JP2020196626A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ロボットシステムを動作させる方法であって、
   タスク位置に載置されるように指定された利用可能オブジェクトを表すサブグループに対する処理順序を計算することと、
   少なくとも前記サブグループの一部、および、前記処理順序に基づいて、前記利用可能オブジェクトを載置するための載置プランを生成することと、
   少なくとも前記載置プランの一部に基づいて、前記利用可能オブジェクトをスタックするためのスタッキングプランを生成することであって、前記載置プランは前記スタッキングプラン内のレイヤに対応する、スタッキングプランを生成することと、
   前記スタッキングプランを実施して、前記タスク位置に前記利用可能オブジェクトを載置することと、
   を含む方法。
2. 前記スタッキングプランに基づいて、前記利用可能オブジェクトの載置順序を特定するためのパッキングシーケンスを計算することをさらに含み、
   前記スタッキングプランを実施することは、前記パッキングシーケンスに従って前記スタッキングプランを実施することを含む、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記パッキングシーケンスを計算することは、
   前記利用可能オブジェクトのうちの１つまたは複数の載置を表す載置位置を、下位レイヤの載置プランから上位レイヤの載置プランへと再割り当てすることによって、前記載置プランを調整することと、
   各載置プランについて前記パッキングシーケンスを計算することと、
   を含み、
   前記スタッキングプランを実施することは、前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能オブジェクトをレイヤごとに載置することをさらに含む、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記パッキングシーケンスを計算することは、前記利用可能オブジェクトの高さ、ユニット位置に対する前記利用可能オブジェクトのプランされた位置を表す載置位置、またはこれらの組み合わせに応じて前記スタッキングプランを分析することを含む、
   請求項２に記載の方法。
5. 指定された優先度、脆性レーティング、オブジェクト重量範囲、高さ、オブジェクトタイプ、またはこれらの組み合わせに応じて前記利用可能オブジェクトの前記サブグループを決定することをさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
6. 前記処理順序を計算することは、前記サブグループを、含まれるオブジェクト数、合計水平面積、重量範囲、脆性レーティング、またはこれらの組み合わせに応じて優先順位付けすることを含む、
   請求項１に記載の方法。
7. 前記処理順序を計算することは、前記スタッキングプランを実施する前に、前記利用可能オブジェクトを表す初期セットに対する前記処理順序を計算することを含む、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記処理順序を計算することは、前記スタッキングプランの実施後または実施中に、まだ載置されていない前記利用可能オブジェクトを表す残余セットに対する前記処理順序を計算することを含む、
   請求項６に記載の方法。
9. 前記載置プランを生成することは、
   前記利用可能オブジェクトについてのグルーピング条件を表すオブジェクトタイプを識別することと、
   前記オブジェクトタイプのうちの１つについての初期載置位置を決定すること、および、１つまたは複数の載置条件に基づいて次のオブジェクトについてのプラン位置を表す載置位置候補を導出すること、の少なくとも一部に基づいて、前記利用可能オブジェクトのそれぞれについてのプラン位置を表す載置位置を反復的に導出することと、
   を含み、
   前記載置プランはそれぞれ、前記利用可能オブジェクトのうちの１つまたは複数についての前記初期載置位置および前記載置位置候補の一意の載置組み合わせを表す、
   請求項１に記載の方法。
10. 前記１つまたは複数の載置条件は、オブジェクト寸法、衝突確率、脆性レーティング、オブジェクト重量範囲、離間要件、オブジェクト数量条件、またはこれらの組み合わせを含む、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記載置位置を反復的に導出することは、
    反復にわたって前記載置プランを追跡することと、
    前記１つまたは複数の載置条件に従って前記載置プランについての載置スコアを計算することと、
    前記載置スコアに応じて前記載置プランを配列することと、
    を含む、
    請求項９に記載の方法。
12. 前記載置プランを追跡することは、
    前記載置プランを含む探索木を生成および更新することと、
    空きソースステータスまたは不変ソースステータスを判定することに基づいて前記反復を停止することと、
    を含む、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記載置位置候補は、水平方向に沿って前記初期載置位置から閾値距離内にある、
    請求項９に記載の方法。
14. 前記スタッキングプランを生成することは、
    上のオブジェクトと支持オブジェクトとの重なり、
    前記支持オブジェクト上の前記上のオブジェクトの突出、
    １つまたは複数の支持オブジェクトに対する前記上のオブジェクトの重心（ＣｏＭ）位置、
    ２つ以上の支持オブジェクト間の離間距離、
    ２つ以上の支持オブジェクトの高さの差、
    またはこれらの組み合わせ、
    の尺度に関するスタッキングルールに従って前記スタッキングプランを生成することを含む、
    請求項１に記載の方法。
15. 前記載置プランを生成すること、および前記スタッキングプランを生成することは、
    スタッキングシナリオ候補を導出することと、
    載置スコアに応じて前記スタッキングシナリオ候補のうちの１つを選択することに基づいて前記スタッキングプランを生成することと、
    を含み、
    前記各スタッキングシナリオ候補は、再帰的または反復的に、
    下位レイヤを形成するための下位プランを生成することと、
    第１のプラン候補の隣接および／または連続した水平な上面を表す１つまたは複数の平面セクションを特定することと、
    前記１つまたは複数の平面セクションに対する残余パッケージグループの載置をテストすることに基づいて上位プランを生成することと、
    少なくとも載置されるパッケージ数に基づいて前記スタッキングシナリオ候補についての前記載置スコアを計算することと、
    空きソースステータス、満杯レイヤステータス、または不変スコアステータスを判定することに基づいて、反復または再帰を停止することと、
    に基づいて導出される、
    請求項１に記載の方法。
16. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続され、前記少なくとも１つのプロセッサによって、ロボットシステムを実現する実行可能な命令が記憶される、少なくとも１つのメモリデバイスと、
    を備え、
    前記命令は、
    タスク位置に載置するために指定された利用可能オブジェクトのサブグループについての処理順序を計算することと、
    少なくとも前記サブグループの一部、および、前記処理順序に基づいて、前記利用可能オブジェクトの位置決めのための載置プランを生成すること、
    少なくとも前記載置プランの一部に基づいて、前記載置プランを含み、前記利用可能オブジェクトをスタックするためのスタッキングプランを生成することと、
    前記タスク位置に前記利用可能オブジェクトを載置するための前記スタッキングプランを実行すること、
    を行わせる、ロボットシステム。
17. ロボットシステムによりその１つまたは複数のプロセッサを介して実行された場合に、前記ロボットシステムに方法を実施させるプロセッサ命令が記憶される有形非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
    タスク位置に載置するために指定された利用可能オブジェクトのサブグループについての処理順序を計算することと、
    少なくとも前記サブグループの一部、および、前記処理順序に基づいて、前記利用可能オブジェクトの位置決めのための載置プランを生成すること、
    少なくとも前記載置プランの一部に基づいて、前記載置プランを含み、前記利用可能オブジェクトをスタックするためのスタッキングプランを生成することと、
    前記タスク位置に前記利用可能オブジェクトを載置するために、前記スタッキングプランを繰り返すこと、利用可能オブジェクトをタスク位置に載置するためのサブグループの処理順序を決定することと、
    少なくとも前記サブグループの一部、および、前記処理順序に基づいて、前記利用可能オブジェクトの位置決めのための載置プランを生成すること、
    少なくとも前記載置プランの一部に基づいて、前記載置プランが前記タスク位置内の少なくとも１つのレイヤに対応するスタッキングプランを生成することと、
    前記タスク位置に前記利用可能オブジェクトを載置するための前記スタッキングプランを実行すること、
    を含む、
    有形非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記方法は、
    前記利用可能オブジェクトの載置順序を特定するためのパッキングシーケンスを計算することと、
    前記パッキングシーケンスに従った前記スタッキングプランの実行を含む前記スタッキングプランを実行すること、
    を含む、
    請求項１７に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記方法は、
    指定された優先度、脆性レーティング、オブジェクト重量範囲、高さ、オブジェクトタイプ、またはこれらの組み合わせに応じて、前記利用可能オブジェクトのサブグループを決定すること、
    含まれるパッケージ数、合計水平面積、前記オブジェクト重量範囲、前記脆性レーティング、またはこれらの組み合わせに応じて、前記サブグループの優先順位付けを含む前記載置順序を計算すること、
    載置プランを生成すること、
    をさらに含み、
    前記載置プランを生成することは、
    前記利用可能オブジェクトについてのグルーピング条件を表すオブジェクトタイプを内のパッケージタイプを識別することと、
    前記オブジェクトタイプのうちの１つについての初期載置位置を決定すること、および、１つまたは複数の載置条件に基づいて次のアイテムについての載置位置候補を導出すること、に基づいて、前記利用可能オブジェクトのオブジェクトについてのプランされた載置を表す載置位置を反復的に導出することと、
    前記１つまたは複数の載置条件に従って前記載置プランを配列することと、
    を含む、
    請求項１８に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記載置プランを生成すること、および、前記スタッキングプランを生成することは、
    前記載置プランに追加される前記利用可能オブジェクトに関する高さ情報に基づいて前記載置プランを少なくとも１つの状態に変換することと、
    前記少なくとも１つの状態および少なくとも載置設定または基準に基づいて、前記載置プランについての少なくとも１つの載置スコアを計算することと、
    前記少なくとも１つの載置スコアに応じて、少なくとも前記載置プランの一部の選択に基づいて、前記載置プランの生成をさらに含む前記スタッキングプランを生成することと、
    を含む、
    請求項１８に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。