JP2020507518A - 車両の最高速度を設定するための方法および装置ならびに自動運転システム - Google Patents

Abstract

本発明は、車両（Ｆ）の最高速度（ｖｍａｘ）を設定するための方法に関し、方法は、車両（Ｆ）の少なくとも１つの車両構成要素（４）の状態に関する状態情報を受信するステップ（Ｓ１）；および、危険状態の検出から車両（Ｆ）が停止するまでの車両（Ｆ）の停止距離（ｄａｎｈａｌｔｅ）が所定値以下であるように、状態情報に基づいて車両の最高速度（ｖｍａｘ）を設定するステップ（Ｓ２）を含む。

Description

本発明は、車両の最高速度を設定する方法、車両の最高速度を設定するための装置、および車両の自動運転システムに関する。

車両用の非常ブレーキ補助装置のブレーキ出力は、いくつかの理由で低減されている場合がある。例えば、危険な状況を検出するための検出時間が悪天候に基づいて長くなる場合がある。さらに、非常ブレーキに必要な構成要素間の通信が故障により劣悪になり、これによりこれにより通信時間が長くなる場合がある。最後に、ブレーキシステムの油圧要素の劣悪化が生じることもあり、これによりブレーキ距離が長くなる。

独国特許出願公開第１０２０１３２１３１６９号明細書により、車両の構成要素の欠陥を検出した後に車両を非常運転に移行し、停止させることが知られている。

独国特許出願公開第１０２０１３２１３１６９号明細書

本発明は、請求項１の特徴を有する車両の最高速度を設定する方法と、請求項６の特徴を有する車両の最高速度を設定する装置と、車両の自動運転システムとを提供する。

したがって、第１の態様によれば、本発明は、車両の最高速度を設定する方法に関する。この場合、車両の少なくとも１つの車両構成要素の状態に関する状態情報が受信される。この状態情報に基づいて、危険状態の検出から車両が停止するまでの車両の停止距離が所定値以下であるように車両の最高速度が設定もしくは計算される。

別の態様によれば、本発明は、入力インタフェースおよび決定装置を有する、車両の最高速度を設定するための装置に関する。入力インタフェースは、車両の少なくとも１つの車両構成要素の状態に関する状態情報を受信するように構成されている。決定装置は、状態情報を用いて、危険状態の検出から車両が停止するまでの車両の停止距離が所定値以下となるように、車両の最高速度を設定するように構成されている。

別の態様によれば、本発明は、車両の最高速度を設定するための装置と、装置に結合され、この装置に状態情報を送信するように構成された少なくとも１つの車両構成要素とを備える、車両のための自動運転システムに関する。

好ましい実施形態は、それぞれの引用形式請求項の対象である。

本発明の利点
車両の車両構成要素は、好ましくは、例えば自動化された非常ブレーキ支援装置によって車両を制動するために必要とされる車両の装置であると理解される。

車両構成要素の状態に関する状態情報は、好ましくは、車両構成要素に起こり得る劣悪化に関する情報を含む。状態情報は、対応する車両構成要素が、車両を制動するためにそれぞれに寄与するために必要とする時間に関する情報を含んでいてもよい。

１つ以上の車両構成要素の状態が劣悪化した場合には、一般に、車両の所与の速度に対する車両の停止距離が増大する。しかしながら、これにより、個々の場合に車両の安全な制動をもはや保証することができない。したがって、本発明によれば、車両の最高速度は、停止距離が所定の閾値を超えないように設定される。このようにして安全な制動が可能であり、これにより事故をいつでも防止することが可能である。

同時に、最高速度は、好ましくはできるだけ大きく選択されるが、しかしながら、停止距離が所定の値よりも大きくなることはない。これにより、運転者または自動運転システムは、他の道路利用者の妨げとなることなしに、車両を安全な駐車位置または修理店に移動させることができる。

好ましくは、状態情報は、車両の少なくとも１つの車両センサの状態に関する情報を含み、少なくとも１つの車両センサの状態に関する情報に基づいて、危険状態の検出に必要な検出時間が計算される。最高速度は、検出時間を考慮して設定される。車両センサは、例えば、車両の車両環境を監視し、車両環境内の物体を検出するように構成されたレーダセンサ、赤外線センサ、または車両カメラを含むことができる。状態に関する情報は、少なくとも１つの車両センサの検出精度に関する情報を含むことができ、これらの情報は、例えば、車両の周囲の気象条件に基づいて設定される。

一実施形態によれば、状態情報は、車両のブレーキシステムの状態に関する情報を含み、ブレーキシステムの状態に関する情報に基づいて、制動プロセスの開始から車両が停止するまでの制動時間が計算され、最高速度は、制動時間を考慮して設定される。

好ましくは、制動時間を計算するステップは、制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの第１の制動時間を計算するステップと、全制動出力に達してから車両を停止するまでの第２の制動時間を計算するステップとを含むことができる。例えば、ブレーキシステムは、アンチロックブレーキシステムを含むことができる。ブレーキシステムは油圧システムを含むこともできる。第１の制動時間は、油圧システムのブレーキ圧を形成するために必要な時間に相当する。圧量形成段階の車両の減速度は一般に一定ではないが、第２の制動時間にわたって減速度は実質的に一定である。

方法の実施形態によれば、状態情報は、ブレーキシステムと少なくとも１つの車両センサとの間の通信システムの状態に関する情報を含むことができる。通信システムの状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステムと少なくとも１つの車両センサとの間の通信のための通信時間が計算され、通信時間を考慮して最高速度が設定される。したがって、本発明による方法は、非常ブレーキに必要な構成要素間の準最適な通信に基づいて生じることのある時間損失を考慮に入れる。

装置の別の実施形態によれば、状態情報は、車両の少なくとも１つの車両センサの状態に関する情報を含み、決定装置は、少なくとも１つの車両センサの状態に関する情報に基づいて、危険状態の検出に必要な検出時間を計算するように構成されている。さらに決定装置は、検出時間を考慮して最高速度を設定するように構成されている。

装置の別の実施形態によれば、状態情報は、車両のブレーキシステムの状態に関する情報を含み、決定装置は、ブレーキシステムの状態に関する情報に基づいて、制動プロセスの開始から車両が停止するまでの制動時間を計算し、制動時間を考慮して最高速度を設定するように構成されている。

装置の別の実施形態によれば、決定装置は、制動時間を計算するために、制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの第１の制動時間を計算し、全制動出力に達してから車両が停止するまでの第２の制動時間を計算するように構成されている。

装置の一実施形態によれば、状態情報は、ブレーキシステムと少なくとも１つの車両センサとの間の通信システムの状態に関する情報を含み、決定装置は、通信システムの状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステムと少なくとも１つの車両センサとの間の通信のための通信時間を計算し、通信時間を考慮して最高速度を設定するように構成されている。

本発明の一実施形態による、車両の最高速度を設定するための装置の概略的なブロック図である。 通常条件下もしくは劣悪化した条件下で初期速度が同じ場合の自動車の停止距離を示す図である。 通常条件下もしくは劣悪化した条件下で初期速度が低減された場合の停止距離を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の自動運転システムの概略的なブロック図である。 本発明の一実施形態による車両の最高速度を設定する方法を説明するためのフロー図である。

全ての図において、同一のもしくは機能的に同一の要素および装置には同一の符号が付されている。必要に応じて、様々な実施形態を組み合わせることができる。

図１は、車両の最高速度を設定するための装置１のブロック図を示す。

装置１は、車両構成要素４の状態に関する状態情報を受信するように構成された入力インタフェース部２を備える。入力インタフェース２は、このために、車両構成要素４と結合することができる。入力インタフェース２は、特に、車両のバスシステムを介して車両構成要素４に結合可能になっていてもよい。

装置１は、状態情報に基づいて、危険状態の検出から車両が停止するまでの車両の停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}が所定値以下となるように車両の最高速度ｖ_ｍａｘを設定するように構成された決定装置３をさらに備える。

車両構成要素４は、レーダセンサ、赤外線センサまたは車両カメラを含むことができる少なくとも１つの車両センサ４ａを含む。車両センサ４ａは、車両の車両環境に関するセンサデータもしくは環境データを提供するように構成されている。車両センサ４ａは、好ましくは、センサデータに基づいて危険な状況を検出するように構成された検出装置を備える。

車両構成要素４は、車両を制動するように構成されたブレーキシステム４ｂをさらに含む。ブレーキシステム４ｂは、好ましくは、油圧ブレーキシステム、例えば、プランジャに基づいたブレーキシステムまたはピストンブレーキシステムを含む。ブレーキシステムは、アンチロックブレーキシステムをさらに含むことができる。ブレーキシステムは、少なくとも１つの車両センサ４ａによって危険な状態が検出された場合に車両を停止状態まで自動的に制動する自動ブレーキシステムを含むことができる。

車両コンポーネント４は、さらに通信システム４ｃを含み、この通信システムは、ブレーキシステム４ｂおよび少なくとも１つの車両センサ４ａに結合されており、少なくとも１つの車両センサ４ａからの情報を必要に応じて少なくとも１つの制御器を介してブレーキシステム４ｂに送信するように構成されている。通信システム４ｃは、車両のバスシステムを含んでもよい。

車両構成要素４ａ，４ｂ，４ｃは、好ましくは、それぞれの車両構成要素４ａ，４ｂ，４ｃの状態に関する適切な情報を提供し、入力インタフェース２にそれぞれ送信する。

この状態情報は、例えば、少なくとも１つの車両センサ４ａの状態に関する情報を含むことができる。このような情報は、例えば、物体、例えば歩行者をセンサによって検出および分類し、危険な状態を検出するために少なくとも１つの車両センサ４ａが必要とする検出時間（ＴＤ）を含むことができる。したがって、検出時間ＴＤは、車両センサ４ａによる危険状態の検出に必要な時間に相当する。少なくともいずれか１つの車両センサ４ａが欠陥に基づいて故障した場合、または環境条件の変化、例えば劣悪な気象条件に基づいて検出精度が低くなった場合には、検出時間ＴＤが適宜に短縮される。少なくとも１つの車両センサ４ａの状態に関する情報は、このように短縮された検出時間ＴＤを含むことができる。しかしながら、少なくとも１つの車両センサ４ａの状態に関する情報は、車両センサ４ａの欠陥または動作状態に関する情報を含むこともでき、決定装置３は、これらの情報に基づいて検出時間ＴＤを計算するように構成されている。

状態情報は、ブレーキシステム４ｂの状態に関する情報、例えば、ブレーキシステム４ｂが正常状態であるのか、または劣悪化した状態であるのかに関する情報をさらに含むことができる。決定装置３は、ブレーキシステム４ｂの状態に関する情報に基づいて、制動プロセスの開始から車両が停止するまでの制動時間ＴＢ（「ブレーキ時間」）を計算するように構成されている。この場合に、決定装置３は、制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの第１の制動時間ＴＴＬ（「ロック時間」）を計算する。油圧ブレーキシステムでは、これは、全ブレーキ圧を形成するまでに必要な時間に相当する。さらに、決定装置３は、全制動出力に達してから車両が停止するまでの第２の制動時間Ｔ_ｓｔｏｐを計算する。これは、ブレーキシステムが全ブレーキ圧により車両を制動するために必要な時間に相当する。制動時間ＴＢは、第１制動時間ＴＴＬと第２制動時間Ｔ_ｓｔｏｐとの和に相当する。

さらに状態情報は、通信システム４ｃの状態に関する情報を含み、決定装置３は、通信システム４ｃの状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステム４ｂと少なくとも１つの車両センサ４ａとの間の通信のための通信時間ＴＴ（到達時間）を計算するように構成されている。

それぞれの状態情報は、それぞれの車両構成要素４自体による検出アルゴリズムによって求めることができる。しかしながら、状態情報は、装置１のセンサ装置によって検出することもできる。

別の実施形態によれば、状態情報は、検出時間ＴＤ、制動時間ＴＢ、および／または通信時間ＴＴ自体をあらかじめ含んでもよい。

決定装置３は、以下の式：
ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}＝ｄｌ＋ｄ２＋ｄ３＋ｄ４
に基づいて、最初に最高速度ｖ_ｍａｘにより移動する車両の最大停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}を計算するように構成されており、この場合、ｄ１＝ＴＤ・ｖ_ｍａｘ、ｄ２＝ＴＴ・ｖ_ｍａｘ、ｄ３＝ＴＴＬ・ｖ_ｍａｘ−１／６・ｋ・ＴＴＬ^３、および４＝ｖ_ｒｅｓｔ ^２／（２・ａ_ｍａｘ）である。

第１の停止距離部分ｄ１は検出時間ＴＤの間に移動距離に対応し、第２の停止距離部分ｄ２は通信時間ＴＴの間に移動距離に対応し、第３の停止距離部分ｄ３は第１の制動時間ＴＴＬにわたる移動距離に対応し、第４の停止距離部分Ｄ４は第２の制動時間Ｔｓｔｏｐにわたる移動距離に対応する。

大きさａ_ＴＴＬ＝ｋ・ＴＴＬは、圧力形成段階の減速度であり、ｋ＝ａ_ｍａｘ／ＴＴＬは、線形勾配を表す。この場合、ａ_ｍａｘは、第２の制動時間Ｔ_ｓｔｏｐの間に制動システム４ｂが車両に及ぼす最大減速度である。ａＴＴＬの第１の積分はｖ_ＴＴＬ＝１／２・ｋ・ＴＴＬ^２であり、第２の積分はｄ_ＴＴＬ＝１／６・ｋ・ＴＴＬ^３であり、これは第３の停止距離部分ｄ３の第２の項に対応する。

この場合には、減速度のために線形の波形を仮定するが、決定装置３は、ブレーキシステム４ｂの特性に応じて、第１の減速時間ＴＴＬに対する減速度の非線形の依存性も考慮に入れることができ、それぞれの形状は適宜に修正される。

さらに、ｖ_ｒｅｓｔ＝ｖ_ｍａｘ−１／２・ｋ・ＴＴＬ^２は、圧力形成が実行された後、すなわち、第１の制動時間ＴＴＬの後の残留速度である。この関係を停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}の方程式に当てはめると、以下の関係：
ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}＝ＴＤ・ｖ_ｍａｘ＋ＴＴ・ｖ_ｍａｘ＋ＴＴＬ・ｖ_ｍａｘ１／６．ｋ・ＴＴＬ^３＋（ｖ_ｍａｘ-１／２．ｋ・ＴＴＬ^２）^２／（２・ａｍａｘ）
が得られる。

欠陥のある状態もしくは劣悪化した状態では、第１制動時間ＴＴＬ、第２制動時間Ｔｓｔｏｐ、検出時間ＴＤ、通信時間ＴＴ、および最大減速度ａ_ｍａｘは正常な状態の対応する値からずれていてもよい。決定装置３は、自由パラメータである最高速度Ｖ_ｍａｘ，_ｄｅｇｒを用いて、次の式：
ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ，ｄｅｇｒ}＝ＴＤ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}+ＴＴ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}＋ＴＴＬ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}−１／６・ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^３+（ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}−・ｌ／２・ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^２）^２／（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}）
により劣悪化した状態における停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}を計算する。

指数“ｄｅｇｒ”は、劣悪化した状態におけるそれぞれの大きさの値を示す。

車両の最高速度ｖ_ｍａｘが変更されない場合、すなわち、Ｖ_ｍａｘ＝Ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}といえる場合、図２に示す状況が生じる。正常な状態では、曲線ｙ１に示された速度ｖの波形が移動距離ｄの関数として生じる。劣悪化した状態で延長された停止距離部分ｄ１_ｄｅｇｒ，ｄ２_ｄｅｇｒ，ｄ３_ｄｅｇｒ，ｄ４_ｄｅｇｒに基づいて、曲線ｙ２に示す速度ｖの波形から分かるように、総停止距離が延長される。

決定装置３は、劣悪化した状態の最高速度Ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}から始まる劣悪化した状態の停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ，ｄｅｇｒ}が、正常な状態における最高速度ｖ_ｍａｘから始まる正常な状態の停止距離ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}と同じ大きさになるように、最高速度ｖ_ｍａｘを計算するように設計されている。これは、図３に示す状況に対応する。

したがって、決定装置３は、ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}＝ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ，ｄｅｇｒ}の条件下で最高速度ｖ_ｍａｘを計算する。挿入して書き換えると、まず次の方程式：
ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}＋１／６・ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^３＋ＴＤ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}＋ＴＴ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}＋ＴＴＬ_ｄｅｇｒ・ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}＋ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ} ^２／（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}）-_{Ｖｍａｘ，ｄｅｇｒ}・ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^２／２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}＋１／４・ｋ^２・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^４（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}）
および最終的に以下の関係：
ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}＋１／６・ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^３−１／４・ｋ^２・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^４（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}）＝ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}・（ＴＤ_ｄｅｇｒ＋ＴＴ_ｄｅｇｒ＋ＴＴＬ_ｄｅｇｒ−ｋ・ＴＴＬ_ｄｅｇｒ ^２／（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}））ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ} ^２／（２・ａ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}）
が得られる。

後者の式は、ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}の二次方程式を表し、これは、ｖ_{ｍａｘ，ｄｅｇｒ}にしたがって決定装置３によって解かれる。この式を解くことにより得られる値が、決定装置３によって計算された最高速度である。

一実施形態によれば、装置１は、決定装置３が状態情報に基づいて少なくとも１つの車両構成要素４の劣悪化を検出した場合に第１の制動時間ＴＴＬが低減されるように、ブレーキシステム４ｂを制御するように構成されていてもよい。したがって、装置１は、ブレーキシステム４ｂの油圧ブレーキシステムが所定の大きさ、例えば５バールの圧力により予め満たされるように、制御信号によってブレーキシステム４ｂを制御することができる。これにより、全制動出力に達するために必要な時間が減じられる。

好ましくは、装置１は、制御信号を出力し、車両の最大限に達成可能な速度が設定された最高速度ｖ_ｍａｘによって制限されるように車両を制御するようにさらに構成されてもよい。

さらに装置１は、設定された最高速度を車両の運転者に示す表示装置を備えていてもよい。

装置１は、車両の絶対速度が常に最高速度ｖ_ｍａｘよりも小さくなるように車両を制御するように構成された、車両用の運転者支援システムの要素であってもよい。

図４は、本発明の一実施形態による車両Ｆの自動運転システム５を示す。自動運転システム５は、上述したいずれか１つの実施形態による、車両Ｆの最高速度ｖ_ｍａｘを設定するための装置１を含む。さらに自動運転システム５は、装置１に結合されており、かつ装置１に状態情報を送信するように構成された少なくとも１つの車両構成要素４を備える。上述のように、車両構成要素４は、好ましくは、少なくとも１つの車両センサ４ａ、ブレーキシステム４ｂ、および、ブレーキシステム４ｂと少なくとも１つの車両センサ４ａとの間の通信システム４ｃを含む。

装置１は、上述したように、車両の最高速度ｖ_ｍａｘを設定するように構成された決定装置３をさらに含む。

自動運転システム５は、好ましくは、車両Ｆを自律的に制御するように構成された制御装置を有し、車両Ｆの運転速度は、設定された最高速度ｖ_ｍａｘよりも常に小さい。

図５は、車両Ｆの最高速度を設定する方法を説明するフロー図である。

第１の方法ステップＳ１において、車両Ｆの少なくとも１つの車両構成要素４の状態に関する状態情報が受信される。

さらなる方法ステップＳ２では、状態情報に基づいて車両Ｆの最高速度ｖ_ｍａｘが設定され、危険状態の検出から車両Ｆが停止するまでの車両Ｆの停止距離は、常に所定値以下である。最高速度ｖ_ｍａｘの計算は、上述のいずれか１つの実施形態にしたがって実施することができる。

Claims (10)

1. 車両（Ｆ）の最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定する方法であって、
   車両（Ｆ）の少なくとも１つの車両構成要素（４）の状態に関する状態情報を受信するステップ（Ｓ１）と、
   状態情報に基づいて、危険状態の検出から車両（Ｆ）の静止までの車両（Ｆ）の停止距離（ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}）が所定値以下となるように車両の最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するステップ（Ｓ２）と、
   を備える、車両（Ｆ）の最高速度（ｖｍａｘ）を設定する方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記状態情報は、前記車両（Ｆ）の少なくとも１つの車両センサ（４ａ）の状態に関する情報を含み、前記少なくとも１つの車両センサ（４ａ）の状態に関する情報に基づいて、前記危険状態の検出に必要な検出時間（ＴＤ）を計算し、前記検出時間（ＴＤ）を考慮して前記最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定する方法。
3. 請求項１または２に記載の方法において、
   前記状態情報が、前記車両（Ｆ）のブレーキシステム（４ｂ）の状態に関する情報を含み、前記ブレーキシステム（４ｂ）の状態に関する情報に基づいて、前記制動プロセスの開始から前記車両（Ｆ）が静止するまでの制動時間（ＴＢ）を計算し、前記制動時間（ＴＢ）を考慮して最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定する方法。
4. 請求項３に記載の方法において、
   前記制動時間（ＴＢ）を計算するステップが、
   制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの第１の制動時間（ＴＴＬ）を計算するステップと、
   全制動出力に達してから車両（Ｆ）が停止するまでの第２の制動時間（Ｔ_ｓｔｏｐ）を計算するステップと、
   を含む方法。
5. 請求項２〜４のいずれか一項に記載の状態情報において、
   状態情報が、ブレーキシステム（４ｂ）と少なくとも１つの車両センサ（４ａ）との間の通信システム（４ｃ）の状態に関する情報を含み、通信システム（４ｃ）の状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステム（４ｂ）と少なくとも１つの車両センサ（４ａ）との間の通信のための通信時間（ＴＴ）を計算し、通信時間（ＴＴ）を考慮して最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定する方法。
6. 車両（Ｆ）の最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するための装置（１）において、
   車両（Ｆ）の少なくとも１つの車両構成要素（４）の状態に関する状態情報を受信するように構成された入力インタフェース（２）と、
   車両（Ｆ）の危険状態の検出から車両（Ｆ）が停止するまでの車両（Ｆ）の停止距離（ｄ_{ａｎｈａｌｔｅ}）が所定値以下であるように、状態情報に基づいて車両の最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するように構成されている決定装置（３）と、
   を含む、車両（Ｆ）の最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するための装置（１）。
7. 請求項６に記載の装置（１）において、
   前記状態情報が、車両（Ｆ）の少なくとも１つの車両センサ（４ａ）の状態に関する情報を含み、前記決定装置（３）が、前記少なくとも１つの車両センサ（４ａ）の状態に関する情報に基づいて、危険状態を検出するのに必要な検出時間（ＴＤ）を計算し、該検出時間（ＴＤ）を考慮して最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定する装置（１）。
8. 請求項６または７に記載の装置（１）において、
   前記状態情報が、前記車両（Ｆ）のブレーキシステム（４ｂ）の状態に関する情報を含み、前記決定装置（３）が、前記ブレーキシステム（４ｂ）の状態に関する情報に基づいて、前記制動プロセスの開始から前記車両（Ｆ）が停止するまでの制動時間（ＴＢ）を計算し、前記制動時間（ＴＢ）を考慮して前記最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するように構成されている装置（１）。
9. 請求項７または８に記載の装置（１）において、
   状態情報が、ブレーキシステム（４ｂ）と少なくとも１つの車両センサ（４ａ）との間の通信システム（４ｃ）の状態に関する情報を含み、決定装置（３）が、通信システム（４ｃ）の状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステム（４ｂ）と少なくとも１つの車両センサ（４ａ）との間の通信のための通信時間（ＴＴ）を計算し、通信時間（ＴＴ）を考慮して最高速度（ｖ_ｍａｘ）を設定するように構成されている装置（１）。
10. 車両（Ｆ）のための自動運転システム（５）において、
    請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両（Ｆ）の最高速度（ｖｍａｘ）を設定するための装置（１）と、
    前記装置（１）に結合されており、前記装置（１）に状態情報を送信するように構成された少なくとも１つの車両構成要素（４）を備える、
    車両（Ｆ）のための自動運転システム（５）。

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