CN108714895A - 机器人的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。通过本申请，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。

Description

机器人的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置。

背景技术

在码垛过程中，机器人依照预先定义好的顺序抓取工件。在机器人控制器中存储了设定好的工件的数量位置等信息，若操作时人为对实际工件数量进行了调整，而系统内部的数据未更新，会影响机器人的工作状况，甚至损坏工件或机器人本身的部件，例如，操作时人为减少了2件工件，机器人按照其原存储的工件信息抓取工件时，会产生抓空现象，操作时人为添加了2件工件等，机器人按照其原存储的工件信息抓取工件时，直接撞击在工件上。

针对相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法和装置，以解决相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

进一步地，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，该方法还包括：基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

进一步地，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

进一步地，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的控制装置。该装置包括：确定单元，用于采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；比较单元，用于将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；提示单元，用于在工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同的情况下，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整单元，用于调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

进一步地，该装置还包括：更新单元，用于在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

进一步地，确定单元包括：检测模块，用于检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；获取模块，用于在激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；计算模块，用于根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

进一步地，计算模块包括：确定子模块，用于确定机器人自身所在的位置坐标；计算子模块，用于基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机器人的控制方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人的控制方法。

通过本申请，采用以下步骤：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。通过确定工件的实际数量并与机器人中存储的工件的数量进行比较，触发提示信息调整机器人抓取工件的位置，进而达到了中机器人对工件的最新数据及时更新，得以安全平稳地抓取工件的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；以及

图2是根据本申请实施例提供的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量。

需要说明的是，在码垛过程中，为了便于高效准确抓取工件，在机器人控制器中存储了设定好的工件的数量位置等信息，机器人依照预先定义好的顺序抓取工件，但是，实际操作时人为对工件数量进行了调整，机器人依照预先定义的顺序进行抓取，会影响机器人的工作状况，甚至损坏工件或机器人本身的部件。因而，在抓取工件的过程中，实时获取待抓取工件的实际数量，便于对机器人的工作进行调整，激光传感器能够实现无接触远距离，速度快精度高，抗干扰能力强，在本实施例中，借助激光传感器获取机器人待抓取工件的数量。

由于待抓取工件的规格尺寸是一定的，可以借助工件与机器人之间的距离计算工件的实际数量，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

例如，在启动机器人抓取工件的过程中，不断采用激光传感器检测是否存在待抓取的工件，若激光传感器接收到工件表面的反射光，说明此时存在待抓取的工件，同时根据激光传感器与待抓取工件之间的距离以及角度，确定待抓取工件的实际数量。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

例如，机器人自身的位置坐标可以通过安装在机器人内部的陀螺仪进行定位获取，由于机器人与其激光传感器的位置固定，可以由机器人自身的位置坐标得到激光传感器的位置坐标，用激光传感器的位置坐标表征机器人自身的位置。以激光传感器的位置坐标为原点，根据激光传感器与待抓取工件之间的距离以及角度可以得出待抓取工件的位置坐标，由于在一次码垛的过程中，机器人抓取工件的规格尺寸是一定的，工件的规格尺寸已预先保存在机器人控制器中，工件增多一个，减少一个，当前待抓取工件的位置坐标按规律变化，因而，根据当前待抓取的工件的位置坐标和激光传感器的位置坐标，能够得到工件的实际数量。

通过本实施例，依据码垛过程中工件规格尺寸一定的特定，借助待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标即可获取实际工件数量，比起采用图像传感器拍摄实际工件的照片，再进行解析分析获知实际工件数量，成本更低，速度更快，结果精准。

步骤S102，将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较。

例如，在工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量一致时，说明并未对实际工件认为进行增加或减少，机器人按预先定义好的顺序抓取工件即可，若工件的实际数量少于机器人中存储的工件的数量时，可能是人为减少了工件，若按预先定义好的顺序抓取工件会产生抓空现象，若工件的实际数量多于机器人中存储的工件的数量时，可能是人为增加了工件，按预先定义好的顺序抓取工件会产生机器人撞击工件的情况，不仅会影响码垛进程，还会损坏工件和机器人抓取工件的机械手。

步骤S103，若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置。

例如，若在机械手抓取工件的过程中，人为在码垛上拿走了1件工件，则会确定出工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，提示机器人实际工件的数量比存储的工件的数量少，控制器接收到提示信息，根据工件的实际数量与存储的工件的数量的差值调整机械手的位置，避免抓空。若在机械手抓取工件的过程中，人为在码垛上增加了1件工件，触发提示信息，提示机器人实际工件的数量比存储的工件的数量多，控制器接收到提示信息，根据工件的实际数量与存储的工件的数量的差值调整机械手的位置，避免机械手按照原始的工件位置进行抓取工件时，导致直接撞击工件。

步骤S104，调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

例如，操作时人为拿去了1件工件，根据工件的实际数量与存储的工件的数量的差值，在抓取当前待抓取工件时，调整机械手伸长量比预设距离大于一个工件的距离，再按照预先定义的顺序进行抓取。操作时人为添加了1件工件，根据工件的实际数量与存储的工件的数量的差值，在抓取当前待抓取工件时，调整机械手伸长量比预设距离小于一个工件的距离，再按照预先定义的顺序进行抓取。

为了保证机器人中存储的工件数量的准确性，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，该方法还包括：基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

例如，操作时人为拿去了1件工件，将机器人中存储的工件数量减1，在抓取当前待抓取工件时，调整机械手伸长量进行抓取，便于机器人对实际抓取到的工件数量进行计数，避免抓取完所有待抓取的工件后，由于机器人中存储的工件数量没有及时更新，机械手会进行1次无效的抓取。操作时人为添加了1件工件，将机器人中存储的工件数量的加1，在抓取当前待抓取工件时，调整机械手伸长量进行抓取，便于机器人对实际抓取到的工件数量进行计数，避免还未抓取完所有待抓取的工件时，由于机器人中存储的工件数量没有及时更新，留有1个待抓取工件未进行抓取。

本申请实施例提供的机器人的控制方法，通过采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。通过确定工件的实际数量并与机器人中存储的工件的数量进行比较，触发提示信息调整机器人抓取工件的位置，进而达到了中机器人对工件的最新数据及时更新，得以安全平稳地抓取工件的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种机器人的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的机器人的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人的控制方法。以下对本申请实施例提供的机器人的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：确定单元10、比较单元20、提示单元30和调整单元40。

具体地，确定单元10，用于采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；

比较单元20，用于将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；

提示单元30，用于在工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同的情况下，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；

调整单元40，用于调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

本申请实施例提供的机器人的控制装置，通过确定单元10采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；比较单元20将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；提示单元30在工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同的情况下，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整单元40调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题，通过确定单元10确定工件的实际数量，比较单元20将工件的实际数量与存储的工件的数量进行比较，调整单元40调整抓取的位置，进而达到了中机器人对工件的最新数据及时更新，得以安全平稳地抓取工件的效果。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，该装置还包括：更新单元，用于在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，确定单元10包括：检测模块，用于检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；获取模块，用于在激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；计算模块，用于根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，计算模块包括：确定子模块，用于确定机器人自身所在的位置坐标；计算子模块，用于基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

所述机器人的控制装置包括处理器和存储器，上述确定单元10、比较单元20、提示单元30和调整单元40等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

进一步地，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，该方法还包括：基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

进一步地，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

进一步地，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

进一步地，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，该方法还包括：基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。

进一步地，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

进一步地，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；

将所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量进行比较；

若所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，所述提示信息用于提示调整所述机器人的机械手的位置；

调整所述机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，所述方法还包括：

基于所述工件的实际数量对所述机器人中存储的工件的数量进行更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：

检测所述激光传感器是否感应到待抓取的工件；

当所述激光传感器感应到所述待抓取的工件时，获取所述待抓取的工件的位置坐标；

根据所述待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：

确定所述机器人自身所在的位置坐标；

基于所述待抓取的工件的位置坐标和所述机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

5.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；

比较单元，用于将所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量进行比较；

提示单元，用于在所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量不相同的情况下，触发提示信息，其中，所述提示信息用于提示调整所述机器人的机械手的位置；

调整单元，用于调整所述机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新单元，用于在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，基于所述工件的实际数量对所述机器人中存储的工件的数量进行更新。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

检测模块，用于检测所述激光传感器是否感应到待抓取的工件；

获取模块，用于在所述激光传感器感应到所述待抓取的工件时，获取所述待抓取的工件的位置坐标；

计算模块，用于根据所述待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

确定子模块，用于确定所述机器人自身所在的位置坐标；

计算子模块，用于基于所述待抓取的工件的位置坐标和所述机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至4中任意一项所述的机器人的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的机器人的控制方法。