JP7021262B2 - 車両の最高速度を設定するための方法および装置ならびに自動運転システム - Google Patents
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Description
車両の車両構成要素は、好ましくは、例えば自動化された非常ブレーキ支援装置によって車両を制動するために必要とされる車両の装置であると理解される。
danhalte=dl+d2+d3+d4
に基づいて、最初に最高速度vmaxにより移動する車両の最大停止距離danhalteを計算するように構成されており、この場合、d1=TD・vmax、d2=TT・vmax、d3=TTL・vmax-1/6・k・TTL3、および4=vrest 2/(2・amax)である。
danhalte=TD・vmax+TT・vmax+TTL・vmax1/6.k・TTL3+(vmax-1/2.k・TTL2)2/(2・amax)
が得られる。
danhalte,degr=TDdegr・vmax,degr+TTdegr・vmax,degr+TTLdegr・vmax,degr-1/6・k・TTLdegr 3+(vmax,degr-・l/2・k・TTLdegr 2)2/(2・amax,degr)
により劣悪化した状態における停止距離danhalteを計算する。
danhalte+1/6・k・TTLdegr 3+TDdegr・vmax,degr+TTdegr・vmax,degr+TTLdegr・vmax,degr+vmax,degr 2/(2・amax,degr)-Vmax,degr・k・TTLdegr 2/2・amax,degr+1/4・k2・TTLdegr 4(2・amax,degr)
および最終的に以下の関係:
danhalte+1/6・k・TTLdegr 3-1/4・k2・TTLdegr 4(2・amax,degr)=vmax,degr・(TDdegr+TTdegr+TTLdegr-k・TTLdegr 2/(2・amax,degr))vmax,degr 2/(2・amax,degr)
が得られる。
Claims (5)
- 車両(F)の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定する方法であって、
車両(F)の少なくとも1つの車両構成要素(4)の状態に関する状態情報を受信するステップ(S1)であって、前記状態情報が前記車両(F)のブレーキシステム(4b)の状態に関する情報を含むステップ(S1)と、
前記状態情報に基づいて、危険状態の検出から車両(F)の静止までの車両(F)の劣悪化した状態における停止距離(d anhalte,degr )が最高速度(v max )で走行する車両(F)の正常な状態の停止距離(d anhalte )以下となるように車両の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するステップ(S2)と、
を備える、車両(F)の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定する方法において、
前記ステップ(S2)は、
前記ブレーキシステム(4b)の状態に関する情報に基づいて、前記制動プロセスの開始から前記車両(F)が静止するまでの劣悪化した状態における制動時間(TB degr )を計算するステップを含み、前記劣悪化した状態における制動時間(TB degr )を考慮して劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するステップであって、
前記劣悪化した状態における制動時間(TB degr )を計算するステップが、
制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの劣悪化した状態における第1の制動時間(TTL degr )を計算するステップと、
全制動出力に達してから車両(F)が停止するまでの劣悪化した状態における第2の制動時間(T stop,degr )を計算するステップと、
を含むこと、
を特徴とする方法。 - 請求項1に記載の状態情報において、
状態情報が、ブレーキシステム(4b)と少なくとも1つの車両センサ(4a)との間の通信システム(4c)の状態に関する情報を含み、通信システム(4c)の状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステム(4b)と少なくとも1つの車両センサ(4a)との間の通信のための劣悪化した状態における通信時間(TT degr )を計算し、劣悪化した状態における通信時間(TT degr )を考慮して劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定する方法。 - 車両(F)の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するための装置(1)において、
車両(F)の少なくとも1つの車両構成要素(4)の状態に関する状態情報を受信するように構成された入力インタフェース(2)であって、前記状態情報が、前記車両(F)のブレーキシステム(4b)の状態に関する情報を含む入力インタフェース(2)と、
車両(F)の危険状態の検出から車両(F)が停止するまでの車両(F)の劣悪化した状態における停止距離(d anhalte,degr )が正常な状態の停止距離(d anhalte )以下であるように、前記状態情報に基づいて車両の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するように構成されている決定装置(3)と、
を含む、車両(F)の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するための装置(1)において、
前記決定装置(3)が、前記ブレーキシステム(4b)の状態に関する情報に基づいて、前記制動プロセスの開始から前記車両(F)が停止するまでの劣悪化した状態における制動時間(TB degr )を計算し、前記劣悪化した状態における制動時間(TB degr )を考慮して前記劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するように構成され、
前記制動プロセスの開始から前記車両(F)が停止するまでの劣悪化した状態における制動時間(TB degr )の計算は、
制動プロセスの開始から全制動出力に達するまでの劣悪化した状態における第1の制動時間(TTL degr )の計算と、
全制動出力に達してから車両(F)が停止するまでの劣悪化した状態における第2の制動時間(T stop,degr )の計算と、
を含むこと、
を特徴とする装置(1)。 - 請求項3に記載の装置(1)において、
状態情報が、ブレーキシステム(4b)と少なくとも1つの車両センサ(4a)との間の通信システム(4c)の状態に関する情報を含み、決定装置(3)が、通信システム(4c)の状態に関する情報に基づいて、ブレーキシステム(4b)と少なくとも1つの車両センサ(4a)との間の通信のための劣悪化した状態における通信時間(TT degr )を計算し、劣悪化した状態における通信時間(TT degr )を考慮して劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するように構成されている装置(1)。 - 車両(F)のための自動運転システム(5)において、
請求項3または4のいずれか一項に記載の車両(F)の劣悪化した状態における最高速度(v max,degr )を設定するための装置(1)と、
前記装置(1)に結合されており、前記装置(1)に状態情報を送信するように構成された少なくとも1つの車両構成要素(4)を備える、
車両(F)のための自動運転システム(5)。
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