CN212470487U - 一种螺丝拆解装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种螺丝拆解装置，包括物料运输机构及螺丝拆解机构，物料运输机构用于将物料运输至各个处理工位，处理工位包括放料工位、至少一个工作工位、以及取料工位；螺丝拆解机构包括视觉识别单元、螺丝拆解单元、以及多轴运动单元；视觉识别单元设置在各个工作工位上，用于识别工作工位上的物料上的螺丝的分布情况；螺丝拆解单元设置在各个工作工位上，用于根据视觉识别单元识别出的螺丝的分布情况拆解工作工位上的物料上的螺丝；多轴运动单元用于驱动视觉识别单元和螺丝拆解单元多轴移动。本实用新型公开的螺丝拆解装置可以准确识别不同物料的螺丝分布情况，适用于不同物料的螺丝拆解，同时可以保证在生产节拍内完成所有螺丝的拆解。

Description

一种螺丝拆解装置

技术领域

本实用新型涉及拆装工装夹具技术领域，尤其涉及一种螺丝拆解装置。

背景技术

智能终端设备，例如手机，已经成为人们不可或缺的一部分，针对旧智能设备回收后的处理也成为一大问题。以手机为例，现在回收手机大多数都是进行人工拆解的，人工拆解耗时耗力，因此研制自动化拆解机十分必要。

自动化拆解智能终端设备中很关键的制程是自动拆解螺丝，而由于智能终端设备内部空间的限制，以及一些器件的屏蔽要求，有些器件表面会用遮挡物，例如小钢片，压住，加上器件的彼此遮挡，造成螺丝是层叠排布的，因此螺丝无法在同一层平面呈现出来。即使是有标定的，也无法一次拆完所有的螺丝，因而无法完成整台手机的分解。

相关技术中，拆解手机螺丝的机构一般是采用皮带运输，并在皮带线上设置机械手，通过机械手带动拆解工具以拆解螺丝。该方法一般仅局限于螺丝呈现在一个平面上，并且需要提前知晓螺丝的具体位置，而对于手机整体来说，其螺丝往往是多层次分布的，而且，不同的手机，其螺丝分布情况并不相同，因此，该方法无法完成整部手机的螺丝拆解，且只适用于拆解单一产品的同一平面的部分螺丝。

有鉴于此，急需设计一种新的技术方案来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术中的问题，提供一种螺丝拆解装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种螺丝拆解装置，包括：物料运输机构，所述物料运输机构用于将物料运输至各个处理工位，所述处理工位包括放料工位、至少一个工作工位、以及取料工位；以及螺丝拆解机构，所述螺丝拆解机构包括视觉识别单元、螺丝拆解单元、以及多轴运动单元；所述视觉识别单元设置在各个所述工作工位上，用于识别所述工作工位上的物料上的螺丝的分布情况；所述螺丝拆解单元设置在各个所述工作工位上，用于根据所述视觉识别单元识别出的螺丝的分布情况拆解所述工作工位上的物料上的螺丝；所述多轴运动单元用于驱动所述视觉识别单元和所述螺丝拆解单元多轴移动。

可选的，所述物料运输机构包括固定部分和活动部分，所述固定部分包括位于所述放料工位的放料件，位于所述工作工位的工作件，以及位于所述取料工位的取料件，所述活动部分用于将物料从所述放料件上依次移动至所述工作件和所述取料件上。

可选的，所述活动部分包括上下传递机构以及左右传递机构，所述上下传递机构用于带动所述物料上下移动，所述左右传递机构用于带动所述物料左右移动。

可选的，所述放料件，所述工作件和所述取料件均包括用于夹紧所述物料的夹具，所述夹具包括固定底座、物料座以及驱动件，所述物料座和所述驱动件设置在所述固定底座上，所述驱动件用于驱动所述物料座夹住所述物料。

可选的，所述固定底座包括相对设立的第一固定底座和第二固定底座，所述物料座包括相对设立的第一物料座和第二物料座，所述第一物料座设置在所述第一固定底座上，所述第二物料座设置在所述第二固定底座上；所述第一固定底座和所述第二固定底座之间，以及所述第一物料座和所述第二物料座之间均设有用于避让所述上下传递机构和所述左右传递机构的空间。

可选的，所述工作工位上还设有螺丝回收机构，所述螺丝回收机构包括马达以及与所述马达连接的滚轮。

可选的，所述工作工位上还设有校正机构，所述校正机构用于校准所述螺丝拆解机构，并判断所述螺丝拆解机构是否粘连螺丝。

可选的，所述多轴运动单元包括三轴机械手，所述三轴机械手采用龙门架式设置在所述工作工位上。

可选的，所述视觉识别单元和所述螺丝拆解单元均设置在所述三轴机械手的Z轴上。

可选的，所述螺丝拆解单元包括电动螺丝机以及障碍物清除机构，所述工作工位上还设有覆盖物回收件，所述覆盖物回收件用于回收所述障碍物清除机构清除的覆盖物。

可选的，所述螺丝拆解单元还包括复检机构。

相比于现有技术，本实用新型至少可带来如下有益效果：

本实用新型的螺丝拆解装置中的螺丝拆解机构包括视觉识别单元、螺丝拆解单元、以及多轴运动单元，视觉识别单元可以通过视觉识别和图像比对技术，可以准确识别不同物料的螺丝分布情况(包括但不限于螺丝的位置、有无遮挡物等)，进而，根据视觉识别单元识别出的分布情况，螺丝拆解单元可以实现准确拆解螺丝，防止螺丝拆解单元发生撞机的情况发生，因此，本实用新型提供的螺丝拆解装置可适用于多种不同物料的螺丝拆解，而不必提前知晓螺丝的位置。

同时，本实用新型提供的螺丝拆解装置包括至少一个工作工位，其可以按照实际情况增加拆解工位和拆解组件的数量，采用串联的方式式拆解螺丝，可以保证在生产节拍内完成所有螺丝的拆解。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的立体示意图；

图2示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的物料运输机构的立体结构示意图；

图3示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的物料运输机构的俯视图图；

图4示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的物料运输机构中的活动部分的结构示意图；

图5示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的物料运输机构中的固定部分的结构示意图；

图6示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的螺丝拆解机构的结构示意图；

图7示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的螺丝拆解机构中的多轴运动单元的结构示意图；以及

图8示出了本实用新型一实施例的螺丝拆解装置的螺丝拆解机构中的视觉识别单元和螺丝拆解单元的组装结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆解连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1-图8所示，本实用新型的一些实施例提供一种螺丝拆解装置001，其包括：物料运输机构100以及螺丝拆解机构200。其中，物料运输机构100用于将物料运输至各个处理工位，例如，处理工位可以包括放料工位110-1、至少一个工作工位110-2、以及取料工位110-3，可以理解的是，放料工位110-1主要为待拆解物料的投放工序的处理工位，工作工位110-2主要为螺丝拆解工序的处理工位，取料工位110-3主要为拆解后物料的取出工序的处理工位。

参照图6所示，螺丝拆解机构200包括视觉识别单元220、螺丝拆解单元240、以及多轴运动单元260，其中，视觉识别单元220设置在各个工作工位110-2上，用于识别工作工位110-2上的物料上的螺丝的分布情况，螺丝拆解单元240设置在各个工作工位110-2上，用于根据视觉识别单元220识别出的螺丝的分布情况拆解工作工位110-2上的物料上的螺丝；多轴运动单元260用于驱动视觉识别单元220和螺丝拆解单元240多轴移动。

本实施例提供的螺丝拆解装置001中的螺丝拆解机构包括视觉识别单元220、螺丝拆解单元240、以及多轴运动单元260，视觉识别单元220可以通过视觉识别和图像比对技术，可以准确识别不同物料的螺丝分布情况(包括但不限于螺丝的位置、有无遮挡物等)，进而，根据视觉识别单元220识别出的分布情况，螺丝拆解单元240可以准确找到螺丝的位置，进而准确拆解螺丝，防止螺丝拆解单元240发生撞机的情况发生，因此，本实用新型提供的螺丝拆解装置001可适用于多种不同物料的螺丝拆解，而不必提前知晓螺丝的位置。

可以理解的是，本实用新型对于视觉识别单元220的具体结构没有特殊限制，其可以采用各种常用的视觉识别技术来实现，本实用新型对于视觉识别单元220的具体结构及工作原理不再进行赘述。

同时，本实用新型提供的螺丝拆解装置001包括至少一个工作工位110-2，其可以按照实际情况增加拆解工位和拆解组件的数量，采用串联的方式拆解螺丝，可以保证在生产节拍内完成所有螺丝的拆解。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-3所示，物料运输机构100包括固定部分和活动部分，固定部分包括位于放料工位的放料件102，位于工作工位110-2的工作件104，以及位于取料工位的取料件106，活动部分用于将物料从放料件102上依次移动至工作件104和取料件106上。即在工作的过程中，待拆解物料通过固定部分可以固定在相应的工位位置，仅在某一工位的工作完成后，通过活动部分将物料移动至下一个工位，由于在拆解螺丝的过程中，物料是固定在工位中的，因此可以保证拆解工作的准度及精度。

可以理解的是，本实用新型对于活动部分的具体结构没有特殊限制，其可以为各种常用的结构，只要能实现待拆解物料在不同工位之间的移动即可。

进一步的，在本实用新型的一些实施例中，参照图4所示，活动部分包括上下传递机构101以及左右传递机构103，上下传递机构101用于带动物料上下移动，左右传递机构103用于带动物料左右移动。进而，在将待拆解物料，例如手机，放置在放料件上后，例如，可以通过自动放料装置进行放料，也可以人工将手机放置在放料件上，在设备启动后，上下传递机构101向上移动，将手机托起，然后左右传递机构103将手机从放料工位移动至第一个工作工位上，然后，上下传递机构101向下移动，将手机平稳放置在第一个工作工位上的工作件104上，以实现将手机从放料件运输至工作件上。

即，在本实施例中，通过一套上下传递机构101和一套左右传递机构103，将物料运输过程分解成两个动作，即上下传递和左右传递，共同完成带动物料向上和向右传递的动作，上下传递机构101和左右传递机构103的行程为回字形，每走动一个往返，可以将物料移载至下一个工位，通过上下传递机构101和左右传递机构103的往复运动可以实现生产线的连续工作。

可以理解的是，上下传递机构101实现物料的上下移动，左右传递机构103实现物料的向右移动，本实用新型对于上下传递机构和左右传递机构103的具体结构没有特殊限制，其可以采用本领域各种常用的机构，只要能实现带动物料的上下移动和左右移动即可，例如，可以采用气缸和滑轨的结构，及上下传递机构包括一个垂直设置的滑轨以及带动滑轨上下滑动的气缸，通过气缸带动滑轨上下移动，滑轨向上时可以托起工位上的物料；左右传递机构103包括一个左右水平设置的滑轨以及带动滑轨左右移动的气缸，通过气缸带动滑轨左右移动，可以实现将物料向右移动一个工位，以及实现上下传递机构的回位。

进而，在本实施例中，相对于传统的皮带线传输的结构而言，本实用新型通过上下传递机构和左右传递机构进行物料的传输，可以保证传输精度，提高位置准确性。

在本实用新型的一些实施例中，参照图5所示，放料件102，工作件104和取料件106均包括用于夹紧物料的夹具，夹具包括固定底座10、物料座12以及驱动件(图中未示出)，物料座12和驱动件设置在固定底座10上，驱动件用于驱动物料座12夹住物料。

可以理解的是，本实用新型对于驱动件与物料座12之间的具体连接关系没有特殊限制，其可以采用各种连接关系或连接结构，只要驱动件能够驱动物料座12夹住物料即可，例如，在本实用新型的一些实施例中，驱动件为多个夹紧气缸，通过夹紧气缸驱动物料座12夹紧物料。同样的，本实用新型可以采用各种常用的物料座结构，只要能实现夹住放置在其上的物料即可。

进而，在待拆解物料被放置在放料件102的物料座12上或者被移动至工作件104的物料座12上时，驱动件驱动物料座12夹住物料，进而可以实现物料的固定。

进一步的，在本实用新型的一些实施例中，参照图5所示，固定底座10包括相对设立的第一固定底座10-1和第二固定底座10-2，物料座12包括相对设立的第一物料座12-1和第二物料座12-2，第一物料座12-1设置在第一固定底座10-1上，第二物料座12-2设置在第二固定底座10-2上；第一固定底座10-1和第二固定底座10-2之间，以及第一物料座12-1和第二物料座12-2之间均设有用于避让上下传递机构和左右传递机构的空间。即，在此实施例中，固定底座和物料座均分成两部分，分别拖住待拆解物料，例如手机的前后端，在固定底座和物料座直接留一段距离，用于避让物料运输机构100的活动部分，即，上下传递机构101和左右传递机构103。进而，上下传递机构101和左右传递机构103可以设置在固定底座10和物料座12的下方，便于上下传递机构和左右传递机构的工作。

即，上下传递机构向上移动，从第一固定底座10-1和第二固定底座10-2之间，以及第一物料座12-1和第二物料座12-2之间的空间间隙中向上将物料座12上的手机托起，然后左右传递机构103实现手机的向右移动至另一个工位上。

在本实用新型的一些实施例中，参照图3所示，工作工位110-2上还设有螺丝回收机构112，用于回收被拆解下来的螺丝。可以理解的是，本实用新型对于螺丝回收机构112的具体结构没有特殊限制，其可以采用各种螺丝回收机构112，只要能实现拆解螺丝的回收即可。

在本实用新型的某些实施例中，螺丝回收机构112包括马达、与马达连接的两个滚轮，以及回收盒子。具体的，两个滚轮平行安装，马达与其中一个滚轮的轴连接，两个滚轮的表面采用软性材料，彼此挤压时可以产生一定形变，通过静摩擦进行传动，在工作时，马达驱动与其连接的滚轮转动，进而该滚轮带动另一个滚轮转动，当螺丝拆解单元带着解下的螺丝接触到两个滚轮之间时，两个滚轮彼此相向转动，进而将螺丝带下落入到底部的回收盒子中，实现拆解螺丝的回收。

在本实用新型的一个实施例中，参照图3所示，在工作工位110-2上还设有校正机构114，校正机构114用于校准螺丝拆解机构，并判断螺丝拆解机构是否粘连螺丝。校正机构114可以采用本领域各种常用的校正机构，本实用新型对此没有特殊限制，只要能对螺丝拆解机构进行校准，并判断螺丝拆解结构是否存在螺丝粘连的情况即可。

在本实用新型提供的螺丝拆解装置001中，通过多轴运动单元260可以实现视觉识别单元220、螺丝拆解单元240的多轴运动，可以理解的是，本实用新型对于多轴运动单元260的具体结构没有特殊限制，其可以采用本领域各种差用的结构，只要能实现多轴运动即可。例如，可以采用机器人等。

在本实用新型的一些实施例中，参照图6-8所示，多轴运动单元260包括三轴机械手，三轴机械手采用龙门架式设置在工作工位110-2上。即，多轴运动单元260是通过三个单轴(XYZ轴)滑台260-1组合而成，以龙门架的形式布置在工作工位110-2上方，通过XYZ轴的单轴滑台260-1移动控制，可以实现三个方向的运动，以带动视觉识别单元220和螺丝拆解单元240在整个空间坐标系内运动。在工作工位110-2为多个的情况下，龙门架平行布置即可。可以理解的是，单轴滑台260-1的具体结构及工作原理为本领域普通技术人员所公知，本实用新型对此不再进行赘述。

视觉识别单元220用于识别待拆解物料上的螺丝的分布情况，例如，螺丝的坐标位置、大小、深度、是否存在小钢片等覆盖物等情况。可以理解的是，视觉识别单元220可以是一次识别后，识别出所有螺丝的分布情况，然后螺丝拆解单元240根据识别结果对螺丝进行拆解，例如，视觉识别单元220的识别结果可以储存在主机或处理器内，然后螺丝拆解单元240的控制模块可以调取识别结果中的数据对螺丝进行拆解。

当然，视觉识别单元220也可以是每次实时识别一颗螺丝，然后螺丝拆解单元根据识别结果实时对螺丝进行拆解，之后再实时识别另一颗螺丝，螺丝拆解单元对另一颗螺丝进行实时，此时，视觉识别单元220一般需与螺丝拆解单元240同时运动，即，在本实用新型的一些实施例中，视觉识别单元220和螺丝拆解单元240均设置在三轴机械手的Z轴上，以实现同步运动。

可以理解的是，由于智能终端，例如手机内部空间限制，以及一些器件的屏蔽要求，有些器件表面会用小钢片压住，进而小钢片可能压住螺丝，同时，加上器件的彼此遮挡，造成螺丝是层叠排布的，因此螺丝无法在同一层平面呈现出来。

对此，在本实用新型的一些实施例中，参照图8所示，螺丝拆解单元240包括电动螺丝机242以及障碍物清除机构244，工作工位110-2上还设有覆盖物回收件246，电动螺丝机(或电动螺丝批)用于拆解螺丝，如螺丝存在不同类型，可以安装多种电动螺丝批。覆盖物回收件246用于回收障碍物清除机构244清除的覆盖物。进而，通过视觉识别单元可以识别出物料上存在遮挡物，例如小钢片时，障碍物清除机构244可以将钢片等处于螺丝表面的遮挡物进行去除，使得被遮挡的螺丝暴露出来，同时，通过覆盖物回收件246可以对这些遮挡物进行回收。

可以理解的是，覆盖物回收件246可以采用各种常用的回收机构，本实用新型对此没有特殊限制，例如，其可以包括一个回收盒子，被清除的钢片等遮挡物可以通过吸嘴吸出再放入指定的回收盒子内。

同样可以理解的是，本实用新型对于障碍物清除机构244的具体结构及工作原理没有特殊限制，只要能将视觉识别单元识别出的遮挡物进行清除即可，例如，可以通过类似钩子的结构将遮挡物钩除。

在本实用新型的一些实施例中，螺丝拆解单元240还包括复检机构(图中未示出)，对拆解螺丝后的物料进行复检，进而，可以实现拆解螺丝无遗漏，无错误，保证后续的拆解制程顺利进行。可以理解的是，本实用新型对于复检机构没有特殊限制，其可以采用各种复检装置，只要能对拆解螺丝后的物料进行复检即可。在拆解完所有螺丝后，物料被运输至取料工位110-3上的取料件106上，然后通过取料装置将剩余物料取出，也可以采用人工取料的方式在取料件106上取出物料。

可以理解的是，在本实用新型提供的螺丝拆解装置001中，可以在每一个工作工位110-2上均设置一个复检机构，以对每一个工作工位110-2上的拆解工作进行复检；也可以仅在最后一个工作工位110-2上设置复检机构，对拆解后的物料进行一次总检，本实用新型对此没有特殊限制。

本实用新型提供的螺丝拆解装置001包括至少一个工作工位110-2，在工作工位110-2上对物料上的螺丝进行识别和拆解，对于工作工位110-2的数量，本实用新型没有特殊限制，其可以根据实际需求来设置工作工位110-2的数量。

可以理解的是，本实用新型提供的螺丝拆解装置001中，螺丝拆解机构200中的视觉识别单元220、螺丝拆解单元240、以及多轴运动单元260之间是相互电连接的，即通过控制模块电连接的，控制模块可以接收视觉识别单元220的识别结果，并根据结果控制螺丝拆解单元240及多轴运动单元260工作，以完成螺丝的识别及拆解。本实用新型对于控制模块没有特殊限制，其可以采用本领域常用的控制模块、CPU(中央处理器)等等。同样的，对于本实用新型提供的螺丝拆解装置001中的其他部件，例如，物料运输机构100以及螺丝拆解机构200之间也是相互电连接的，例如可以通过一个主机控制各个部件之间的联动，以实现各部件的控制及生产线连续工作。

以下以四个工作工位110-2为例，本实用新型提供的螺丝拆解装置001的具体工作过程可以是：

已去除表面遮挡物(例如壳体)的待拆解手机首先通过下料机构(或人工)放置在放料工位110-1，开启设备后，物料运输机构100通过上下传递机构以及左右传递机构将待拆解手机移动到第一工作工位110-2的物料座12上，驱动件驱动物料座12夹紧待拆解手机，以使待拆解手机处于固定状态。然后，安装在第一个工作工位110-2上的螺丝拆解机构的视觉识别单元220对待拆解手机进行拍照识别，识别出螺丝位置以及遮挡物情况，螺丝拆解单元240(例如电动螺丝批)根据识别结果对螺丝进行拆解，以拆解完手机头部的第一层部分螺丝，同时，安装在第一工作工位110-2上的障碍物清除机构244去除遮挡物。之后，物料运输机构100通过上下传递机构以及左右传递机构将待拆解手机从第一个工作工位110-2上移动到第二个工作工位110-2的物料座12上，第二个工作工位110-2上的螺丝拆解机构采用相同的方法进行螺丝拆解，障碍物清除机构244去除遮挡物；依次类推，在第三个工作工位110-2上拆解手机尾部的第一层部分螺丝，障碍物清除机构244去除遮挡物，第四个工作工位110-2通过复检机构进行复检，并解剩余的螺丝，进而通过多工位串联的方式拆解待拆解手机上的全部螺丝，实现整机拆解。

可以理解的是，本实用新型提供的螺丝拆解装置001可以用于拆卸各种类型的移动终端设备，例如手机、平板电脑、pad等，而不限于某一类型或某一款的移动终端或智能终端设备，具体可以根据不同物料的尺寸设置物料夹具的尺寸即可。同时，本实用新型提供的螺丝拆解装置001可以根据每款终端设备，如手机的螺丝数量进行相应的分配，按照实际情况增加工作工位的数量以及拆解组件的数量，保证在生产节拍内完成所有螺丝的拆解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种螺丝拆解装置，其特征在于，包括：

物料运输机构，所述物料运输机构用于将物料运输至各个处理工位，所述处理工位包括放料工位、至少一个工作工位、以及取料工位；以及

螺丝拆解机构，所述螺丝拆解机构包括视觉识别单元、螺丝拆解单元、以及多轴运动单元；

所述视觉识别单元设置在各个所述工作工位上，用于识别所述工作工位上的物料上的螺丝的分布情况；所述螺丝拆解单元设置在各个所述工作工位上，用于根据所述视觉识别单元识别出的螺丝的分布情况拆解所述工作工位上的物料上的螺丝；所述多轴运动单元用于驱动所述视觉识别单元和所述螺丝拆解单元多轴移动。

2.如权利要求1所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述物料运输机构包括固定部分和活动部分，所述固定部分包括位于所述放料工位的放料件，位于所述工作工位的工作件，以及位于所述取料工位的取料件，所述活动部分用于将物料从所述放料件上依次移动至所述工作件和所述取料件上。

3.如权利要求2所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述活动部分包括上下传递机构以及左右传递机构，所述上下传递机构用于带动所述物料上下移动，所述左右传递机构用于带动所述物料左右移动。

4.如权利要求3所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述放料件，所述工作件和所述取料件均包括用于夹紧所述物料的夹具，所述夹具包括固定底座、物料座以及驱动件，所述物料座和所述驱动件设置在所述固定底座上，所述驱动件用于驱动所述物料座夹住所述物料。

5.如权利要求4所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述固定底座包括相对设立的第一固定底座和第二固定底座，所述物料座包括相对设立的第一物料座和第二物料座，所述第一物料座设置在所述第一固定底座上，所述第二物料座设置在所述第二固定底座上；所述第一固定底座和所述第二固定底座之间，以及所述第一物料座和所述第二物料座之间均设有用于避让所述上下传递机构和所述左右传递机构的空间。

6.如权利要求2所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述工作工位上还设有螺丝回收机构，所述螺丝回收机构包括马达以及与所述马达连接的滚轮。

7.如权利要求2所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述工作工位上还设有校正机构，所述校正机构用于校准所述螺丝拆解机构，并判断所述螺丝拆解机构是否粘连螺丝。

8.如权利要求2所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述多轴运动单元包括三轴机械手，所述三轴机械手采用龙门架式设置在所述工作工位上；所述视觉识别单元和所述螺丝拆解单元均设置在所述三轴机械手的Z轴上。

9.如权利要求1所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述螺丝拆解单元包括电动螺丝机以及障碍物清除机构，所述工作工位上还设有覆盖物回收件，所述覆盖物回收件用于回收所述障碍物清除机构清除的覆盖物。

10.如权利要求1所述的螺丝拆解装置，其特征在于，所述螺丝拆解单元还包括复检机构。

Images