TW201838900A - 膜片供應系統和方法 - Google Patents

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中國大陸商泰科電子（上海）有限公司
中國大陸商精量電子（深圳）有限公司
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Abstract

本發明揭示了一種膜片供應系統及方法。膜片供應系統包括：膜片分離裝置，其適於自至少一堆膜片上分離出膜片；第一視覺裝置，其用於識別分離出之膜片以及該膜片之位置；機器人，其適於在所述第一視覺裝置之視覺引導下拾取分離出之膜片；及第二視覺裝置，其用於檢查機器人所拾取之膜片是否為單張膜片。在本發明中，膜片分離裝置能夠藉由清掃一堆膜片之頂部自一堆膜片上分離出一張張膜片，從而提高了成堆膜片之分離效率及品質。

Description

膜片供應系統和方法
本發明係關於一種膜片供應系統及一種膜片供應方法。
在電子工業中使用之膜片通常是非常薄之金屬薄片。在製造及出售時，此等膜片通常被堆疊在一起，成堆地置放及出售。因此，在使用時，必須將成堆之膜片分離成單張膜片。但是，由於此等膜片非常薄，很容易受損或摺疊，因此，如何高效高質地分離此等膜片就成了一項具有挑戰性的工作。 目前，在現有技術中，並不存在此類適於高效高質地自成堆之膜片上分離出單張膜片之設備。因此，在現有技術中，通常採用人工方式來自成堆之膜片上分離出單張膜片，此無疑會降低膜片之分離效率，並且容易損壞膜片，降低了膜片之品質。
本發明之目的旨在解決現有技術中存在之上述問題及缺陷之至少一個態樣。 根據本發明之一個目的，提供一種膜片供應系統，其能夠高效高質地自成堆之膜片上分離出單張膜片。 根據本發明之一個態樣，提供一種膜片供應系統，包括：膜片分離裝置，其適於自至少一堆膜片上分離出膜片；第一視覺裝置，其用於識別分離出之膜片以及該膜片之位置；機器人，其適於在所述第一視覺裝置之視覺引導下拾取分離出之膜片；及第二視覺裝置，其用於檢查機器人所拾取之膜片是否為單張膜片。 根據本發明之一個實例性的實施例，所述膜片分離裝置包括：膜片裝載箱，其用於裝載至少一堆膜片；及至少一套膜片清掃機構，其適於自至少一堆膜片之頂部掃過，以便自至少一堆膜片之頂部分離出膜片。 根據本發明之另一個實例性的實施例，當機器人所拾取之膜片為層疊在一起之多張膜片時，所述機器人將拾取之膜片放回所述膜片裝載箱中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括膜片回收箱，當機器人所拾取之膜片為層疊在一起之多張膜片時，所述機器人將拾取之膜片置放至所述膜片回收箱中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括第三視覺裝置，其用於檢查機器人所拾取之單張膜片的取向是否正確以及外形是否合格。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括用於回收外形不合格之單張膜片的廢品回收箱；當機器人所拾取之單張膜片之外形不合格時，所述機器人將拾取的單張膜片置放至所述廢品回收箱中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括膜片裝載托盤，在所述膜片裝載托盤上設置有多個膜片定位凹陷；所述單張膜片可置放在對應的一個膜片定位凹陷中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，當機器人所拾取之單張膜片之取向正確並且外形合格時，所述機器人將拾取之單張膜片置放至所述膜片裝載托盤之對應的一個膜片定位凹陷中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括膜片翻轉機構，所述膜片翻轉機構適於翻轉置放在其上之膜片；當機器人所拾取之單張膜片之外形合格但取向不正確時，所述機器人將拾取之單張膜片置放至所述膜片翻轉機構上，以便將所述單張膜片翻轉至正確之取向；在所述單張膜片被翻轉至正確的取向之後，所述機器人拾取已被翻轉之單張膜片，並將拾取之已被翻轉至正確取向之單張膜片置放至所述膜片裝載托盤之對應的一個膜片定位凹陷中。 根據本發明之另一個實例性的實施例，每套所述膜片清掃機構包括：支撐架，其適於沿直線路徑往復移動；及清掃刷，其安裝在所述支撐架上，適於隨同所述支撐架一起往復移動，當所述清掃刷隨同所述支撐架一起往復移動時，所述清掃刷自至少一堆膜片之頂部掃過，以便自至少一堆膜片之頂部分離出膜片。 根據本發明之另一個實例性的實施例，在所述膜片裝載箱之兩側設置有一對直線延伸之滑軌，所述支撐架滑動地安裝在一對滑軌上，從而可沿所述一對滑軌往復移動。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述支撐架包括：一對支撐立柱，所述一對支撐立柱之下部分別滑動地安裝在所述一對滑軌上；及一個支撐橫桿，其兩端連接至所述一對支撐立柱之上部，其中，所述清掃刷安裝至所述支撐橫桿上。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述支撐架之高度可調節，使得安裝在所述支撐架上之清掃刷之高度可調節，從而使得清掃刷之高度可與待分離之膜片相適應。 根據本發明之另一個實例性的實施例，所述膜片供應系統亦包括至少一個直線致動器，每個直線致動器適於驅動對應的一套膜片清掃機構沿直線路徑往復移動。 根據本發明之另一個態樣，提供一種膜片供應方法，包括如下步驟： S100：提供如前所述之膜片供應系統； S200：啟動膜片分離裝置，以便自至少一堆膜片上分離出膜片； S300：利用第一視覺裝置識別分離出之膜片以及該膜片之位置； S400：基於所述第一視覺裝置識別到的分離出之膜片的位置資訊，利用所述機器人拾取該分離出之膜片； S500：用第二視覺裝置檢查機器人所拾取之膜片是否為單張膜片； 若機器人所拾取之膜片為單張膜片，則繼續執行下面之步驟S600； 若機器人所拾取之膜片為層疊在一起之多張膜片，則將拾取之膜片放回至膜片分離裝置中或置放至膜片回收箱中，並返回至步驟S200； S600：利用第三視覺裝置檢查機器人所拾取之單張膜片之取向是否正確以及外形是否合格； 若機器人所拾取之單張膜片之外形不合格，則將拾取之單張膜片直接置放至廢品回收箱中； 若機器人所拾取之單張膜片之外形合格但取向不正確，則執行下面之步驟S700； 若機器人所拾取之單張膜片之取向正確並且外形合格，則將該單張膜片直接置放至膜片裝載托盤之對應的一個膜片定位凹陷中； S700：用所述膜片翻轉機構將所述單張膜片翻轉至正確之取向； S800：利用機器人拾取已被翻轉至正確取向之單張膜片，並將該單張膜片置放至所述膜片裝載托盤之對應的一個膜片定位凹陷中。 在根據本發明之前述一些實例性的實施例中，膜片分離裝置能夠藉由清掃一堆膜片之頂部自一堆膜片上分離出一張張膜片，從而提高了成堆膜片之分離效率及品質。 藉由下文中參照附圖對本發明所作之描述，本發明之其他目的及優點將顯而易見，並可幫助對本發明有全面之理解。
下面藉由實施例，並結合附圖，對本發明之技術方案作進一步具體之說明。在說明書中，相同或相似之附圖標號指示相同或相似之部件。下述參照附圖對本發明實施方式之說明旨在對本發明之總體發明構思進行解釋，而不應當理解為對本發明的一種限制。 另外，在下面之詳細描述中，為便於解釋，闡述了許多具體之細節以提供對本披露實施例之全面理解。然而明顯地，一個或多個實施例在沒有此等具體細節之情況下亦可以被實施。在其他情況下，公知之結構及裝置以圖示之方式體現以簡化附圖。 根據本發明之一個總體技術構思，提供一種膜片供應系統，包括：膜片分離裝置，其適於自至少一堆膜片上分離出膜片；第一視覺裝置，其用於識別分離出之膜片以及該膜片之位置；機器人，其適於在所述第一視覺裝置之視覺引導下拾取分離出之膜片；及第二視覺裝置，其用於檢查機器人所拾取之膜片是否為單張膜片。 圖1顯示根據本發明之一個實例性的實施例之膜片供應系統之立體示意圖；圖2顯示圖1所示之膜片供應系統的平面視圖。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，該膜片供應系統主要包括：膜片分離裝置100、第一視覺裝置200、機器人300及第二視覺裝置400。膜片分離裝置100適於自至少一堆膜片10上分離出膜片10。第一視覺裝置200用於識別分離出之膜片10以及該膜片10之位置。機器人300適於在第一視覺裝置200之視覺引導下拾取分離出之膜片10。第二視覺裝置400用於檢查機器人300所拾取之膜片10是否為單張膜片10。 在圖示之實施例中，如圖1及圖2所示，機器人300將拾取之膜片10先移動至第二視覺裝置400處，然後，第二視覺裝置400檢查機器人300所拾取之膜片10是否為單張膜片10。 如圖1及圖2所示，在本發明之一個實例性的實施例中，當第二視覺裝置400發現機器人300所拾取之膜片10不是單張膜片10，而是層疊在一起之多張膜片時，即，當機器人300所拾取之膜片10為層疊在一起之多張膜片時，機器人300將拾取之膜片10放回膜片裝載箱110中。 儘管未圖示，在本發明之另一個實例性的實施例中，膜片供應系統亦包括膜片回收箱。當第二視覺裝置400發現機器人300所拾取之膜片10不是單張膜片10，而是層疊在一起之多張膜片時，即，當機器人300所拾取之膜片10為層疊在一起之多張膜片時，機器人300將拾取之膜片10置放至膜片回收箱中。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統亦包括第三視覺裝置500。第三視覺裝置500用於檢查機器人300所拾取之單張膜片10的取向是否正確以及外形是否合格。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，當第二視覺裝置400發現機器人300所拾取之膜片10是單張膜片10時，即，當機器人300所拾取之膜片10為單張膜片10時，機器人300就將所拾取之單張膜片10移動至第三視覺裝置500處。然後，第三視覺裝置500檢查機器人300所拾取之單張膜片10的取向是否正確以及外形是否合格。 儘管未圖示，但在本發明之一個實例性的實施例中，膜片供應系統亦包括用於回收外形不合格之單張膜片10的廢品回收箱。當第三視覺裝置500發現機器人300所拾取之單張膜片10之外形不合格時，即，當機器人300所拾取之單張膜片10之外形不合格時，機器人300將拾取的單張膜片10置放至廢品回收箱中。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統亦包括膜片裝載托盤700。在膜片裝載托盤700上設置有多個膜片定位凹陷710。單張膜片10可置放在對應的一個膜片定位凹陷710中。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，當第三視覺裝置500發現機器人300所拾取之單張膜片10之取向正確並且外形合格時，即，當機器人300所拾取之單張膜片10之取向正確並且外形合格時，機器人300將拾取之單張膜片10置放至膜片裝載托盤700之對應的一個膜片定位凹陷710中。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統亦包括膜片翻轉機構600，該膜片翻轉機構600適於翻轉置放在其上之膜片10。 如圖1及圖2所示，在圖示之實施例中，當第三視覺裝置500發現機器人300所拾取之單張膜片10之外形合格但取向不正確時，即，當機器人300所拾取之單張膜片10之外形合格但取向不正確時，機器人300將拾取之單張膜片10置放至膜片翻轉機構600上，以便將該單張膜片10翻轉至正確的取向。在該單張膜片10被翻轉至正確之取向之後，機器人300拾取已被翻轉之單張膜片10，並將拾取之已被翻轉至正確取向之單張膜片10置放至膜片裝載托盤700之對應的一個膜片定位凹陷710中。 圖3顯示圖1所示之膜片供應系統之膜片分離裝置100的立體示意圖；且圖4顯示圖3所示之膜片分離裝置100的平面視圖。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，膜片分離裝置100主要包括：膜片裝載箱110及至少一套膜片清掃機構120。膜片裝載箱110用於裝載至少一堆膜片10。至少一套膜片清掃機構120適於自至少一堆膜片10之頂部掃過，以便自至少一堆膜片10之頂部分離出膜片10。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，膜片裝載箱110之內部之底面是平坦的，從而能夠在膜片裝載箱110之內部之底面上置放一堆或多堆膜片10。至少一套膜片清掃機構120適於自至少一堆膜片10之頂部掃過，以便自至少一堆膜片10之頂部分離出膜片10。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，每套膜片清掃機構120主要包括：支撐架121、122、123及清掃刷124。支撐架121、122、123適於沿直線路徑往復移動。清掃刷124安裝在支撐架121、122、123上，適於隨同支撐架121、122、123一起往復移動。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，當清掃刷124隨同支撐架121、122、123一起往復移動時，清掃刷124自至少一堆膜片10之頂部掃過，以便自至少一堆膜片10之頂部分離出膜片10。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，在膜片裝載箱110之兩側設置有一對直線延伸之滑軌130、130。支撐架121、122、123滑動地安裝在一對滑軌130、130上，從而可沿一對滑軌130、130往復移動。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，支撐架121、122、123主要包括：一對支撐立柱121、121及一個支撐橫桿122。一對支撐立柱121、121之下部分別滑動地安裝在一對滑軌130、130上。支撐橫桿122之兩端連接至一對支撐立柱121、121之上部。清掃刷124安裝至支撐橫桿122上。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，支撐架121、122、123亦包括一對刷子連接件123、123。一對刷子連接件123、123安裝在支撐橫桿122上。一對刷子連接件123、123適於連接至清掃刷124之兩端，以便將清掃刷124懸掛地安裝在支撐橫桿122上。 儘管未圖示，在本發明之一個實例性的實施例中，支撐架可以被構造成其高度可調節，使得安裝在支撐架上之清掃刷之高度可調節，從而使得清掃刷之高度可與待分離之膜片相適應。舉例而言，在實際應用中，若待分離之膜片之厚度較薄，則可以調高清掃刷之高度，若待分離之膜片之厚度較厚，則可以調低清掃刷的高度。如此，就可以使得清掃刷之高度與待分離之膜片相適應，從而能夠提高膜片的分離效率。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統亦包括至少一個直線致動器140。每個直線致動器140適於驅動對應的一套膜片清掃機構120沿直線路徑往復移動。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，每個直線致動器140連接至對應的一套膜片清掃機構120之支撐立柱121、121上，以便驅動支撐立柱121、121滑軌130、130往復移動。 本發明之一個實例性的實施例中，直線致動器140可以為絲杠傳動機構、電控液壓缸或電控汽缸。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，膜片分離裝置100包括兩套膜片清掃機構120、120，一套膜片清掃機構120設置在膜片裝載箱110之一側，另一套膜片清掃機構120設置在膜片裝載箱110之另一側。 如圖3及圖4所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統包括兩個直線致動器140、140，一個直線致動器140設置在膜片裝載箱110之一側，用於驅動一套膜片清掃機構120，另一個直線致動器140設置在膜片裝載箱110之另一側，用於驅動另一套膜片清掃機構120。 如圖3所示，在圖示之實施例中，膜片供應系統亦包括安裝基座101。膜片裝載箱110及一對滑軌130、130安裝在安裝基座101上。 如圖3所示，在圖示之實施例中，在安裝基座101設置有一對直立的支撐壁102、102。膜片裝載箱110安裝在一對直立的支撐壁102、102之頂部上，一對滑軌130、130分別安裝在一對直立之支撐壁102、102之外側上。 在本發明之另一個實例性的實施例中，亦揭示了一種膜片供應方法，包括如下步驟： S100：提供如前所述之膜片供應系統； S200：啟動膜片分離裝置100，以便自至少一堆膜片10上分離出膜片10； S300：利用第一視覺裝置200識別分離出之膜片10以及該膜片10之位置； S400：基於第一視覺裝置200識別到之分離出之膜片10的位置資訊，利用機器人300拾取該分離出之膜片10； S500：用第二視覺裝置400檢查機器人300所拾取之膜片10是否為單張膜片10； 若機器人300所拾取之膜片10為單張膜片10，則繼續執行下面之步驟S600； 若機器人300所拾取之膜片10為層疊在一起之多張膜片，則將拾取之膜片10放回至膜片分離裝置100中或置放至膜片回收箱中，並返回至步驟S200； S600：利用第三視覺裝置500檢查機器人300所拾取之單張膜片10之取向是否正確以及外形是否合格； 若機器人300所拾取之單張膜片10之外形不合格，則將拾取之單張膜片10直接置放至廢品回收箱中； 若機器人300所拾取之單張膜片10之外形合格但取向不正確，則執行下面之步驟S700； 若機器人300所拾取之單張膜片10之取向正確並且外形合格，則將該單張膜片10直接置放至膜片裝載托盤700之對應的一個膜片定位凹陷710中； S700：用膜片翻轉機構600將單張膜片10翻轉至正確之取向； S800：利用機器人300拾取已被翻轉至正確取向之單張膜片10，並將該單張膜片10置放至膜片裝載托盤700之對應的一個膜片定位凹陷710中。 熟習此項技術者可以理解，上面所描述之實施例皆是示例性的，並且熟習此項技術者可以對其進行改進，各種實施例中所描述之結構在不發生結構或者原理態樣之衝突的情況下可以進行自由組合。 雖然結合附圖對本發明進行了說明，但是附圖中公開之實施例旨在對本發明較佳實施方式進行示例性說明，而不能理解為對本發明之一種限制。 雖然本總體發明構思之一些實施例已被顯示及說明，但一般熟習此項技術者將理解，在不背離本總體發明構思之原則及精神之情況下，可對此等實施例做出改變，本發明之範疇以申請專利範圍及其等同物限定。 應注意，措詞「包括」不排除其他元件或步驟，措詞「一」或「一個」不排除多個。另外，申請專利範圍之任何元件標號不應理解為限制本發明的範疇。
10‧‧‧膜片
100‧‧‧膜片分離裝置
101‧‧‧安裝基座
102‧‧‧支撐壁
110‧‧‧膜片裝載箱
120‧‧‧膜片清掃機構
121‧‧‧支撐架/支撐立柱
122‧‧‧支撐架/支撐橫桿
123‧‧‧支撐架/刷子連接件
124‧‧‧清掃刷
130‧‧‧滑軌
140‧‧‧直線致動器
200‧‧‧第一視覺裝置
300‧‧‧機器人
400‧‧‧第二視覺裝置
500‧‧‧第三視覺裝置
600‧‧‧膜片翻轉機構
700‧‧‧膜片裝載托盤
710‧‧‧膜片定位凹陷
圖1顯示根據本發明之一個實例性的實施例之膜片供應系統之立體示意圖； 圖2顯示圖1所示之膜片供應系統之平面視圖； 圖3顯示圖1所示之膜片供應系統之膜片分離裝置的立體示意圖；且 圖4顯示圖3所示之膜片分離裝置之平面視圖。

Claims (15)

  1. 一種膜片供應系統，其特徵在於，包括： 膜片分離裝置(100)，其適於自至少一堆膜片(10)上分離出膜片(10)； 第一視覺裝置(200)，其用於識別分離出之膜片(10)以及該膜片(10)之位置； 機器人(300)，其適於在所述第一視覺裝置(200)之視覺引導下拾取分離出之膜片(10)；及 第二視覺裝置(400)，其用於檢查機器人(300)所拾取之膜片(10)是否為單張膜片(10)。
  2. 如請求項1之膜片供應系統，其中： 所述膜片分離裝置(100)包括： 膜片裝載箱(110)，其用於裝載至少一堆膜片(10)；及 至少一套膜片清掃機構(120)，其適於自至少一堆膜片(10)之頂部掃過，以便自至少一堆膜片(10)之頂部分離出膜片(10)。
  3. 如請求項2之膜片供應系統，其中： 當機器人(300)所拾取之膜片(10)為層疊在一起之多張膜片時，所述機器人(300)將拾取之膜片(10)放回所述膜片裝載箱(110)中。
  4. 如請求項2之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括膜片回收箱，當機器人(300)所拾取之膜片(10)為層疊在一起之多張膜片時，所述機器人(300)將拾取之膜片(10)置放至所述膜片回收箱中。
  5. 如請求項2之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括第三視覺裝置(500)，其用於檢查機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之取向是否正確以及外形是否合格。
  6. 如請求項5之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括用於回收外形不合格之單張膜片(10)之廢品回收箱； 當機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之外形不合格時，所述機器人(300)將拾取之單張膜片(10)置放至所述廢品回收箱中。
  7. 如請求項5所述之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括膜片裝載托盤(700)，在所述膜片裝載托盤(700)上設置有多個膜片定位凹陷(710)； 所述單張膜片(10)可置放在對應之一個膜片定位凹陷(710)中。
  8. 如請求項7之膜片供應系統，其中： 當機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之取向正確並且外形合格時，所述機器人(300)將拾取之單張膜片(10)置放至所述膜片裝載托盤(700)之對應的一個膜片定位凹陷(710)中。
  9. 如請求項7之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括膜片翻轉機構(600)，所述膜片翻轉機構(600)適於翻轉置放在其上之膜片(10)； 當機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之外形合格但取向不正確時，所述機器人(300)將拾取之單張膜片(10)置放至所述膜片翻轉機構(600)上，以便將所述單張膜片(10)翻轉至正確之取向； 在所述單張膜片(10)被翻轉至正確之取向之後，所述機器人(300)拾取已被翻轉之單張膜片(10)，並將拾取之已被翻轉至正確取向之單張膜片(10)置放至所述膜片裝載托盤(700)之對應的一個膜片定位凹陷(710)中。
  10. 如請求項2之膜片供應系統，其中： 每套所述膜片清掃機構(120)包括： 支撐架(121、122、123)，其適於沿直線路徑往復移動；及 清掃刷(124)，其安裝在所述支撐架(121、122、123)上，適於隨同所述支撐架(121、122、123)一起往復移動， 當所述清掃刷(124)隨同所述支撐架(121、122、123)一起往復移動時，所述清掃刷(124)自至少一堆膜片(10)之頂部掃過，以便自至少一堆膜片(10)之頂部分離出膜片(10)。
  11. 如請求項10之膜片供應系統，其中： 在所述膜片裝載箱(110)之兩側設置有一對直線延伸之滑軌(130、130)，所述支撐架(121、122、123)滑動地安裝在一對滑軌(130、130)上，從而可沿所述一對滑軌(130、130)往復移動。
  12. 如請求項11所述之膜片供應系統，其中： 所述支撐架(121、122、123)包括： 一對支撐立柱(121、121)，所述一對支撐立柱(121、121)之下部分別滑動地安裝在所述一對滑軌(130、130)上；及 一個支撐橫桿(122)，其兩端連接至所述一對支撐立柱(121、121)之上部， 其中，所述清掃刷(124)安裝至所述支撐橫桿(122)上。
  13. 如請求項10之膜片供應系統，其中： 所述支撐架(121、122、123)之高度可調節，使得安裝在所述支撐架(121、122、123)上之清掃刷(124)之高度可調節，從而使得清掃刷(124)之高度可與待分離之膜片(10)相適應。
  14. 如請求項2所述之膜片供應系統，其中： 所述膜片供應系統亦包括至少一個直線致動器(140)，每個直線致動器(140)適於驅動對應之一套膜片清掃機構(120)沿直線路徑往復移動。
  15. 一種膜片供應方法，包括如下步驟： S100：提供如請求項1至14中任一項所述之膜片供應系統； S200：啟動膜片分離裝置(100)，以便自至少一堆膜片(10)上分離出膜片(10)； S300：利用第一視覺裝置(200)識別分離出之膜片(10)以及該膜片(10)之位置； S400：基於所述第一視覺裝置(200)識別到之分離出之膜片(10)的位置資訊，利用所述機器人(300)拾取該分離出之膜片(10)； S500：用第二視覺裝置(400)檢查機器人(300)所拾取之膜片(10)是否為單張膜片(10)； 若機器人(300)所拾取之膜片(10)為單張膜片(10)，則繼續執行下面之步驟S600； 若機器人(300)所拾取之膜片(10)為層疊在一起之多張膜片，則將拾取之膜片(10)放回到膜片分離裝置(100)中或置放至膜片回收箱中，並返回至步驟S200； S600：利用第三視覺裝置(500)檢查機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之取向是否正確以及外形是否合格； 若機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之外形不合格，則將拾取之單張膜片(10)直接置放至廢品回收箱中； 若機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之外形合格但取向不正確，則執行下面之步驟S700； 若機器人(300)所拾取之單張膜片(10)之取向正確並且外形合格，則將該單張膜片(10)直接置放至膜片裝載托盤(700)之對應的一個膜片定位凹陷(710)中； S700：用所述膜片翻轉機構(600)將所述單張膜片(10)翻轉至正確之取向； S800：利用機器人(300)拾取已被翻轉至正確取向之單張膜片(10)，並將該單張膜片(10)置放至所述膜片裝載托盤(700)之對應的一個膜片定位凹陷(710)中。
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