JP6356845B1 - 検査システムの動作プログラムを生成する装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークの被検査面の傷を検出するために該被検査面を撮像する動作を検査システムに実行させるための動作プログラムを迅速に構築可能とする技術が求められている。【解決手段】装置50は、ワークの図面データを取得する図面取得部52と、図面データにおける被検査面の指定を受け付ける指定受付部54と、被検査面が撮像部16の視野に入るようにワークと撮像部16とを位置決めしたときの移動機構14の位置を、目標位置として取得する目標位置取得部60と、目標位置に基づいて、移動機構14の移動動作と撮像部16の撮像動作とを制御するための動作プログラムを生成するプログラム生成部62とを備える。【選択図】図2
Description
本発明は、検査システムの動作プログラムを生成する装置および方法に関する。
ワークの表面の傷等を検査するための検査システムが知られている(例えば、特許文献1)。
上述のような検査システムにおいて、ワークの被検査面の傷を検出するために該被検査面を撮像する動作を検査システムに実行させるための動作プログラムを迅速に構築可能とする技術が求められている。
本開示の一態様において、ワークを撮像する撮像部と、ワークまたは撮像部を移動させて該ワークと該撮像部とを互いに位置決めする移動機構とを有する検査システムの、ワーク表面検査のための動作プログラムを生成する装置は、ワークの図面データを取得する図面取得部と、図面データにおける被検査面の指定を受け付ける指定受付部とを備える。
この装置は、被検査面が撮像部の視野に入るようにワークと撮像部とを位置決めしたときの移動機構の位置を、目標位置として取得する目標位置取得部と、目標位置に基づいて、移動機構の移動動作と撮像部の撮像動作とを制御するための動作プログラムを生成するプログラム生成部とを備える。
本開示の他の態様において、ワークを撮像する撮像部と、ワークまたは撮像部を移動させて該ワークと該撮像部とを互いに位置決めする移動機構とを有する検査システムの、ワーク表面検査のための動作の動作プログラムを生成する方法は、ワークの図面データを取得することと、図面データにおける被検査面の指定を受け付けることとを備える。
また、この方法は、被検査面が撮像部の視野に入るようにワークと撮像部とを位置決めしたときの移動機構の位置を、目標位置として取得することと、目標位置に基づいて、移動機構の移動動作と撮像部の撮像動作とを制御するための動作プログラムを生成することとを備える。
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図1〜図3を参照して、一実施形態に係る検査システム10について説明する。
検査システム10は、制御部12、移動機構14、撮像部16、照明装置18、および動作プログラム生成装置50(図2)を備える。制御部12は、CPUおよび記憶部(図示せず)等を有し、移動機構14、撮像部16および照明装置18を制御する。
本実施形態においては、移動機構14は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース20、旋回胴22、ロボットアーム24、手首部26、およびロボットハンド28を有する。ロボットベース20は、作業セルの床の上に固定されている。旋回胴22は、鉛直軸周りに旋回可能となるように、ロボットベース20に設けられている。
ロボットアーム24は、旋回胴22に回動可能に連結された上腕部30と、該上腕部30の先端に回動可能に連結された前腕部32とを有する。手首部26は、前腕部32の先端に取り付けられ、ロボットハンド28を3軸周りに回動可能となるように支持している。
図3に示すように、ロボットハンド28は、ハンドベース34、複数の指部36、および指部駆動部(図示せず)を有する。ハンドベース34は、手首部26に連結されている。複数の指部36は、ハンドベース34に開閉可能に設けられている。
複数の指部36は、ハンドベース34から一方へ向かって延び、互いに対向する面に、段差部36aを有する。ロボットハンド28がワークWを把持するとき、ワークWの上面SUは、段差部36aと係合する。指部駆動部は、例えばエアシリンダであって、ハンドベース34に内蔵されている。指部駆動部は、制御部12からの指令に応じて、指部36を開閉させる。
移動機構14は、複数のサーボモータ38(図2)を有する。サーボモータ38は、移動機構14の旋回胴22、ロボットアーム24、および手首部26にそれぞれ内蔵され、制御部12からの指令(速度指令、トルク指令等)に応じて、これらの構成要素を駆動する。
移動機構14の各構成要素を制御するための自動制御の座標系の1つとして、ロボット座標系CR(図1)が設定される。制御部12は、ロボット座標系CRを基準として、該移動機構14の各構成要素を動作させる。例えば、ロボット座標系CRのz軸は、実空間の鉛直方向に平行であり、旋回胴22は、ロボット座標系CRのz軸周りに回動される。
一方、ロボットハンド28に対しては、ツール座標系CTが設定される。このツール座標系CTは、自動制御の座標系の1つであって、該ツール座標系CTの位置をロボット座標系CR上で表現することにより、空間内でのロボットハンド28の位置および姿勢を規定する。
図3に示すように、本実施形態においては、ツール座標系CTの原点が、指部36の段差部36aの間に位置し、指部36が、ハンドベース34からツール座標系CTのz軸プラス方向へ延出し、ツール座標系CTのy軸方向へ開閉するように、ツール座標系CTが設定されている。
制御部12は、ロボットハンド28の位置および姿勢を、ツール座標系CTによって規定される位置および姿勢に一致させるように、ロボット座標系CRにおいて旋回胴22、ロボットアーム24、および手首部26を動作させる。こうして、ロボットハンド28は、ロボット座標系CRにおいて任意の位置および姿勢に配置される。
撮像部16は、予め定められた位置に固定され、フォーカスレンズ等の光学系と、CCDセンサまたはCMOSセンサ等の撮像センサとを有する。撮像部16は、制御部12からの指令に応じて、ワークW等の物体を撮像し、撮像した画像を制御部12へ送信する。
ここで、撮像部16の固定位置、および該撮像部16の光軸O(すなわち、撮像部16の光学系に入射する被写体像の光路)は、ロボット座標系CRにおいて座標化され、制御部12の記憶部に予め記憶される。これにより、制御部12は、ロボット座標系CRにおける撮像部16および光軸Oの位置を、認識できる。
照明装置18は、白熱灯、蛍光灯、またはLED等を有し、予め定められた位置に固定される。照明装置18は、制御部12からの指令に応じてON/OFFし、ONとなっているときに、移動機構14に把持されたワークWへ光を照射する。
次に、検査システム10によってワークWの被検査面SIを検査する動作(ワーク表面検査動作)の概要について、説明する。まず、制御部12は、移動機構14を動作させて、予め定められた保管場所に保管されたワークWを、ロボットハンド28によって把持する。
次いで、制御部12は、移動機構14を動作させて、撮像部16の光軸Oが被検査面SIと直交する位置まで、移動機構14によってワークWを移動させて、該ワークWを撮像部16に対して位置決めする。このとき、撮像部16と被検査面SIとは、距離Dだけ互いから離間して位置決めされる。
このように、本実施形態においては、移動機構14は、ワークWと撮像部16とを互いに位置決めする。撮像部16の光軸Oが被検査面SIと直交するようにワークWと撮像部16とを位置決めしたときの状態の例を、図1に示す。
次いで、制御部12は、照明装置18に指令を送り、該照明装置18をONとする。これにより、移動機構14に把持されたワークWは、照明装置18によって照らされることになる。
次いで、制御部12は、撮像部16に撮像指令を送る。撮像部16は、制御部12から撮像指令を受信すると、ワークWの被検査面SIを撮像する。ここで、撮像部16には、撮像可能な範囲を示す視野角が存在する。
この視野角は、撮像部16の光学系の仕様に依存する。具体的には、カメラレンズの焦点距離が長い程、または撮像部の受光面が小さい程、視野角は狭くなる。
撮像部16の視野角の例を、図1中の仮想線Aとして示す。この視野角Aと上述の距離Dとによって、図1に示すようにワークWと撮像部16とが位置決めされたときに撮像部16が撮像可能な被検査面SI上の範囲(以下、視野サイズとする)Bが、決定される。また、撮像部16によって撮像される画像の解像度と視野サイズは反比例の関係にあり、視野サイズが小さい程、得られる画像の解像度は高くなる。
制御部12は、移動機構14によってワークWを移動させる動作と、撮像部16によって被検査面SIを撮像する動作を繰り返し実行し、撮像部16によって被検査面SIの全域を撮像する。
こうして、制御部12は、被検査面SIの全域の画像を取得する。次いで、制御部12は、撮像部16から受信した被検査面SIの画像を解析し、該被検査面SIに形成された傷痕等の欠陥を検出する。
制御部12の記憶部は、以上のようなワーク表面検査動作を制御部12に実行させるための動作プログラムを、予め記憶する。本実施形態に係る動作プログラム生成装置50は、このような動作プログラムを自動で生成する。
動作プログラム生成装置50は、図面取得部52、指定受付部54、区分け部55、代表点設定部56、代表点算出部58、目標位置取得部60、およびプログラム生成部62を備える。なお、本実施形態においては、動作プログラム生成装置50は、制御部12に実装されている。
したがって、後述する図面取得部52、指定受付部54、区分け部55、代表点設定部56、代表点算出部58、目標位置取得部60、およびプログラム生成部62の機能は、制御部12が担う。
以下、図4〜図6を参照して、動作プログラム生成装置50の動作フローについて、説明する。図4に示すフローは、制御部12がオペレータから、動作プログラム生成指令を受け付けたときに、開始する。
ステップS1において、制御部12は、ワークWの図面データ(2DCADまたは3DCADデータ等)を取得する。一例として、ワークWの図面データは、制御部12に通信可能となるように該制御部12の外部に設置された外部サーバに記憶される。この場合、制御部12は、このステップS1において、この外部サーバにアクセスし、該外部サーバからワークWの図面データをダウンロードする。
他の例として、ワークWの図面データは、EEPROM(登録商標)等の外部メモリに記憶される。この場合、制御部12は、外部メモリが取り外し可能に挿入されるI/Oポート(例えば、USBポート)を有する。そして、ステップS1において、オペレータは、外部メモリを、制御部12のI/Oポートに挿入し、制御部12は、該外部メモリからワークWの図面データをダウンロードする。
さらに他の例として、ワークWの図面データは、制御部12の記憶部に予め記憶される。この場合、制御部12は、このステップS1において、該記憶部に記憶されたワークWの図面データを、該記憶部から読み出す。
このように、本実施形態においては、制御部12は、ワークの図面データを取得する図面取得部52としての機能を担う。
このステップS1で取得されるワークWの図面データの一例を、図5(a)に示す。図5(a)に示す例においては、3DCADデータであるワークモデルWMが示されている。以下、このステップS1で図5(a)に示すワークモデルWMを取得した場合について、説明する。
ステップS2において、制御部12は、ワークWの図面データにおける被検査面SIの指定を受け付ける。一例として、制御部12には、LCDまたは有機ELディスプレイ等の表示部と、キーボートまたはタッチパネル等の操作部が設けられる。
オペレータは、表示部に表示されたワークモデルWMにおける被検査面モデルSIMを、操作部を操作して指定する。制御部12は、オペレータによる操作部の操作を受け付けて、被検査面モデルSIMの指定を受け付ける。
このように、本実施形態においては、制御部12は、図面データにおける被検査面SI(すなわち、被検査面モデルSIM)の指定を受け付ける指定受付部54としての機能を担う。
ステップS3において、制御部12は、ステップS2で指定された被検査面SIを、複数の区域に区分けする。例えば、制御部12は、ステップS2で指定された被検査面モデルSIMを、図5(b)に示すように区分けする。
図5(b)に示す例においては、被検査面モデルSIMが、図面データ上で、計12個の区域C1〜C12に区分けされている。ここで、制御部12は、上述した視野サイズBに応じて、区域C1〜C12の個数と、区域C1〜C12の各々のサイズとを決定し、被検査面モデルSIMを区域C1〜C12に自動で区分けする。
上述したように、視野サイズBは、撮像部16の視野角Aと、該撮像部16と被検査面SIとの間の距離Dとによって決まる。例えば、制御部12は、区域C1〜C12の各々のサイズ(すなわち、面積)が、視野サイズB以下となるように、区域C1〜C12の個数と、区域C1〜C12の各々のサイズとを決定する。なお、距離Dは、オペレータによって予め定められ、制御部12の記憶部に記憶される。
このように、本実施形態においては、制御部12は、被検査面SI(すなわち、被検査面モデルSIM)を複数の区域C1〜C12に区分けする区分け部55としての機能を担う。
ステップS4において、制御部12は、被検査面SIに代表点を設定する。具体的には、制御部12は、図5(b)に示すように、ステップS3で区分けされた区域Cn(n=1〜12)に、1つの代表点Dnを設定する。
本実施形態においては、代表点Dnは、区域Cnの中心点として設定されている。こうして、制御部12は、図面データにおいて、区域C1〜C12に対して代表点D1〜D12をそれぞれ自動で設定する。このように、本実施形態においては、制御部12は、代表点Dnを設定する代表点設定部56としての機能を担う。
ステップS5において、制御部12は、ステップS4で設定された代表点Dn(n=1〜12)の位置を算出する。一例として、オペレータは、制御部12の操作部を操作して、ロボットハンド28がワークWを把持するときのワークW上の位置(ワーク位置)を、図面データで指定する。
このワーク位置は、ロボットハンド28でワークWを把持するときに制御部12が設定するツール座標系CTの位置によって決められる。したがって、オペレータは、ツール座標系CTの原点の位置を、制御部12の表示部に表示されたワークモデルWMにおいて指定する。
ここで、オペレータは、図5(b)に示すように、ツール座標系CTの原点の位置を、ワークモデルWMの上面モデルSUMの中心に指定したとする。この場合、制御部12は、保管場所に保管されたワークWをロボットハンド28で把持するとき、ツール座標系CTの原点が該ワークWの上面SUの中心に位置し、且つ、ツール座標系CTのx−z平面が被検査面SIと平行となるように、ツール座標系CTを該ワークWに対して設定する。
そして、制御部12は、移動機構14を動作させて、ロボットハンド28を、設定されたツール座標系CTによって規定される位置および姿勢に配置させ、該ロボットハンド28によってワークWを把持する。その結果、ロボットハンド28は、図1および図3に示すように、オペレータが指定したツール座標系CTに対応するワーク位置で、ワークWを把持することになる。
制御部12は、オペレータによる操作部の操作を受け付けて、ツール座標系CTの原点の位置の指定を受け付ける。次いで、制御部12は、代表点D1〜D12のツール座標系CTにおける位置を算出する。
代表点Dnの各々の位置は、図5に示すようにオペレータによって指定されたツール座標系CTにおいて、座標化することができる。制御部12は、各代表点Dnのツール座標系CTにおける座標を、ロボット座標系CRに変換することによって、ロボット座標系CRにおける各代表点Dnの座標を算出できる。
こうして、制御部12は、実空間にてロボットハンド28でワークWを把持したときの、ロボット座標系CRにおける各代表点Dnの位置を算出する。このように、本実施形態においては、制御部12は、ワーク位置(具体的には、ツール座標系CTの原点の位置)に基づいて代表点Dnの位置を算出する代表点算出部58としての機能を担う。
ステップS6において、制御部12は、目標位置を取得する。この目標位置について、図6を参照して、説明する。なお、図6においては、理解の容易の観点から、撮像部16と、ロボットハンド28によって把持されたワークWの区域Cn’のみを示している。
ここで、図5中の区域Cn’は、ワークモデルWMに設定された区域Cn(n=1〜12)に対応する、ワークW上の仮想区域である。また、図5中の代表点Dn’は、ワークモデルWMに設定された代表点Dnに対応する、ワークW上の仮想点である。
本実施形態における目標位置は、移動機構14によってワークWと撮像部16とを以下のように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素(旋回胴22、ロボットアーム24、手首部26、およびロボットハンド28)の位置および姿勢に相当する。
具体的には、ワークWを把持する移動機構14が目標位置に配置されたとき、撮像部16の光軸Oは、代表点Dn’を通過し、該光軸Oは、ツール座標系CTのy軸と平行となり、且つ、被検査面SIは、撮像部16からツール座標系CTのy軸マイナス方向へ距離Dだけ離間する。
移動機構14の各構成要素の位置および姿勢は、例えば、各サーボモータ38の回転角度によって、規定される。一方、制御部12は、上述したように、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置を予め記憶している。
制御部12は、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置と、ステップS5で算出したロボット座標系CRにおける代表点Dnの位置とに基づいて、光軸Oが代表点Dn’を通過するように移動機構14によってワークWと撮像部16とを位置決めしたときの目標位置En(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。
本実施形態においては、計12個の代表点D1〜D12が設定されているので、制御部12は、これら代表点D1〜D12毎に、目標位置E1〜E12をそれぞれ取得する。制御部12は、取得した目標位置E1〜E12を記憶部に記憶する。
このように、本実施形態においては、制御部12は、目標位置E1〜E12を取得する目標位置取得部60としての機能を担う。
なお、このステップS6において、実機の移動機構14を用いて目標位置E1〜E12を取得してもよいし、または、シミュレーションソフト等を用いて、仮想空間において目標位置E1〜E12を算出することによって該目標位置E1〜E12を取得してもよい。
ステップS7において、制御部12は、ステップS6で取得した目標位置En(n=1〜12)に基づいて、動作プログラムを生成する。一例として、制御部12は、図7に示すフローを該制御部12に実行させる動作プログラムを生成する。
以下、図7を参照して、動作プログラムの一例について、説明する。図7に示すフローは、制御部12が、オペレータまたは上位コントローラから、ワークWの被検査面SIを検査する検査指令を受け付けたときに、開始する。このとき、制御部12は、照明装置18をONとする。
ステップS11において、制御部12は、目標位置Enの番号「n」を「1」にセットする。ステップS12において、制御部12は、移動機構14を動作させて、予め定められた保管場所に保管されたワークWを、ロボットハンド28によって把持する。このとき、ロボットハンド28は、オペレータから指定されたツール座標系CTに対応するワーク位置を把持する。
ステップS13において、制御部12は、移動機構14を目標位置Enに配置させる。例えば、ステップS13の開始時点で目標位置Enの番号「n」が「1」にセットされていた場合、制御部12は、移動機構14を目標位置E1に配置させる。
これにより、ロボットハンド28に把持されているワークWは、撮像部16の光軸Oが代表点D1’を通過し、且つ、被検査面SIが撮像部16からツール座標系CTのy軸マイナス方向へ距離Dだけ離間するように、撮像部16に対して位置決めされる。また、上述したように、光軸Oがツール座標系CTのy軸と平行となっているので、光軸Oは、被検査面SIと直交する。
ステップS14において、制御部12は、撮像部16を動作させて、ワークWを撮像する。具体的には、制御部12は、撮像部16に撮像指令を送る。撮像部16は、制御部12から撮像指令を受信すると、ワークWの被検査面SIを撮像する。
仮に、ステップS13で移動機構14が目標位置E1に配置されていたとすると、撮像部16は、ワークWの区域C1’を撮像する。このとき、光軸Oが区域C1’の中心点である代表点D1’を通過するように、撮像部16とワークWとが互いに位置決めされている。
また、ステップS3にて区域C1のサイズが視野サイズB以下となるように被検査面モデルSIMが区分けされているので、ワークWの区域C1’のサイズも、視野サイズB以下となる。したがって、撮像部16は、ワークWの区域C1’の全域を確実に撮像することができる。撮像部16は、撮像した画像を、制御部12へ送信する。
ステップS15において、制御部12は、ステップS14で撮像部16から取得した画像を解析し、該被検査面SIに形成された傷痕等の欠陥を検出する。仮に、ステップS14で被検査面SIの区域C1’が撮像された場合、制御部12は、該区域C1’の欠陥を検出する。
ステップS16において、制御部12は、目標位置Enの番号「n」を、1だけインクリメント(すなわち、n=n+1)する。
ステップS17において、制御部12は、目標位置Enの番号「n」が、12よりも大きい整数であるか否かを判定する。制御部12は、番号「n」が12よりも大きい整数である(すなわち、YES)と判定した場合、ステップS18へ進む。一方、制御部12は、番号「n」が12以下の整数である(すなわち、NO)と判定した場合、ステップS13へ戻る。
ステップS18において、制御部12は、移動機構14を動作させて、移動機構14によって把持したワークWを、予め定められた収容場所まで搬送し、該収容場所に収容する。
制御部12は、ステップS6で取得した目標位置Enに基づいて、図7に示すような動作プログラムを生成し、該動作プログラムを実行することによって、移動機構14によるワークWの移動動作と、撮像部16による被検査面SIの撮像動作とを制御する。
このように、本実施形態においては、制御部12は、目標位置Enに基づいて動作プログラムを生成するプログラム生成部62としての機能を担う。
以上に述べたように、本実施形態に係る動作プログラム生成装置50は、検査システム10が被検査面SIを検査するときの動作プログラムを、ワークWの図面データから構築することができる。
この構成によれば、動作プログラムを作成するためにオペレータが移動機構14に動作を教示する工数を減らすことができ、これにより、検査システム10を容易且つ迅速に立ち上げることができる。
また、本実施形態においては、制御部12は、被検査面SI(被検査面モデルSIM)を、複数の区域C1’〜C12’(区域C1〜C12)に区分けしている(ステップS3)。
この構成によれば、撮像部16の解像度を高く設定することによって視野サイズBが小さくなった場合においても、上述のステップS13〜S17を繰り返し実行することによって、被検査面SIの全域を確実に検査することができる。したがって、被検査面SIを撮像部16によって高解像度で撮像できるので、被検査面SIをより詳細に検査できる。
また、本実施形態においては、制御部12は、オペレータからワーク位置の指定を受け付けて、該ワーク位置に基づいて、代表点D1〜D12の位置を算出している(ステップS5)。この構成によれば、代表点D1〜D12の位置を、より容易且つ正確に算出できる。
なお、制御部12は、上述のステップS6において目標位置Enを取得したときに、傾斜目標位置(第2目標位置)Fn_mをさらに取得してもよい。この傾斜目標位置Fn_mについて、図8〜図11を参照して説明する。
なお、図8〜図11は、図6に対応する図であって、理解の容易の観点から、撮像部16と、ロボットハンド28によって把持されたワークWの区域Cn’のみを示している。図8は、ワークWを把持する移動機構14が、第1の傾斜目標位置Fn_1に配置されたときの、撮像部16と区域Cn’との位置関係を示している。
移動機構14が第1の傾斜目標位置Fn_1に配置されたときに該移動機構14によって把持されているワークWは、図6に示すワークWを、図6中の仮想軸線G周りに方向Hへ角度θ1(図8)だけ回転させた位置に配置されている。
この仮想軸線Gは、代表点Dn’を通過し、且つ図1中のツール座標系のx軸と平行な軸である。このように、移動機構14は、第1の傾斜目標位置Fn_1に配置されたとき、撮像部16の光軸Oに対する被検査面SIの角度を変化させるようにワークWを移動させる。
第1の傾斜目標位置Fn_1は、移動機構14によってワークWと撮像部16とを図8に示すように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素(旋回胴22、ロボットアーム24、手首部26、およびロボットハンド28)の位置および姿勢に相当する。
制御部12は、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置と、算出した代表点Dnの位置と、角度θ1とに基づいて、第1の傾斜目標位置Fn_1(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。なお、角度θ1は、オペレータによって予め定められ、制御部12の記憶部に記憶される。
図9は、ワークWを把持する移動機構14が、第2の傾斜目標位置Fn_2に配置された状態を示している。移動機構14が第2の傾斜目標位置Fn_1に配置されたときに該移動機構14によって把持されているワークWは、図6に示すワークWを、図6中の仮想軸線G周りに、方向Hとは反対の方向へ角度θ2(図9)だけ回転させた位置に配置されている。
第2の傾斜目標位置Fn_2は、移動機構14によってワークWと撮像部16とを図9に示すように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素の位置および姿勢に相当する。
制御部12は、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置と、算出した代表点Dnの位置と、角度θ2とに基づいて、第2の傾斜目標位置Fn_2(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。なお、角度θ2は、オペレータによって予め定められ、制御部12の記憶部に記憶される。
図10は、ワークWを把持する移動機構14が、第3の傾斜目標位置Fn_3に配置された状態を示している。移動機構14が第3の傾斜目標位置Fn_3に配置されたときに該移動機構14によって把持されているワークWは、図6に示すワークWを、図6中の仮想軸線I周りに方向Jへ角度θ3(図10)だけ回転させた位置に配置されている。この仮想軸線Iは、代表点Dn’を通過し、且つ図1中のツール座標系のz軸と平行な軸である。
第3の傾斜目標位置Fn_3は、移動機構14によってワークWと撮像部16とを図10に示すように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素の位置および姿勢に相当する。
制御部12は、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置と、算出した代表点Dnの位置と、角度θ3とに基づいて、第3の傾斜目標位置Fn_3(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。なお、角度θ3は、オペレータによって予め定められ、制御部12の記憶部に記憶される。
図11は、ワークWを把持する移動機構14が、第4の傾斜目標位置Fn_4に配置された状態を示している。移動機構14が第4の傾斜目標位置Fn_4に配置されたときに該移動機構14によって把持されているワークWは、図6に示すワークWを、図6中の仮想軸線I周りに、方向Jと反対の方向へ角度θ4(図11)だけ回転させた位置に配置されている。
第4の傾斜目標位置Fn_4は、移動機構14によってワークWと撮像部16とを図11に示すように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素の位置および姿勢に相当する。
制御部12は、ロボット座標系CRにおける光軸Oの位置と、算出した代表点Dnの位置と、角度θ4とに基づいて、第4の傾斜目標位置Fn_4(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。なお、角度θ4は、オペレータによって予め定められ、制御部12の記憶部に記憶される。
このようにして、制御部12は、ステップS6で目標位置En(n=1〜12)算出する毎に、計4つの傾斜目標位置Fn_m(m=1〜4)をさらに算出し、記憶部にそれぞれ記憶する。
なお、このステップS6において、実機の移動機構14を用いて傾斜目標位置Fn_mを取得してもよいし、または、シミュレーションソフト等を用いて、仮想空間において傾斜目標位置Fn_mを算出することによって該傾斜目標位置Fn_mを取得してもよい。
そして、ステップS7において、制御部12は、ステップS6で取得した目標位置Enと傾斜目標位置Fn_mとに基づいて、動作プログラムを生成する。一例として、制御部12は、図12および図13に示すフローを該制御部12に実行させる動作プログラムを生成する。
以下、図12および図13を参照して、この実施形態で生成される動作プログラムの一例について、説明する。図12に示すフローは、図7に示すフローと、ステップS20において相違する。
具体的には、ステップS15の後、制御部12は、ステップS20において、ワークWの姿勢を変えて検査するプロセスを実行する。このプロセスの一例を、図13に示す。図13に示すフローが開始されたとき、ステップS21において、制御部12は、傾斜目標位置Fn_mの番号「m」を「1」にセットする。
ステップS22において、制御部12は、移動機構14を、傾斜目標位置Fn_mに配置させる。例えば、ステップS22の開始時点で傾斜目標位置Fn_mの番号「m」が「1」にセットされていた場合、制御部12は、移動機構14を図8に示す第1の傾斜目標位置Fn_1に配置させる。
ステップS23において、制御部12は、上述のステップS14と同様に、撮像部16を動作させて、ワークWを撮像する。仮に、ステップS22の開始時点でn=1、且つm=1にセットされていた場合、撮像部16は、ワークWの区域C1’を図8に示すように傾斜させた状態で撮像することになる。
このとき、光軸Oが区域C1’の中心点である代表点D1’を通過するように、撮像部16とワークWとが互いに位置決めされている。撮像部16は、撮像した画像を、制御部12へ送信する。
ステップS24において、制御部12は、ステップS23で撮像部16から取得した画像を解析し、該被検査面SIに形成された傷痕等の欠陥を検出する。仮に、ステップS14で被検査面SIの区域C1’が撮像された場合、制御部12は、該区域C1’の欠陥を検出する。
ステップS25において、制御部12は、傾斜目標位置Fn_mの番号「m」を、1だけインクリメント(すなわち、m=m+1)する。
ステップS26において、制御部12は、傾斜目標位置Fn_mの番号「m」が、4よりも大きい整数であるか否かを判定する。制御部12は、番号「m」が4よりも大きい整数である(すなわち、YES)と判定した場合、図13に示すフローを終了する。一方、制御部12は、番号「m」が4以下の整数である(すなわち、NO)と判定した場合、ステップS22へ戻る。
このように、本実施形態に係る動作プログラムによれば、制御部12は、計12個の目標位置En毎に、計4個の傾斜目標位置Fn_mに移動機構14をそれぞれ配置させて、撮像部16によってワークWを撮像している。この構成によれば、ワークWを様々な角度から撮像できるので、被検査面SIに形成された傷痕等の欠陥を、より高精度に検出できる。
なお、本実施形態においては、傾斜目標位置Fn_mが4個(すなわち、m=1〜4)である場合について述べたが、これに限らず、傾斜目標位置Fn_mは、如何なる個数だけ設定されてもよい。
次に、図2および図14を参照して、他の実施形態に係る検査システム100について説明する。検査システム100は、上述した検査システム10と、以下の構成において相違する。
すなわち、検査システム100においては、撮像部16は、移動機構14の手首部26に固定されている。その一方で、ワークWは、ワーク保持部104に固定される。制御部12の記憶部は、ワークWが固定されているロボット座標系CRにおける位置の情報を、予め記憶する。
本実施形態においては、ツール座標系CTが、撮像部16に対して設定される。このツール座標系CTは、自動制御の座標系の1つであって、該ツール座標系CTの位置をロボット座標系CR上で表現することにより、空間内での撮像部16の位置および姿勢を規定する。本実施形態においては、ツール座標系CTのz軸が、撮像部16の光軸Oと一致するように、ツール座標系CTが設定されている。
制御部12は、撮像部16の位置および姿勢を、ツール座標系CTによって規定される位置および姿勢に一致させるように、ロボット座標系CRにおいて旋回胴22、ロボットアーム24、および手首部26を動作させる。こうして、撮像部16は、ロボット座標系CRにおいて任意の位置および姿勢に配置される。
制御部12の記憶部は、ワーク表面検査動作を制御部12に実行させるための動作プログラムを、予め記憶する。本実施形態に係る動作プログラム生成装置50は、このような動作プログラムを自動で生成する。
以下、図4〜図6を参照して、本実施形態に係る動作プログラム生成装置50の動作フローについて、説明する。図4に示すフローは、制御部12がオペレータから動作プログラム生成指令を受け付けたときに、開始する。
ステップS1において、制御部12は、上述の実施形態と同様に、図面取得部52として機能して、ワークWの図面データを取得する。
ステップS2において、制御部12は、上述の実施形態と同様に、指定受付部54として機能して、ワークWの図面データにおける被検査面の指定を受け付ける。
ステップS3において、制御部12は、上述の実施形態と同様に、区分け部55として機能して、ステップS2で指定された被検査面を、複数の区域に区分けする。例えば、制御部12は、ステップS2で指定された被検査面モデルSIMを、図5(b)に示すように区分けする。
ステップS4において、制御部12は、上述の実施形態と同様に、代表点設定部56として機能して、被検査面に代表点を設定する。例えば、制御部12は、図5(b)に示すように、ステップS3で区分けされた区域Cn(n=1〜12)に、1つの代表点Dnを設定する。
ステップS5において、制御部12は、代表点算出部58として機能して、ステップS4で設定された代表点Dnの位置を算出する。ここで、本実施形態においては、上述したように、ロボット座標系CRにおけるワークWの固定位置の情報が、制御部12の記憶部に予め記憶されている。
制御部12は、ロボット座標系CRにおけるワークWの固定位置の情報と、ワークWの図面データ(すなわち、ワークモデルWM)とに基づいて、ロボット座標系CRにおける各代表点Dnの座標を算出する。このように、本実施形態においては、制御部12は、ワークWの固定位置に基づいて、代表点D1〜D12の位置を算出する。
ステップS6において、制御部12は、目標位置取得部60として機能して、目標位置を取得する。本実施形態における目標位置は、移動機構14の手首部26に固定された撮像部16を、ワークWに対して、図6に示すように位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素(旋回胴22、ロボットアーム24、手首部26、およびロボットハンド28)の位置および姿勢に相当する。
移動機構14が目標位置に配置されたとき、撮像部16の光軸O(すなわち、ツール座標系CTのz軸)は、代表点Dn’を通過し、且つ、被検査面SIは、撮像部16からツール座標系CTのz軸プラス方向へ距離Dだけ離間する。
制御部12は、移動機構14によって撮像部16をワークWに対して図6に示すように位置決めしたときの目標位置Ln(すなわち、各サーボモータ38の回転角度)を算出する。
本実施形態においては、計12個の代表点D1〜D12が設定されているので、制御部12は、これら代表点D1〜D12毎に、目標位置L1〜L12をそれぞれ取得する。制御部12は、取得した目標位置L1〜L12を記憶部に記憶する。
なお、このステップS6において、実機の移動機構14を用いて目標位置L1〜L12を取得してもよいし、または、シミュレーションソフト等を用いて、仮想空間において目標位置L1〜L12を算出することによって該目標位置L1〜L12を取得してもよい。
ステップS7において、制御部12は、プログラム生成部62として機能して、ステップS6で取得した目標位置L1〜L12に基づいて、動作プログラムを生成する。一例として、制御部12は、図15に示すフローを該制御部12に実行させる動作プログラムを生成する。
以下、図15を参照して、動作プログラムの一例について、説明する。図15に示すフローは、オペレータがワークWをワーク保持部104に設置し、制御部12が、オペレータまたは上位コントローラから検査指令を受け付けたときに、開始する。このとき、制御部12は、照明装置18をONとする。
ステップS31において、制御部12は、目標位置Lnの番号「n」を「1」にセットする。ステップS32において、制御部12は、移動機構14を目標位置Lnに配置させる。例えば、ステップS32の開始時点で目標位置Lnの番号「n」が「1」にセットされていた場合、制御部12は、移動機構14を目標位置L1に配置させる。
これにより、移動機構14の手首部26に固定されている撮像部16の光軸Oが代表点D1’を通過し、且つ、被検査面SIが撮像部16からツール座標系CTのz軸プラス方向へ距離Dだけ離間するように、撮像部16がワークWに対して位置決めされる。
ステップS33において、制御部12は、上述のステップS14と同様に、撮像部16を動作させて、ワークWを撮像する。仮に、ステップS32で移動機構14が目標位置L1に配置されていたとすると、撮像部16は、ワークWの区域C1’を撮像する。撮像部16は、撮像した画像を、制御部12へ送信する。
ステップS34において、制御部12は、ステップS33で撮像部16から取得した画像を解析し、被検査面SIに形成された傷痕等の欠陥を検出する。仮に、ステップS33で被検査面SIの区域C1’が撮像された場合、制御部12は、該区域C1’の欠陥を検出する。
ステップS35において、制御部12は、目標位置Lnの番号「n」を、1だけインクリメント(すなわち、n=n+1)する。
ステップS36において、制御部12は、目標位置Lnの番号「n」が、12よりも大きい整数であるか否かを判定する。制御部12は、番号「n」が12よりも大きい整数である(すなわち、YES)と判定した場合、図15に示すフローを終了する。一方、制御部12は、番号「n」が12以下の整数である(すなわち、NO)と判定した場合、ステップS32へ戻る。
制御部12は、図15に示す動作プログラムを実行することによって、移動機構14による撮像部16の移動動作と、該撮像部16による被検査面SIの撮像動作とを制御する。制御部12は、ステップS6で取得した目標位置L1〜L12に基づいて、図15に示すような動作プログラムを生成する。
以上に述べたように、本実施形態に係る動作プログラム生成装置50は、検査システム100が被検査面SIを検査するときの動作プログラムを、ワークWの図面データから構築することができる。
この構成によれば、動作プログラムを作成するためにオペレータが移動機構14に動作を教示する工数を減らすことができ、これにより、検査システム100を容易且つ迅速に立ち上げることができる。
なお、上述の実施形態においては、制御部12が、ステップS3にて被検査面SI(具体的には、被検査面モデルSIM)を、複数の区域に区分けした場合について説明した。しかしながら、制御部12は、例えば、ワークWのサイズが小さい場合、または、視野サイズBを大きく設定できる場合等においては、ステップS3を省略することもできる。
次に、図16を参照して、さらに他の実施形態に係る検査システム10’について説明する。検査システム10’は、制御部12、移動機構14、撮像部16、照明装置18、および動作プログラム生成装置50’を備える。
動作プログラム生成装置50’は、上述の動作プログラム生成装置50と、以下の構成において相違する。すなわち、動作プログラム生成装置50’は、図面取得部52、指定受付部54、目標位置取得部60’、およびプログラム生成部62を備える一方、代表点設定部56および代表点算出部58を備えていない。
また、動作プログラム生成装置50’は、制御部12とは別の要素として構成されている。動作プログラム生成装置50’は、CPUおよび記憶部等を有する1つのコンピュータから構成されてもよい。
または、動作プログラム生成装置50’の図面取得部52、指定受付部54、目標位置取得部60、およびプログラム生成部62の各々が、CPUおよび記憶部等を有する1つのコンピュータから構成されてもよい。
次に、図17を参照して、動作プログラム生成装置50’の動作フローの一例について説明する。なお、図17において、図4のフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。
以下、ステップS1にて、図18に示すワークW’の図面データを取得し、ステップS2において、該ワークW’の被検査面SI’の指定を受け付けた場合について説明する。
ステップS2の後、ステップS6’において、目標位置取得部60’は、目標位置を取得する。具体的には、目標位置取得部60’は、ワークW’の図面データから、図19に示すように被検査面SI’の外接図形70を算出する。本実施形態においては、外接図形70は、長方形である。
次いで、目標位置取得部60’は、被検査面SI’上に画定される撮像部16の視野サイズBの一頂点が、図20に示すように外接図形70の一頂点70aに一致するように、移動機構14によってワークW’と撮像部16とを位置決めしたときの、該移動機構14の各構成要素(旋回胴22、ロボットアーム24、手首部26、およびロボットハンド28)の位置および姿勢を、第1目標位置P1として取得する。
次いで、目標位置取得部60’は、撮像部16の視野サイズBが、図21に示すように、第1目標位置P1に対応する最初の視野サイズBに対して右側に接するように移動されたときの、該移動機構14の各構成要素の位置および姿勢を、第2目標位置P2として取得する。
このようにして、目標位置取得部60’は、外接図形70において視野サイズBを順次ずらしていき、視野サイズBが、第n目標位置Pnに対応する視野サイズBに接するように移動されたときの、該移動機構14の各構成要素の位置および姿勢を、第n+1目標位置Pn+1として順次取得する。
目標位置取得部60’は、この動作を、外接図形70内の全領域を網羅するまで自動で繰り返し、視野サイズBの位置毎に目標位置Pnを取得する。なお、第n+1目標位置Pn+1に対応する視野サイズBが、第n目標位置Pnに対応する視野サイズBに一部重複するように移動されてもよい。
ここで、目標位置取得部60’は、視野サイズBを移動した結果、移動後の視野サイズB内に被検査面SI’が存在しなくなった(すなわち、被検査面SI’が撮像部16の視野から外れた)場合、該移動後の視野サイズBに関して目標位置の算出を行わない。
ステップS6’の後、ステップS7において、プログラム生成部62は、ステップS6’で取得した目標位置Pnに基づいて、動作プログラムを生成する。本実施形態においては、目標位置取得部60’は、被検査面の外接図形に基づいて、上述の代表点Dnを設定することなく、各目標位置Pnを取得することができる。
なお、図2または15に示す動作プログラム生成装置50も、動作プログラム生成装置50’と同様に、制御部12とは別の要素として構成されてもよい。
また、ステップS3で被検査面SIを区分けするときの区域Cnの個数や、該区域Cnのサイズは、オペレータによって予め定められてもよい。
また、区域Cnの形状は、四角形に限らず、四角形以外の多角形、円形、または楕円形等であってもよい。また、ステップS3で被検査面SIを区分けするときに、検査漏れを防ぐために、隣り合う区域Cn同士が互いに重なり合うように、被検査面SIを区分けしてもよい。
また、図2に示す動作プログラム生成装置50から代表点設定部56および代表点算出部58を省略し、目標位置取得部60は、複数の区域Cnの各々が撮像部16の視野に入るようにワークWと撮像部16とを位置決めしたときの移動機構14の位置の各々を、目標位置として区域Cn毎に取得してもよい。
例えば、目標位置取得部60は、光軸Oが区域Cnの対角線上に配置されるようにワークWと撮像部16とを位置決めしたときの移動機構14の位置の各々を、目標位置として取得してもよい。
この場合、代表点を設定することなく、区域Cn毎に目標位置を取得できる。なお、区域Cnの対角線のロボット座標系CRにおける座標は、ワークWの図面データから算出できる。
また、代表点Dnは、区域Cnの中心点でなくてもよく、例えば、区域Cnが多角形であれば、その頂角に設定されてもよい。また、代表点Dnの位置を、オペレータが制御部12の操作部を操作することによって微調整できるように検査システム10、10’、100が構成されてもよい。
また、ステップS5において、移動機構14がワークWを把持した状態で該ワークWを撮像部16で撮像し、撮像された画像を画像処理することによって、ワークWの掴みずれを認識し、該ずれの分だけ、ロボット座標系CRにおける代表点Dnの位置をシフトさせてもよい。
また、上述の実施形態においては、移動機構14が、垂直多関節ロボットから構成されている場合について述べたが、これに限らず、例えばローダ等によって構成されてもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。
10,10’,100 検査システム
12 制御部
14 移動機構
16 撮像部
18 照明装置
50,50’ 動作プログラム生成装置
52 図面取得部
54 指定受付部
55 区分け部
56 代表点設定部
58 代表点算出部
60 目標位置取得部
62 プログラム生成部
12 制御部
14 移動機構
16 撮像部
18 照明装置
50,50’ 動作プログラム生成装置
52 図面取得部
54 指定受付部
55 区分け部
56 代表点設定部
58 代表点算出部
60 目標位置取得部
62 プログラム生成部
Claims (9)
- ワークを撮像する撮像部と、前記ワークまたは前記撮像部を移動させて該ワークと該撮像部とを互いに位置決めする移動機構とを有する検査システムの、ワーク表面検査のための動作プログラムを生成する装置であって、
前記ワークの図面データを取得する図面取得部と、
前記図面データにおける被検査面の指定を受け付ける指定受付部と、
前記被検査面が前記撮像部の視野に入るように前記ワークと前記撮像部とを位置決めしたときの前記移動機構の位置を、目標位置として取得する目標位置取得部と、
前記目標位置に基づいて、前記移動機構の移動動作と前記撮像部の撮像動作とを制御するための動作プログラムを生成するプログラム生成部と、を備える、装置。 - 前記被検査面を複数の区域に区分けする区分け部をさらに備え、
前記目標位置取得部は、前記複数の区域の各々が前記撮像部の視野に入るように前記ワークと前記撮像部とを位置決めしたときの前記移動機構の前記位置の各々を、前記目標位置として前記区域毎に取得する、請求項1に記載の装置。 - 指定された前記被検査面に代表点を設定する代表点設定部をさらに備え、
前記目標位置取得部は、前記撮像部の光軸が前記代表点を通過するように前記ワークと前記撮像部とを位置決めしたときの前記移動機構の位置を、前記目標位置として取得する、請求項1または2に記載の装置。 - 前記被検査面を複数の区域に区分けする区分け部をさらに備え、
前記代表点設定部は、前記複数の区域の各々に、1つの前記代表点を設定し、
前記目標位置取得部は、前記撮像部の光軸が前記代表点の各々を通過するように前記ワークと前記撮像部とを位置決めしたときの前記移動機構の前記位置の各々を、前記目標位置として前記代表点毎に取得する、請求項3に記載の装置。 - 前記代表点設定部は、前記代表点を、前記区域の中心点として設定する、請求項4に記載の装置。
- 前記撮像部は、予め定められた位置に固定され、
前記移動機構は、前記ワークを予め定められたワーク位置で把持して該ワークを移動させ、
前記装置は、前記ワーク位置に基づいて、前記代表点の位置を算出する代表点算出部をさらに備える、請求項3〜5のいずれか1項に記載の装置。 - 前記ワークは、予め定められた位置に固定され、
前記撮像部は、前記移動機構によって移動され、
前記装置は、前記ワークが固定されている前記位置に基づいて、前記代表点の位置を算出する代表点算出部をさらに備える、請求項3〜5のいずれか1項に記載の装置。 - 前記目標位置取得部は、前記目標位置を取得したときに、前記撮像部の光軸に対する前記被検査面の角度を変化させるように前記ワークまたは前記撮像部を移動させたときの前記移動機構の位置を、第2目標位置としてさらに取得し、
前記プログラム生成部は、前記目標位置と前記第2目標位置とに基づいて前記動作プログラムを生成する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の装置。 - ワークを撮像する撮像部と、前記ワークまたは前記撮像部を移動させて該ワークと該撮像部とを互いに位置決めする移動機構とを有する検査システムの、ワーク表面検査のための動作の動作プログラムを生成する方法であって、
前記ワークの図面データを取得することと、
前記図面データにおける被検査面の指定を受け付けることと、
前記被検査面が前記撮像部の視野に入るように前記ワークと前記撮像部とを位置決めしたときの前記移動機構の位置を、目標位置として取得することと、
前記目標位置に基づいて、前記移動機構の移動動作と前記撮像部の撮像動作とを制御するための動作プログラムを生成することと、を備える、方法。
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