JP2020196610A - パッキング機構を有するロボットシステム - Google Patents
パッキング機構を有するロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020196610A JP2020196610A JP2019168905A JP2019168905A JP2020196610A JP 2020196610 A JP2020196610 A JP 2020196610A JP 2019168905 A JP2019168905 A JP 2019168905A JP 2019168905 A JP2019168905 A JP 2019168905A JP 2020196610 A JP2020196610 A JP 2020196610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- package
- plan
- packages
- placement
- robot system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0485—Check-in, check-out devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
- B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical
- B65G57/22—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical in layers each of predetermined arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
- B65B35/50—Stacking one article, or group of articles, upon another before packaging
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
- B65G2814/03—Loading or unloading means
- B65G2814/0301—General arrangements
- B65G2814/0304—Stacking devices
- B65G2814/0305—Adding to the top
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
本出願は、Rosen N.DiankovおよびDenys Kanunikovによる、「A ROBOTIC SYSTEM WITH DYNAMIC PACKING MECHANISM」と題された、同時出願された米国特許出願に関する主題を含み、これはMujin,Incに譲渡され、代理人整理番号131837−8006.US01によって識別され、その全体が引用により本明細書に組み込まれている。
図1は、パッキング機構を有するロボットシステム100が動作し得る例示的な環境の図である。ロボットシステム100は、1つまたは複数のタスクを実行するように構成される1つまたは複数のユニット(たとえば、ロボット)を含む、および/または、複数のユニット間で通信することができる。パッキング機構の態様は、様々なユニットによって実践または実装することができる。
図2は、本技術の1つまたは複数の実施形態によるロボットシステム100を示すブロック図である。いくつかの実施形態では、たとえば、ロボットシステム100は(たとえば、上述のユニットおよび/またはロボットのうちの1つまたは複数において)、電子/電気デバイス、たとえば、1つまたは複数のプロセッサ202、1つまたは複数の記憶デバイス204、1つまたは複数の通信デバイス206、1つまたは複数の入出力デバイス208、1つまたは複数のアクチュエーションデバイス212、1つまたは複数の輸送モータ214、1つまたは複数のセンサ216、あるいはこれらの組合せを含むことができる。様々なデバイスは、有線接続および/または無線接続を介して互いに結合することができる。たとえば、ロボットシステム100は、たとえば、システムバス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCI)バスもしくはPCI−Expressバス、ハイパートランスポートもしくは業界標準アーキテクチャ(ISA)バス、スモールコンピュータシステムインターフェース(SCSI)バス、ユニバーサルシリアルバス(USB)、IIC(I2C)バス、または電気電子技術者協会(IEEE)標準1394バス(「Firewire」とも呼ばれる)などのバスを含むことができる。また、たとえば、ロボットシステム100は、ブリッジ、アダプタ、プロセッサ、またはデバイス間に有線接続を提供するための他の信号関連デバイスを含むことができる。無線接続は、たとえば、セルラー通信プロトコル(たとえば、3G、4G、LTE、5Gなど)、無線ローカルエリアネットワーク(LAN)プロトコル(たとえば、ワイヤレスフィディリティ(WIFI))、ピアツーピアもしくはデバイスツーデバイス通信プロトコル(たとえば、Bluetooth、近距離無線通信(NFC)など)、モノのインターネット(IoT)プロトコル(たとえば、NB−IoT、LTE−Mなど)、および/または他の無線通信プロトコルに基づくことができる。
図3Aおよび図3Bは、本技術の1つまたは複数の実施形態による、オブジェクトについて計画し、パッキングするのに使用される離散化データの図である。図3Aは離散化オブジェクトを示し、図3Bはオブジェクトのパッキングおよびその計画のための離散化パッキングプラットフォーム(台)を示す。たとえば、図1のロボットシステム100は(たとえば、図2のプロセッサ202を介して)、実世界のオブジェクト(たとえば、パッケージ、パレット、および/またはタスクに関連する他のオブジェクト)の連続面/エッジを離散的な対応物(たとえば、単位長さおよび/または単位面積)にマッピングすることができる。また、ロボットシステム100は、図2のマスターデータ252に記憶された想定オブジェクトの離散化モデル/表現を含むことができる。
図4A〜図4Cは、本技術の1つまたは複数の実施形態によるスタッキングルールの図である。ロボットシステム100はスタッキングルールを使用して、パッケージを互いの上に載置することができ、たとえば、1つまたは複数のパッケージのレイヤ(複数可)を、1つまたは複数の他のパッケージのレイヤの上にスタック/載置することができる。ロボットシステム100は、スタッキングルールを使用してスタックされたパッケージの安定性を向上させることができ、パレットの移動中に任意のパッケージが滑るおよび/または傾くことを防ぐことができる。例示の目的で、図4A〜図4Cに、上のパッケージ452が1つまたは複数の支持パッケージ454のすぐ上にあり、これによって支持される(たとえば、直接接する)ことを示す。
図5Aは、本技術の1つまたは複数の実施形態によるスタッキングプラン502の一例の図である(たとえば、利用可能パッケージの3Dマッピングを表すプラン、および/または載置プラン350は、3Dマッピング内のレイヤに対応する)。例示の目的で、第1のパッケージのスタック520(たとえば、少なくともパッケージ1−1〜1−4、2−1〜2−2、および3−1〜3−3など)についての第1のレイヤ512、第2のレイヤ514、および第3のレイヤ516を使用するスタッキングプラン502を示す。第1のレイヤ512、第2のレイヤ514、および第3のレイヤ516のそれぞれは、載置プラン350のインスタンスとすることができる。第1のレイヤ512を底部に位置させて、その中のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ1−1、1−2、1−3、および1−4)が載置パレット340に直接接するようにすることができる。第2のレイヤ514内のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ2−1および2−2)は、第1のレイヤ512のすぐ上(すなわち、直接接する)および上方に置くことができる。同様に、第3のレイヤ516のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ3−1および3−2)は、第2のレイヤ514のすぐ上にあり、接することができる。
図6は、本技術の1つまたは複数の実施形態による、図1のロボットシステム100を動作させる方法600についての流れ図である。方法600は、パッケージ(たとえば、ケースおよび/またはボックス)をプラットフォーム(台)(たとえば、パレット)に載置するための、および/またはそれに従ってパッケージを載置するための2D/3Dパッキングプランを生成するためのものとすることができる。方法600は、図2の記憶デバイス204のうちの1つまたは複数に記憶された命令を、図2のプロセッサ202のうちの1つまたは複数によって実行することに基づいて、実施することができる。
開示した技術の実施例の上記の詳細な説明は、網羅的なものではなく、開示した技術を上記で開示した厳密な形に限定するものでもない。開示した技術の具体例を例示の目的で上述しているが、当業者であれば理解するように、開示した技術の範囲内で様々な等価な修正が可能である。たとえば、処理またはブロックを所与の順序で提示しているが、代替的な実施態様は異なる順序のステップを有するルーチンを実行してもよく、または異なる順序のブロックを有するシステムを採用してもよく、一部の処理またはブロックを削除、移動、追加、細分化、結合、および/または修正して、代替的な組み合わせまたは部分的な組み合わせを提供してもよい。これらの処理またはブロックのそれぞれは、種々の異なる方法で実施されてもよい。また、処理またはブロックは順番に実行されるように示している場合があるが、これらの処理またはブロックは代わりに並列に実行または実施されてもよく、または異なる時刻に実行されてもよい。さらに、本明細書に記載の任意の特定の数字は例にすぎず、代替的な実施態様は異なる値または範囲を採用してもよい。
Claims (20)
- ロボットシステムを動作させる方法であって、
プラットフォームに載置するように指定された利用可能パッケージを表すパッケージセットを識別することと、
前記利用可能パッケージ内のパッケージタイプの物理的な寸法、形状、またはこれらの組み合わせを表し、かつ、前記パッケージセットに対応する離散化オブジェクトモデルにアクセスすることと、
前記利用可能パッケージが載置される前記プラットフォームを表す離散化プラットフォームモデルにアクセスすることと、
前記利用可能パッケージに基づいて、前記利用可能パッケージのサブグループを表すパッケージグループを決定することと、
前記パッケージグループに対する処理順序を計算することと、
前記パッケージグループに基づいて、前記処理順序に従って、水平面に沿った前記利用可能パッケージの2次元(2D)マッピングを表す載置プランを生成することと、
3Dマッピング内のレイヤに対応する前記載置プランを3次元(3D)状態に変換することに基づいて、前記利用可能パッケージの3Dマッピングを表すスタッキングプランを生成することと、
前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージのうちの1つまたは複数を1つまたは複数の他のパッケージの上に載置して、前記3Dマッピングに従って前記利用可能パッケージを前記プラットフォームに載置することと、
を含む前記方法。 - 前記スタッキングプランに基づいて、前記利用可能パッケージについての載置順序を特定するためのパッキングシーケンスを計算することをさらに含み、
前記スタッキングプランを実施することは、前記パッキングシーケンスに従って前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージを移載および載置することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記パッキングシーケンスを計算することは、
前記利用可能パッケージのうちの1つまたは複数を下位レイヤの載置プランから上位レイヤの載置プランへ再割り当てすることによって、前記載置プランを調整することと、
各載置プランについて前記パッキングシーケンスを計算することと、
を含み、
前記スタッキングプランを実施することは、前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージをレイヤごとに載置することを含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記パッキングシーケンスを計算することは、前記利用可能パッケージの高さ、ユニット位置に対する前記利用可能パッケージの載置位置、またはこれらの組み合わせに応じて前記スタッキングプランを分析することを含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記パッケージグループを決定することは、前記利用可能パッケージについての指定された優先度、脆性レーティング、パッケージ重量範囲、高さ、パッケージタイプ、またはこれらの組み合わせに応じて前記利用可能パッケージをグループ化することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記処理順序を計算することは、前記パッケージグループを、含まれるパッケージ数、合計水平面積、重量範囲、脆性レーティング、またはこれらの組み合わせに応じて優先順位付けすることを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記処理順序を計算することは、前記スタッキングプランを実施する前に、前記利用可能パッケージの初期セットに対する前記処理順序を計算することを含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記処理順序を計算することは、前記スタッキングプランの実施後または実施中に、前記利用可能パッケージの残余セットに対する前記処理順序を計算することを含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記載置プランを生成することは、
前記利用可能パッケージ内のパッケージタイプを識別することと、
前記パッケージタイプのうちの1つについての初期載置位置を決定すること、および、1つまたは複数の載置条件に基づいて次のパッケージについての載置位置候補を導出すること、に基づいて、前記利用可能パッケージのそれぞれについての載置位置を反復的に導出することと、
を含み、
前記載置プランはそれぞれ、前記利用可能パッケージのうちの1つまたは複数についての前記初期載置位置および前記載置位置候補の一意の載置組み合わせを表す、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の載置条件は、パッケージ寸法、衝突確率、脆性レーティング、パッケージ重量範囲、離間要件、パッケージ数量条件、またはこれらの組み合わせを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記載置位置を反復的に導出することは、
反復にわたって前記載置プランを追跡することと、
前記1つまたは複数の載置条件に従って前記載置プランについての載置スコアを計算することと、
前記載置スコアに応じて前記載置プランを配列することと、
を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記組み合わせを追跡することは、
前記載置プランを含む探索木を生成および更新することと、
空きソースステータスまたは不変ソースステータスを判定することに基づいて前記反復を停止することと、
を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記載置位置候補は、水平方向に沿って前記初期載置位置から閾値距離内にある、
請求項9に記載の方法。 - 前記スタッキングプランを生成することは、上のパッケージと支持パッケージとの重なり、前記支持パッケージ上の前記上のパッケージの突出、1つまたは複数の支持パッケージに対する前記上のパッケージの重心(CoM)位置、2つ以上の支持パッケージ間の離間距離、2つ以上の支持パッケージの高さの差、またはこれらの組み合わせに関するスタッキングルールに従って前記スタッキングプランを生成することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記載置プランを生成すること、および前記スタッキングプランを生成することは、
スタッキングシナリオ候補を導出することと、
前記載置スコアに応じて前記スタッキングシナリオ候補のうちの1つを選択することに基づいて前記スタッキングプランを生成することと、
を含み、
前記各スタッキングシナリオ候補は、再帰的または反復的に、
下位レイヤを形成するための下位2Dプランを生成することと、
第1の2Dプラン候補の隣接および/または連続した水平な上面を表す1つまたは複数の平面セクションを特定することと、
前記1つまたは複数の平面セクションに対する残余パッケージグループの載置をテストすることに基づいて上位2Dプランを生成することと、
少なくとも載置されるパッケージ数に基づいて前記スタッキングシナリオ候補についての載置スコアを計算することと、
空きソースステータス、満杯レイヤステータス、または不変スコアステータスを判定することに基づいて、前記反復または前記再帰を停止することと、
に基づいて導出される、
請求項1に記載の方法。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに接続され、前記プロセッサによって実行可能な命令が記憶される、少なくとも1つのメモリデバイスと、
を備え、
前記命令は、
利用可能パッケージをプラットフォームに載置するためのパッケージグループを決定することと、
前記利用可能パッケージおよび前記プラットフォームを表す離散化モデルにアクセスすることと、
前記離散化モデルに基づいて、水平面に沿って前記利用可能パッケージを載置するための2つ以上の2次元(2D)載置プランを生成することと、
前記2つ以上の2D載置プランに基づいて、垂直方向に沿って配置される前記2つ以上の2D載置プランを含むスタッキングプランを生成することと、
前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージのうちの1つまたは複数を1つまたは複数の他のパッケージの上に載置して、前記利用可能パッケージを前記台に載置することと、
を行わせる、
ロボットシステム。 - ロボットシステムによりその1つまたは複数のプロセッサを介して実行された場合に、前記ロボットシステムに方法を実施させるプロセッサ命令が記憶される有形非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、
プラットフォームに載置するように指定された利用可能パッケージを表すパッケージセットを識別する命令と、
前記利用可能パッケージ内のパッケージタイプの物理的な寸法、形状、またはこれらの組み合わせを表し、かつ、前記パッケージセットに対応する離散化オブジェクトモデルにアクセスする命令と、
前記利用可能パッケージが載置される前記プラットフォームを表す離散化プラットフォームモデルにアクセスする命令と、
前記利用可能パッケージに基づいて、前記利用可能パッケージのサブグループを表すパッケージグループを決定する命令と、
前記パッケージグループに対する処理順序を計算する命令と、
前記パッケージグループに基づいて、前記処理順序に従って、水平面に沿った前記利用可能パッケージの2次元(2D)マッピングを表す載置プランを生成する命令と、
3Dマッピング内のレイヤに対応する前記載置プランを3次元(3D)状態に変換することに基づいて、前記利用可能パッケージの3Dマッピングを表すスタッキングプランを生成する命令と、
前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージのうちの1つまたは複数を1つまたは複数の他のパッケージの上に載置して、前記3Dマッピングに従って前記利用可能パッケージを前記プラットフォームに載置する命令と、
を含む前記有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、
前記スタッキングプランに基づいて、前記利用可能パッケージについての載置順序を特定するためのパッキングシーケンスを計算する命令をさらに含み、
前記スタッキングプランを実施する前記命令は、前記パッキングシーケンスに従って前記スタッキングプランを実施して、前記利用可能パッケージを移載および載置する命令を含む、
請求項17に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記パッケージグループを決定する前記命令は、前記利用可能パッケージについての指定された優先度、脆性レーティング、パッケージ重量範囲、高さ、パッケージタイプ、またはこれらの組み合わせに応じて前記利用可能パッケージをグループ化する命令を含み、
前記処理順序を計算する前記命令は、前記パッケージグループを、含まれるパッケージ数、合計水平面積、前記パッケージ重量範囲、前記脆性レーティング、またはこれらの組み合わせに応じて優先順位付けする命令を含み、
前記載置プランを生成する前記命令は、
前記利用可能パッケージ内のパッケージタイプを識別する命令と、
前記パッケージタイプのうちの1つについての初期載置位置を決定すること、および、1つまたは複数の載置条件に基づいて次のアイテムについての載置位置候補を導出すること、に基づいて、前記利用可能パッケージのそれぞれについての載置位置を反復的に導出する命令と、
前記1つまたは複数の載置条件に従って前記載置プランを配列する命令と、
を含む、
請求項18に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記載置プランを生成する前記命令、および前記スタッキングプランを生成する前記命令は、
前記載置プランに追加される前記パッケージに関する高さ情報に基づいて前記載置プランを3D状態に変換することと、
前記3D状態および3D載置設定または基準に基づいて、前記載置プランについての載置スコアを計算することと、
前記載置スコアに応じて前記載置プランのうちの1つを選択することに基づいて、前記スタッキングプランを生成するための命令と、
を含む、
請求項18に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020076751A JP7454148B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-04-23 | パッキング機構を有するロボットシステム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/428,645 | 2019-05-31 | ||
US16/428,645 US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | Robotic system with packing mechanism |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020076751A Division JP7454148B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-04-23 | パッキング機構を有するロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6710400B1 JP6710400B1 (ja) | 2020-06-17 |
JP2020196610A true JP2020196610A (ja) | 2020-12-10 |
Family
ID=71079292
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019168905A Active JP6710400B1 (ja) | 2019-05-31 | 2019-09-18 | パッキング機構を有するロボットシステム |
JP2020076751A Active JP7454148B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-04-23 | パッキング機構を有するロボットシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020076751A Active JP7454148B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-04-23 | パッキング機構を有するロボットシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10696493B1 (ja) |
JP (2) | JP6710400B1 (ja) |
KR (2) | KR102325417B1 (ja) |
CN (1) | CN112009813A (ja) |
DE (1) | DE102019130635B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7218881B1 (ja) | 2021-07-23 | 2023-02-07 | 株式会社Mujin | 物体更新機構を備えたロボットシステム及びロボットシステムを操作するための方法 |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3056894C (en) * | 2017-03-20 | 2023-10-03 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including transport vehicles |
US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
US10647528B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-05-12 | Mujin, Inc. | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation |
US10618172B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-04-14 | Mujin, Inc. | Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism |
US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with packing mechanism |
US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US11511417B1 (en) * | 2020-05-18 | 2022-11-29 | Amazon Technologies, Inc. | Conveyance modulation based on fragility ratings |
US11745347B2 (en) | 2021-03-19 | 2023-09-05 | Nvidia Corp. | Method for assessing the quality of a robotic grasp on 3D deformable objects |
US11905115B2 (en) * | 2021-04-30 | 2024-02-20 | Dexterity, Inc. | Robotic system for identifying items |
CN113255113B (zh) * | 2021-05-07 | 2023-01-31 | 广东省科学院智能制造研究所 | 板材码垛的仿真方法、系统、终端设备及可读存储介质 |
CN113213053B (zh) * | 2021-05-12 | 2023-02-28 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 空箱入库方法、系统、设备、电子设备及可读存储介质 |
DE102021114004A1 (de) * | 2021-05-31 | 2022-12-01 | Linde Material Handling Gmbh | Verfahren und System zum Kommissionieren von Stückgütern |
WO2022265942A1 (en) * | 2021-06-16 | 2022-12-22 | Dexterity, Inc. | Workflow for using learning based approach for placing boxes on pallets |
CN113742956B (zh) * | 2021-07-20 | 2023-06-02 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | 一种复杂空间自动匹配的智能塔吊物料堆叠方法和系统 |
IT202100025490A1 (it) * | 2021-10-07 | 2023-04-07 | Bosso S R L | Magazzino automatico |
KR102553561B1 (ko) * | 2023-04-17 | 2023-07-07 | 임경섭 | 라스트마일 물류 최적화 솔루션 제공 장치 및 방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003335417A (ja) * | 1996-11-26 | 2003-11-25 | United Parcel Service Of America Inc | サイズと重さが不規則な梱包製品をパレット積みする方法および装置 |
JP2018008824A (ja) * | 2011-10-17 | 2018-01-18 | シムボティック エルエルシー | パレット構築システム |
Family Cites Families (111)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3586176A (en) | 1969-04-09 | 1971-06-22 | George C Devol | Palletizing apparatus |
US4641271A (en) | 1983-11-09 | 1987-02-03 | Hitachi, Ltd. | Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot |
DE3406858A1 (de) | 1984-02-25 | 1985-10-03 | OSTMA Maschinenbau GmbH, 5352 Zülpich | Verfahren u. vorrichtung zum transportieren von mit riesel- oder fliessfaehigem gut gefuellten flachbeuteln zu einer stapelstelle, insbes. einem verpackungsbehaelter |
US4692876A (en) | 1984-10-12 | 1987-09-08 | Hitachi, Ltd. | Automatic freight stacking system |
JPS6219963A (ja) | 1985-07-19 | 1987-01-28 | Hitachi Ltd | 貨物自動積付装置の異常予報方式 |
US5079699A (en) | 1987-11-27 | 1992-01-07 | Picker International, Inc. | Quick three-dimensional display |
US5175692A (en) | 1989-04-14 | 1992-12-29 | University Of Cincinnati | Method and apparatus for palletizing randomly arriving mixed size and content parcels |
JPH03162320A (ja) | 1989-11-21 | 1991-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | パレタイズ装置 |
JP2675889B2 (ja) * | 1990-02-22 | 1997-11-12 | 三菱電機株式会社 | 積載計画装置 |
JP2508410B2 (ja) | 1990-11-30 | 1996-06-19 | 三菱電機株式会社 | パレタイズ装置 |
NL9100483A (nl) | 1991-03-19 | 1992-10-16 | Nederland Ptt | Werkwijze voor het bepalen van vrije deelvlakken op een gedeeltelijk met rechthoekige voorwerpen bedekt vlak alsmede een werkwijze voor het bepalen van vrije ruimten in een gedeeltelijk met voorwerpen in de vorm van een rechthoekig parallelepipedum gevulde ruimte. |
US5501571A (en) | 1993-01-21 | 1996-03-26 | International Business Machines Corporation | Automated palletizing system |
JPH08118274A (ja) | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JPH11116056A (ja) | 1997-10-14 | 1999-04-27 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付パターン生成装置および積付装置 |
JPH11130263A (ja) | 1997-10-27 | 1999-05-18 | Yaskawa Electric Corp | 積載パターン作成方法 |
JP3589880B2 (ja) | 1998-12-08 | 2004-11-17 | 日本政策投資銀行 | 全自動混載積付方法及びそのシステム |
US7062093B2 (en) | 2000-09-27 | 2006-06-13 | Mvtech Software Gmbh | System and method for object recognition |
JP3586639B2 (ja) | 2000-11-20 | 2004-11-10 | 村田機械株式会社 | 配送センター |
JP2002154616A (ja) | 2000-11-20 | 2002-05-28 | Murata Mach Ltd | デパレタイズシステム |
US20030110102A1 (en) | 2001-05-29 | 2003-06-12 | Chen-Fu Chien | Method for goods arrangement and its system |
JP2003104563A (ja) | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Maki Mfg Co Ltd | 入荷設備 |
KR100484163B1 (ko) | 2002-09-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 디지털 화질 개선 방법 및 장치 |
US6871116B2 (en) * | 2002-10-17 | 2005-03-22 | Vertique, Inc. | Determining pallet case configurations for placement by a robot |
JP3969334B2 (ja) | 2003-04-04 | 2007-09-05 | 株式会社ダイフク | 物品の積付方法 |
JP4359108B2 (ja) | 2003-09-17 | 2009-11-04 | 村田機械株式会社 | ピッキング物品積上げ指示システム |
DE10352279A1 (de) | 2003-11-08 | 2005-06-09 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von Objekten |
US7266422B1 (en) | 2004-04-09 | 2007-09-04 | Fanuc Robotics America, Inc. | Automated palletizing cases having mixed sizes and shapes |
AU2004201709A1 (en) | 2004-04-23 | 2005-11-10 | Foodmach Pty Ltd | Materials handling system |
JP4838627B2 (ja) | 2006-04-25 | 2011-12-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 表面性状に優れた高Si含有鋼板およびその製造方法ならびにその製造用の素材の高Si含有鋼材 |
US20080131255A1 (en) | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Transbotics Corporation | Palletizing systems and methods |
US7773811B2 (en) | 2006-12-06 | 2010-08-10 | D & S Consultants, Inc. | Method and system for searching a database of graphical data |
DE102007001263B4 (de) | 2007-01-08 | 2015-07-23 | Kuka Roboter Gmbh | Robotersystem zur Beladung von Lademitteln mit Stückguteinheiten |
DE102007016727B4 (de) | 2007-04-07 | 2010-06-10 | Dematic Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum mehrlagigen Bestapeln eines Trägers |
JP4302160B2 (ja) | 2007-09-12 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
CN101145051A (zh) | 2007-09-20 | 2008-03-19 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 板材生产线堆垛过程自动化控制技术 |
DE102009011300B4 (de) | 2009-03-02 | 2022-08-11 | Kuka Roboter Gmbh | Beladung von Lademitteln mit Paketen mittels Manipulator |
DE102009011296B4 (de) | 2009-03-02 | 2021-11-25 | Kuka Roboter Gmbh | Beladung eines Lademittels mit Paketen |
DE102009011294B4 (de) | 2009-03-02 | 2020-12-24 | Kuka Roboter Gmbh | Palletieren von Paketen mittels eines Manipulators |
JP2011022784A (ja) | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Sony Corp | 情報処理装置、ブロック検出方法およびプログラム |
JP5402697B2 (ja) | 2009-10-26 | 2014-01-29 | 株式会社安川電機 | ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法 |
JP5257335B2 (ja) | 2009-11-24 | 2013-08-07 | オムロン株式会社 | 3次元視覚センサにおける計測有効領域の表示方法および3次元視覚センサ |
US8447423B2 (en) | 2009-11-30 | 2013-05-21 | Exxonmobil Research And Engineering Company | Method and apparatus for optimizing a performance index of a bulk product blending and packaging plant |
WO2012029058A1 (en) | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Bk-Imaging Ltd. | Method and system for extracting three-dimensional information |
CN201804260U (zh) | 2010-09-01 | 2011-04-20 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 座椅托盘堆垛机构的自动控制系统 |
JP2012140139A (ja) | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Asahi Glass Co Ltd | ガラス板梱包容器及び該ガラス板梱包容器を用いた運搬方法 |
WO2012140770A1 (ja) | 2011-04-14 | 2012-10-18 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
US10216865B1 (en) | 2012-03-06 | 2019-02-26 | Vecna Robotics, Inc. | Monitoring one or more articles on a support surface |
US9092698B2 (en) | 2012-06-21 | 2015-07-28 | Rethink Robotics, Inc. | Vision-guided robots and methods of training them |
US9315344B1 (en) | 2012-07-20 | 2016-04-19 | Amazon Technologies, Inc. | Container stacking configurations |
US20140180479A1 (en) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Wal-Mart Stores, Inc. | Bagging With Robotic Arm |
US9333649B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-05-10 | Industrial Perception, Inc. | Object pickup strategies for a robotic device |
JP5616478B1 (ja) | 2013-04-18 | 2014-10-29 | ファナック株式会社 | ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム |
CN103350908A (zh) | 2013-06-13 | 2013-10-16 | 周怡 | 自动包装码垛控制系统及码垛系统 |
US9682826B2 (en) | 2013-06-23 | 2017-06-20 | Top Tier, Llc | Item infeed apparatus and method for a palletizer system |
US9663309B2 (en) * | 2013-09-06 | 2017-05-30 | Liquor Control Board Of Ontario (Lcbo) | Automated palletization method, system and software |
CN103640729B (zh) | 2013-11-25 | 2015-08-26 | 天津中财型材有限责任公司 | 一种塑钢异型材自动包装系统 |
US9393693B1 (en) | 2014-07-10 | 2016-07-19 | Google Inc. | Methods and systems for determining and modeling admissible gripper forces for robotic devices |
US9272417B2 (en) | 2014-07-16 | 2016-03-01 | Google Inc. | Real-time determination of object metrics for trajectory planning |
US9205558B1 (en) | 2014-07-16 | 2015-12-08 | Google Inc. | Multiple suction cup control |
CN104154878B (zh) | 2014-07-29 | 2016-09-28 | 暨南大学 | 一种使用单像素探测器的光学成像方法 |
US9424470B1 (en) | 2014-08-22 | 2016-08-23 | Google Inc. | Systems and methods for scale invariant 3D object detection leveraging processor architecture |
US9457477B1 (en) | 2014-08-25 | 2016-10-04 | Google Inc. | Variable stiffness suction gripper |
US9205562B1 (en) | 2014-08-29 | 2015-12-08 | Google Inc. | Integration of depth points into a height map |
US9507995B2 (en) | 2014-08-29 | 2016-11-29 | X Development Llc | Combination of stereo and structured-light processing |
US9866815B2 (en) | 2015-01-05 | 2018-01-09 | Qualcomm Incorporated | 3D object segmentation |
US9694498B2 (en) | 2015-03-30 | 2017-07-04 | X Development Llc | Imager for detecting visual light and projected patterns |
US9457970B1 (en) | 2015-03-30 | 2016-10-04 | Google Inc. | Modular cross-docking system |
US9688489B1 (en) | 2015-03-30 | 2017-06-27 | X Development Llc | Modular dock for facilities integration |
US9715639B2 (en) | 2015-06-18 | 2017-07-25 | The Boeing Company | Method and apparatus for detecting targets |
WO2017018113A1 (ja) | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 対象物のハンドリングシミュレーション装置、対象物のハンドリングシミュレーションシステム、対象物のハンドリングをシミュレーションする方法、対象物の製造方法及び対象物のハンドリングシミュレーションプログラム |
KR101813887B1 (ko) * | 2015-08-03 | 2018-01-04 | 삼성에스디에스 주식회사 | 팔레트 적재를 위한 가이드 제공 방법 및 그 장치 |
US9718188B2 (en) | 2015-09-21 | 2017-08-01 | Amazon Technologies, Inc. | Networked robotic manipulators |
US9926138B1 (en) | 2015-09-29 | 2018-03-27 | Amazon Technologies, Inc. | Determination of removal strategies |
JP7167391B2 (ja) * | 2015-10-08 | 2022-11-09 | トーヨーカネツ株式会社 | 積載ロジックを有する物品積載装置 |
JP6267175B2 (ja) | 2015-11-20 | 2018-01-24 | ファナック株式会社 | 物品を積む位置を設定する積み付けパターン計算装置 |
CA3003127A1 (en) | 2015-11-30 | 2017-06-08 | Gebo Cermex Canada Inc. | Distribution conveying device |
US11775850B2 (en) * | 2016-01-27 | 2023-10-03 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Artificial intelligence engine having various algorithms to build different concepts contained within a same AI model |
US10124489B2 (en) | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
JP6378232B2 (ja) | 2016-03-17 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置 |
CN105691717A (zh) | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 云南昆船电子设备有限公司 | 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法 |
US9965730B2 (en) | 2016-08-23 | 2018-05-08 | X Development Llc | Autonomous condensing of pallets of items in a warehouse |
JP6614075B2 (ja) | 2016-09-07 | 2019-12-04 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP6469061B2 (ja) | 2016-09-29 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及び積み付けシステム |
WO2018120210A1 (zh) | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人 |
JP2018136896A (ja) | 2017-02-24 | 2018-08-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、および物品の製造方法 |
JP7001354B2 (ja) | 2017-03-29 | 2022-01-19 | トーヨーカネツ株式会社 | 自動物流システム |
US10328578B2 (en) | 2017-04-21 | 2019-06-25 | X Development Llc | Methods and systems for detecting, recognizing, and localizing pallets |
JP7116901B2 (ja) | 2017-08-01 | 2022-08-12 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
JP6549654B2 (ja) | 2017-08-03 | 2019-07-24 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置およびシミュレーション方法 |
JP6680732B2 (ja) | 2017-08-23 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | 物品積み付け装置及び機械学習装置 |
CN207374734U (zh) | 2017-09-11 | 2018-05-18 | 宁波德克尔运输设备有限公司 | 一种打包码垛一体化装置 |
US10713547B2 (en) | 2017-10-17 | 2020-07-14 | Kyocera Document Solutions Inc. | Systems, processes, interfaces, and computer program products for verification of image content in software development systems |
JP6647266B2 (ja) | 2017-11-06 | 2020-02-14 | 西部電機株式会社 | 出庫処理システム及び出庫処理方法 |
JP6613288B2 (ja) | 2017-11-14 | 2019-11-27 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及びロボット制御装置 |
WO2019125613A1 (en) | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Walmart Apollo, Llc | System for dynamic pallet-build |
JP2019117547A (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
US11830131B2 (en) * | 2018-02-06 | 2023-11-28 | Veo Robotics, Inc. | Workpiece sensing for process management and orchestration |
CN108748136A (zh) | 2018-04-10 | 2018-11-06 | 上海新时达机器人有限公司 | 机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器 |
CN108776879B (zh) | 2018-06-04 | 2022-06-14 | 江苏楚门机器人科技有限公司 | 一种基于权重学习的垛形规划方法 |
CN109359739A (zh) | 2018-09-13 | 2019-02-19 | 深圳市递四方信息科技有限公司 | 基于遗传算法的堆叠组合方法、装置、设备和存储介质 |
CN109132313A (zh) | 2018-10-26 | 2019-01-04 | 北京旷视科技有限公司 | 物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法 |
CN109353833B (zh) | 2018-11-27 | 2021-06-29 | 深圳市汇川技术股份有限公司 | 机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器 |
US10335947B1 (en) | 2019-01-18 | 2019-07-02 | Mujin, Inc. | Robotic system with piece-loss management mechanism |
US10549928B1 (en) | 2019-02-22 | 2020-02-04 | Dexterity, Inc. | Robotic multi-item type palletizing and depalletizing |
US10647528B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-05-12 | Mujin, Inc. | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation |
US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with packing mechanism |
US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
US10618172B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-04-14 | Mujin, Inc. | Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism |
US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US11318616B2 (en) * | 2019-11-11 | 2022-05-03 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Robotic digital twin control with industrial context simulation |
-
2019
- 2019-05-31 US US16/428,645 patent/US10696493B1/en active Active
- 2019-09-18 JP JP2019168905A patent/JP6710400B1/ja active Active
- 2019-11-13 DE DE102019130635.3A patent/DE102019130635B4/de active Active
-
2020
- 2020-03-20 CN CN202010205040.5A patent/CN112009813A/zh active Pending
- 2020-04-23 JP JP2020076751A patent/JP7454148B2/ja active Active
- 2020-05-13 US US15/931,530 patent/US11319166B2/en active Active
- 2020-05-29 KR KR1020200065134A patent/KR102325417B1/ko active IP Right Grant
-
2021
- 2021-11-04 KR KR1020210150469A patent/KR20210148962A/ko not_active Application Discontinuation
-
2022
- 2022-03-31 US US17/710,750 patent/US20220219916A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003335417A (ja) * | 1996-11-26 | 2003-11-25 | United Parcel Service Of America Inc | サイズと重さが不規則な梱包製品をパレット積みする方法および装置 |
JP2018008824A (ja) * | 2011-10-17 | 2018-01-18 | シムボティック エルエルシー | パレット構築システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7218881B1 (ja) | 2021-07-23 | 2023-02-07 | 株式会社Mujin | 物体更新機構を備えたロボットシステム及びロボットシステムを操作するための方法 |
JP2023022819A (ja) * | 2021-07-23 | 2023-02-15 | 株式会社Mujin | 物体更新機構を備えたロボットシステム及びロボットシステムを操作するための方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102325417B1 (ko) | 2021-11-10 |
US20200377311A1 (en) | 2020-12-03 |
US20220219916A1 (en) | 2022-07-14 |
JP6710400B1 (ja) | 2020-06-17 |
DE102019130635A1 (de) | 2020-12-03 |
JP2020196626A (ja) | 2020-12-10 |
KR20200138071A (ko) | 2020-12-09 |
CN112009813A (zh) | 2020-12-01 |
JP7454148B2 (ja) | 2024-03-22 |
US10696493B1 (en) | 2020-06-30 |
KR20210148962A (ko) | 2021-12-08 |
DE102019130635B4 (de) | 2024-01-25 |
US11319166B2 (en) | 2022-05-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7454148B2 (ja) | パッキング機構を有するロボットシステム | |
US11472640B2 (en) | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation | |
JP6729953B1 (ja) | エラー検出および動的パッキング機構を有するロボットシステム | |
JP6683333B1 (ja) | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム | |
JP2020196124A (ja) | 動的パッキング機構を有するロボットシステム | |
CN111605938B (zh) | 用于使用实时放置模拟来码垛包裹的机器人系统 | |
CN111498212B (zh) | 用于处理失序到达的包裹的机器人系统 | |
CN111498214B (zh) | 具有打包机制的机器人系统 | |
JP2024075580A (ja) | パッキング機構を有するロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200311 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200311 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200414 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6710400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |