JP2020506131A - ダイアフラムを供給するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、2017年1月16日に中国国家知識産権局に出願された中国特許出願第201710033888.2号の利益を主張する。
S100:上述したダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
S200:ダイアフラム分離デバイスをオンにして、少なくとも1つのダイアフラム積層体からダイアフラムを分離するステップと、
S300:第1の視覚デバイスによって、分離されたダイアフラムおよび分離されたダイアフラムの位置を識別するステップと、
S400:ロボットによって、第1の視覚デバイスによって識別された分離されたダイアフラムの位置情報に基づいて、分離されたダイアフラムを拾い上げるステップと、
S500:第2の視覚デバイスによって、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムであるかどうかを確認するステップであって、
ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムである場合、次のステップS600へ進み、
ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが複数の重なり合ったダイアフラムを含む場合、拾い上げたダイアフラムをダイアフラム分離デバイスへ戻し、または拾い上げたダイアフラムをダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップS200へ戻る、ステップと、
S600:第3の視覚デバイス500によって、ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが不適格な形状である場合、単一のダイアフラムを廃棄物リサイクル容器に入れ、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップS700を実行し、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状である場合、単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れる、ステップと、
S700:ダイアフラム裏返し機構によって、単一のダイアフラムを正しい向きに裏返す裏返し機構と、
S800:ロボットによって、正しい向きに裏返された単一のダイアフラムを拾い上げ、単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れるステップとを含む。
S100:前述のダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
S200:ダイアフラム分離デバイス100をオンにして、少なくとも1つのダイアフラム積層体10からダイアフラム10を分離するステップと、
S300:第1の視覚デバイス200によって、分離されたダイアフラム10および分離されたダイアフラム10の位置を識別するステップと、
S400:ロボット300によって、第1の視覚デバイス200によって識別された分離されたダイアフラム10の位置情報に基づいて、分離されたダイアフラム10を拾い上げるステップと、
S500:第2の視覚デバイス400によって、ロボット300によって拾い上げられたダイアフラム10が単一のダイアフラム10であるかどうかを確認するステップであって、
ロボット300によって拾い上げられたダイアフラム10が単一のダイアフラムである場合、次のステップS600へ進み、
ロボット300によって拾い上げられたダイアフラム10が複数の重なり合ったダイアフラムである場合、拾い上げたダイアフラム10をダイアフラム分離デバイス100へ戻し、または拾い上げたダイアフラム10をダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップS200へ戻る、ステップと、
S600:第3の視覚デバイス500によって、ロボット300によって拾い上げられた単一のダイアフラム10が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
ロボット300によって拾い上げられた単一のダイアフラム10が不適格な形状である場合、単一のダイアフラム10を廃棄物リサイクル容器に直接入れ、
ロボット300によって拾い上げられた単一のダイアフラム10が適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップS700を実行し、
ロボット300によって拾い上げられた単一のダイアフラム10が正しい向きおよび適格な形状である場合、単一のダイアフラム10をダイアフラムキッティングトレー700の対応するダイアフラム位置決め凹部710に直接入れる、ステップと、
S700:ダイアフラム裏返し機構600によって、単一のダイアフラム10を正しい向きに裏返すステップと、
S800:ロボット300によって、正しい向きに裏返された単一のダイアフラム10を拾い上げ、単一のダイアフラム10をダイアフラムキッティングトレー700の対応するダイアフラム位置決め凹部710に入れるステップとを含む。
Claims (15)
- 少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)からダイアフラム(10)を分離するように適合されたダイアフラム分離デバイス(100)と、
前記分離されたダイアフラム(10)および前記分離されたダイアフラム(10)の位置を識別するように適合された第1の視覚デバイス(200)と、
前記第1の視覚デバイス(200)の視覚ガイド下で、前記分離されたダイアフラム(10)を拾い上げるように適合されたロボット(300)と、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が単一のダイアフラム(10)であるかどうかを確認するように適合された第2の視覚デバイス(400)と
を備えていることを特徴とするダイアフラムを供給するシステム。 - 前記ダイアフラム分離デバイス(100)は、
少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)を装入するように適合されたダイアフラム容器(110)と、
少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)の頂部を掃引して、前記少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)の頂部からダイアフラム(10)を分離するように適合された少なくとも1組のダイアフラム掃引機構(120)とを備えている、
請求項1に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が複数の重なり合ったダイアフラム(10)を含むとき、前記ロボット(300)は、前記拾い上げたダイアフラム(10)を前記ダイアフラム容器(110)へ戻す、
請求項2に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - ダイアフラムリサイクル容器をさらに含んでおり、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が前記複数の重なり合ったダイアフラムを含むとき、前記ロボット(300)は、前記拾い上げたダイアフラム(10)を前記ダイアフラムリサイクル容器に入れる、請求項2に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するように構成された第3の視覚デバイス(500)をさらに含んでいる、請求項2に記載のダイアフラムを供給するシステム。
- 不適格な形状を有する前記単一のダイアフラム(10)を収集するように構成された廃棄物リサイクル容器をさらに含んでおり、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が不適格な形状であるとき、前記ロボット(300)は、前記拾い上げた単一のダイアフラム(10)を前記廃棄物リサイクル容器に入れる、請求項5に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 複数のダイアフラム位置決め凹部(710)を備えたダイアフラムキッティングトレー(700)をさらに含んでおり、
前記単一のダイアフラム(10)が、対応するダイアフラム位置決め凹部(710)に入れられる、請求項5に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が正しい向きおよび適格な形状であるとき、前記ロボット(300)は、前記拾い上げたダイアフラム(10)を前記ダイアフラムキッティングトレー(700)の対応するダイアフラム位置決め凹部(710)に入れる、
請求項7に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - その上に置かれた前記ダイアフラム(10)を裏返すように適合されたダイアフラム裏返し機構(600)をさらに含んでおり、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が適格な形状であるが誤った向きであるとき、前記ロボット(300)は、前記拾い上げた単一のダイアフラム(10)を前記ダイアフラム裏返し機構(600)に入れて、前記単一のダイアフラム(10)を前記正しい向きに裏返し、前記ロボット(300)は、裏返された前記単一のダイアフラム(10)を拾い上げ、前記単一のダイアフラムを前記ダイアフラムキッティングトレー(700)の対応するダイアフラム位置決め凹部(710)に入れる、請求項7に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 1組のダイアフラム掃引機構(120)はそれぞれ、
直線で往復運動するように適合された支持フレーム(121、122、123)と、
前記支持フレーム(121、122、123)に取り付けられ、前記支持フレーム(121、122、123)とともに往復運動するように適合された掃引ブラシ(124)とを備えており、
前記掃引ブラシ(124)が前記支持フレーム(121、122、123)とともに往復運動するとき、前記掃引ブラシ(124)は、前記少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)の頂部を掃引して、前記少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)の頂部から単一のダイアフラム(10)を分離する、
請求項2に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 直線で延びる1対の摺動レール(130、130)が、前記ダイアフラム容器(110)の両側に設けられ、前記支持フレーム(121、122、123)は、前記1対の摺動レール(130、130)に沿って往復運動するように、前記1対の摺動レール(130、130)に摺動可能に設置されている、
請求項10に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 前記支持フレーム(121、122、123)は、
下部がそれぞれ前記1対の摺動レール(130、130)に摺動可能に設置された1対の支持垂直アーム(121、121)と、
両端が前記1対の支持垂直アーム(121、121)の上部に連結された支持横断アーム(122)とを含んでおり、前記掃引ブラシ(124)は、前記支持横断アーム(122)に取り付けられている、
請求項11に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 前記支持フレーム(121、122、123)は、高さ調整可能に構成されており、したがって前記支持フレーム(121、122、123)に設置された前記掃引ブラシ(124)は、前記掃引ブラシ(124)の高さを分離すべきダイアフラム(10)に一致させるように高さ調整可能である、
請求項10に記載のダイアフラムを供給するシステム。 - 少なくとも1つのリニアアクチュエータ(140)をさらに含み、前記リニアアクチュエータ(140)はそれぞれ、対応する1組のダイアフラム掃引機構(120)を駆動して直線で往復運動させるように適合されている、請求項2に記載のダイアフラムを供給するシステム。
- S100:請求項1〜14のいずれか一項に記載のダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
S200:前記ダイアフラム分離デバイス(100)をオンにして、少なくとも1つのダイアフラム積層体(10)からダイアフラム(10)を分離するステップと、
S300:前記第1の視覚デバイス(200)によって、前記分離されたダイアフラム(10)および前記分離されたダイアフラム(10)の位置を識別するステップと、
S400:前記ロボットによって、前記第1の視覚デバイス(200)によって識別された前記分離されたダイアフラム(10)の位置情報に基づいて、前記分離されたダイアフラム(10)を拾い上げるステップと、
S500:前記第2の視覚デバイス(400)によって、前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が単一のダイアフラムであるかどうかを確認するステップであって、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が単一のダイアフラムである場合、次のステップS600へ進み、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記ダイアフラム(10)が複数の重なり合ったダイアフラムを含む場合、前記拾い上げたダイアフラム(10)を前記ダイアフラム分離デバイス(100)へ戻し、または前記拾い上げたダイアフラム(10)を前記ダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップS200へ戻る、ステップと、
S600:前記第3の視覚デバイス(500)によって、前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が不適格な形状である場合、前記単一のダイアフラムを前記廃棄物リサイクル容器に入れ、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップS700を実行し、
前記ロボット(300)によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム(10)が正しい向きおよび適格な形状である場合、前記単一のダイアフラムを前記ダイアフラムキッティングトレー(700)の対応するダイアフラム位置決め凹部(710)に入れる、ステップと、
S700:前記ダイアフラム裏返し機構(600)によって、前記単一のダイアフラム(10)を前記正しい向きに裏返すステップと、
S800:前記ロボットによって、前記正しい向きに裏返された前記単一のダイアフラム(10)を拾い上げ、前記単一のダイアフラムを前記ダイアフラムキッティングトレー(700)の対応するダイアフラム位置決め凹部(710)に入れるステップと
を含むことを特徴とする、ダイアフラムを供給する方法。
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