CN105691404B - 车辆加速踏板零点位置诊断方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆加速踏板零点位置诊断方法及装置，所述诊断方法包括：在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值；所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长；将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别与预设的第一阈值进行比较；当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变。采用所述方法及装置，可以精确地判断电子加速踏板零点位置是否发生偏移。

Description

车辆加速踏板零点位置诊断方法及装置

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种车辆加速踏板零点位置诊断方法及装置。

背景技术

在电动汽车中，加速踏板是驾驶员操控车辆的主要部件之一，加速踏板信号反映了驾驶员对整车动力的需求。整车控制器通过加速踏板信号来获取驾驶员的动力需求，将动力需求转换为扭矩需求指令后发送至电机控制单元(MCU)，MCU执行此扭矩指令，从而实现车辆的加速。

由此可见，加速踏板信号是否正常对车辆的动力性和安全性有着至关重要的影响。电动汽车在行驶的过程中，由于器件老化等因素的影响，加速踏板零点位置，即加速踏板在不受力状态下的位置会发生改变，对行车安全性造成了一定的影响。

现有的电子加速踏板零点位置诊断方法，是在车辆行驶的过程中获取加速踏板零点位置信号的电压，根据加速踏板零点位置信号电压判断加速踏板零点位置是否出现漂移。但是，现有的电子加速踏板零点位置诊断方法存在误报的可能性。

发明内容

本发明实施例解决的问题是如何精确地判断电子加速踏板零点位置是否发生偏移。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆加速踏板零点位置诊断方法，包括：

在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值；所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长；

将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别与预设的第一阈值进行比较；

当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变。

可选的，所述车辆加速踏板零点位置诊断方法还包括：

当计算得到的所述N个对应的第一电压差值绝对值中，存在小于所述第一阈值的第一电压差值绝对值时，将所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值与预设的第二阈值进行比较，所述第一阈值大于所述第二阈值；

当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；

当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值不大于所述第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。

可选的，在判定所述加速踏板零点位置发生改变之后，还包括：

计算所述连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值的平均值，得到零点位置平均电压值；

将所述零点位置平均电压值与所述零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到第二电压差值绝对值；

将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作。

可选的，所述将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作，包括：

当所述第二电压差值绝对值小于所述第三阈值时，将所述零点位置标准电压值更新为所述零点位置平均电压值并存储；

当所述第二电压差值绝对值大于等于所述第三阈值时，将所述零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制所述车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。

为解决上述问题，本发明实施例还提供一种加速踏板零点位置诊断装置，包括：

获取单元，用于在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值，所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关出发时间大于预设时长；

比较单元，用于将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别于预设的第一阈值进行比较；

判定单元，用于当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变。

可选的，所述比较单元还用于：当计算得到的所述第一电压差值绝对值中，存在小于所述第一阈值的第一电压差值绝对值时，将所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值与预设的第二阈值进行比较，所述第一阈值大于所述第二阈值；

所述判定单元还用于：当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值不大于所述第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。

可选的，所述车辆加速踏板零点位置诊断装置还包括：控制单元，用于计算所述连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值的平均值，得到零点位置平均电压值；将所述零点位置平均电压值与所述零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到第二电压差值绝对值；将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作。

可选的，所述控制单元用于：

当所述第二电压差值绝对值小于所述第三阈值时，将所述零点位置标准电压值更新为所述零点位置平均电压值并存储；

当所述第二电压差值绝对值大于等于所述第三阈值时，将所述零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制所述车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

在同时满足车辆当前档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长时，驾驶员最不可能踩踏加速踏板，因此可以最大限度的避免在零点漂移检测中，因驾驶员踩踏加速踏板造成的零点漂移故障误报。并且，只有当N个第一电压差值绝对值均大于等于预设的第一阈值时，才判定加速踏板零点位置发生改变，可以避免因干扰等因素对加速踏板零点位置造成的干扰，即可以更精确地判断电子加速踏板零点位置是否发生偏移。

进一步，当N个第一电压差值绝对值中，存在小于第一阈值的第一电压差值绝对值时，若小于第一阈值的第一电压差之绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值大于等于第一阈值，则判定加速踏板零点位置发生改变；当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值也小于第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。这样的滞回逻辑可以避免因信号抖动导致在加速踏板零点位置发生偏移时漏报，并可以更进一步地减少误报、增强判定结果的可靠性。

此外，在判断出加速踏板零点位置发生偏移时，将N次获取到的加速踏板零点位置信号电压值的平均值与零点位置标准电压值进行比较，当二者之差的绝对值大于等于第三阈值时，将零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯，从而可以保障驾驶员行车安全；当二者之差小于第三阈值时，将零点位置标准电压值更新为零点位置平均电压值并存储，可以节约用户对加速踏板零点位置进行调校的花费。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种车辆加速踏板零点位置诊断方法流程图；

图2是本发明实施例中的另一种车辆加速踏板零点位置诊断方法流程图；

图3是本发明实施例中的一种车辆加速踏板零点位置诊断装置的结构示意图。

具体实施方式

现有的电子加速踏板零点位置诊断方法，是在车辆行驶的过程中获取加速踏板零点位置信号的电压，根据加速踏板零点位置信号电压判断加速踏板零点位置是否出现漂移。但是，现有的电子加速踏板零点位置诊断方法所选取的零点漂移检测时机存在缺陷，存在误报的可能性。

在本发明实施例中，在同时满足车辆当前档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长时，驾驶员最不可能踩踏加速踏板。因此可以最大限度的避免在零点漂移检测中，因驾驶员踩踏加速踏板造成的零点漂移故障误报。并且，只有当N个第一电压差值绝对值均大于等于预设的第一阈值时，才判定加速踏板零点位置发生改变，可以避免因干扰等因素对加速踏板零点位置造成的干扰，即可以更精确地判断电子加速踏板零点位置是否发生偏移。

为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，本发明实施例提供了一种车辆加速踏板零点位置诊断方法，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S101，在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值。

在具体实施中，在对加速踏板零点位置进行诊断时，需要尽可能避免在进行零点位置检测时驾驶员踩踏加速踏板的情况发生。在本发明实施例中，发明人在对实际驾驶场景进行研究后发现，在车辆处于前进挡状态、车速达到一定值且用户踩踏制动踏板的时长达到一定时长时，此时用户最不可能踩踏加速踏板。因此，可以在上述条件全部满足时，进行加速踏板零点位置检测。

在本发明实施例中，预设条件可以包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长。可以根据实际情况，预先设置当前车速所需达到的车速值以及预设时长。例如，车速预设值可以为5km/h，也可以为10km/h或其他值。预设时长可以为2s，也可以为1.5s或其他值。在实际应用中，预设条件还可以包括其他的条件，此处不再赘述。

在满足上述预设条件时，可以以预设的周期，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值，之后执行步骤S102。可以根据实际情况设置预设的周期以及连续获取的加速踏板零点位置信号电压值的个数，例如，可以以1s为周期，连续获取10个加速踏板零点位置信号电压值。

步骤S102，将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别于预设的第一阈值进行比较。

在具体实施中，预设的零点位置标准电压值可以通过车辆下线时的加速踏板零点位置自学习存储在整车控制器中，不同的踏板类型及安装对应的零点位置标准电压值可以不同。例如，在本发明一实施例中，预设的零点位置标准电压值为0.5V。

分别将获取到的N个加速踏板零点位置信号电压值与零点位置标准电压值相减，并对相减得到的结果取绝对值，因此可以获取N个第一电压差值。将N个第一电压差值分别与预设的第一阈值进行比较，根据比较结果，执行步骤S103。

第一阈值可以根据实际的情况进行设定，在本发明一实施例中，第一阈值可以等于0.3V。在本发明另一实施例中，第一阈值可以等于0.35V。

步骤S103，当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定加速踏板零点位置发生改变。

在具体实施中，在N个第一电压差值绝对值均大于等于第一阈值时，则可以判定当前加速踏板零点位置发生了偏移。在判定当前加速踏板零点位置发生偏移之后，还可以根据偏移量，对车辆进行相应的控制操作。

由此可见，在同时满足车辆当前档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长时，驾驶员最不可能踩踏加速踏板。因此可以最大限度的避免在零点漂移检测中，因驾驶员踩踏加速踏板造成的零点漂移故障误报。并且，对N个第一电压差值绝对值进行判断，只有当N个第一电压差值绝对值均大于等于预设的第一阈值时，才判定加速踏板零点位置发生改变，可以避免因干扰等因素对加速踏板零点位置造成的干扰，即可以更精确地判断电子加速踏板零点位置是否发生偏移。

由上述发明实施例可知，在N个第一电压差值绝对值均大于等于第一阈值时，判定加速踏板零点位置发生改变。然而，在实际应用中，还存在如下情况：加速踏板零点位置发生偏移，然而，由于干扰等因素的影响，导致获取到的加速踏板零点位置信号电压值与零点位置标准电压值之间差值的绝对值小于第一阈值，在这种情况下，若只简单的以N个第一电压差值绝对值均大于等于第一阈值作为判定标准，则存在漏报的可能性。

针对上述情况，本发明实施例提供了另一种车辆加速踏板零点位置诊断方法，参照图2，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S201，在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值。

在本发明实施例中，在电动汽车打开点火开关之后，检测当前电动汽车的状态是否满足预设条件之前，可以依次获取加速踏板位置信号、制动开关信号、车速信号以及当前档位信号，并对获取到的上述信号进行判断，判断上述信号是否均为正常信号。

当加速踏板位置信号、制动开关信号、车速信号以及当前档位信号均为正常信号时，再检测当前电动汽车的状态是否均满足预设条件，若满足预设条件，则执行步骤S202；若不满足预设条件，则不进行加速踏板零点位置检测操作。

当加速踏板位置信号、制动开关信号、车速信号以及当前档位信号中的一个或多个信号为异常信号时，则不进行加速踏板零点位置检测操作，并根据将出现异常的信号赋以默认的值，同时报出出现异常信号的故障。

在本发明一实施例中，预设的条件为：当前车辆处于前进挡、当前车辆的车速大于5km/h以及制动开关触发时间大于2s。当电动汽车满足上述条件时，以1s为周期，连续获取10个加速踏板零点位置信号电压值。

步骤S202，将获取到的N个加速踏板零点位置信号电压值依次与零点位置电压标准值相减并取绝对值，计算得到第一电压差值绝对值。

在本发明一实施例中，N＝10，零点位置电压标准值V₀＝0.5V。将获取到的10个加速踏板零点位置信号电压值依次与V₀相减，并将得到的10个第一电压差值绝对值。

步骤S203，将N个第一电压差值绝对值与第一阈值进行比较，判断N个第一电压差值绝对值是否均大于等于第一阈值。

在本发明一实施例中，第一阈值为0.3V，将步骤S202中得到的10个第一电压差值绝对值分别与0.3V进行比较，获取比较结果。若10个第一电压差值绝对值均大于第一阈值，则执行步骤S204；若10个第一电压差值绝对值并未全部大于第一阈值，即第一电压差值绝对值中存在小于第一阈值的第一电压差值绝对值，执行步骤S205。

步骤S204，判定加速踏板零点位置发生改变。

在本发明一实施例中，在判定加速踏板零点位置发生改变后，执行步骤S208。

步骤S205，将小于第一阈值的第一电压差值绝对值与第二阈值进行比较。

在本发明一实施例中，第二阈值小于第一阈值，第二阈值为0.2V。将小于0.3V的第一电压差值绝对值与0.2V进行比较。连续获取的10个加速踏板零点位置信号电压值中，可能存在一个或多个处于第一阈值与第二阈值之间的第一电压差值绝对值。当小于第一阈值的第一电压差值绝对值均大于第二阈值时，执行步骤S206；当存在小于第二阈值的第一电压差值绝对值时，执行步骤S207。

步骤S206，判断前一次获取的第一电压差值绝对值是否大于等于第一阈值。

在本发明一实施例中，对于大于第二阈值且小于第一阈值的第一电压差值绝对值，判断前一次获取的第一电压差值绝对值是否大于等于0.3V。若前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于0.3V，则判定当前第一电压差值绝对值受到了干扰的影响，实际上当前第一电压差值绝对值应大于等于0.3V，因此执行步骤S204。

步骤S207，判定加速踏板零点位置未发生改变。

在本发明一实施例中，对于处于大于第二阈值且小于第一阈值的第一电压差值绝对值，若前一次获取的第一电压差值绝对值小于0.3V，则判定当前第一电压差值绝对值受到了干扰的影响，实际上当前第一电压差值绝对值应小于0.3V，即当前零点位置改变可以忽略不计，因此判定加速踏板零点位置未发生改变。

步骤S208，计算连续N次获取的加速踏板零点位置信号电压值的平均值。

在本发明一实施例中，在判定加速踏板零点位置发生改变之后，对10次获取到的加速踏板零点位置信号电压值求平均，得到零点位置平均电压值。

步骤S209，将零点位置平均电压值与零点位置标准电压值相减并取绝对值。

在本发明一实施例中，将步骤S208计算得到的零点位置平均电压值与零点位置标准电压值相减，并对得到的差值取绝对值，得到第二电压差值绝对值。

步骤S210，判断第二电压差值绝对值是否大于等于预设的第三阈值。

在本发明实施例中，可以根据实际需求来设定第三阈值。例如，在本发明一实施例中，第三阈值可以设定为0.5V。

在本发明一实施例中，当第二电压差值绝对值大于等于第三阈值时，执行步骤S211；当第二电压差值绝对值小于第三阈值时，执行步骤S212。

步骤S211，将零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。

在本发明一实施例中，当第二电压差值绝对值大于等于第三阈值时，则判定当前加速踏板零点位置改变幅度较大，若车辆继续行驶，可能存在较大的安全隐患。此时将零点位置平均电压值暂时作为当前零点位置标准电压值，用于扭矩计算，控制车辆的行驶速度小于预设的速度并点亮故障灯。控制车辆的行驶速度小于预设的速度可以是控制车辆的行驶速度小于40km/h，也可以是控制车辆的行驶速度小于30km/h，预设的速度可以根据实际场景进行设置。

步骤S212，将零点位置标准电压值更新为零点位置平均电压值并存储。

在本发明一实施例中，当第二电压差值绝对值小于第三阈值时，则判定当前加速踏板零点位置改变程度较小，对电动汽车的行驶造成的影响较小，将步骤208中计算得到的零点位置平均电压值作为预先存储的零点位置标准电压值，存储在电动汽车整车控制器中。也就是说，将零点位置标准电压值更新为零点位置平均电压值并存储在电动汽车整车控制器中。

由此可见，当N个第一电压差值绝对值中，存在小于第一阈值的第一电压差值绝对值时，若小于第一阈值的第一电压差之绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值大于等于第一阈值，则判定加速踏板零点位置发生改变；当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值也小于第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。这样的滞回逻辑可以避免因信号抖动导致在加速踏板零点位置发生偏移时漏报，并可以更进一步地减少误报、增强判定结果的可靠性。

并且，在判断出加速踏板零点位置发生偏移时，将N次获取到的加速踏板零点位置信号电压值的平均值与零点位置标准电压值进行比较，当二者之差的绝对值大于等于第三阈值时，将零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯，从而可以保障驾驶员行车安全；当二者之差小于第三阈值时，将零点位置标准电压值更新为零点位置平均电压值并存储，可以节约用户对加速踏板零点位置进行调校的花费。

本发明实施例还提供了一种车辆加速踏板零点位置诊断装置30，参照图3，包括：

获取单元301，用于在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值，所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关出发时间大于预设时长；

比较单元302，用于将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别于预设的第一阈值进行比较；

判定单元303，用于当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变。

在具体实施例中，所述比较单元302还可以用于：当计算得到的所述第一电压差值绝对值中，存在小于所述第一阈值的第一电压差值绝对值时，将所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值与预设的第二阈值进行比较，所述第一阈值大于所述第二阈值；

判定单元303还可以用于：当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值不大于所述第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。

在具体实施中，所述车辆加速踏板零点位置诊断装置30还可以包括：控制单元304，用于计算所述连续N次获取的加速踏板零点位置信号电压值的平均值，得到零点位置平均电压值；将所述零点位置平均电压值与所述零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到第二电压差值绝对值；将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作。

在具体实施中，所述控制单元304可以用于：当所述第二电压差值绝对值小于所述第三阈值时，将所述零点位置标准电压值更新为所述零点位置平均电压值并存储；当所述第二电压差值绝对值大于等于所述第三阈值时，将所述零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制所述车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (6)

1.一种车辆加速踏板零点位置诊断方法，其特征在于，包括：

在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值；所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长；

将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别与预设的第一阈值进行比较；

当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；

还包括：

当计算得到的所述N个对应的第一电压差值绝对值中，存在小于所述第一阈值的第一电压差值绝对值时，将所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值与预设的第二阈值进行比较，所述第一阈值大于所述第二阈值；

当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；

当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值不大于所述第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。

2.如权利要求1所述的车辆加速踏板零点位置诊断方法，其特征在于，在判定所述加速踏板零点位置发生改变之后，还包括：

计算所述连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值的平均值，得到零点位置平均电压值；

将所述零点位置平均电压值与所述零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到第二电压差值绝对值；

将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作。

3.如权利要求2所述的车辆加速踏板零点位置诊断方法，其特征在于，所述将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作，包括：

当所述第二电压差值绝对值小于所述第三阈值时，将所述零点位置标准电压值更新为所述零点位置平均电压值并存储；

当所述第二电压差值绝对值大于等于所述第三阈值时，将所述零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制所述车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。

4.一种车辆加速踏板零点位置诊断装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在满足预设条件时，连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值，所述预设条件包括：当前车辆档位为前进挡、当前车速大于预设值且制动开关触发时间大于预设时长；

比较单元，用于将获取到的N个所述加速踏板零点位置信号电压值依次与预设的零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到N个对应的第一电压差值绝对值，并分别与预设的第一阈值进行比较；

判定单元，用于当所述N个第一电压差值绝对值均大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；

所述比较单元还用于：当计算得到的所述第一电压差值绝对值中，存在小于所述第一阈值的第一电压差值绝对值时，将所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值与预设的第二阈值进行比较，所述第一阈值大于所述第二阈值；

所述判定单元还用于：当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值大于第二阈值，且前一次获取的第一电压差值绝对值大于等于所述第一阈值时，判定所述加速踏板零点位置发生改变；当所述小于第一阈值的第一电压差值绝对值不大于所述第二阈值时，判定所述加速踏板零点位置未发生改变。

5.如权利要求4所述的车辆加速踏板零点位置诊断装置，其特征在于，还包括：控制单元，用于计算所述连续获取N个加速踏板零点位置信号电压值的平均值，得到零点位置平均电压值；将所述零点位置平均电压值与所述零点位置标准电压值相减并取绝对值，得到第二电压差值绝对值；将所述第二电压差值绝对值与预设的第三阈值进行比较，根据比较结果采取相应的操作。

6.如权利要求5所述的车辆加速踏板零点位置诊断装置，其特征在于，所述控制单元用于：

当所述第二电压差值绝对值小于所述第三阈值时，将所述零点位置标准电压值更新为所述零点位置平均电压值并存储；

当所述第二电压差值绝对值大于等于所述第三阈值时，将所述零点位置平均电压值作为当前零点位置标准电压值，控制所述车辆行驶速度小于预设速度并点亮故障灯。