JP2020500595A - 望ましくない振動を低減するためのロボット外科用システム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2016年11月28日に出願された「Surgical Table Base with High Stiffness and Adjustable Support Members with Force Feedback」と題する米国仮特許出願第62/426,966号、2017年1月6日に出願された「Robotic Surgical Table with Relatively High Resonant Frequency Structure to Reduce Efficiency of Energy Transmission Between Attached Robotic Arms」と題する米国仮特許出願第62/443,393号、及び2017年4月7日に出願された「Robotic Surgical Table Adapter to Reduce Efficiency of Energy Transmission Between Attached Robotic Arms」と題する米国仮特許出願第62/483,060号に対する優先権、及びそれらの利益を主張し、これらの各々の開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
Claims (52)
- 外科用テーブルのための基部であって、
外科用テーブルの他の構成要素が結合され得る下側及び上側を有し、
前記外科用テーブル、及び任意選択的に前記外科用テーブルにより支持可能な患者、並びに前記外科用テーブルによって担持される任意の装置が、前記外科用テーブルを表面上で支持するように、基部本体によって担持されるテーブル荷重を集合的に表す、基部本体と、
表面上に前記基部本体を支持するように前記基部本体に結合された支持アセンブリであって、前記支持アセンブリは、前記基部本体の周りに離間配置された少なくとも4つの支持部材を含み、
各支持部材が、表面係合端部を有し、前記基部及び前記テーブル荷重の重量によって表される全荷重の一部を、前記表面係合端部を介して前記表面に伝達するように構成され、
前記4つの支持部材のうちの任意の3つの前記表面係合端部が、平面を画定し、
前記支持部材のうちの1つの支持部材が、他の支持部材のうちの3つの前記表面係合端部によって画定された平面に対して、前記1つの支持部材の前記表面係合端部を移動させ、それによって、前記支持部材のうちの1つの支持部材によって担持された前記全荷重の前記一部を変化させるように調節可能である、支持アセンブリと、
前記支持アセンブリに動作可能に結合され、前記支持部材のうちの1つの支持部材によって担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設された荷重センサと、を備える、基部。 - 前記支持部材のうちの少なくとも1つが、前記表面上での移動のために前記基部を支持するための車輪を含む、請求項1に記載の基部。
- 前記支持部材のうちの前記調節可能である1つが、前記車輪を含む、請求項2に記載の基部。
- 前記少なくとも4つの支持部材が、5つの支持部材を含み、前記支持部材のうちの4つが、前記基部本体又は前記他の支持部材に対して調節不可能である、請求項1に記載の基部。
- 前記表面上での移動のために前記基部を支持するように、前記基部本体に結合された少なくとも3つの車輪を更に備える、請求項1に記載の基部。
- 前記少なくとも3つの車輪のうちの少なくとも1つは、前記基部が前記車輪上のみに支持され、かつ前記車輪上の前記表面に対して移動可能である第1の移動可能な構成、並びに前記基部が前記支持部材のうちの少なくとも2つによって少なくとも部分的に支持され、かつ前記表面に対して固定されている第2の固定構成から、前記基部を変化させるように、前記支持部材の前記表面係合端部に対して上方に移動可能である、請求項5に記載の基部。
- 前記少なくとも3つの車輪のすべてが、前記支持部材の前記表面係合端部に対して上方に移動可能であり、前記固定構成において、前記基部が、前記支持部材によってのみ支持されている、請求項6に記載の基部。
- 前記支持部材のうちの少なくとも2つの前記表面係合端部は、前記基部が前記車輪上のみに支持され、かつ前記車輪上の前記表面に対して移動可能である第1の移動可能な構成、並びに前記基部が前記支持部材のうちの前記少なくとも2つによって少なくとも部分的に支持され、かつ前記表面に対して固定されている第2の固定構成から、前記基部を変化させるように、前記車輪に対して下方に移動可能である、請求項5に記載の基部。
- 前記支持部材の少なくとも4つの前記表面係合端部が、前記車輪に対して下方に移動可能であり、前記固定構成において、前記基部が、前記支持部材によってのみ支持されている、請求項8に記載の基部。
- 前記少なくとも3つの車輪のうちの少なくとも1つが、前記支持部材のうちの1つの支持部材に結合され、前記支持部材の前記表面係合端部を画定する、請求項5に記載の基部。
- 前記調節可能な支持部材に結合され、前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させるように動作可能なアクチュエータを更に備える、請求項1に記載の基部。
- 前記アクチュエータが、モータを含む、請求項11に記載の基部。
- 前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、許容可能な範囲内に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲内に存在しない場合、前記モータが前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させ、前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を変化させるように、前記モータに信号を送信することと、を行うように動作可能なコントローラを更に備える、請求項12に記載の基部。 - 前記荷重センサからの前記信号が、第1の荷重センサ信号であり、前記モータへの前記信号が、第1のモータ信号であり、前記コントローラが、
前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの第2の信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、前記許容可能な範囲外に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲外に存在しない場合、前記モータが前記調節可能な支持体の前記表面係合端部の移動を停止させるように、前記モータに第2の信号を送信することと、を行うように更に動作可能である、請求項13に記載の基部。 - 前記アクチュエータが、手動で作動可能である、請求項11に記載の基部。
- ユーザディスプレイと、
コントローラと、を更に備え、前記コントローラは、
前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、許容可能な範囲内に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲内に存在しない場合、前記アクチュエータを作動させ、前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させ、前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を変化させるように、前記ユーザディスプレイ上にユーザに対する命令を生成するために、前記ユーザディスプレイに信号を送信することと、を行うように動作可能である、請求項15に記載の基部。 - 前記荷重センサからの前記信号が、第1の荷重センサ信号であり、前記ユーザディスプレイへの前記信号が、第1のディスプレイ信号であり、前記コントローラが、
前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの第2の信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、前記許容可能な範囲外に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲外に存在しない場合、前記ユーザが前記アクチュエータを作動させる必要がないという指標を前記ユーザディスプレイ上に生成するために、前記ユーザディスプレイに第2の信号を送信することと、を行うように、更に動作可能である、請求項16に記載の基部。 - 前記荷重センサが担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設されている、前記支持部材のうちの前記1つの支持部材が、前記調節可能な支持部材である、請求項1に記載の基部。
- 前記荷重センサが、第1の荷重センサであり、前記基部に結合され、前記支持部材のうちの第2のものによって担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設された第2の荷重センサを更に備える、請求項1に記載の基部。
- 前記許容可能な範囲が、前記全荷重のうちの1〜40パーセントである、請求項13又は15に記載の基部。
- 表面上に外科用テーブルを安定化させる方法であって、前記外科用テーブルが、基部を有し、前記外科用テーブル、及び任意選択的に前記外科用テーブルにより支持される患者、並びに前記外科用テーブルによって担持される任意の装置が、表面上に支持された全荷重を集合的に表し、前記基部が、前記基部の周りに離間配置された少なくとも4つの支持部材を有する支持アセンブリを含み、各支持部材が、表面係合端部を有し、前記表面係合端部を介して前記表面に前記全荷重の一部を伝達するように構成され、前記支持部材のうちの1つの支持部材が、前記1つの支持部材の前記表面係合端部を移動させるように調節可能であり、前記基部が、前記支持部材のうちの1つの支持部材によって担持された前記全荷重の一部を検出するように配設された荷重センサを有し、前記方法は、
前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、許容可能な範囲内に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲内に存在しない場合、前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を、他の支持部材のうちの3つの前記表面係合端部によって画定された平面に対して移動させ、それによって、前記支持部材のうちの1つの支持部材によって担持された前記全荷重の前記一部を変化させることと、を含む、方法。 - 前記外科用テーブルが、前記調節可能な支持部材に結合され、前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させるように動作可能なモータを含み、前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させることが、前記表面係合端部を移動させるように前記モータに信号を送信することを含む、請求項21に記載の方法。
- 前記荷重センサからの前記信号が、第1の荷重センサ信号であり、前記モータへの前記信号が、第1のモータ信号であり、
前記支持部材のうちの前記1つによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサからの第2の信号を受信することと、
前記全荷重の前記一部が、前記許容可能な範囲外に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲外に存在しない場合、前記モータが前記調節可能な支持体の前記表面係合端部の移動を停止させるように、前記モータに第2の信号を送信することと、を更に含む、請求項22に記載の方法。 - 前記支持部材のうちの第2の支持部材が、前記第2の支持部材の前記表面係合端部を移動させるように調節可能であり、前記荷重センサが、第1の荷重センサであり、前記基部が、前記支持部材のうちの第2のものによって担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設された第2の荷重センサを有し、前記方法が、
前記支持部材のうちの前記第2のものによって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記第2の荷重センサからの信号を受信することと、
前記支持部材のうちの前記第2のものによって担持された前記全荷重の前記一部が、許容可能な範囲内に存在しないかどうかを判定することと、
前記全荷重の前記一部が前記許容可能な範囲内に存在しない場合、第2の調節可能な支持部材の前記表面係合端部を、前記他の支持部材のうちの3つの前記表面係合端部によって画定された平面に対して移動させ、それによって、前記支持部材のうちの前記第2のものによって担持された前記全荷重の前記一部を変化させることと、を更に含む、請求項21に記載の方法。 - 前記基部が、前記表面上の移動のために前記外科用テーブルを支持するように前記基部に結合された少なくとも3つの車輪を含み、前記車輪のうちの少なくとも1つは、前記基部が前記車輪上のみに支持され、かつ前記車輪上の前記表面に対して移動可能である、第1の移動可能な構成、並びに前記基部が前記支持部材のうちの少なくとも2つによって少なくとも部分的に支持され、かつ前記表面に対して固定されている、第2の固定構成から、前記基部を変化させるように、前記支持部材の前記表面係合端部に対して上方に移動可能であり、前記方法が、
前記移動可能な構成において、前記基部と一緒に、前記表面上で前記外科用テーブルを移動させることと、
前記基部を前記固定構成に変化させるように、前記車輪のうちの前記少なくとも1つを移動させることと、を更に含む、請求項21に記載の方法。 - 前記基部が、前記表面上での移動のために前記外科用テーブルを支持するための、前記基部に結合された少なくとも3つの車輪を含み、前記支持部材のうちの少なくとも2つの前記表面係合端部は、前記基部が前記車輪上のみに支持され、かつ前記車輪上の前記表面に対して移動可能である、第1の移動可能な構成、並びに前記基部が前記支持部材のうちの前記少なくとも2つによって少なくとも部分的に支持され、かつ前記表面に対して固定されている、第2の固定構成から、前記基部を変化させるように、前記車輪に対して下方に移動可能であり、前記方法が、
前記移動可能な構成において、前記基部と一緒に、前記表面上で前記外科用テーブルを移動させることと、
前記基部を前記固定構成に変化させるように、前記支持部材のうちの前記少なくとも2つの前記表面係合端部のうちの前記少なくとも2つを移動させることと、を更に含む、請求項21に記載の方法。 - 前記許容可能な範囲が、前記全荷重のうちの1〜40パーセントである、請求項21に記載の方法。
- 外科用テーブルのための基部であって、
外科用テーブルの他の構成要素が結合され得る下側及び上側を有し、
前記外科用テーブル、及び任意選択的に前記外科用テーブルにより支持可能な患者、並びに前記外科用テーブルによって担持される任意の装置が、前記外科用テーブルを表面上に支持するように、基部本体により担持されるテーブル荷重を集合的に表す、基部本体と、
表面上に前記基部本体を支持するように前記基部本体に結合された支持アセンブリであって、前記支持アセンブリが、前記基部本体の周りに離間配置された少なくとも4つの支持部材を含み、
各支持部材が、表面係合端部を有し、かつ前記基部及び前記テーブル荷重の重量によって表される全荷重の一部を、前記表面係合端部を介して前記表面に伝達するように構成され、
前記4つの支持部材のうちの任意の3つの前記表面係合端部が、平面を画定し、
前記支持部材のうちの1つの支持部材が、他の支持部材のうちの3つの前記表面係合端部によって画定された平面に対して、前記1つの支持部材の前記表面係合端部を移動させ、それによって、前記支持部材のうちの1つの支持部材によって担持された前記全荷重の前記一部を変化させるように調節可能である、支持アセンブリと、
前記支持アセンブリに動作可能に結合された少なくとも4つの荷重センサであって、各荷重センサが、前記支持部材の各々によって担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設されている、荷重センサと、コントローラであって、
前記支持部材の各々によって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサの各々からの信号を受信することと、
前記荷重センサの各々からの前記信号に基づいて、前記外科用テーブルに対する重心を判定することと、
前記重心が、許容可能な位置内に配置されているかどうかを判定することと、前記重心が前記許容可能な位置内に配置されていない場合、(1)アクチュエータであって、前記アクチュエータが前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させ、前記重心の前記位置を変化させるように、前記調節可能な支持部材に結合された、アクチュエータ、又は(2)ユーザに警告するように構成された出力デバイス、のうちの少なくとも1つに信号を送信することと、を行うように、動作可能である、コントローラと、を備える、基部。 - 前記許容可能な位置が、前記支持部材又は前記基部本体のうちの少なくとも1つによって少なくとも部分的に画定された境界に基づいている、請求項28に記載の基部。
- 前記許容可能な位置が、前記外科用テーブルの中心軸からの距離に基づいている、請求項28に記載の基部。
- 表面上に外科用テーブルを安定化させる方法であって、前記外科用テーブルが、基部を有し、前記外科用テーブル、及び任意選択的に前記外科用テーブルにより支持される患者、並びに前記外科用テーブルによって担持される任意の装置が、表面上に支持された全荷重を集合的に表し、前記基部が、前記基部の周りに離間配置された少なくとも4つの支持部材を有する支持アセンブリを含み、各支持部材が、表面係合端部を有し、前記表面係合端部を介して前記表面に前記全荷重の一部を伝達するように構成され、前記支持部材のうちの1つの支持部材が、前記1つの支持部材の前記表面係合端部を移動させるように調節可能であり、前記基部が、前記支持部材の各々によって担持された前記全荷重の前記一部を検出するように配設された少なくとも4つの荷重センサを有し、前記方法は、
前記支持部材の各々によって担持された前記全荷重の前記一部を示す前記荷重センサの各々からの信号を受信することと、
前記荷重センサの各々からの前記信号に基づいて、前記外科用テーブルに対する重心を判定することと、
前記重心が、許容可能な位置内に配置されているかどうかを判定することと、
前記重心が前記許容可能な位置内に配置されていない場合、(1)アクチュエータであって、前記アクチュエータが前記調節可能な支持部材の前記表面係合端部を移動させ、前記支持部材の各々によって担持された前記全荷重の前記一部を変化させるように、前記調節可能な支持部材に結合された、アクチュエータ、又は(2)ユーザに警告するように構成された出力デバイス、のうちの少なくとも1つに信号を送信することと、を含む、方法。 - 前記許容可能な位置が、前記支持部材又は基部本体のうちの少なくとも1つによって少なくとも部分的に画定された境界に基づいている、請求項31に記載の方法。
- 前記許容可能な位置が、前記外科用テーブルの中心軸からの距離に基づいている、請求項31に記載の方法。
- 外科用テーブルであって、
基部と、
前記基部から上方に延在し、上端を有する支持カラムと、
テーブルトップと、
前記テーブルトップを前記支持カラムの前記上端に結合する枢動アセンブリであって、前記枢動アセンブリは、
前記支持カラムの上端に取り付けられ、前記支持カラムの周りに分配された部分を有する支持フランジと、
前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する主荷重支持体と、
前記支持カラムの第1の側面上に配設されたフランジの第1の部分において前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する、第1のアクチュエータであって、前記第1のアクチュエータは、第1の枢動軸を中心とする前記主荷重支持体の前記枢動可能な結合部の周りで前記テーブルトップを枢動させるように長さが可変である、第1のアクチュエータと、
前記第1の側面とは反対側の、前記支持カラムの第2の側面上に配設された前記フランジの第2の部分において前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する、第2のアクチュエータであって、前記第2のアクチュエータは、前記第1の枢動軸と異なる第2の枢動軸を中心とする前記主荷重支持体の前記枢動可能な結合部の周りで前記テーブルトップを枢動させるように長さが可変である、第2のアクチュエータと、を含む、枢動アセンブリと、を備える、外科用テーブル。 - 前記フランジの前記第1の部分と前記フランジの前記第2の部分との間に配設された前記フランジの第3の部分において前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する、第3のアクチュエータを更に含み、前記第2のアクチュエータが、前記第1の枢動軸とは異なる第2の枢動軸を中心とする前記主荷重支持体の前記枢動可能な結合部の周りで前記テーブルトップを枢動させるように長さが可変である、請求項34に記載の外科用テーブル。
- 前記支持カラムの前記上端が、前記支持カラムの垂直軸を横断する平面内に周辺部を有し、前記主荷重支持体の前記下端が、前記支持カラムの前記上端の前記周辺部内の位置において、前記支持フランジに結合されている、請求項34に記載の外科用テーブル。
- 外科用テーブルであって、
基部と、
前記基部から上方に延在し、上端を有する支持カラムと、
テーブルトップと、
前記テーブルトップを前記支持カラムの前記上端に結合する枢動アセンブリであって、前記枢動アセンブリは、
支持カラムの上端に取り付けられ、支持カラムの周りに分配された部分を有する支持フランジと、
前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する主荷重支持体と、
前記支持カラムの第1の側面上に配設された前記フランジの第1の部分において前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する、第1のアクチュエータであって、前記第1のアクチュエータは、第1の枢動軸を中心とする前記主荷重支持体の前記枢動可能な結合部の周りで前記テーブルトップを枢動させるように長さが可変である、第1のアクチュエータと、
前記第1の側面とは反対側の、前記支持カラムの第2の側面上に配設された前記フランジの第2の部分において前記支持フランジに結合された下端、及び前記テーブルトップに対して枢動可能な結合部を有する上端を有する、第2のアクチュエータであって、前記第2のアクチュエータは、前記第1の枢動軸とは異なる第2の枢動軸を中心とする前記主荷重支持体の前記枢動可能な結合部の周りで前記テーブルトップを枢動させるように長さが可変である、第2のアクチュエータと、を含む、枢動アセンブリと、第1のロボットアーム、及び前記枢動アセンブリの前記支持フランジに結合された第2のロボットアームと、を備える、外科用テーブル。 - 外科用テーブルであって、
基部と、
前記基部から上方に延在し、上端を有する支持カラムと、
テーブルトップと、
少なくとも1つの軸を中心とする前記支持カラムに対して前記テーブルトップの枢動移動のために前記支持カラムの前記上端に前記テーブルトップを結合する枢動アセンブリと、
前記テーブルトップに結合された上端、及び前記基部に結合された下端を有する、支持ストラットであって、前記支持ストラットは、第1の区分、並びに前記支持ストラットが第1の長さを有する引き込み位置、及び前記支持ストラットが前記第1の長さよりも大きい第2の長さを有する拡張位置から、前記支持ストラットの長手方向軸に沿って前記第1の区分に対して移動可能な第2の区分を有し、前記支持ストラットは、前記第1の区分が垂直軸に沿って前記第2の区分に対して移動可能でないように、前記引き込み位置又は前記拡張位置のうちの少なくとも1つにおいて前記支持ストラットを選択的にロックするように構成されたロック機構を含み、前記支持ストラットは、前記ロック機構が前記支持ストラットをロックするときに、前記基部に対する前記テーブルトップの移動に対して増加した抵抗性を提供する、支持ストラットと、を備える、外科用テーブル。 - 前記支持ストラットが、前記支持カラムにより画定された内腔内に少なくとも部分的に配設されている、請求項38に記載の外科用テーブル。
- 前記ロック機構が、ブレーキ又はベアリングロックのうちの少なくとも1つを含む、請求項38に記載の外科用テーブル。
- 前記支持ストラットの前記下端が、前記支持カラムの前記上端を介して前記基部に結合されている、請求項38に記載の外科用テーブル。
- 装置であって、
外科用テーブルのテーブルトップの下方の前記外科用テーブルに結合可能であり、かつ該外科用テーブルによって支持可能であるアダプタであって、前記外科用テーブルは、前記テーブルトップに結合された支持体、及び前記支持体に結合された基部を有する、アダプタ、を備え、
前記アダプタが、第1のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第1の区分、及び第2のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第2の区分を有し、前記第1の区分が、第1の剛性を有し、前記第2の区分が、前記第1の剛性よりも大きい第2の剛性を有し、前記第1のロボットアームの遠位端部が、第1の外科用ツールに結合可能であり、前記第2のロボットアームの遠位端部が、第2の外科用ツールに結合可能である、装置。 - 前記アダプタの前記第1の区分が、第1の厚さを有し、前記アダプタの前記第2の区分が、前記第1の厚さよりも大きい第2の厚さを有する、請求項42に記載の装置。
- 前記アダプタの前記第1の区分が、第1の材料から形成され、前記アダプタの前記第2の区分が、前記第1の材料とは異なる第2の材料から形成されている、請求項42に記載の装置。
- 前記アダプタが、前記第1の区分と前記第2の区分との間に配設された第3の区分を更に含み、前記第3の区分が、前記第1の剛性及び前記第2の剛性の両方よりも大きい第3の剛性を有する、請求項42に記載の装置。
- 前記第3の区分が、第1の厚さ及び第2の厚さの両方よりも大きい第3の厚さを有する、請求項45に記載の装置。
- 前記アダプタが、前記外科用テーブルの前記支持体に結合されている、請求項42に記載の装置。
- 装置であって、
外科用テーブルのテーブルトップの下方の前記外科用テーブルに結合可能であり、かつ該外科用テーブルによって支持可能であるアダプタであって、前記外科用テーブルは、前記テーブルトップに結合された支持体、及び前記支持体に結合された基部を有し、
前記アダプタが、第1のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第1の区分、及び第2のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第2の区分を有し、前記第1の区分及び前記第2の区分が、該区分間の間隙を画定する、アダプタと、
前記第1のロボットアームと前記第2のロボットアームとの間のクロストーク振動を吸収するように、前記アダプタの前記間隙内に配設されたダンパと、を備える、装置。 - 前記ダンパが、エラストマー材料で形成されている、請求項48に記載の装置。
- 前記アダプタが、前記外科用テーブルの前記支持体に結合されている、請求項48に記載の装置。
- 装置であって、
外科用テーブルのテーブルトップの下方の前記外科用テーブルに結合可能であり、かつ該外科用テーブルによって支持可能であるアダプタであって、前記外科用テーブルが、前記テーブルトップに結合された支持体、及び前記支持体に結合された基部を有し、
前記アダプタが、第1のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第1の区分、及び第2のロボットアームの近位端部に結合されるように構成された第2の区分を有し、前記第1の区分及び前記第2の区分が、該区分間の間隙を画定する、アダプタと、
前記第1のロボットアームと前記第2のロボットアームとの間のクロストーク振動を吸収するように、前記アダプタの前記間隙内に配設されたばねダンパアセンブリと、を備える、装置。 - 前記アダプタが、前記外科用テーブルの前記支持体に結合されている、請求項51に記載の装置。
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