JP2020196116A - カメラおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
15 カメラ
17 ロボットコントローラ
19 ビジョンコントローラ
21 ロボットアーム
25 指部材
35 先端
55 カメラ筐体
57 カメラ部
59 俯瞰カメラ
61 近接カメラ
63 光軸
65 照明開口部
WD1、WD2 作動距離
Claims (16)
- ロボットアームの先端に取り付けられるカメラ筐体と、
前記カメラ筐体に収容されるカメラ部と、を備え、
前記カメラ部は、ワークを撮像するための光学特性の異なる複数のカメラデバイスが一体的に構成される、
カメラ。 - 前記カメラ部は、一つの俯瞰カメラと、前記俯瞰カメラと作動距離の異なる二つの近接カメラとが一体的に構成される、
請求項1に記載のカメラ。 - 前記二つの近接カメラのそれぞれは、同一の作動距離を有する同一のカメラデバイスで構成され、同一の前記ワークを同時に撮像し、視差のある一対の画像を取得し、前記一対の画像に基づいて、前記二つの近接カメラから前記ワークまでの距離を算出する、
請求項2に記載のカメラ。 - 前記カメラ部は、前記俯瞰カメラの使用モードから前記近接カメラの使用モードに切り替えて作動する、
請求項2に記載のカメラ。 - 前記カメラ部は、前記近接カメラの使用モードから前記俯瞰カメラの使用モードに切り替えて作動する、
請求項2に記載のカメラ。 - 前記一つの俯瞰カメラおよび前記二つの近接カメラは、それぞれの光軸が平行に配置され、かつ前記光軸に直交する面において前記それぞれの光軸が三角形の各頂点に配置される、
請求項2〜5のうちいずれか一項に記載のカメラ。 - 前記三角形は、正三角形である、
請求項6に記載のカメラ。 - 前記三角形における各辺の中点に、照明開口部が配置される、
請求項6または7に記載のカメラ。 - 前記カメラ部は、前記二つの近接カメラの間に照明開口部が配置される、
請求項2に記載のカメラ。 - 前記照明開口部は、前記ワークを照らすための光源が配置される、
請求項9に記載のカメラ。 - 前記照明開口部には、所定のパターンを有する投光が可能な光源が配置される、
請求項9に記載のカメラ。 - 前記二つの近接カメラのそれぞれは、同一の作動距離を有して構成され、前記光源から投光された前記パターンの光を同時に撮像し、視差のある一対のパターン画像を取得し、前記二つの近接カメラから前記パターンの光が照射されるパターン投光面までの距離を算出する、
請求項11に記載のカメラ。 - 前記カメラ筐体は、前記ロボットアームの先端に相互に接近離反自在に取り付けられた一対の指部材における離間方向の中央部に配置される、
請求項1〜12のうちいずれか一項に記載のカメラ。 - ロボットアームの先端に取り付けられるカメラ筐体と、
前記カメラ筐体に収容され、ワークを撮像するための光学特性の異なる複数のカメラデバイスが一体的に構成されるカメラ部と、
前記カメラ部が取得した撮像情報に基づき、前記ロボットアームの動作を制御するための制御信号を生成するコントローラと、を備える、
ロボットシステム。 - 前記コントローラは、前記光学特性の異なる複数のカメラデバイスの一方の焦点が合わないタイミングで、前記光学特性の異なる複数のカメラデバイスの他方へ使用モードを切り替える、
請求項14に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラは、外部装置からの情報に基づき、前記光学特性の異なる複数のカメラデバイスのいずれか一方に使用モードを切り替える、
請求項14に記載のロボットシステム。
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2019
- 2019-08-05 JP JP2019143636A patent/JP2020196116A/ja active Pending
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