CN219545929U - 上下料检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种上下料检测系统。上下料检测系统包括上料机构、下料机构、检测机构和移送机构。上料机构被配置为承载料盘。下料机构被配置为承载料盘。移送机构包括第一移送件、中转件、第二移送件及载盘，载盘被配置为承载并定位料盘中的多个料件，且分别可拆卸地承载并定位于中转件和检测机构。第一移送件被配置为抓取承载于上料机构的料盘中的料件，并移送料件至承载于中转件的载盘。第二移送件被配置为在中转件和检测机构之间移送载盘，并根据检测机构反馈的检测结果将载盘中的多个料件移送至承载于下料机构不同位置的料盘中。上述上下料检测系统实现了自动上料、自动传输料件至检测机构、检测机构自动检测后实现自动分拣下料，节省人工成本。

Description

上下料检测系统

技术领域

本申请实施例涉及自动化检测领域，尤其涉及一种上下料检测系统。

背景技术

工件制造完成同城需要检测，例如检测是电子产品的必备制程，但电子产品的检测因为要求多、精度高等原因，很难实现全自动化，通常在检测的过程中需要人工进行上下料的作业，导致制造成本增高。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种实现自动化上下料及检测的上下料检测系统。

本申请提供一种上下料检测系统。上下料检测系统包括上料机构、下料机构、检测机构和移送机构。上料机构被配置为承载料盘。下料机构被配置为承载料盘。移送机构包括第一移送件、中转件、第二移送件及载盘，载盘被配置为承载并定位料盘中的多个料件，且分别可拆卸地承载并定位于中转件和检测机构。第一移送件被配置为抓取承载于上料机构的料盘中的料件，并移送料件至承载于中转件的载盘。第二移送件被配置为在中转件和检测机构之间移送载盘，并根据检测机构反馈的检测结果将载盘中的多个料件移送至承载于下料机构不同位置的料盘中。

显然，上述实施方式中，上述上下料检测系统通过移送机构在上料机构、下料机构与检测机构之间进行料盘和料件的上料、下料，完成自动检测和上下料检测后的多个料件，其中，第一移送件将料盘中的多个料件上料至中转件上的载盘中，第二移送件将中转件上的载盘移送至检测机构，并在检测机构检测完成后移出于检测机构、以及按照检测结果将载盘中的多个料件移送至下料机构的不同位置，实现了料件的分拣，也即上下料检测系统完成了自动上料、自动传输料件至检测机构、检测机构自动检测后实现自动分拣下料，无需人工干预，提高效率，节省人工成本。另外，载盘实现在中转件和检测机构上定位，提高检测机构检测料件的精确度。

在一种可能的实施方式中，中转件包括多个传送件。载盘的数量为多个。每个传送件位于第一移送件和第二移送件之间，且沿第一移送件朝向或远离第二移送件的方向传送一个载盘。

显然，上述实施方式中，传送件的数量为多个，且每个传送件在第一移送件和第二移送件之间传送载盘，缩短了第一移送件和第二移送件的移送路径，并使第一移送件和第二移送件分别同时与不同的载盘配合：第一移送件将料件传送至其中一个载盘中，同时第二移送件能够在传送件和检测机构之间传送另一个载盘或者将载盘中检测完成的料件分拣至下料机构，进一步提高了上下料检测系统的效率。

在一种可能的实施方式中，中转件还包括暂存件，暂存件位于传送件的一侧，暂存件被配置为定位并存放载盘。第一移送件或第二移送件传送在暂存件和传送件之间传送载盘。或中转件还包括移载件(图未示)，移载件被配置为在传送件和暂存件之间传送载盘。

显然，上述实施方式中，上述暂存件提供了除了承载于传送件外的载盘的存放位置，使承载检测机构检测完成的料件的载盘或者装满料件待检测的料盘暂时存放至暂存件，进而使检测机构和多个传送件同时运行，进而提高效率。

在一种可能的实施方式中，传送件的数量为两个，载盘的数量为三个。

显然，上述实施方式中，传送件的数量为两个，两个传送件分别将空载载盘移送至第一移送件处，以及将满载料件的载盘移至第二移送件处，其余的载盘承载于传送件或者暂存件，使检测机构检测的同时，第一移送件能够装载料件至载盘中、第二移送件能够分拣料件至下料机构、以及两个传送件能够分别在第一移送件和第二移送件之间传送满载载盘和空载载盘，使检测、上料和分拣下料同时进行。

在一种可能的实施方式中，传送件包括传送驱动件和承载件，承载件设置于传送驱动件，传送驱动件被配置为驱动承载件在第一移送件和第二移送件之间移动。载盘设有定位孔，承载件设有定位柱，定位柱与定位孔配合，以使载盘定位承载于承载件。

显然，上述实施方式中，定位柱与定位孔可拆卸连接，使载盘能够可拆卸地定位承载于传送件。

在一种可能的实施方式中，检测机构包括检测件、定位件和两个抵持件，定位件设有两个相邻的基准部，每个抵持件设置于定位件，且与一个基准部对应。载盘设有两个定位面，每个抵持件被配置为抵推载盘直至定位面接触基准部。

显然，上述实施方式中，检测机构通过定位件设置的两个基准部，使载盘的定位面与基准部接触而使载盘定位于检测机构上，而两个抵持件分别与基准部相对，且分别抵持于载盘上，使载盘稳定地定位于定位件上，进而利于提高检测件检测料件的精度。

在一种可能的实施方式中，检测件包括检测驱动件、以及分别设置于检测驱动件的第一检测单元和第二检测单元。检测驱动件驱动第一检测单元和第二检测单元在定位件的上方移动，使第一检测单元从载盘承载料件的一侧拍摄料件，以及第二检测单元拍摄料件凸伸出载盘的图像。第二检测单元的拍摄方向与第一检测单元的拍摄方向相交。

显然，上述实施方式中，第一检测单元和第二检测单元的拍摄方向相交，使检测件能够实现拍摄料件的正面和侧面，以对料件的不同侧进行检测。

在一种可能的实施方式中，检测机构还包括扫描件，扫描件设置于检测驱动件，检测驱动件驱动扫描件于定位件的上方移动，扫描件被配置为扫描料件上的识别码。

显然，上述实施方式中，扫描件扫描料件上的识别码，使上下料检测系统能够记录跟踪每一个料件的检测结果。

在一种可能的实施方式中，上下料检测系统还包括补检件，补检件被配置为拍摄第一移送件抓取料件时的图片，以获取料件的位置信息，第一移送件根据位置信息规划移送料件至载盘的路线。

显然，上述实施方式中，当料盘定位料件的精度低时，通过补检件检测得到第一移送件抓取料件的位置信息，通过规划改变第一移送件的路径，对不同的料件在第一移送件的不同位置进行补偿，以提高第一移送件移送不同的料件至载盘内的精度。

在一种可能的实施方式中，第二移送件分别设有多个第二夹爪和多个第二吸盘，每个第二夹爪被配置为吸附料盘中的一个料件，多个第二吸盘被配置为吸附载盘。

显然，上述实施方式中，第二移送件通过多个第二夹爪实现同时移送多个料件，提升了移送机构的效率。第二移送件同时设置多个第二夹爪和多个第二吸盘，使第二移送件既可以移送料件也可以移送载盘，简化结构。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种上下料检测系统的示意图。

图2为图1所示上下料检测系统去除外罩时的俯视示意图。

图3为图2所示上下料检测系统去除第二移送件和上料机构的示意图。

图4为图2所示上下料检测系统中上料机构和传送机构去除第二移送件的示意图。

图5为图2所示上下料检测系统中检测机构的示意图。

图6为图2所示上下料检测系统中第一移送件设置的夹爪和吸盘的示意图。

主要元件符号说明

上下料检测系统 100

机架 101

外罩 103

上料机构 10

下料机构 20

第一区域 201

第一下料件 21

第二下料件 23

储料件 211，212，231，

232，11，12

移料件 213，233，13

检测机构 30

检测件 31

检测驱动件 311

第一检测单元 313

第二检测单元 315

定位件 33

基准部 331

抵持件 35

扫描件 37

移送机构 40

第一移送件 41

第一夹爪 411

第一吸盘 413

第二移送件 43

第二夹爪 431

第二吸盘 433

中转件 45

传送件 451，452

传送驱动件 4511

承载件 4513

定位柱 4515

暂存件 453

载盘 47

定位孔 471

定位面 473

定位槽 475

补检件 50

料盘 200

料件 300

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

为能进一步阐述本申请达成预定申请目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施方式，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请一些实施方式提出一种上下料检测系统。上下料检测系统包括上料机构、下料机构、检测机构和移送机构。上料机构被配置为承载料盘。下料机构被配置为承载料盘。移送机构包括第一移送件、中转件、第二移送件及载盘，载盘被配置为承载并定位料盘中的多个料件，且分别可拆卸地承载并定位于中转件和检测机构。第一移送件被配置为抓取承载于上料机构的料盘中的料件，并移送料件至承载于中转件的载盘。第二移送件被配置为在中转件和检测机构之间移送载盘，并根据检测机构反馈的检测结果将载盘中的多个料件移送至承载于下料机构不同位置的料盘中。

上述上下料检测系统通过移送机构在上料机构、下料机构与检测机构之间进行料盘和料件的上料、下料，完成自动检测和上下料检测后的多个料件，其中，第一移送件将料盘中的多个料件上料至中转件上的载盘中，第二移送件将中转件上的载盘移送至检测机构，并在检测机构检测完成后移出于检测机构、以及按照检测结果将载盘中的多个料件移送至下料机构的不同位置，实现了料件的分拣，也即上下料检测系统完成了自动上料、自动传输料件至检测机构、检测机构自动检测后实现自动分拣下料，无需人工干预，提高效率，节省人工成本。另外，载盘实现在中转件和检测机构上定位，提高检测机构检测料件的精确度。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请同时参阅图1和图2，本申请的一实施例提出一种上下料检测系统100，实现全自动完成料件300的上料、检测、以及分拣下料的作业。上下料检测系统100包括机架101、以及分别设置于机架101上的上料机构10、下料机构20、检测机构30和移送机构40。上料机构10和下料机构20分别用于承载料盘200。料盘200为来料时的承载料件300的结构。料盘200上装有多个料件300。

移送机构40在上料机构10、检测机构30和下料机构20之间运送料件300。移送机构40包括第一移送件41、第二移送件43、中转件45和载盘47。载盘47被配置为承载并定位料件300，且能够定位承载于中转件45和检测机构30上。载盘47定位于中转件45以承接料件300、并定位于检测机构30上，提高了料件300定位于检测机构30的精度，进而利于提高检测机构30拍摄料件300的位置准确性，而提高检测质量。

一实施例中，第一移送件41设置于机架101，并与上料机构10相邻，以便于移送承载于上料机构10的料盘200中的料件300至中转件45上的载盘47中。

一实施例中，第二移送件43设置于机架101，且分别与下料机构20、检测机构30和中转件45相邻，以便于移送承载于中转件45上的载盘47至检测机构30，以及移送检测机构30上的载盘47至中转件45，但不限于此。例如，其他实施例中，中转件45位于第二移送件43和下料机构20之间。

一实施例中，上料机构10和下料机构20间隔设置，中转件45设置于上料机构10和下料机构20之间，但不限于此。

一实施例中，第一移送件41和第二移送件43分别为六轴机器人，但不限于此。例如，其他实施例中，第一移送件41和/或第二移送件43也可以三个直线电机并结合夹爪等组合形成的能够沿三坐标直角坐标系运送料件300的结构。

第一移送件41被配置为从上料机构10的料盘200中抓取料件300，并移送料件300至承载于中转件45上的载盘47中。

第二移送件43被配置为能够吸附载盘47，并从中转件45移送载盘47至检测机构30以及从检测机构30移送载盘47至中转件45。第二移送件43还能够抓取载盘47中的料件300，并根据检测机构30反馈的检测结果将载盘47中的料件300移送至下料机构20的不同位置，例如，第二移送件43将检测合格的料件300移送至下料机构20的第一区域201，第二移送件43将检测不合格的料件300移送至下料机构20的第二区域。

上料机构10提供料盘200以及料盘200中的多个料件300。中转件45上承载载盘47，第一移送件41将料件300从上料机构10中取出并传送至载盘47中，直至载盘47装满料件300。第二移送件43将装满料件300的载盘47移送至检测机构30，检测机构30对载盘47中的料件300进行检测，待载盘47中的所有料件300检测完成时，第二移送件43将载盘47从检测机构30中取出并移送至中转件45，并将承载于中转件45的载盘47中检测完成的料件300传送至承载于下料机构20的料盘200中。

上下料检测系统100通过移送机构40在上料机构10、下料机构20与检测机构30之间进行料盘200和料件300的上料、下料，完成自动检测和上下料检测后的多个料件300，其中，第一移送件41将料盘200中的多个料件300上料至中转件45上的载盘47中，第二移送件43将中转件45上的载盘47移送至检测机构30，并在检测机构30检测完成后移出于检测机构30、以及按照检测结果将载盘47中的多个料件300移送至下料机构20的不同位置，实现了料件300的分拣，也即上下料检测系统100完成了自动上料、自动传输料件300至检测机构30、检测机构30自动检测后实现自动分拣下料，无需人工干预，提高效率，节省人工成本。另外，载盘47实现在中转件45和检测机构30上定位，提高检测机构30检测料件300的精确度。

可以理解，其他实施例中，上料机构10、下料机构20也可以并排设置，中转件45也可以设置于上料机构10和下料机构20的同侧，中转件45依然可以传送由靠近上料机构10的第一移送件41装满料件300的载盘47至靠近下料机构20的第二移送件43处。

可以理解，其他实施例中，机架101也可以省略，上料机构10、下料机构20、检测机构30和移送机构40也可以为相对独立运动的机构，并分别固定安装于地面或一平台(图未示)。

请参阅图3，下料机构20包括两个下料件，分别为第一下料件21和第二下料件23。第一下料件21(其中一个下料件)被配置为承载检测合格的料件300，第二下料件23(另一个下料件)被配置为承载检测不合格的料件300。第一下料件21和第二下料件23并排设置，且位于第二移送件43背离检测机构30的一侧。第一下料件21和第二下料件23的结构相同，但不限于此。

下以第一下料件21为例，介绍第一下料件21和第二下料件23的结构。第一下料件21包括储料件211和储料件212和移料件213。储料件211和储料件212分别沿检测机构30朝向第二移送件43的方向依次设置。移料件213设置于两个储料件211和储料件212的上方，并被配置为在储料件211和储料件212之间移送料盘200。靠近第二移送件43的储料件211被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200下移、远离第二移送件43的储料件212被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200上移。第二移送件43从载盘47将检测合格的料件300移送至靠近第二移送件43的储料件211内，直至储料件211最上方的料盘200装满料件300。接着储料件211驱动多个料盘200下移，且移料件213将远离第二移送件43的储料件212上的料盘200移送至靠近第二移送件43的储料件211上，远离第二移送件43的储料件212驱动多个料盘200上移，依此循环。

第二下料件23中，靠近第二移送件43的储料件231被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200下移、远离第二移送件43的储料件232被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200上移。第二移送件43从载盘47将检测不合格的料件300移送至靠近第二移送件43的储料件231内，直至储料件231最上方的料盘200装满料件300。储料件231驱动多个料盘200下移，且移料件233将远离第二移送件43的储料件232上的料盘200移送至靠近第二移送件43的储料件231上，远离第二移送件43的储料件232驱动多个料盘200上移，依此循环。

请继续参阅图4，上料机构10和下料件的结构相同，但不限于此。上料机构10包括储料件11、储料件12和移料件213。第一移送件41、储料件11和储料件12依次设置于中转件45背离下料机构20的一侧，但不限于此。上料机构10中，靠近第一移送件41的储料件11被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200下移、远离第一移送件41的储料件12被配置为承载多个料盘200并能够驱动多个料盘200上移。第一移送件41从靠近第一移送件41的储料件11中从料盘200取出料件300并移送至中转件45上的载盘47中，当储料件11最上方的料盘200空载，储料件11驱动多个料盘200下移。移料件13将远离第一移送件41的储料件12上的满载料件300的料盘200移送至靠近第一移送件41的储料件11上。远离第一移送件41的储料件12驱动多个满载料件300的多个料盘200上移，依此循环。

上料机构10和下料机构20通过移料件3在两个储料件之间传递料盘200，完成空载料盘200和满载料盘200的上料和下料作业，进一步提升了移送机构40向检测机构30提供载盘47和下料料件300的效率。

可以理解，其他实施例中，上料机构10和下料机构20也可以分别承载料盘200，料盘200的移送作业通过外置的结构来完成。

请参阅图2和图4，中转件45包括传送件451和传送件452、三个载盘47和暂存件453。传送件451和传送件452分别能够承载并定位一个载盘47。暂存件453能够储存一个载盘47。传送件451和传送件452中的一个可将空载载盘47从第二移送件43处向第一移送件41的方向传送，而另一个可将满载料件300的载盘47从第一移送件41处向第二移送件43的方向传送，也即空载载盘47和满载载盘47可同时进行传送，以使第一移送件41装载料件300至空载载盘47、以及第二移送件43移送满载载盘47至检测机构30同时进行，提高效率。第二移送件43能够从检测机构30移送载盘47至暂存件453，并从暂存件453上的载盘47中移送料件300至下料机构20。

传送件的数量为两个，传送件451和传送件452分别将空载载盘47移送至第一移送件41处，以及将满载料件300的载盘47移至第二移送件43处，其余的载盘47承载于传送件451452或者暂存件453，使检测机构30检测的同时，第一移送件41能够装载料件300至载盘47中、第二移送件43能够分拣料件300至下料机构20、以及传送件451和传送件452能够分别在第一移送件41和第二移送件43之间传送满载载盘47和空载载盘47，使检测、上料和分拣下料同时进行。

可以理解，其他实施例中，暂存件453也可以承载两个载盘47，以提高移送机构40的效率。或者，又一实施例中，暂存件453也可以省略，第二移送件43从检测机构30移送载盘47至传送件451或传送件452，且传送件451或传送件452承载载盘47，及靠近第二移送件43，第二移送件43将载盘47中的料件300完成移送至下料机构20后，传送件451或传送件452传送空载载盘47至第一移送件41。

可以理解，其他实施例中，传送件也可以为一个，当第一移送件41传送料件300装满载盘47后，传送件传送满载载盘47至第二移送件43处，以及当第二移送件43将检测完成的料件300从载盘47中移送至下料机构20后，传送件传送空载载盘47至第一移送件41处。

可以理解，其他实施例中，检测机构30的检测时间短于第一移送件41移送料件300直至载盘47装满料件300的时间、或短于第二移送件43移送承载于中转件45的载盘47中的所有料件300至下料机构20时，传送件也可以为三个或四个等大于二的数量，以提高移送机构40传送载盘47至检测机构30的效率，缩短检测机构30等待载盘47的时间。

传送件的数量为多个，且每个传送件在第一移送件41和第二移送件43之间传送载盘47，缩短了第一移送件41和第二移送件43的移送路径，并使第一移送件41和第二移送件43分别同时与不同的载盘47配合：第一移送件41将料件300传送至其中一个载盘47中，同时第二移送件43能够在传送件和检测机构30之间传送另一个载盘47或者将载盘47中检测完成的料件300分拣至下料机构20，进一步提高了上下料检测系统100的效率。

暂存件453提供了除了承载于传送件外的载盘47的存放位置，使承载检测机构30检测完成的料件300的载盘47或者装满料件300待检测的料盘200暂时存放至暂存件453，进而使检测机构30和多个传送件同时运行，进而提高效率。

传送件451包括传送驱动件4511和承载件4513。承载件4513设置于传送驱动件4511。传送驱动件4511被配置为驱动承载件4513在第一移送件41和第二移送件43之间移动。载盘47设有定位孔471，承载件4513设有定位柱4515。定位柱4515与定位孔471配合，以使载盘47定位承载于承载件4513。定位柱4515与定位孔471可拆卸连接，使载盘47能够可拆卸地定位承载于传送件451。

一实施例中，定位柱4515为圆柱体，定位孔471为圆孔，但不限于此，例如，其他实施例中，定位柱4515为半圆形柱体、方形柱体等，定位孔471与定位柱4515适配。

请参阅图5，检测机构30包括检测件31、定位件33和两个抵持件35。定位件33设有两个相邻的基准部331。每个抵持件35设置于定位件33，且与一个基准部331对应。载盘47设有两个定位面473，每个抵持件35被配置为抵推载盘47直至定位面473接触基准部331。

检测机构30通过定位件33设置的两个基准部331，使载盘47的定位面473与基准部331接触而使载盘47定位于检测机构30上，而两个抵持件35分别与基准部331相对，且分别抵持于载盘47上，使载盘47稳定地定位于定位件33上，进而利于提高检测件31检测料件300的精度。

载盘47通过定位孔471与定位柱4515配合，实现定位于传送件，载盘47通过定位面473与基准部331配合，实现定位于检测机构30，载盘47能够同时定位于传送件和检测机构30，提高了载盘47的通用性。另外，载具可拆卸地定位于传送件和检测机构30，当料件300规格不同时，载具更换为适配料件300的规格即可，提高了上下料检测系统100的通用性。

检测件31包括检测驱动件311、第一检测单元313和第二检测单元315。第一检测单元313和第二检测单元315分别设置于检测驱动件311。检测驱动件311驱动第一检测单元313在定位件33的上方移动，使第一检测单元313从载盘47承载料件300的一侧拍摄料件300。检测驱动件311驱动第二检测单元315在定位件33的上方移动，使第二检测单元315拍摄料件300凸伸出载盘47的图像。第二检测单元315的拍摄方向与第一检测单元313的拍摄方向垂直。一实施例中，第一检测单元313和第二检测单元315分别从料件300的正面和侧面拍摄料件300，实现对料件300的不同侧的检测。可以理解，其他实施例中，第一检测单元313或第二检测单元315也可以省略，根据料件300待检测的位置而设定检测件31。

一实施例中，检测驱动件311先后驱动第一检测单元313和第二检测单元315对料件300进行检测，但不限于此。可以理解，其他实施例中，检测驱动件311的数量也可以为两个，第一检测单元313和第二检测单元315分别由不同的检测驱动件311驱动而移至料件300的一侧以对料件300进行检测。

可以理解，其他实施中，第二检测单元315的拍摄方向也可以与第一检测单元313的拍摄方向相交的角度为60°、80°等其他角度。

一实施例中，检测机构30还包括扫描件37。扫描件37设置于检测驱动件311。检测驱动件311驱动扫描件37于定位件33的上方移动，扫描件37被配置为扫描料件300上的识别码，使上下料检测系统100能够记录跟踪每一个料件300的检测结果。

请参阅图1，为保证检测机构30的检测环境，上下料检测系统100还包括外罩103，外罩103设置于机架101，且罩设在检测机构30外。外罩103允许第二移送件43通过，以使第二移送件43移送载盘47至检测机构30。

请继续参阅图6，一实施例中，第一移送件41和第二移送件43的结构相同，但不限于此。第二移送件43的前端设有三个第二夹爪431和三个第二吸盘433。第一移送件41的前端设有三个第一夹爪411和三个第一吸盘413。一实施例中，第一夹爪411和第二夹爪431的结构相同、第一吸盘413和第二吸盘433的结构相同，但不限于此。载盘47设有多个定位槽475。第一移送件41能够驱动多个第一夹爪411转动或移动至料盘200处。每个第一夹爪411能够夹持一个料件300。三个第一夹爪411依次设置，且相邻的两个第一夹爪411的间距、以及载盘47中两个相邻的定位槽475的间距，与料盘200中相邻的两个料件300的间距相同，以使第一移送件41可一次同时移送三个料盘200中的料件300至载盘47中。

可以理解，其他实施例中，相邻的两个第一夹爪411的间距、载盘47中相邻两个定位槽475的间距以及料盘200上相邻两个料件300的间距也可以不同，第一移送件41的前端加设变距结构，通过变距结构调整每相邻的两个第一夹爪411之间的间距，使多个第一夹爪411的布置方式与对应的料盘200中多个料件300的布置方式相同，即可使第一移送件41同时夹持多个料件300，并通过变距结构调整多个第一夹爪411之间的间距至与载盘47中多个定位槽475的布置方式相同，以将多个料件300装入载盘47中。

可以理解，其他实施例中，第一夹爪411的数量可以为四个、五个等其他数量。第一移送件41通过多个第一夹爪411实现同时移送多个料件300，提升了移送机构40的效率。

可以理解，其他实施例中，第一夹爪411和第二夹爪431的结构也可以不同，只要第一夹爪411和第二夹爪431分别能够夹持料件300即可；第一吸盘413和第二吸盘433的结构也可以不同，只要第一吸盘413和第二吸盘433能够分别吸附载盘47即可。

多个第二吸盘433能够吸附载盘47。第二移送件43能够驱动多个第二吸盘433转动或移动至载盘47处，使多个第二吸盘433吸附载盘47而实现第二移送件43移送载盘47。

第二移送件43同时设置多个第二夹爪431和多个第二吸盘433，使第二移送件43既可以移送料件300也可以移送载盘47，简化结构。

可以理解，其他实施例中，第一移送件41的第一吸盘413可以省略。

可以理解，其他实施例中，第一移送件41也可以吸附载盘47，并在暂存件453和中转件45之间传动载盘47。

请参阅图4，上下料检测系统100还包括补检件50。补检件50被配置为拍摄第一移送件41抓取料件300时的图片，以获取料件300的位置信息。第一移送件41根据位置信息规划移送料件300至载盘47的路线。当料盘200定位料件300的精度低时，通过补检件50检测得到第一移送件41抓取料件300的位置信息，通过规划改变第一移送件41的路径，对不同的料件300在第一移送件41的不同位置进行补偿，以提高第一移送件41移送不同的料件300至载盘47内的精度。

可以理解，其他实施例中，补检件50也可以省略。

上述上下料检测系统100通过移送机构40在上料机构10、下料机构20与检测机构30之间进行料盘200和料件300的上料、下料，完成自动检测和上下料检测后的多个料件300，其中，第一移送件41将料盘200中的多个料件300上料至中转件45上的载盘47中，第二移送件43将中转件45上的载盘47移送至检测机构30，并在检测机构30检测完成后移出于检测机构30、以及按照检测结果将载盘47中的多个料件300移送至下料机构20的不同位置，实现了料件300的分拣，也即上下料检测系统100完成了自动上料、自动传输料件300至检测机构30、检测机构30自动检测后实现自动分拣下料，无需人工干预，提高效率，节省人工成本。另外，载盘47实现在中转件45和检测机构30上定位，提高检测机构30检测料件300的精确度。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本申请进行说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和实质。

Claims (10)

1.一种上下料检测系统，包括：

上料机构，被配置为承载料盘；

下料机构，被配置为承载料盘；

检测机构；其特征在于，所述上下料检测系统还包括：

移送机构，包括：

第一移送件；

中转件；

第二移送件；及

载盘，被配置为承载并定位所述料盘中的多个料件，且分别可拆卸地承载并定位于所述中转件和所述检测机构；

所述第一移送件被配置为抓取承载于所述上料机构的料盘中的料件，并移送所述料件至承载于所述中转件的载盘；

所述第二移送件被配置为在所述中转件和所述检测机构之间移送所述载盘，并根据所述检测机构反馈的检测结果将所述载盘中的多个料件移送至承载于所述下料机构不同位置的料盘中。

2.如权利要求1所述的上下料检测系统，其特征在于：所述中转件包括多个传送件；所述载盘的数量为多个；

每个所述传送件位于所述第一移送件和所述第二移送件之间，且沿所述第一移送件朝向或远离所述第二移送件的方向传送一个所述载盘。

3.如权利要求2所述的上下料检测系统，其特征在于：所述中转件还包括暂存件，所述暂存件位于所述传送件的一侧，所述暂存件被配置为定位并存放所述载盘；

所述第一移送件或所述第二移送件传送在所述暂存件和所述传送件之间传送所述载盘；或

所述中转件还包括移载件，所述移载件被配置为在所述传送件和所述暂存件之间传送所述载盘。

4.如权利要求3所述的上下料检测系统，其特征在于：所述传送件的数量为两个，所述载盘的数量为三个。

5.如权利要求2所述的上下料检测系统，其特征在于：所述传送件包括传送驱动件和承载件，所述承载件设置于所述传送驱动件，所述传送驱动件被配置为驱动所述承载件在所述第一移送件和所述第二移送件之间移动；

所述载盘设有定位孔，所述承载件设有定位柱，所述定位柱与所述定位孔配合，以使所述载盘定位承载于所述承载件。

6.如权利要求1至5任一项所述的上下料检测系统，其特征在于：所述检测机构包括检测件、定位件和两个抵持件，所述定位件设有两个相邻的基准部，每个所述抵持件设置于所述定位件，且与一个所述基准部对应；

所述载盘设有两个定位面，每个所述抵持件被配置为抵推所述载盘直至所述定位面接触所述基准部。

7.如权利要求6所述的上下料检测系统，其特征在于：所述检测件包括检测驱动件、以及分别设置于所述检测驱动件的第一检测单元和第二检测单元；

所述检测驱动件驱动所述第一检测单元和所述第二检测单元在所述定位件的上方移动，使所述第一检测单元从所述载盘承载料件的一侧拍摄所述料件，以及所述第二检测单元拍摄所述料件凸伸出所述载盘的图像；所述第二检测单元的拍摄方向与所述第一检测单元的拍摄方向相交。

8.如权利要求7所述的上下料检测系统，其特征在于：所述检测机构还包括扫描件，所述扫描件设置于所述检测驱动件，所述检测驱动件驱动所述扫描件于所述定位件的上方移动，所述扫描件被配置为扫描所述料件上的识别码。

9.如权利要求1至5任一项所述的上下料检测系统，其特征在于：所述上下料检测系统还包括补检件，所述补检件被配置为拍摄所述第一移送件抓取所述料件时的图片，以获取所述料件的位置信息，所述第一移送件根据所述位置信息规划移送所述料件至所述载盘的路线。

10.如权利要求1至5任一项所述的上下料检测系统，其特征在于：所述第二移送件分别设有多个第二夹爪和多个第二吸盘，每个所述第二夹爪被配置为吸附所述料盘中的一个料件，多个所述第二吸盘被配置为吸附载盘。