WO2022091328A1

WO2022091328A1 - ロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタ

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Publication number: WO2022091328A1
Application number: PCT/JP2020/040779
Authority: WO
Inventors: 智樹宮川
Original assignee: 株式会社ニコン
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2022-05-05
Also published as: US20240046401A1; CN116438042A; EP4238719A1; KR20230104161A; JPWO2022091328A1; TW202222519A

Abstract

可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置と、前記ロボットシステムを制御する制御部と、対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記制御部は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。

Description

ロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタ

　本発明は、ロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタに関する。

　撮像装置を備えるロボットシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ロボットアームに撮像装置が取り付けられた構成が記載されている。

特開２０１０－１３１６８５号公報

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置と、前記ロボットシステムを制御する制御部と、対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記制御部は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記ロボットアームに対して移動可能である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記エンドエフェクタに対して移動可能である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタと、前記アダプタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記アダプタに対して移動可能である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、エンドエフェクタを前記ロボットアームに取り付けるためのアダプタと、前記アダプタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに対して移動可能な第１撮像装置と、前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに対して移動可能な第１撮像装置と、前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、エンドエフェクタを前記ロボットアームに取り付けるためのアダプタと、前記アダプタに対して移動可能な第１撮像装置と、前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、ロボットアームと、対象物を撮像する３つ以上の撮像装置と、前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された前記対象物の画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する制御部を有する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、ロボットアームと、対象物を撮像する３つ以上の撮像装置と、前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された画像の情報に基づいて、前記ロボットアームおよび前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタの少なくとも一方を制御する制御部を有する。

　本発明のロボットシステムの一つの態様は、ロボットアームと、３つ以上の撮像装置を有し、前記３つ以上の撮像装置は、前記ロボットアーム、前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ、および、前記エンドエフェクタを取り付けるためのアダプタのいずれかの周囲に配置される。

　本発明のロボットアームの一つの態様は、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される。

　本発明のエンドエフェクタの一つの態様は、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタであって、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される。

　本発明のアダプタの一つの態様は、エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタであって、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される。

　本発明のロボットアームの一つの態様は、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の相対位置は可変である。

　本発明のエンドエフェクタの一つの態様は、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタであって、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の相対位置は可変である。

　本発明のアダプタの一つの態様は、エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタであって、第１撮像装置が保持される第１保持部と、第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、前記第１撮像装置と第２撮像装置の相対位置は可変である。

　本発明のロボットアームの一つの態様は、対象物を撮像する３つ以上の撮像装置を保持する保持部と、前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された前記対象物の画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する制御部を有する。

図１は、第１実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。図２は、第１実施形態のロボットシステムの構成の一部を示すブロック図である。図３は、第１実施形態のロボットアームの一部、エンドエフェクタ、アダプタ、および撮像装置を示す斜視図である。図４は、第１実施形態のロボットアームの一部、エンドエフェクタ、アダプタ、および撮像装置を示す平面図である。図５は、エンドエフェクタの一部、第１撮像装置、および第２撮像装置を中心軸方向の先端側から見た図である。図６は、エンドエフェクタの一部、第１撮像装置、および第２撮像装置を中心軸方向の先端側から見た図であって、第１撮像装置および第２撮像装置が所定の初期位置に位置する場合を示す図である。図７は、第２実施形態のロボットシステムの一部を示す斜視図である。図８は、第３実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。図９は、第４実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。図１０は、第５実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。図１１は、第５実施形態のロボットシステムが対象物の距離に関する情報を取得する際の手順の一部を説明するための図である。図１２Ａは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的小さい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。図１２Ｂは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。図１２Ｃは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的小さくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。図１３は、第６実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。図１４は、第７実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。図１５は、第８実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。図１６は、第９実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタについて説明する。
　なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。

＜第１実施形態＞
　図１は、本実施形態のロボットシステム１０を示す斜視図である。図２は、本実施形態のロボットシステム１０の構成の一部を示すブロック図である。
　図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０と、撮像装置３０と、制御部４０と、表示部５０と、を有する。ロボット２０は、例えば、作業台ＷＢ上の対象物Ｗに対して作業を行う。

　ロボット２０は、ロボットアーム２１と、エンドエフェクタ２２と、アダプタ２３と、を有する。ロボットアーム２１は、可動部としてアーム部２４を有する。本実施形態においてアーム部２４は、複数設けられている。ロボットアーム２１は、例えば、複数のアーム部２４が連結されて構成された多関節アームである。アーム部２４は、例えば、第１アーム部２４ａ、第２アーム部２４ｂ、第３アーム部２４ｃ、第４アーム部２４ｄ、および第５アーム部２４ｅの５つのアーム部を含む。第１アーム部２４ａと第２アーム部２４ｂと第３アーム部２４ｃと第４アーム部２４ｄと第５アーム部２４ｅとは、ロボットアーム２１の設置面からこの順に連結されている。

　図２に示すように、ロボットアーム２１は、アーム駆動部２５と、アーム位置取得部２６と、を有する。アーム駆動部２５は、例えば、サーボモータである。アーム駆動部２５は、例えば、アーム部２４ごとに設けられている。つまり、アーム駆動部２５は、例えば、５つ設けられている。

　第１アーム部２４ａに設けられたアーム駆動部２５は、ロボット２０の設置面を基準にして第１アーム部２４ａを変位させる。第２アーム部２４ｂに設けられたアーム駆動部２５は、第１アーム部２４ａを基準にして第２アーム部２４ｂを変位させる。第３アーム部２４ｃに設けられたアーム駆動部２５は、第２アーム部２４ｂを基準にして第３アーム部２４ｃを変位させる。第４アーム部２４ｄに設けられたアーム駆動部２５は、第３アーム部２４ｃを基準にして第４アーム部２４ｄを変位させる。第５アーム部２４ｅに設けられたアーム駆動部２５は、第４アーム部２４ｄを基準にして第５アーム部２４ｅを変位させる。各アーム駆動部２５は、例えば、各アーム部２４をそれぞれ回転させる。

　アーム位置取得部２６は、例えば、図示しないロータリエンコーダを含む。アーム位置取得部２６は、例えば、アーム部２４ごとに設けられている。つまり、アーム位置取得部２６は、例えば、５つ設けられている。第１アーム部２４ａに設けられたアーム位置取得部２６は、ロボット２０の設置面を基準にした第１アーム部２４ａの変位量を検出可能である。第２アーム部２４ｂに設けられたアーム位置取得部２６は、第１アーム部２４ａを基準にした第２アーム部２４ｂの変位量を検出可能である。第３アーム部２４ｃに設けられたアーム位置取得部２６は、第２アーム部２４ｂを基準にした第３アーム部２４ｃの変位量を検出可能である。第４アーム部２４ｄに設けられたアーム位置取得部２６は、第３アーム部２４ｃを基準にした第４アーム部２４ｄの変位量を検出可能である。第５アーム部２４ｅに設けられたアーム位置取得部２６は、第４アーム部２４ｄを基準にした第５アーム部２４ｅの変位量を検出可能である。各アーム位置取得部２６によって検出可能な各アーム部２４の変位量は、例えば、図示しないロータリエンコーダによって検出される各アーム部２４の回転角度を含む。

　図３は、本実施形態のロボットアーム２１の一部、エンドエフェクタ２２、アダプタ２３、および撮像装置３０を示す斜視図である。図４は、本実施形態のロボットアーム２１の一部、エンドエフェクタ２２、アダプタ２３、および撮像装置３０を示す平面図である。
　図３および図４に示すように、エンドエフェクタ２２は、ロボットアーム２１に取り付けられている。本実施形態においてエンドエフェクタ２２は、アダプタ２３を介して、第５アーム部２４ｅの先端部に取り付けられている。エンドエフェクタ２２は、例えば、ロボットアーム２１に対して着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクタ２２は、他のエンドエフェクタに交換可能である。

　なお、ロボットアーム２１に取り付けられるエンドエフェクタ２２としては、ロボット２０が行う作業に応じて、種々の形状、構造、および機能を有するエンドエフェクタを適宜採用できる。ロボットアーム２１に取り付けられるエンドエフェクタ２２としては、例えば、対象物Ｗを把持可能なロボットハンド、レーザ加工や超音波加工を行う加工ヘッド、カメラ、溶融した金属・樹脂またはブラスト加工用の粒子などを射出するインジェクタ、マニピュレータ、およびエアブローなどが挙げられる。

　本実施形態においてエンドエフェクタ２２は、作業台ＷＢ上の対象物Ｗを把持可能な多指型のロボットハンドである。図３に示すように、エンドエフェクタ２２は、基部２２ａと、複数の指部２２ｂと、エンドエフェクタ駆動部２８と、エンドエフェクタ位置取得部２９と、を有する。基部２２ａは、例えば、アダプタ２３を介して第５アーム部２４ｅに接続されている。基部２２ａは、例えば、各図に適宜示す中心軸ＣＬを中心とする円柱状である。各図に適宜示す中心軸ＣＬは、エンドエフェクタ２２、アダプタ２３、および第５アーム部２４ｅの中心軸である。

　以下の説明においては、中心軸ＣＬと平行な方向を「中心軸方向」と呼び、各図において適宜Ｚ軸で示す。中心軸方向のうちＺ軸の正の側（＋Ｚ側）を「先端側」と呼び、中心軸方向のうち負の側（－Ｚ側）を「基端側」と呼ぶ。また、特に断りのない限り、中心軸ＣＬを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸ＣＬ回りの周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

　本実施形態において基部２２ａには、ガイドレール部２２ｅが設けられている。ガイドレール部２２ｅは、例えば、周方向に沿って基部２２ａを囲む円環状の溝である。複数の指部２２ｂは、基部２２ａから中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）に突出している。本実施形態においてエンドエフェクタ２２は、複数の指部２２ｂによって対象物Ｗを把持可能である。なお、指部２２ｂの数は、特に限定されない。

　エンドエフェクタ駆動部２８は、エンドエフェクタ２２を駆動可能である。エンドエフェクタ駆動部２８は、回転駆動部２２ｃを有する。回転駆動部２２ｃは、例えば、基部２２ａの内部に設けられている。回転駆動部２２ｃは、例えば、基部２２ａを中心軸ＣＬ回りに回転可能なサーボモータである。図示は省略するが、エンドエフェクタ駆動部２８は、複数の指部２２ｂを駆動する指駆動部を有する。指駆動部は、例えば、複数の指部２２ｂごとに設けられている。指駆動部は、指部２２ｂごとに１つずつ設けられていてもよいし、指部２２ｂごとに複数ずつ設けられていてもよい。指駆動部は、例えば、基部２２ａに対する指部２２ｂの角度を変位させる。指駆動部は、例えば、サーボモータである。

　エンドエフェクタ位置取得部２９は、アダプタ２３に対するエンドエフェクタ２２の相対位置を取得可能である。エンドエフェクタ位置取得部２９は、回転位置取得部２２ｄを有する。回転位置取得部２２ｄは、例えば、基部２２ａの内部に設けられている。回転位置取得部２２ｄは、エンドエフェクタ２２の回転位置を検出可能である。回転位置取得部２２ｄは、例えば、基部２２ａの中心軸ＣＬ回りの回転角度を検出可能である。回転位置取得部２２ｄは、例えば、ロータリエンコーダである。エンドエフェクタ位置取得部２９は、例えば、基部２２ａに対する指部２２ｂの位置および角度を検出可能なセンサを含んでもよい。

　本実施形態においてエンドエフェクタ２２には、カメラユニット６０が取り付けられている。カメラユニット６０は、基部２２ａに固定されている。カメラユニット６０は、支持部６１と、第１カメラ６２と、第２カメラ６３と、を有する。支持部６１は、基部２２ａから中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）に突出している。支持部６１の基端側（－Ｚ側）の端部は、基部２２ａの先端側の端部における外周面に接続されている。第１カメラ６２および第２カメラ６３は、支持部６１の先端側の端部に固定されている。第１カメラ６２および第２カメラ６３は、複数の指部２２ｂ、および指部２２ｂによって把持された対象物Ｗを撮像可能である。第１カメラ６２と第２カメラ６３とによって、ステレオカメラが構成されている。なお、図４においては、カメラユニット６０の図示を省略している。

　カメラユニット６０は、図２に示すように、撮像素子６４と、メモリ６５と、デジタル信号処理部６６と、を有する。撮像素子６４は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等である。撮像素子６４は、第１カメラ６２と第２カメラ６３とのそれぞれに設けられている。各撮像素子６４は、それぞれが設けられたカメラに入射された光信号をアナログの電気信号に変換し、かつ、変換したアナログの電気信号をデジタルの画像信号に変換して出力する。

　デジタル信号処理部６６は、撮像素子６４から出力されたデジタルの画像信号に対して、デジタル増幅、色補間処理、ホワイトバランス処理などの画像処理等を行う。デジタル信号処理部６６よって処理された後のデジタルの画像信号は、一時的にメモリ６５に蓄積されてもよいし、メモリ６５に蓄積されることなく制御部４０に出力されてもよい。デジタル信号処理部６６から制御部４０に出力されるデジタルの画像信号は、後述する距離情報取得部４４に出力される。

　メモリ６５は、撮像素子６４から出力されたデジタルの画像信号、およびデジタル信号処理部６６から出力されたデジタルの画像信号を記憶可能である。メモリ６５は、例えば、揮発性メモリである。なお、メモリ６５は、不揮発性メモリであってもよい。撮像素子６４から出力されたデジタルの画像信号は、例えば、メモリ６５に蓄積された後に、メモリ６５からデジタル信号処理部６６へと送られ、デジタル信号処理部６６において画像処理を施される。

　なお、メモリ６５およびデジタル信号処理部６６は、カメラユニット６０内に１つずつ設けられて第１カメラ６２の撮像素子６４および第２カメラ６３の撮像素子６４の両方に対して使用されてもよいし、第１カメラ６２の撮像素子６４と第２カメラ６３の撮像素子６４とのそれぞれごとに設けられてもよい。また、メモリ６５およびデジタル信号処理部６６の一部または全体は、制御部４０などのカメラユニット６０の外部に設けられてもよい。また、カメラユニット６０は、カメラを１つのみ有する構成であってもよい。

　アダプタ２３は、エンドエフェクタ２２をロボットアーム２１に取り付けるための部材である。図４に示すように、アダプタ２３は、支持部２３ａと、台座部２３ｂと、接続部２３ｃと、台座駆動部２３ｄと、を有する。支持部２３ａは、ロボットアーム２１に接続される部分である。支持部２３ａは、例えば、第５アーム部２４ｅの先端部に着脱可能に接続されている。支持部２３ａは、中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から基端側（－Ｚ側）に窪む凹部２３ｇを有する。なお、支持部２３ａは、ロボットアーム２１に着脱不能に固定されてもよい。

　台座部２３ｂは、支持部２３ａの先端側（＋Ｚ側）に配置されている。台座部２３ｂは、エンドエフェクタ２２が接続される部分である。本実施形態においては、台座部２３ｂの先端側（＋Ｚ側）の端部に、エンドエフェクタ２２の基部２２ａが着脱可能に接続されている。なお、台座部２３ｂには、エンドエフェクタ２２が着脱不能に固定されてもよい。台座部２３ｂのうち基端側（－Ｚ側）の部分は、例えば、凹部２３ｇの内部に挿入されている。例えば、支持部２３ａと台座部２３ｂとの間には隙間が設けられており、支持部２３ａと台座部２３ｂとは、互いに直接的には接触していない。

　接続部２３ｃは、凹部２３ｇの内部に設けられている。接続部２３ｃは、支持部２３ａと台座部２３ｂとの間に設けられている。接続部２３ｃは、支持部２３ａと台座部２３ｂとを接続している。つまり、本実施形態において支持部２３ａと台座部２３ｂとは、互いに直接的には接触しない状態で、互いに接続部２３ｃを介して間接的に接続されている。接続部２３ｃは、台座部２３ｂの質量およびエンドエフェクタ２２の質量を支持している。

　接続部２３ｃは、ダンパ要素２３ｅと、バネ要素２３ｆと、を有する。バネ要素２３ｆは、例えば、弾性力を調整可能な弾性部材であってもよい。この場合、ロボットシステム１０は、バネ要素２３ｆの弾性力を調整可能な調整部を有してもよい。バネ要素２３ｆは、例えば、エアスプリングであってもよい。この場合、エアスプリングの空気圧が調整部によって調整されることで、バネ要素２３ｆの弾性力が調整されてもよい。接続部２３ｃは、例えば、複数設けられている。複数の接続部２３ｃは、例えば、中心軸方向に力を受けて変位するダンパ要素２３ｅおよびバネ要素２３ｆを有する接続部２３ｃと、中心軸方向と直交する方向に力を受けて変位するダンパ要素２３ｅおよびバネ要素２３ｆを有する接続部２３ｃと、を含む。

　接続部２３ｃは、例えば、エンドエフェクタ２２の振動および外部から与えられた振動を低減可能である。接続部２３ｃは、エンドエフェクタ２２の自重および台座部２３ｂの自重に起因するエンドエフェクタ２２の変位および台座部２３ｂの変位を抑制する。接続部２３ｃは、エンドエフェクタ２２の姿勢にかかわらず、重力方向においてエンドエフェクタ２２を支持可能である。なお、接続部２３ｃは、例えば、ダンパ要素２３ｅおよびバネ要素２３ｆに加えて、エンドエフェクタ２２の振動を低減可能な他の素子を有してもよい。当該他の素子は、例えば、圧電素子（ピエゾ素子）を含む。

　台座駆動部２３ｄは、例えば、凹部２３ｇの内部において支持部２３ａと台座部２３ｂとの間に設けられている。台座駆動部２３ｄは、支持部２３ａに対する台座部２３ｂの位置を変位可能である。台座駆動部２３ｄは、台座部２３ｂを移動させることで、台座部２３ｂに接続されたエンドエフェクタ２２を移動させることができる。

　台座駆動部２３ｄは、例えば、複数のリニアモータ２７を有する。リニアモータ２７は、例えば、ボイスコイルモータである。リニアモータ２７は、磁界発生部２７ａと、磁石部２７ｂと、を有する。磁界発生部２７ａおよび磁石部２７ｂのうち、一方は支持部２３ａに取り付けられ、他方は台座部２３ｂに取り付けられている。図４では、例えば、磁界発生部２７ａが支持部２３ａに取り付けられており、磁石部２７ｂが台座部２３ｂに取り付けられている。なお、磁界発生部２７ａが台座部２３ｂに取り付けられ、磁石部２７ｂが支持部２３ａに取り付けられていてもよい。

　磁界発生部２７ａは、例えば、コイルである。磁界発生部２７ａに電流が供給されることで、磁界が生じる。磁界発生部２７ａから生じる磁界と磁石部２７ｂから生じる磁界とによって、磁界発生部２７ａと磁石部２７ｂとの間には、反発力または吸引力が生じる。この反発力または吸引力によって、磁石部２７ｂが磁界発生部２７ａに対して変位する。これにより、リニアモータ２７は、磁界発生部２７ａが取り付けられた支持部２３ａに対して、磁石部２７ｂが取り付けられた台座部２３ｂを変位させる。このようにして、台座駆動部２３ｄは、支持部２３ａと台座部２３ｂとを互いに直接的に接触させることなく、非接触状態で台座部２３ｂを駆動可能である。

　複数のリニアモータ２７は、例えば、台座部２３ｂを支持部２３ａに対して中心軸方向に変位可能なリニアモータ２７と、台座部２３ｂを支持部２３ａに対して中心軸方向と直交する方向に変位可能なリニアモータ２７と、を含む。

　なお、アダプタ２３は、エンドエフェクタ２２をロボットアーム２１に取り付けることができるならば、どのような構成であってもよい。アダプタ２３の構成としては、例えば、国際出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１６０４３号に記載のアダプタの構成を採用してもよい。

　図３に示すように、本実施形態において撮像装置３０は、複数設けられている。撮像装置３０は、例えば、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との２つ設けられている。第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、例えば、ＲＧＢカメラであってもよいし、赤外線カメラであってもよい。第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とによってステレオカメラが構成されている。本実施形態において第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、エンドエフェクタ２２に取り付けられている。第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、エンドエフェクタ２２の周囲に配置されている。第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とは、例えば、基部２２ａの径方向外側に位置し、周方向に沿って配置されている。

　本実施形態において第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２とは、互いに平行である。光軸ＡＸ１，ＡＸ２は、例えば、中心軸ＣＬと平行である。なお、本明細書において「複数の撮像装置の光軸が互いに平行である」とは、複数の撮像装置の光軸が厳密に互いに平行である場合に加えて、複数の撮像装置の光軸が互いに略平行である場合も含む。複数の撮像装置の光軸が互いに略平行である場合とは、一例として、複数の撮像装置の光軸が５°以内で互いに傾いている場合を含む。

　図５は、エンドエフェクタ２２の一部、第１撮像装置３１、および第２撮像装置３２を中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から見た図である。図６は、エンドエフェクタ２２の一部、第１撮像装置３１、および第２撮像装置３２を中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から見た図であって、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が所定の初期位置に位置する場合を示す図である。なお、図５および図６においては、エンドエフェクタ２２の指部２２ｂおよびカメラユニット６０の図示を省略している。

　図５および図６に示すように、少なくとも第１撮像装置３１および第２撮像装置３２のいずれか一方は、エンドエフェクタ２２に対して移動可能である。本実施形態では、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方が、エンドエフェクタ２２に対して移動可能である。第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との相対位置は可変である。本実施形態において、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方は、エンドエフェクタ２２の周囲の所定の周方向に可動である。本実施形態において「所定の周方向」とは、基部２２ａの周囲における中心軸ＣＬ回りの周方向である。

　本実施形態では、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方が、エンドエフェクタ２２の周囲の所定の周方向に可動である。つまり、本実施形態において第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の一方はエンドエフェクタ２２の周囲の所定の周方向に可動であり、他方もエンドエフェクタ２２の周囲の所定の周方向に可動である。図６に示すように、本実施形態において第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とは、周方向に互いに接触可能である。本実施形態において第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とは、それぞれ図６に示す初期位置に位置する場合において、周方向に互いに接触した状態となる。

　図３に示すように、第１撮像装置３１は、筐体３１ａと、第１駆動部３１ｂと、第１位置取得部３１ｃと、レンズ３１ｅと、撮像素子３１ｆと、を有する。筐体３１ａは、例えば、先端側（＋Ｚ側）に開口部を有し、中心軸方向に延びる円筒状である。筐体３１ａの中心軸は、例えば、第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と一致する。筐体３１ａは、スライダ３１ｄを介してエンドエフェクタ２２の基部２２ａに取り付けられている。

　スライダ３１ｄは、例えば、筐体３１ａの基端側（－Ｚ側）の部分における径方向内側部分に固定されている。スライダ３１ｄは、筐体３１ａとエンドエフェクタ２２の基部２２ａとを接続している。つまり、本実施形態において第１撮像装置３１は、スライダ３１ｄを介してエンドエフェクタ２２と接続されている。スライダ３１ｄは、エンドエフェクタ２２のガイドレール部２２ｅに連結されている。スライダ３１ｄは、ガイドレール部２２ｅに沿って周方向に移動可能である。これにより、第１撮像装置３１は、ガイドレール部２２ｅに沿って周方向に移動可能である。

　レンズ３１ｅは、筐体３１ａの先端側（＋Ｚ側）の開口部に嵌め込まれている。レンズ３１ｅは、例えば、中心軸方向に見て円形状のレンズである。第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１は、レンズ３１ｅの中心を通る。

　撮像素子３１ｆは、筐体３１ａの内部に配置されている。撮像素子３１ｆは、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等である。撮像素子３１ｆには、レンズ３１ｅを介して筐体３１ａ内に入射された光が入射する。撮像素子３１ｆは、入射された光信号をアナログの電気信号に変換し、かつ、変換したアナログの電気信号をデジタルの画像信号に変換して出力する。

　図５に示すように、撮像素子３１ｆは、中心軸方向に見て、長方形状である。中心軸方向に見て、撮像素子３１ｆの長辺は、径方向のうち第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１を通る方向と直交している。本実施形態において第１撮像装置３１は、中心軸方向に見て撮像素子３１ｆの長辺が第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１を通る径方向と直交した状態を維持するように、周方向に移動可能となっている。

　図３に示すように、第１駆動部３１ｂは、例えば、筐体３１ａの内部に配置されている。第１駆動部３１ｂは、例えば、サーボモータである。第１駆動部３１ｂは、第１撮像装置３１をエンドエフェクタ２２の周囲の周方向に移動させる。本実施形態では、第１撮像装置３１は、スライダ３１ｄとともに、第１駆動部３１ｂも含めた全体が周方向に移動する。

　第１位置取得部３１ｃは、例えば、筐体３１ａの内部に配置されている。第１位置取得部３１ｃは、例えば、ロータリエンコーダである。第１位置取得部３１ｃは、第１駆動部３１ｂの回転を検出することで、第１撮像装置３１の周方向の位置情報を取得可能である。第１位置取得部３１ｃは、例えば、第１撮像装置３１が図６に示す初期位置に位置する場合の第１駆動部３１ｂの回転数をゼロとして、第１駆動部３１ｂの回転数を検出することで、第１撮像装置３１の周方向位置を検出する。

　第２撮像装置３２は、筐体３２ａと、第２駆動部３２ｂと、第２位置取得部３２ｃと、レンズ３２ｅと、撮像素子３２ｆと、を有する。筐体３２ａは、例えば、先端側（＋Ｚ側）に開口部を有し、中心軸方向に延びる円筒状である。筐体３２ａの中心軸は、例えば、第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２と一致する。筐体３２ａは、スライダ３２ｄを介してエンドエフェクタ２２の基部２２ａに取り付けられている。

　スライダ３２ｄは、例えば、筐体３２ａの基端側（－Ｚ側）の部分における径方向内側部分に固定されている。スライダ３２ｄは、筐体３２ａとエンドエフェクタ２２の基部２２ａとを接続している。つまり、本実施形態において第２撮像装置３２は、スライダ３２ｄを介してエンドエフェクタ２２と接続されている。スライダ３２ｄは、エンドエフェクタ２２のガイドレール部２２ｅに連結されている。スライダ３２ｄは、ガイドレール部２２ｅに沿って周方向に移動可能である。これにより、第２撮像装置３２は、ガイドレール部２２ｅに沿って周方向に移動可能である。

　このように、本実施形態においてガイドレール部２２ｅは、第１撮像装置３１を保持する第１保持部に相当し、かつ、第２撮像装置３２を保持する第２保持部に相当する。つまり、本実施形態においてエンドエフェクタ２２は、第１撮像装置３１が保持される第１保持部および第２撮像装置３２が保持される第２保持部としてガイドレール部２２ｅを有する。本実施形態では、第１撮像装置３１は第１保持部としてのガイドレール部２２ｅによって移動可能に保持され、第２撮像装置３２は第２保持部としてのガイドレール部２２ｅによって移動可能に保持されている。

　レンズ３２ｅは、筐体３２ａの先端側（＋Ｚ側）の開口部に嵌め込まれている。レンズ３２ｅは、例えば、中心軸方向に見て円形状のレンズである。第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２は、レンズ３２ｅの中心を通る。

　撮像素子３２ｆは、筐体３２ａの内部に配置されている。撮像素子３２ｆは、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等である。撮像素子３２ｆには、レンズ３２ｅを介して筐体３２ａ内に入射された光が入射する。撮像素子３２ｆは、入射された光信号をアナログの電気信号に変換し、かつ、変換したアナログの電気信号をデジタルの画像信号に変換して出力する。

　図５に示すように、撮像素子３２ｆは、中心軸方向に見て、長方形状である。中心軸方向に見て、撮像素子３２ｆの長辺は、径方向のうち第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２を通る方向と直交している。本実施形態において第２撮像装置３２は、中心軸方向に見て撮像素子３２ｆの長辺が第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２を通る径方向と直交した状態を維持するように、周方向に移動可能となっている。撮像素子３２ｆは、例えば、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆと同様の形状および大きさを有する。

　なお、本明細書において「撮像素子の長辺」とは、撮像素子のうち光が入射する長方形状の領域における長辺である。各図に示す撮像素子３１ｆ，３２ｆは、光が入射する長方形状の領域を有する本体部のみを示している。撮像素子３１ｆ，３２ｆは、光が入射する本体部を保持するフレーム部等、本体部以外の部分を有していてもよい。この場合において、光軸ＡＸ１，ＡＸ２の方向に見て、撮像素子３１ｆ，３２ｆの外形が長方形以外の形状であっても、撮像素子３１ｆ，３２ｆの長辺とは、撮像素子３１ｆ，３２ｆのうち光が入射する長方形状の領域の長辺である。

　図３に示すように、第２駆動部３２ｂは、例えば、筐体３２ａの内部に配置されている。第２駆動部３２ｂは、例えば、サーボモータである。第２駆動部３２ｂは、第２撮像装置３２をエンドエフェクタ２２の周囲の周方向に移動させる。本実施形態では、第２撮像装置３２は、スライダ３２ｄとともに、第２駆動部３２ｂも含めた全体が周方向に移動する。

　本実施形態においては、第１駆動部３１ｂと第２駆動部３２ｂとによって、撮像装置３０を駆動する駆動部３３が構成されている。駆動部３３は、少なくとも第１撮像装置３１および第２撮像装置３２のいずれか一方をエンドエフェクタ２２に対して移動可能である。本実施形態において駆動部３３は、各撮像装置３０に設けられた各駆動部によって、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方をエンドエフェクタ２２に対して移動可能である。

　第２位置取得部３２ｃは、例えば、筐体３２ａの内部に配置されている。第２位置取得部３２ｃは、例えば、ロータリエンコーダである。第２位置取得部３２ｃは、第２駆動部３２ｂの回転を検出することで、第２撮像装置３２の周方向の位置情報を取得可能である。第２位置取得部３２ｃは、例えば、第２撮像装置３２が図６に示す初期位置に位置する場合の第２駆動部３２ｂの回転数をゼロとして、第２駆動部３２ｂの回転数を検出することで、第２撮像装置３２の周方向位置を検出する。

　本実施形態においては、第１位置取得部３１ｃと第２位置取得部３２ｃとによって、少なくとも第１撮像装置３１の位置情報を取得する位置取得部３４が構成されている。本実施形態において位置取得部３４は、各撮像装置３０に設けられた各位置取得部によって、第１撮像装置３１の位置情報および第２撮像装置３２の位置情報の両方を取得可能である。位置取得部３４は、例えば、第１撮像装置３１の周方向位置および第２撮像装置３２の周方向位置を取得可能である。

　各撮像装置３０は、図２に示すように、メモリ３５と、デジタル信号処理部３６と、をそれぞれ有する。デジタル信号処理部３６は、各撮像装置３０の撮像素子から出力されたデジタルの画像信号に対して、デジタル増幅、色補間処理、ホワイトバランス処理などの画像処理等を行う。デジタル信号処理部３６よって処理された後のデジタルの画像信号は、一時的にメモリ３５に蓄積されてもよいし、メモリ３５に蓄積されることなく制御部４０に出力されてもよい。デジタル信号処理部３６から制御部４０に出力されるデジタルの画像信号は、後述する距離情報取得部４４に出力される。

　メモリ３５は、各撮像装置３０の撮像素子から出力されたデジタルの画像信号、およびデジタル信号処理部３６から出力されたデジタルの画像信号を記憶可能である。メモリ３５は、例えば、揮発性メモリである。なお、メモリ３５は、不揮発性メモリであってもよい。各撮像装置３０の撮像素子から出力されたデジタルの画像信号は、例えば、メモリ３５に蓄積された後に、メモリ３５からデジタル信号処理部３６へと送られ、デジタル信号処理部３６において画像処理を施される。

　なお、上述した説明では、メモリ３５およびデジタル信号処理部３６は、各撮像装置３０内のそれぞれに１つずつ設けられる構成としたが、これに限られない。メモリ３５およびデジタル信号処理部３６は、２つの撮像装置３０に対して１つずつ設けられ、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆおよび第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆの両方に対して使用されてもよい。また、メモリ３５およびデジタル信号処理部３６の一部または全体は、制御部４０などの撮像装置３０の外部に設けられてもよい。

　制御部４０は、ロボットシステム１０を制御する。図２に示すように、本実施形態において制御部４０は、アーム制御部４１と、エンドエフェクタ制御部４２と、撮像装置制御部４３と、距離情報取得部４４と、を有する。アーム制御部４１、エンドエフェクタ制御部４２、撮像装置制御部４３、および距離情報取得部４４のそれぞれは、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよいし、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現されるものであってもよい。

　アーム制御部４１は、アーム駆動部２５を制御する。本実施形態においてアーム制御部４１には、アーム位置取得部２６からアーム部２４の位置および姿勢に関する情報が入力され、かつ、距離情報取得部４４から対象物Ｗの距離に関する情報が入力される。本実施形態においてアーム制御部４１は、アーム部２４の位置および姿勢に関する情報と、対象物Ｗの距離に関する情報とに基づいて、アーム駆動部２５を制御する。より詳細には、アーム制御部４１は、例えば、対象物Ｗの距離に関する情報に基づいてアーム部２４の位置および姿勢の目標値を算出し、アーム位置取得部２６からの情報を用いたフィードバック制御によって、アーム部２４の位置および姿勢が当該目標値となるようにアーム駆動部２５を制御する。このように、制御部４０は、アーム制御部４１によってアーム駆動部２５を制御することで、ロボットアーム２１の位置および姿勢の少なくとも一方を制御する。なお、アーム制御部４１には、アーム部２４の位置および姿勢の目標値が外部から入力されてもよい。

　エンドエフェクタ制御部４２は、エンドエフェクタ駆動部２８を制御する。本実施形態においてエンドエフェクタ制御部４２には、エンドエフェクタ位置取得部２９からエンドエフェクタ２２の位置および姿勢に関する情報が入力され、かつ、距離情報取得部４４から対象物Ｗの距離に関する情報が入力される。本実施形態においてエンドエフェクタ制御部４２は、エンドエフェクタ２２の位置および姿勢に関する情報と、対象物Ｗの距離に関する情報とに基づいて、エンドエフェクタ駆動部２８を制御する。より詳細には、エンドエフェクタ制御部４２は、例えば、対象物Ｗの距離に関する情報に基づいてエンドエフェクタ２２の位置および姿勢の目標値を算出し、エンドエフェクタ位置取得部２９からの情報を用いたフィードバック制御によって、エンドエフェクタ２２の位置および姿勢が当該目標値となるようにエンドエフェクタ駆動部２８を制御する。このように、制御部４０は、エンドエフェクタ制御部４２によってエンドエフェクタ駆動部２８を制御することで、エンドエフェクタ２２の位置および姿勢の少なくとも一方を制御する。なお、エンドエフェクタ制御部４２には、エンドエフェクタ２２の位置および姿勢の目標値が外部から入力されてもよい。

　撮像装置制御部４３は、撮像装置３０の駆動部３３を制御する。本実施形態において撮像装置制御部４３には、撮像装置３０の位置取得部３４から撮像装置３０の位置に関する情報が入力される。より詳細には、撮像装置制御部４３には、第１位置取得部３１ｃから第１撮像装置３１の周方向の位置情報が入力され、かつ、第２位置取得部３２ｃから第２撮像装置３２の周方向の位置情報が入力される。また、撮像装置制御部４３には、距離情報取得部４４から対象物Ｗの距離に関する情報が入力される。撮像装置制御部４３は、例えば、位置取得部３４から入力される撮像装置３０の位置情報と、距離情報取得部４４から入力される対象物Ｗの距離に関する情報とに基づいて、第１駆動部３１ｂおよび第２駆動部３２ｂを制御する。これにより、制御部４０は、撮像装置制御部４３によって駆動部３３を制御することで、撮像装置３０の位置を制御する。

　撮像装置制御部４３は、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離である基線長Ｌを変更可能である。図５に示すように、基線長Ｌは、第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２との間の距離である。例えば、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを図５において二点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで周方向に沿って互いに離れるように移動させることで、基線長Ｌを、基線長Ｌ１から、基線長Ｌ１よりも大きい基線長Ｌ２にすることができる。これにより、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを大きくできる。一方、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを周方向に沿って互いに近づくように移動させることで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを小さくできる。このように、本実施形態において制御部４０は、撮像装置制御部４３によって撮像装置３０の駆動部３３を制御することで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離である基線長Ｌを変更可能である。

　撮像装置制御部４３は、例えば、対象物Ｗの距離に関する情報に基づいて、変更する基線長Ｌの目標値を算出する。撮像装置制御部４３は、撮像装置３０から対象物Ｗまでの距離が比較的大きい場合には、基線長Ｌを比較的大きくする。一方、撮像装置制御部４３は、撮像装置３０から対象物Ｗまでの距離が比較的小さい場合には、基線長Ｌを比較的小さくする。なお、撮像装置制御部４３には、基線長Ｌの目標値が外部から入力されてもよい。撮像装置制御部４３には、距離情報取得部４４から基線長Ｌの目標値が入力されてもよい。

　本実施形態において制御部４０は、撮像装置制御部４３によって、ロボットシステム１０の作業内容に応じて、基線長Ｌを変更する。制御部４０は、例えば、作業台ＷＢ上の対象物Ｗを探す際には、基線長Ｌを比較的大きくする。一方、制御部４０は、例えば、作業を行う対象物Ｗを見つけた後、当該対象物Ｗに対してエンドエフェクタ２２を近づける際には、基線長Ｌを比較的小さくする。このとき、制御部４０は、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗに近づくのに従って、基線長Ｌを小さくしていってもよい。

　本実施形態において撮像装置制御部４３は、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、駆動部３３を制御して、撮像装置３０を所定の初期位置に移動させる。撮像装置制御部４３は、例えば、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、第１撮像装置３１を図６に示す所定の初期位置に移動させ、第２撮像装置３２を図６に示す所定の初期位置に移動させる。第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の各初期位置への移動は、例えば、ロボットシステム１０の電源がオンされた後、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が使用されるよりも前に行われる。第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の各初期位置への移動は、例えば、ロボットシステム１０の電源がオンされた直後に行われてもよい。

　撮像装置制御部４３は、例えば、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを周方向に互いに接触させることで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とのそれぞれを好適かつ容易に初期位置へと移動させる。なお、ロボットシステム１０は、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とが周方向に接触したことを検出可能なセンサを有していてもよい。

　このように、本実施形態では、少なくとも第１撮像装置３１が、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動する。より詳細には、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方が、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動する。なお、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２のうち第１撮像装置３１のみが、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動してもよいし、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２のうち第２撮像装置３２のみが、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動してもよい。

　本実施形態において制御部４０は、撮像装置制御部４３によって第１撮像装置３１および第２撮像装置３２を移動させる際、撮像装置３０が取り付けられた部材、すなわち本実施形態ではエンドエフェクタ２２を静止させた状態とする。つまり、本実施形態において第１撮像装置３１の移動および第２撮像装置３２の移動は、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が取り付けられた部材が静止している状態において行われる。本実施形態において第１撮像装置３１の所定の初期位置への移動および第２撮像装置３２の所定の初期位置への移動も、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が取り付けられた部材（エンドエフェクタ２２）が静止している状態において行われる。

　第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方において対象物Ｗを撮像できない場合、制御部４０は、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方を移動させて、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方を、対象物Ｗを撮像可能な位置としてもよい。撮像装置３０によって対象物Ｗを撮像できない場合とは、例えば、撮像装置３０と対象物Ｗとの間に障害物が配置され、撮像装置３０に対象物Ｗが映らないような場合である。制御部４０は、エンドエフェクタ２２による対象物Ｗへの作業に応じて、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２をエンドエフェクタ２２の作業の邪魔にならない位置に移動させてもよい。

　距離情報取得部４４は、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。対象物Ｗの距離に関する情報は、例えば、撮像装置３０から対象物Ｗまでの距離、エンドエフェクタ２２から対象物Ｗまでの距離、ロボットアーム２１から対象物Ｗまでの距離、複数の対象物Ｗ同士の間の距離、および対象物Ｗについての３Ｄ点群データ等を含む。距離情報取得部４４には、撮像素子３１ｆ，３２ｆによって撮像された画像の情報が入力される。

　距離情報取得部４４には、撮像装置３０の位置取得部３４から撮像装置３０の位置に関する情報が入力される。距離情報取得部４４は、位置取得部３４によって取得された第１撮像装置３１の位置情報に基づいて、基線長Ｌを取得する。本実施形態では、距離情報取得部４４は、第１位置取得部３１ｃによって取得された第１撮像装置３１の位置情報と、第２位置取得部３２ｃによって取得された第２撮像装置３２の位置情報とに基づいて、基線長Ｌを取得する。具体的に、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１の周方向位置と第２撮像装置３２の周方向位置とから第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２との距離を算出し、基線長Ｌを取得する。なお、距離情報取得部４４は、例えば、撮像装置制御部４３等の他の部分から基線長Ｌを取得してもよい。

　距離情報取得部４４は、取得された基線長Ｌと、第１撮像装置３１により取得された第１画像と、第２撮像装置３２により取得された第２画像とに基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。ここで、本実施形態では、中心軸方向に見て、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆの姿勢と第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆの姿勢とは、互いに異なっている。そのため、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により取得された第１画像および第２撮像装置３２により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させて、第１画像の方向（向き）と第２画像の方向（向き）とを合わせる。

　このようにして、本実施形態において距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により取得された第１画像および第２撮像装置３２により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する。距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により取得された第１画像のみを回転させて第１画像の方向を第２画像の方向に合わせてもよいし、第２撮像装置３２により取得された第２画像のみを回転させて第２画像の方向を第１画像の方向に合わせてもよいし、第１撮像装置３１により取得された第１画像と第２撮像装置３２により取得された第２画像との両方を回転させて第１画像の方向と第２画像の方向とを合わせてもよい。本実施形態において距離情報取得部４４は、基線長Ｌと、回転させて方向を合わせた第１画像および第２画像とを用いて、撮像装置３０から対象物Ｗまでの距離を計測する。制御部４０は、このようにして取得された対象物Ｗの距離に関する情報に基づいて、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。

　表示部５０は、距離に関する情報に基づいた情報を表示する。距離に関する情報は、例えば、対象物Ｗの距離に関する情報、および第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離である基線長Ｌに関する情報等を含む。距離に関する情報に基づいた情報とは、距離に関する情報そのものであってもよいし、距離に関する情報から得られた情報であってもよい。表示部５０には、例えば、現在の対象物Ｗまでの距離、および現在の基線長Ｌが表示される。例えば、表示部５０には、対象物Ｗまでの距離および基線長Ｌの変化がグラフ化されて表示されてもよい。表示部５０は、距離に関する情報に基づいた情報を表示可能であれば、どのような構造であってもよい。表示部５０は、例えば、ロボット２０とは別に設けられていてもよいし、ロボットアーム２１に設けられていてもよい。表示部５０は、制御部４０によって制御される。

　本実施形態によれば、エンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方が、エンドエフェクタ２２に対して移動可能である。そのため、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との少なくとも一方を移動させることで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離を変えることができる。これにより、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離である基線長Ｌを変更できる。

　ここで、基線長Ｌが比較的大きい場合、撮像装置３０から比較的遠くにある対象物Ｗに対する分解能を比較的大きくでき、撮像装置３０から比較的遠くにある対象物Ｗまでの距離を精度よく検出可能となる。しかし、この場合、撮像装置３０の比較的近くにある対象物Ｗが撮像装置３０に映らなくなるため、撮像装置３０の比較的近くにある対象物Ｗまでの距離を検出できなくなる。一方、基線長Ｌが比較的小さい場合、撮像装置３０の比較的近くにある対象物Ｗを撮像可能となるが、撮像装置３０の比較的遠くにある対象物Ｗには焦点を合わせにくく、撮像装置３０から比較的遠くにある対象物Ｗまでの距離を精度よく検出しにくい。このように、基線長Ｌの大きさによって、好適に距離を検出可能となる対象物Ｗの位置が異なる。そのため、例えば基線長Ｌの大きさが固定された撮像装置では、距離に関する情報を好適に取得可能な対象物Ｗの撮像装置に対する位置が制限される。これにより、当該撮像装置のみを用いる場合には、ロボットシステムの作業内容が制限される場合があった。

　これに対して、本実施形態によれば、上述したようにしてエンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを変更できる。そのため、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が比較的大きい場合には基線長Ｌを比較的大きくし、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が比較的小さい場合には基線長Ｌを比較的小さくすることで、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が或る程度大きく変わっても、エンドエフェクタ２２に取り付けられた撮像装置３０のみで、対象物Ｗまでの距離を精度よく計測できる。また、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が比較的大きい場合に基線長Ｌを比較的大きくできることで、ステレオマッチングよって対象物Ｗまでの距離をより精度よく検出できる。また、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が比較的小さい場合に基線長Ｌを比較的小さくできることで、第１撮像装置３１によって撮像される画像と第２撮像装置３２によって撮像される画像との重なり度合い（重複部分）を大きくすることができ、各撮像装置３０によって撮像される画像内の比較的広い範囲内でステレオマッチングを行って対象物Ｗまでの距離を計測できる。これらにより、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離によらず、ロボットシステム１０によって対象物Ｗに対して作業を行うことができる。したがって、ロボットシステム１０の作業内容が制限されることを抑制できる。これにより、対象物Ｗに対する作業性を向上できる。

　具体的には、例えば、作業台ＷＢ上を比較的遠くからサーチして対象物Ｗを探す作業、探した対象物Ｗに対してエンドエフェクタ２２を近づけていく作業、およびエンドエフェクタ２２によって対象物Ｗを掴む作業、掴んだ対象物Ｗを他の場所に移動させる作業等を、エンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１および第２撮像装置３２のみを用いて対象物Ｗまでの距離を好適に取得しつつ行うことができる。

　また、例えば、ロボットシステムが配置される場所の天井等に、ロボットシステムが作業を行う対象物Ｗまでの距離を計測可能な設備を設ける場合には、当該設備における基線長Ｌをエンドエフェクタに取り付けられた撮像装置の基線長Ｌと異ならせることで、エンドエフェクタと対象物との距離が或る程度広い範囲で変化する場合でも、対象物までの距離を把握しつつロボットシステムによって作業を行える。しかし、この場合には、当該設備を設けるためのコストが必要になる問題がある。また、当該設備が設けられた場所においてしか、ロボットシステムを使用できない問題がある。

　これに対して、本実施形態によれば、エンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを変更できるため、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの距離が或る程度広い範囲で変化する場合でも、上記のような天井等に設けられる設備を設けずに、ロボットシステム１０が対象物Ｗに対して作業を行うことができる。これにより、当該設備を設けるためのコストが不要である。また、上記のような設備が設けられていない場所においても、ロボットシステム１０を使用することができる。そのため、ロボットシステム１０を利用できる場所の自由度を向上できる。

　また、第１撮像装置３１または第２撮像装置３２のいずれかが対象物Ｗを撮像できない位置にある場合に、第１撮像装置３１または第２撮像装置３２をエンドエフェクタ２２に対して移動させることで、エンドエフェクタ２２を移動させることなく、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の両方によって対象物Ｗを撮像可能としやすい。これにより、エンドエフェクタ２２の位置および姿勢等によらず、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の移動する経路およびロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２が配置される周囲の環境等に合わせて、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方の位置を好適な位置に移動させることもできる。例えば、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２を対象物Ｗに対して移動させる場合に、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が他の物体等に接触しないように、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２を移動させることができる。そのため、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の移動の自由度を向上できる。

　また、例えば、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方を移動させることで、ロボット２０が動く際のイナーシャを最適化することもできる。具体的に、例えば、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗを把持していない場合には、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを中心軸ＣＬを挟んで反対側に配置することで、エンドエフェクタ２２と第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との全体のイナーシャを最も小さくしやすい。これにより、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が取り付けられたエンドエフェクタ２２を好適に移動させやすくできる。また、例えば、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗを把持している場合には、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が把持された対象物Ｗに対してカウンターウェイトとして機能する位置に第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方を移動させることができる。これにより、エンドエフェクタ２２と第１撮像装置３１と第２撮像装置３２と対象物Ｗとの全体のイナーシャを最も小さくしやすい。したがって、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗを把持した状態において、エンドエフェクタ２２を好適に移動させやすくできる。

　また、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって対象物Ｗが撮像可能な範囲内で、対象物Ｗと第１撮像装置３１および第２撮像装置３２との距離が変化する場合には、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が対象物Ｗに近づくほど、基線長Ｌを大きくしてもよい。ここで、基線長Ｌが大きくなる程、対象物Ｗまでの距離の検出精度を向上できる。そのため、対象物Ｗが撮像可能な範囲内であれば、対象物Ｗに近づくほど基線長Ｌを大きくすることで、対象物Ｗまでの距離をより精度よく取得することができ、対象物Ｗに対して、精密な作業を行いやすくできる。

　例えば、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗを把持するロボットハンドの場合、およびエンドエフェクタ２２が対象物Ｗに対して作業を行う工具の場合等には、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗに近づくほど対象物Ｗまでの距離を精度よく取得できるため、エンドエフェクタ２２によって対象物Ｗに対して精密な作業を行いやすくできる。また、エンドエフェクタ２２が対象物Ｗから比較的遠い場合には、基線長Ｌが比較的小さいため、第１撮像装置３１によって撮像される画像と第２撮像装置３２によって撮像される画像とが重なる領域（重複部分）が大きくなり、対象物Ｗを含めた比較的広い範囲内で距離を計測できる。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と第２撮像装置３２の光軸ＡＸ２とは、互いに平行である。そのため、第１撮像装置３１により取得された第１画像と第２撮像装置３２により取得された第２画像とに基づいて、対象物Ｗまでの距離を好適に取得しやすい。

　また、本実施形態によれば、ロボットシステム１０を制御する制御部４０によって第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の距離である基線長Ｌを変更可能であり、距離情報取得部４４によって基線長Ｌに基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得可能である。そのため、ロボットシステム１０の作業内容に応じて、基線長Ｌを容易に変更可能である。また、距離情報取得部４４によって、対象物Ｗの距離に関する情報を容易に取得できる。

　また、本実施形態によれば、少なくとも第１撮像装置３１の位置情報を取得する位置取得部３４が設けられており、距離情報取得部４４は、位置取得部３４によって取得された第１撮像装置３１の位置情報に基づいて、基線長Ｌを取得する。そのため、距離情報取得部４４によって、好適に基線長Ｌを取得しつつ、取得した基線長Ｌに基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、ロボットシステム１０の作業内容に応じて、基線長Ｌを変更する。そのため、ロボットシステム１０の作業内容に応じて、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを好適に変えることができる。これにより、ロボットシステム１０によって作業を好適に行うことができる。具体的には、例えば、対象物Ｗを比較的遠くからサーチする作業を行う場合には、基線長Ｌを比較的大きくすることで、比較的遠くにある対象物Ｗまでの距離を精度よく取得でき、対象物Ｗをサーチしやすい。また、例えば、エンドエフェクタ２２によって対象物Ｗを把持する作業を行う場合には、基線長Ｌを比較的小さくすることで、比較的小さくにある対象物Ｗまでの距離を取得することができ、エンドエフェクタ２２によって対象物Ｗを好適に把持しやすい。

　また、本実施形態によれば、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により取得された第１画像および第２撮像装置３２により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する。そのため、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆと第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆとが異なる姿勢で配置されていても、第１撮像装置３１により取得された第１画像の方向と第２撮像装置３２により取得された第２画像の方向とを合わせることができる。これにより、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との相対位置および相対姿勢等によらず、距離情報取得部４４によって、各撮像装置３０により取得された画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。したがって、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方を移動させて、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを任意の位置および姿勢にした場合であっても、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、エンドエフェクタ２２の周囲に配置されている。そのため、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像される画像から、エンドエフェクタ２２と対象物Ｗとの間の距離を計測しやすい。また、例えば、本実施形態のように第１撮像装置３１および第２撮像装置３２を基部２２ａの径方向外側に配置することで、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が、エンドエフェクタ２２によって対象物Ｗを把持する作業を阻害しにくくできる。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方は、エンドエフェクタ２２の周囲の所定の周方向に可動である。そのため、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の少なくとも一方を移動させることで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の周方向の距離を変更することができ、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを容易に変更できる。

　また、本実施形態によれば、少なくとも第１撮像装置３１は、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動する。そのため、第１撮像装置３１を使用する前に、第１撮像装置３１における第１位置取得部３１ｃのキャリブレーションを行うことができる。これにより、第１撮像装置３１を移動させても、所定の初期位置を基準として第１撮像装置３１の位置を精度よく検出できる。本実施形態では、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との両方が、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動する。そのため、各撮像装置３０の各位置検出部をキャリブレーションすることができ、各撮像装置３０の位置を精度よく検出できる。これにより、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との間の基線長Ｌを精度よく変更でき、基線長Ｌに基づいて対象物Ｗの距離に関する情報をより好適に取得できる。また、本実施形態では、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを周方向に接触させることで、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とのそれぞれを容易に初期位置に移動させることができる。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３１の所定の初期位置への移動は、第１撮像装置３１が取り付けられた部材、すなわち本実施形態ではエンドエフェクタ２２が静止している状態において行われる。そのため、エンドエフェクタ２２が移動している最中に第１撮像装置３１を初期位置に移動させる場合に比べて、第１撮像装置３１を移動させやすい。また、エンドエフェクタ２２が移動する最中に、第１撮像装置３１が移動することを抑制できるため、エンドエフェクタ２２の移動計算およびロボットアーム２１の移動計算が複雑化することを抑制できる。本実施形態では、第２撮像装置３２の所定の初期位置への移動も、エンドエフェクタ２２が静止した状態において行われる。そのため、第２撮像装置３２を初期位置へと移動させやすくできる。また、エンドエフェクタ２２が移動する最中に、第２撮像装置３２が移動することも抑制できるため、エンドエフェクタ２２の移動計算およびロボットアーム２１の移動計算が複雑化することをより抑制できる。

　本実施形態では、エンドエフェクタ２２に対する第１撮像装置３１の移動およびエンドエフェクタ２２に対する第２撮像装置３２の移動の全ては、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が取り付けられた部材、すなわち本実施形態ではエンドエフェクタ２２が静止した状態において行われる。そのため、エンドエフェクタ２２が移動している最中に、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２がエンドエフェクタ２２に対して相対移動することがない。これにより、エンドエフェクタ２２の移動計算およびロボットアーム２１の移動計算が複雑化することをより抑制できる。

　また、本実施形態によれば、距離に関する情報に基づいた情報を表示する表示部５０が設けられている。そのため、ロボットシステム１０の操作者等が、表示部５０を見ることで、距離に関する情報を容易に取得することができる。

　なお、上述した説明においては、第１撮像装置３１により取得された第１画像および第２撮像装置３２により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する方法を採用したが、これに限られない。本実施形態において制御部４０は、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆおよび第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆの少なくとも一方を回転させることにより、取得される画像の方向を調整してもよい。この場合、制御部４０は、例えば、撮像素子３１ｆの長辺と撮像素子３２ｆの長辺とが平行になるように、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆおよび第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆの少なくとも一方を回転させる。これにより、撮像した後の画像に回転等の処理を施すことなく、各撮像装置３０により取得される画像の方向を合わせることができる。したがって、取得された画像に回転等の処理を施す場合に比べて、制御部４０による画像処理の負荷を低減できる。

　第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆを回転させる場合、制御部４０は、撮像素子３１ｆごと第１撮像装置３１全体を回転させてもよいし、第１撮像装置３１のうち撮像素子３１ｆのみを回転させてもよい。第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆを回転させる場合、制御部４０は、撮像素子３１ｆを光軸ＡＸ１回りに回転させる。この場合、第１撮像装置３１は、光軸ＡＸ１回りに回転可能にエンドエフェクタ２２に取り付けられる。

　第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆを回転させる場合、制御部４０は、撮像素子３２ｆごと第２撮像装置３２全体を回転させてもよいし、第２撮像装置３２のうち撮像素子３２ｆのみを回転させてもよい。第２撮像装置３２の撮像素子３２ｆを回転させる場合、制御部４０は、撮像素子３２ｆを光軸ＡＸ２回りに回転させる。この場合、第２撮像装置３２は、光軸ＡＸ２回りに回転可能にエンドエフェクタ２２に取り付けられる。

　また、本実施形態においてエンドエフェクタ２２は、第１撮像装置３１を移動不能に保持する第１保持部を有してもよい。この場合、エンドエフェクタ２２は、第２撮像装置３２を移動可能に保持する第２保持部としてガイドレール部２２ｅを有してもよい。また、エンドエフェクタ２２は、第２撮像装置３２を移動不能に保持する第２保持部を有してもよい。この場合、エンドエフェクタ２２は、第１撮像装置３１を移動可能に保持する第１保持部としてガイドレール部２２ｅを有してもよい。

　また、本実施形態において、少なくとも第１撮像装置３１は、ロボットシステム１０の電源がオフされる前に、所定の終了位置に移動してもよい。この場合、制御部４０は、例えば、ロボットシステム１０を停止させる命令を受信した後に、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とを周方向に互いに接触させて、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２との両方を所定の終了位置に移動させてもよい。所定の終了位置は、所定の初期位置と同じであってもよいし、所定の初期位置と異なっていてもよい。

　例えば、所定の終了位置が所定の初期位置と同じ場合には、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、ロボットシステム１０の電源が再度オンされた時点で所定の初期位置に位置する。そのため、ロボットシステム１０の電源がオンされた後に第１撮像装置３１および第２撮像装置３２を所定の初期位置まで移動させる工程を設ける必要がない。これにより、ロボットシステム１０の電源がオンされた直後から第１撮像装置３１および第２撮像装置３２を移動させても、位置取得部３４によって各撮像装置３０の位置を好適に取得できる。

　第１撮像装置３１の所定の終了位置への移動は、例えば、第１撮像装置３１が取り付けられた部材が静止した状態において行われる。そのため、第１撮像装置３１を終了位置へと移動させやすくできる。また、エンドエフェクタ２２が移動する最中に、第１撮像装置３１が移動することも抑制できるため、エンドエフェクタ２２の移動計算およびロボットアーム２１の移動計算が複雑化することをより抑制できる。

　第２撮像装置３２の所定の終了位置への移動は、例えば、第２撮像装置３２が取り付けられた部材が静止した状態において行われる。そのため、第２撮像装置３２を終了位置へと移動させやすくできる。また、エンドエフェクタ２２が移動する最中に、第２撮像装置３２が移動することも抑制できるため、エンドエフェクタ２２の移動計算およびロボットアーム２１の移動計算が複雑化することをより抑制できる。

　また、第１撮像装置３１によって撮像された画像と第２撮像装置３２によって撮像された画像との重複部分（２つの画像に共通して映り込む部分）については、当該重複部分の全体に亘って当該重複部分に映る対象物Ｗ等の特徴部分までの距離を計測できる。そのため、制御部４０は、第１撮像装置３１によって撮像された画像と第２撮像装置３２によって撮像された画像との当該重複部分の全体に亘って距離を計測し、当該重複部分についてのデプスマップを作成してもよい。デプスマップは、例えば、色の違い、色の濃淡などにより距離情報を示した画像である。

　また、制御部４０は、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像される画像とカメラユニット６０によって撮像される画像とを用いて、対象物Ｗまでの距離を計測してもよい。制御部４０は、例えば、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像される画像から計測される対象物Ｗまでの距離が所定の距離以下になった場合に、カメラユニット６０の電源をＯＮにして、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像される各画像とカメラユニット６０によって撮像される画像とを用いて、対象物Ｗまでの距離を計測してもよい。

　また、制御部４０は、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像される画像を用いて対象物Ｗまでの距離を計測する第１撮像モードと、カメラユニット６０によって撮像される画像を用いて対象物Ｗまでの距離を計測する第２撮像モードと、を対象物Ｗまでの距離に応じて切り替えてもよい。この場合、制御部４０は、例えば、対象物Ｗまでの距離が所定の距離よりも大きい場合には上述した第１撮像モードで対象物Ｗまでの距離を計測し、対象物Ｗまでの距離が所定の距離以下の場合には上述した第２撮像モードで対象物Ｗまでの距離を計測してもよい。

＜第２実施形態＞
　図７は、本実施形態のロボットシステム１１０の一部を示す斜視図である。図７では、エンドエフェクタ１２２の指部２２ｂおよびカメラユニット６０の図示を省略している。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図７に示すように、本実施形態のロボットシステム１１０において、第２撮像装置１３２は、エンドエフェクタ１２２に対して固定されている。つまり、本実施形態において第２撮像装置１３２は、エンドエフェクタ１２２に対して相対移動しない。そのため、本実施形態では、第１撮像装置３１のみがエンドエフェクタ１２２の周囲の所定の周方向に可動である。このように、本実施形態では、第１撮像装置３１および第２撮像装置１３２の一方はエンドエフェクタ１２２の周囲の所定の周方向に可動であり、他方はエンドエフェクタ１２２の所定部位に対して固定されている。

　第２撮像装置１３２は、例えば、基部１２２ａに固定されている。基部１２２ａは、基部１２２ａの先端側（＋Ｚ側）の面から基端側（－Ｚ側）に窪む穴部１２２ｆを有する。穴部１２２ｆは、例えば、中心軸ＣＬを中心とする円形状の穴である。

　穴部１２２ｆには、第２撮像装置１３２の基端側（－Ｚ側）の部分が嵌め込まれて保持されている。本実施形態において穴部１２２ｆは、第２撮像装置１３２を保持する第２保持部に相当する。つまり、本実施形態においてエンドエフェクタ１２２は、第２保持部として穴部１２２ｆを有する。本実施形態において第２撮像装置１３２は、第２保持部としての穴部１２２ｆによって移動不能に保持されている。第２撮像装置１３２の先端側（＋Ｚ側）の部分は、基部１２２ａのうち先端側の面の中央から、先端側に突出している。基部１２２ａは、穴部１２２ｆが設けられている点を除いて、上述した第１実施形態の基部２２ａと同様の構成である。

　第２撮像装置１３２の光軸ＡＸ２ａは、例えば、第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１と平行であり、かつ、中心軸ＣＬと一致している。第２撮像装置１３２は、円筒状の筐体１３２ａと、筐体１３２ａの先端側（＋Ｚ側）の開口部に嵌め込まれたレンズ１３２ｅと、筐体１３２ａ内に配置された撮像素子１３２ｆと、を有する。第２撮像装置１３２の各部は、上述した第１実施形態の第２撮像装置３２の各部と同様にできる。第２撮像装置１３２は、第１実施形態の第２撮像装置３２と異なり、第２駆動部３２ｂおよび第２位置取得部３２ｃを有しない。

　本実施形態において第１撮像装置３１と第２撮像装置１３２との間の基線長Ｌは、固定されている。本実施形態において距離情報取得部４４は、上述した第１実施形態と同様に、基線長Ｌと第１撮像装置３１および第２撮像装置１３２から取得された２つの画像とに基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。

　また、本実施形態において距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１によって撮像された２つの画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得することもできる。具体的には、例えば、第１撮像装置３１が図７に実線で示す第１位置Ｐ１に位置するときに第１撮像装置３１により第１画像を取得し、第１撮像装置３１が図７に二点鎖線で示す第２位置Ｐ２に位置するときに第１撮像装置３１により第２画像を取得する。本実施形態において距離情報取得部４４は、このようにして得られた第１画像および第２画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得することもできる。より詳細には、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により取得された第１画像および第２画像と、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１と第２位置Ｐ２における第１撮像装置３１との間の距離である基線長Ｌａとに基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得することもできる。

　基線長Ｌａは、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１ａと第２位置Ｐ２における第１撮像装置３１の光軸ＡＸ１ｂとの間の距離である。基線長Ｌａは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とによって決まる。本実施形態において制御部４０は、第１撮像装置３１が画像を取得する第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを変更することで、基線長Ｌａを変更可能である。制御部４０は、例えば、ロボットシステム１１０の作業内容に応じて、基線長Ｌａを変更する。

　本実施形態において位置取得部１３４は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に関する位置情報を取得する。第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に関する位置情報は、例えば、第１位置Ｐ１の情報、第２位置Ｐ２の情報、および第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との相対位置関係を示す情報等を含む。本実施形態において位置取得部１３４は、第１撮像装置３１の第１位置取得部３１ｃのみからなる。位置取得部１３４は、例えば、駆動部１３３の回転位置に基づいて第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の位置情報を取得する。本実施形態において駆動部１３３は、第１撮像装置３１の第１駆動部３１ｂのみからなる。距離情報取得部４４は、位置取得部１３４によって取得された第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に関する位置情報に基づいて、基線長Ｌａを取得する。

　距離情報取得部４４は、例えば、ロボットシステム１１０の作業内容等に応じて、第１撮像装置３１および第２撮像装置１３２のそれぞれにより取得された画像を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得するか、第１撮像装置３１により互いに異なる第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２で取得された２つの画像を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得するか、を選択できる。

　第１撮像装置３１および第２撮像装置１３２のそれぞれにより取得された画像を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得する場合、距離情報取得部４４は、第１実施形態と同様に、第１撮像装置３１により取得された画像および第２撮像装置１３２により取得された画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する。

　一方、第１撮像装置３１により互いに異なる第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２で取得された２つの画像を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得する場合、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により第１位置Ｐ１において取得された第１画像および第１撮像装置３１により第２位置Ｐ２において取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する。距離情報取得部４４は、第１位置Ｐ１において取得された第１画像のみを回転させて第１画像の方向を第２画像の方向に合わせてもよいし、第２位置Ｐ２において取得された第２画像のみを回転させて第２画像の方向を第２画像の方向に合わせてもよいし、第１位置Ｐ１において取得された第１画像と第２位置Ｐ２において取得された第２画像との両方を回転させて第１画像の方向と第２画像の方向とを調整してもよい。本実施形態のロボットシステム１１０のその他の構成は、上述した実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、第１撮像装置３１はエンドエフェクタ１２２の周囲の所定の周方向に可動であり、第２撮像装置１３２はエンドエフェクタ１２２の所定部位に対して固定されている。そのため、第１撮像装置３１および第２撮像装置１３２を共に可動に設ける場合に比べて、ロボットシステム１１０の構造を簡単化しやすい。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３１は、第１位置Ｐ１において対象物Ｗの第１画像を撮像し、かつ、第１位置Ｐ１と異なる第２位置Ｐ２において対象物Ｗの第２画像を撮像する。距離情報取得部４４は、当該第１画像および当該第２画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。そのため、１つの第１撮像装置３１により取得された画像のみを用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。これにより、仮に第２撮像装置１３２が設けられなくても、１つの第１撮像装置３１のみによって対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。また、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との相対位置を変更することで、基線長Ｌａを変更できる。

　また、本実施形態によれば、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１により第１位置Ｐ１において取得された第１画像および第１撮像装置３１により第２位置Ｐ２において取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する。そのため、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆと第２位置Ｐ２における第２撮像装置１３２の撮像素子１３２ｆとが異なる姿勢で配置されていても、第１位置Ｐ１において取得された第１画像の方向と第２位置Ｐ２において取得された第２画像の方向とを合わせることができる。これにより、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とがどのような位置であっても、距離情報取得部４４によって、第１撮像装置３１により取得された画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１と第２位置Ｐ２における第１撮像装置３１との間の距離である基線長Ｌａを変更可能であり、距離情報取得部４４は、基線長Ｌａに基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。そのため、第１撮像装置３１のみを用いて、異なる基線長Ｌａにおいて対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。

　また、本実施形態によれば、位置取得部１３４は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に関する位置情報を取得し、距離情報取得部４４は、位置取得部１３４によって取得された第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に関する位置情報に基づいて、基線長Ｌａを取得する。そのため、距離情報取得部４４によって、好適に基線長Ｌａを取得しつつ、取得した基線長Ｌａに基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、ロボットシステム１１０の作業内容に応じて、基線長Ｌａを変更する。そのため、ロボットシステム１１０の作業内容に応じて、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１と第２位置Ｐ２における第１撮像装置３１との間の距離である基線長Ｌａを好適に変更できる。これにより、ロボットシステム１１０によって各作業を好適に行うことができる。

　なお、本実施形態において第１撮像装置３１は、径方向に移動可能であってもよい。この場合、第１撮像装置３１の径方向位置を変更することで、第１撮像装置３１と第２撮像装置１３２との間の距離である基線長を変更することができる。また、本実施形態においては、第２撮像装置１３２が設けられていなくてもよい。この場合であっても、上述したように、第１撮像装置３１のみを用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。

　また、本実施形態において第１撮像装置３１は、第１位置Ｐ１における第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆおよび第２位置Ｐ２における第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆの長辺同士が平行になるように可動してもよい。これにより、撮像した後の画像に回転等の処理を施すことなく、第１撮像装置３１によって第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２で撮像された画像の方向を合わせることができる。したがって、取得された画像に回転等の処理を施す場合に比べて、制御部４０による画像処理の負荷を低減できる。この場合、第１撮像装置３１は、例えば、光軸ＡＸ１回りに回転可能に取り付けられる。例えば、制御部４０は、第１撮像装置３１の周方向位置に応じて、第１撮像装置３１を光軸ＡＸ１回りに回転させ、撮像素子３１ｆの長辺が常に同じ方向となるように調整する。このように、本実施形態において制御部４０は、第１撮像装置３１の撮像素子３１ｆを回転させることにより、第１撮像装置３１により取得される画像の方向を調整してもよい。

　また、本実施形態のように１つの第１撮像装置３１のみが取り付けられた部材に対して相対移動可能な場合において、第１撮像装置３１は、ロボットアーム２１に対して移動可能であってもよいし、アダプタ２３に対して移動可能であってもよい。第１撮像装置３１がロボットアーム２１に対して移動可能な場合、第１撮像装置３１は、ロボットアーム２１の周囲の所定の周方向に可動であってもよい。第１撮像装置３１がアダプタ２３に対して移動可能な場合、第１撮像装置３１は、アダプタ２３の周囲の所定の周方向に可動であってもよい。これらの場合であっても、距離情報取得部４４は、第１撮像装置３１によって異なる第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２のそれぞれで撮像された第１画像および第２画像に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得することができる。

＜第３実施形態＞
　図８は、本実施形態のロボットシステム２１０の一部を中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から見た図である。図８では、エンドエフェクタ２２の指部２２ｂおよびカメラユニット６０の図示を省略している。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図８に示すように、本実施形態のロボットシステム２１０は、対象物Ｗを撮像する３つ以上の撮像装置２３０を有する。撮像装置２３０は、例えば、撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｂと撮像装置２３０ｃとの３つ設けられている。本実施形態において３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、所定の軸ＶＡ上に並べて配置されている。軸ＶＡは、例えば、中心軸方向および径方向の両方と直交する方向（図８では左右方向）に延びる仮想軸である。撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｂと撮像装置２３０ｃとは、例えば、軸ＶＡの軸方向に沿って等間隔に配置されている。軸ＶＡの軸方向において、撮像装置２３０ｂは、撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｃとの間に位置する。撮像装置２３０ａの光軸ＡＸ３ａと撮像装置２３０ｂの光軸ＡＸ３ｂと撮像装置２３０ｃの光軸ＡＸ３ｃとは、例えば、中心軸方向に延びており、互いに平行である。

　撮像装置２３０ａの撮像素子２３５ａと撮像装置２３０ｂの撮像素子２３５ｂと撮像装置２３０ｃの撮像素子２３５ｃとは、中心軸方向に見て、長方形状である。本実施形態において撮像素子２３５ａと撮像素子２３５ｂと撮像素子２３５ｃとは、同じ姿勢で配置されている。本実施形態において３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃにおける撮像素子２３５ａ，２３５ｂ，２３５ｃのそれぞれの長辺が互いに平行になるように配置されている。

　ロボットシステム２１０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃを保持する保持部材２３０ｄと、保持部材２３０ｄをエンドエフェクタ２２の基部２２ａに連結するスライダ２３０ｅと、を有する。３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、互いに相対移動不能に保持部材２３０ｄに固定されている。スライダ２３０ｅは、第１実施形態のスライダ３１ｄ，３２ｄと同様に、エンドエフェクタ２２の基部２２ａに設けられたガイドレール部２２ｅに連結されている。スライダ２３０ｅは、ガイドレール部２２ｅに沿って基部２２ａの周囲を周方向に移動可能である。

　図示は省略するが、ロボットシステム２１０は、スライダ２３０ｅを周方向に移動させる駆動部を有する。駆動部によってスライダ２３０ｅがガイドレール部２２ｅに沿って周方向に移動させられることにより、保持部材２３０ｄおよび保持部材２３０ｄに保持された３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃが周方向に移動する。本実施形態において３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、撮像素子２３５ａ，２３５ｂ，２３５ｃの長辺同士が互いに平行な状態のまま、周方向に移動する。

　本実施形態において制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中の２つの撮像装置２３０により取得された対象物Ｗの画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。制御部４０は、例えば、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中から２つの撮像装置２３０を選択し、当該選択された２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。選択される２つの撮像装置２３０としては、撮像装置２３０ａおよび撮像装置２３０ｂと、撮像装置２３０ｂおよび撮像装置２３０ｃと、撮像装置２３０ａおよび撮像装置２３０ｃとの３つのパターンがある。

　撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｂとの間の距離である基線長Ｌ３と、撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｃとの間の距離である基線長Ｌ４とは、互いに異なる。つまり、２つの撮像装置２３０として、撮像装置２３０ａおよび撮像装置２３０ｂを選択した場合と、撮像装置２３０ａおよび撮像装置２３０ｃを選択した場合とでは、基線長が異なる。これにより、本実施形態において制御部４０は、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際に、選択する２つの撮像装置２３０を変更することで、基線長を変更することができる。基線長Ｌ３は、例えば、基線長Ｌ４よりも小さい。基線長Ｌ３は、撮像装置２３０ａの光軸ＡＸ３ａと撮像装置２３０ｂの光軸ＡＸ３ｂとの間の距離である。基線長Ｌ４は、撮像装置２３０ａの光軸ＡＸ３ａと撮像装置２３０ｃの光軸ＡＸ３ｃとの間の距離である。

　なお、撮像装置２３０ｂと撮像装置２３０ｃとの間の距離である基線長は、例えば、撮像装置２３０ａと撮像装置２３０ｂとの間の距離である基線長Ｌ３と同じである。撮像装置２３０ｂと撮像装置２３０ｃとの間の距離である基線長は、撮像装置２３０ｂの光軸ＡＸ３ｂと撮像装置２３０ｃの光軸ＡＸ３ｃとの間の距離である。

　制御部４０は、例えば、ロボットシステム２１０の作業内容等に応じて、選択する２つの撮像装置２３０を変更し、基線長を変更する。制御部４０は、距離情報取得部４４によって、選択した２つの撮像装置２３０により取得された画像と当該２つの撮像装置２３０間の基線長とに基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。制御部４０は、このようにして取得された対象物Ｗの距離に関する情報に基づいて、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。

　本実施形態において制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中の２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。本実施形態では、制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中から２つの撮像装置２３０を選択し、当該選択された２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。

　具体的に、制御部４０は、例えば、選択した２つの撮像装置２３０によりそれぞれ撮像された画像の少なくとも一方に対象物Ｗが映っていない場合に、選択した２つの撮像装置２３０の両方によって対象物Ｗを撮像可能となるように、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を移動させる。

　なお、制御部４０は、例えば、選択した２つの撮像装置２３０によりそれぞれ撮像された画像の少なくとも一方に対象物Ｗが映っていない場合、選択した２つの撮像装置２３０の両方によって対象物Ｗを撮像可能となるように、３つの撮像装置２３０を周方向に移動させてもよい。

　本実施形態において制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃのうちの少なくとも２つの撮像装置２３０による撮像を同期させるように制御する。制御部４０は、例えば、上述した選択した２つの撮像装置２３０による撮像を同期させるように制御する。

　本実施形態によれば、制御部４０は、３つ撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中の２つの撮像装置２３０により取得された対象物Ｗの画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。そのため、ロボットシステム２１０の作業内容および対象物Ｗ等に応じて、いずれの２つの撮像装置２３０により取得された画像を用いるかを変更することで、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。本実施形態では、例えば、２つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂにより取得された画像を用いるか、２つの撮像装置２３０ａ，２３０ｃにより取得された画像を用いるかによって基線長を変更できる。そのため、対象物Ｗまでの距離等に応じて適宜選択する２つの撮像装置２３０を変更することで、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、３つ撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中から２つの撮像装置２３０を選択し、当該選択された２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。そのため、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際に、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃのうち２つの撮像装置２３０によって撮像を行えばよく、残りの１つの撮像装置２３０によっては撮像を行わなくてもよい。そのため、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際における制御部４０の負荷を低減できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中の２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。そのため、対象物Ｗの位置およびロボットシステム２１０が配置される環境等の情報を、２つの撮像装置２３０により取得された画像から取得でき、ロボットシステム２１０の作業内容等に応じてロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２を好適に動かすことができる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの中から２つの撮像装置２３０を選択し、当該選択された２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。そのため、２つの撮像装置２３０により取得された画像の情報に基づいてロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する際に、残りの１つの撮像装置２３０によっては撮像を行わなくてもよい。これにより、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２を制御する際における制御部４０の負荷を低減できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃのうちの少なくとも２つの撮像装置２３０による撮像を同期させるよう制御する。そのため、少なくとも２つ撮像装置２３０によって、同一のタイミングにて対象物Ｗを好適に撮像できる。これにより、少なくとも２つの撮像装置２３０によって取得された画像に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、所定の軸ＶＡ上に並べて配置されている。そのため、本実施形態のように、撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃを、撮像素子２３５ａ，２３５ｂ，２３５ｃの姿勢を揃えた状態で並べて配置できる。これにより、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃのうちのいずれの２つの撮像装置２３０により取得された画像を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得する場合であっても、撮像装置２３０により取得された画像を回転等することなく、対象物Ｗの距離に関する情報を取得しやすい。したがって、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際における制御部４０の負荷を低減できる。

　また、本実施形態によれば、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃの光軸ＡＸ３ａ，ＡＸ３ｂ，ＡＸ３ｃは、互いに平行である。そのため、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃのうち、いずれの２つの撮像装置２３０により取得された画像を用いる場合であっても、２つの画像から対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃは、３つの撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃにおける撮像素子２３５ａ，２３５ｂ，２３５ｃのそれぞれの長辺が平行になるように配置されている。そのため、撮像装置２３０により取得された画像を回転等することなく、取得された画像から対象物Ｗの距離に関する情報を取得しやすい。これにより、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際における制御部４０の負荷を低減できる。

　なお、本実施形態においては、４つ以上の撮像装置２３０が所定の軸ＶＡ上に並べて配置されてもよい。軸ＶＡ上に並んで配置された３つ以上の撮像装置２３０において、隣り合う２つの撮像装置２３０同士の間の距離は、それぞれ異なっていてもよい。

＜第４実施形態＞
　図９は、本実施形態のロボットシステム３１０の一部を中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から見た図である。図９では、エンドエフェクタ２２の指部２２ｂおよびカメラユニット６０の図示を省略している。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図９に示すように、本実施形態のロボットシステム３１０は、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とを連結する連結部材３３６を有する。連結部材３３６は、例えば、ガイドレールである。連結部材３３６は、直線状に延びる溝３３６ａを有する。溝３３６ａは、例えば、先端側（＋Ｚ側）から基端側（－Ｚ側）に窪む溝である。溝３３６ａは、例えば、溝３３６ａが延びる方向の両端部において開口している。

　ロボットシステム３１０は、第１撮像装置３３１を連結部材３３６に取り付ける第１スライダ３３１ｇと、第２撮像装置３３２を連結部材３３６に取り付ける第２スライダ３３２ｇと、を有する。第１スライダ３３１ｇは、第１撮像装置３３１に固定されている。第２スライダ３３２ｇは、第２撮像装置３３２に固定されている。第１スライダ３３１ｇおよび第２スライダ３３２ｇは、例えば、溝３３６ａが延びる方向に移動可能に、溝３３６ａ内に嵌め込まれている。このように、本実施形態では、第１スライダ３３１ｇおよび第２スライダ３３２ｇを介して、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とが連結部材３３６によって連結されている。

　第１スライダ３３１ｇおよび第２スライダ３３２ｇは、溝３３６ａが延びる方向以外の方向においては、連結部材３３６に対する相対移動および相対回転が規制されている。第１スライダ３３１ｇは、周方向に移動可能であるとともに、第１撮像装置３３１の光軸ＡＸ１ｃ回りに回転可能に取り付けられている。第２スライダ３３２ｇは、周方向に移動可能であるとともに、第２撮像装置３３２の光軸ＡＸ２ｃ回りに回転可能に取り付けられている。

　第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２は、エンドエフェクタ２２の基部２２ａの周囲において周方向に移動可能である。本実施形態において第１撮像装置３３１は、第１スライダ３３１ｇと共に、第１撮像装置３３１の光軸ＡＸ１ｃ回りに回転可能となっている。本実施形態において第２撮像装置３３２は、第２スライダ３３２ｇと共に、第２撮像装置３３２の光軸ＡＸ２ｃ回りに回転可能となっている。第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆの長辺および第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆの長辺は、例えば、互いに平行に配置されており、溝３３６ａが延びる方向と平行に配置されている。

　例えば、図９において二点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２が周方向に移動すると、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２を連結する連結部材３３６も、第１撮像装置３３１の位置および第２撮像装置３３２の位置に応じて、移動する。図９では、例えば、連結部材３３６は、中心軸方向の軸回りに回転しつつ上方に移動している。

　第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２は、周方向位置に応じて、連結部材３３６に対して、溝３３６ａが延びる方向に相対移動する。溝３３６ａが延びる方向において第１撮像装置３３１の位置と第２撮像装置３３２の位置とが相対変化することで、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２との間の距離である基線長が変化する。第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２との間の基線長は、第１撮像装置３３１の光軸ＡＸ１ｃと第２撮像装置３３２の光軸ＡＸ２ｃとの間の距離である。例えば、図９において二点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２が周方向に移動すると、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とが互いに近づく向きに移動し、基線長が小さくなる。

　ここで、第１スライダ３３１ｇおよび第２スライダ３３２ｇは、溝３３６ａが延びる方向以外の方向において、連結部材３３６に対する相対移動および相対回転が規制されている。そのため、第１スライダ３３１ｇおよび第２スライダ３３２ｇは、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２の移動に伴った連結部材３３６の位置および姿勢の少なくとも一方の変化に応じて、連結部材３３６との相対姿勢を維持するように各撮像装置の光軸ＡＸ１ｃ，ＡＸ２ｃ回りに回転する。これにより、第１スライダ３３１ｇが固定された第１撮像装置３３１および第２スライダ３３２ｇが固定された第２撮像装置３３２も、連結部材３３６との相対姿勢を維持するように各光軸ＡＸ１ｃ，ＡＸ２ｃ回りに回転する。したがって、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２が周方向に移動しても、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆと第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆとの相対姿勢を維持したままにできる。つまり、第１撮像装置３３１の位置および第２撮像装置３３２の位置によらず、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆの長辺と第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆの長辺とが平行に保たれる。このように本実施形態では、連結部材３３６は、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とを、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２との相対姿勢を所定の姿勢に維持した状態で保持可能である。ロボットシステム３１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、上述したように、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆおよび第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆの長辺同士が平行になるように、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２の少なくとも一方が可動する。そのため、各撮像装置により取得された画像を回転等することなく、第１撮像装置３３１により取得された画像および第２撮像装置３３２により取得された画像に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とを連結する連結部材３３６が設けられ、連結部材３３６は、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２とを、第１撮像装置３３１と第２撮像装置３３２との相対姿勢を所定の姿勢に維持した状態で保持可能である。そのため、例えば第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２を各光軸ＡＸ１ｃ，ＡＸ２ｃ回りに回転させる駆動部などを設けなくても、連結部材３３６によって、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆと第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆとの相対姿勢を長辺同士が平行な姿勢に容易に維持できる。これにより、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２の少なくとも一方を移動させて基線長を変更しても、第１撮像装置３３１および第２撮像装置３３２により取得された画像に基づいて、容易かつ好適に対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。

　なお、本実施形態においては、例えば、第１撮像装置３３１のうち撮像素子３３１ｆのみが光軸ＡＸ１ｃ回りに回転可能であってもよいし、第２撮像装置３３２のうち撮像素子３３２ｆのみが光軸ＡＸ２ｃ回りに回転可能であってもよい。この場合、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆおよび第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆの長辺同士が平行になるように、第１撮像装置３３１の撮像素子３３１ｆおよび第２撮像装置３３２の撮像素子３３２ｆの少なくとも一方が可動してもよい。

＜第５実施形態＞
　図１０は、本実施形態のロボットシステム４１０の一部を中心軸方向の先端側（＋Ｚ側）から見た図である。図１０では、エンドエフェクタ２２の指部２２ｂおよびカメラユニット６０の図示を省略している。図１１は、本実施形態のロボットシステム４１０が対象物Ｗの距離に関する情報を取得する際の手順の一部を説明するための図である。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　本実施形態において撮像装置４３０は、３つ以上設けられている。撮像装置４３０は、例えば、２４個設けられている。複数の撮像装置４３０は、エンドエフェクタ２２の周囲に周方向に沿って並んで配置されている。つまり、本実施形態において３つ以上の撮像装置４３０は、所定の円周上に並べて配置されている。本実施形態において所定の円周は、中心軸ＣＬを中心とする円周である。複数の撮像装置４３０は、例えば、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。つまり、本実施形態において３つ以上の撮像装置４３０は、所定の円周上に等間隔に配置されている。３つ以上の撮像装置４３０の光軸ＡＸ４は、互いに平行である。

　各撮像装置４３０の撮像素子４３５の長辺は、中心軸方向に見て、各撮像装置４３０の光軸ＡＸ４を通る径方向と直交している。撮像装置４３０の数をＮとしたとき、Ｎ個の撮像装置４３０は、中心軸ＣＬ回りにＮ回対称に配置されている。つまり、本実施形態では、２４個の撮像装置４３０は、中心軸ＣＬ回りに２４回対称に配置されている。撮像装置４３０は、例えば、エンドエフェクタ２２に固定されている。より詳細には、撮像装置４３０は、例えば、基部２２ａの外周面に固定されている。つまり、エンドエフェクタ２２は、例えば、基部２２ａの外周面に３つ以上の撮像装置４３０を保持する保持部を有する。

　本実施形態において制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。制御部４０は、例えば、２４個の撮像装置４３０によりそれぞれ取得された２４個の画像の中から、対象物Ｗのオクルージョンに関する情報に基づいて、２つの画像を選択する。対象物Ｗのオクルージョンに関する情報とは、例えば、対象物Ｗが画像に映っているか否かに関する情報、対象物Ｗの遮蔽状態に関する情報、および対象物Ｗのうち画像に映っている部分の割合に関する情報等を含む。制御部４０は、例えば、取得された２４個の画像の中から、最も好適に対象物Ｗが映っている２つの画像を選択する。制御部４０は、選択した２つの画像に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。

　ここで、一例として、複数の撮像装置４３０のうち撮像装置４３１により取得された画像Ｆ１と撮像装置４３２により取得された画像Ｆ２とを制御部４０が選択した場合について説明する。撮像装置４３１の撮像素子４３５ａと撮像装置４３２の撮像素子４３５ｂとは、互いに異なる姿勢で配置されている。この場合、制御部４０は、図１１に示すように、取得された２つの画像Ｆ１，Ｆ２の一部を、長方形状のフレームＦｓに沿って切り出す。長方形状のフレームＦｓの長辺は、撮像装置４３１の光軸と撮像装置４３２の光軸とを結ぶ仮想線ＩＬに平行である。制御部４０は、この切り出された２つの画像Ｆ１，Ｆ２の一部に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。

　本実施形態において制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。本実施形態において制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０による撮像を同期させるように制御する。ロボットシステム４１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得する。そのため、３つ以上の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像の中から、対象物Ｗの距離に関する情報を取得するために最も好適な２つの画像を選んで、対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。これにより、ロボットシステム４１０の作業内容、ロボットシステム４１０が配置された環境、ロボットアーム２１の位置および姿勢等に応じて、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、対象物Ｗのオクルージョンに関する情報に基づいて、複数の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像のうちから２つの画像を選択する。そのため、遮蔽物等によって、一部の撮像装置４３０から対象物Ｗの少なくとも一部が撮像できない場合であっても、好適に対象物Ｗが撮像された２つの画像を選択することができる。これにより、遮蔽物等によって対象物Ｗの一部が遮蔽されるような場合であっても、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得しやすい。

　また、本実施形態によれば、制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、ロボットアーム２１およびロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２の少なくとも一方を制御する。そのため、各撮像装置４３０により取得された複数の画像のうちから、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２を動かすために最適な情報を含んだ２つの画像を選択することで、ロボットアーム２１およびエンドエフェクタ２２を好適に動かすことができる。

　また、本実施形態によれば、３つ以上の撮像装置４３０は、所定の円周上に並べて配置されている。そのため、比較的多くの撮像装置４３０を、例えば本実施形態のようにエンドエフェクタ２２の基部２２ａの周囲等に並べて配置することができる。これにより、同じ数の撮像装置４３０を直線状に配置する場合に比べて、撮像装置４３０がロボット２０から出っ張りにくくできる。したがって、比較的多くの撮像装置４３０をロボット２０に対して取り付けても、ロボット２０を動かしやすくできる。また、円周に沿って複数の撮像装置４３０が並べて配置されることで、複数の撮像装置４３０によって色々な角度から対象物Ｗを撮像しやすくできる。したがって、複数の撮像装置４３０を用いて、対象物Ｗの距離に関する情報をより好適に取得しやすい。

　また、本実施形態によれば、３つ以上の撮像装置４３０は、所定の円周上に等間隔に配置されている。そのため、撮像装置４３０が非等間隔に並べられる場合に比べて、撮像装置４３０が取り付けられた部材（例えばエンドエフェクタ２２）の位置および姿勢によって対象物Ｗを撮像可能な撮像装置４３０の数などに偏りが生じにくい。これにより、撮像装置４３０が取り付けられた部材の位置および姿勢によらず、撮像装置４３０を用いて対象物Ｗの距離に関する情報を取得しやすい。

　なお、本実施形態において、制御部４０は、事前に求められた対象物Ｗに関連する距離情報、対象物Ｗのオクルージョンに関する情報、撮像装置４３０の焦点距離情報、および、３つ以上の撮像装置４３０で得られる画像の形状変化に関する情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、複数の撮像装置４３０により取得された３つ以上の画像のうちから２つの画像を選択してもよい。

　事前に求められた対象物Ｗに関連する距離情報とは、例えば、ロボット２０および対象物Ｗが初期位置に初期姿勢で配置された場合におけるロボット２０から対象物Ｗまでの距離、対象物Ｗの付近に配置された遮蔽物までの距離、および、複数の対象物Ｗが初期位置に初期姿勢で配置された場合における複数の対象物Ｗ同士の間の距離等を含む。ロボット２０から対象物Ｗまでの距離は、例えば、ロボットアーム２１の或る部位から対象物Ｗまでの距離、エンドエフェクタ２２の或る部位から対象物Ｗまでの距離、および、アダプタ２３の或る部位から対象物Ｗまでの距離等を含む。制御部４０は、事前に求められた対象物Ｗに関連する距離情報に基づいて２つの画像を選択することで、対象物Ｗの位置に応じて好適な基線長となる２つの画像を選択でき、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　制御部４０は、撮像装置４３０の焦点距離情報に基づいて２つの画像を選択することで、撮像装置４３０の焦点距離に応じた好適な基線長となる２つの画像を選択できる。ここで、例えば、撮像装置４３０のズーム倍率が比較的大きい場合において基線長が比較的大きくなる２つの画像を選択すると、２つの画像の重複部分（重複して映り込む特徴部分の画像の範囲）が小さくなる。そのため、例えば、撮像装置４３０のズーム倍率が比較的大きい場合には、基線長が比較的小さくなる２つの画像を選択することで、２つの画像の重複部分を大きくできる。これにより、２つの画像に基づいて、対象物Ｗまでの距離をより好適に取得できる。

　図１２Ａ～図１２Ｃは、基線長およびズーム倍率に応じて、２つの画像の重複部分が変化することについて説明するための図である。図１２Ａは、撮像装置４３０のズーム倍率が比較的小さい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像Ｆ１ａ，Ｆ２ａを選択した場合の一例について示す図である。図１２Ｂは、撮像装置４３０のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂを選択した場合の一例について示す図である。図１２Ｃは、撮像装置４３０のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的小さくなる２つの画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃを選択した場合の一例について示す図である。図１２Ａ～図１２Ｃでは、対象物Ｗを、木Ｔおよび車Ｖとした場合について例示している。

　図１２Ａに示す場合、つまり撮像装置４３０のズーム倍率が比較的小さい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像Ｆ１ａ，Ｆ２ａを選択した場合に、２つの画像Ｆ１ａ，Ｆ２ａには木Ｔの全体および車Ｖの全体が映り込んでいるとする。この場合、２つの画像Ｆ１ａ，Ｆ２ａの重複部分（重複して映り込む特徴部分の画像の範囲）ＯＰａは、木Ｔの全体および車Ｖの全体を含む。そのため、木Ｔの全体および車Ｖの全体において、各対象物Ｗまでの距離を取得できる。

　一方、図１２Ｂのように、ズーム倍率を図１２Ａに示す場合よりも大きくして、かつ、基線長は図１２Ａに示す場合と同じになるように２つの画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂを選択する場合、各画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂに映り込む範囲が図１２Ａの各画像Ｆ１ａ，Ｆ２ａに映り込む範囲よりも狭くなる一方で、基線長が比較的大きいままのため各画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂにおける対象物Ｗが映る位置のずれが比較的大きいままとなる。そのため、図１２Ｂに示すように、各画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂにおいて、対象物Ｗの一部が見切れてしまい、画像Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂの重複部分が小さくなる場合がある。

　図１２Ｂの例では、画像Ｆ１ｂにおいて木Ｔの左側部分を含む大半が見切れており、画像Ｆ２ｂにおいて車Ｖの右側部分が見切れている。この場合、重複部分ＯＰｂには、木Ｔの一部および車Ｖの一部のみが含まれる。そのため、一方の画像に木Ｔの全体または車Ｖの全体が映り込んでいても、重複部分ＯＰｂに含まれていない部分については、対象物Ｗまでの距離を取得できない。

　これに対して、ズーム倍率が図１２Ｂに示す場合と同じであっても、図１２Ｃのように基線長が図１２Ｂに示す場合よりも小さくなる２つの画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃを選択することで、各画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃにおける対象物Ｗが映る位置のずれを小さくできる。これにより、各画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃのそれぞれにおいて対象物Ｗが映り込む範囲を大きくでき、各画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃの重複部分ＯＰｃを大きくできる。図１２Ｃの例では、各画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃには、いずれも木Ｔの全体および車Ｖの全体が映り込んでいる。つまり、重複部分ＯＰｃには、図１２Ａと同様に、木Ｔの全体および車Ｖの全体を含む。そのため、木Ｔの全体および車Ｖの全体において、各対象物Ｗまでの距離を取得できる。

　以上のように、撮像装置４３０のズーム倍率を図１２Ｂおよび図１２Ｃのように比較的大きくする場合には、図１２Ｃのように基線長が比較的小さくなる２つの画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃを選択することで、２つの画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃの重複部分ＯＰｃを大きくできる。これにより、２つの画像Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃに基づいて、対象物Ｗまでの距離をより好適に取得できる。

　３つ以上の撮像装置４３０で得られる画像の形状変化に関する情報は、例えば、３つ以上の撮像装置４３０のうち任意の２つの画像に映る対象物Ｗの見え方の違いについての情報を含む。異なる撮像装置４３０によって撮像された画像における対象物Ｗの見え方の違いは、対象物Ｗの形状および対象物Ｗに照射される照明によって生じる陰影等によって大小が異なる。３つ以上の撮像装置４３０で得られる画像の形状変化に関する情報は、例えば、２つの画像における対象物Ｗの見え方の一致度、対象物Ｗの形状情報、および、対象物Ｗに照射されている照明の情報等を含む。制御部４０は、例えば、各撮像装置４３０により取得された複数の画像から２つの画像を選択するすべての組み合わせに対してマッチングを行い、各画像に映る対象物Ｗの見え方の一致度をパラメータとして取得してもよい。また、制御部４０には、予め画像の形状変化に関する情報が入力されていてもよい。

　ここで、２つの撮像装置４３０同士の間の基線長が大きい程、当該２つの撮像装置４３０により取得された画像において対象物Ｗの見え方が大きく異なりやすい。対象物Ｗの見え方が或る程度大きく異なると、２つの画像のマッチングを行うことが困難になる。そのため、そのような場合には、基線長を小さくすることで、対象物Ｗの見え方が大きく異なることを抑制でき、２つの画像間のマッチングを行いやすくできる。したがって、２つの画像に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　そのため、制御部４０が、３つ以上の撮像装置４３０で得られる画像の形状変化に関する情報に基づいて２つの画像を選択することで、画像ごとの対象物Ｗの見え方の違いに基づいた好適な基線長となる２つの画像を選択できる。つまり、例えば、対象物Ｗが複数の撮像装置４３０ごとに大きく見え方が異なるような対象物である場合には、基線長が小さくなる２つの画像を選択することで、選択した２つの画像に基づいて対象物Ｗの距離に関する情報を好適に取得できる。

　また、本実施形態において制御部４０は、事前に求められた対象物Ｗに関連する距離情報、対象物Ｗのオクルージョンに関する情報、撮像装置４３０の焦点距離情報、および、３つの撮像装置４３０で得られる画像の形状変化に関する情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、３つ以上の撮像装置４３０のうちから２つの撮像装置４３０を選択してもよい。この場合、選択した２つの撮像装置４３０のみで撮像を行って、対象物Ｗの距離に関する情報を選択できる。そのため、すべての撮像装置４３０で撮像を行って取得された画像の中から２つの画像を選択する場合に比べて、制御部４０の負荷を低減できる。

　また、本実施形態において制御部４０は、対象物Ｗの形状、および対象物Ｗの輝度の見え方の違い等の情報が予め分かっているような場合には、それらの情報に基づいて、選択する撮像装置４３０を決めてもよい。対象物Ｗの形状、および対象物Ｗの輝度の見え方の違い等は、事前に求められた対象物Ｗに関連する距離情報から取得されてもよい。

　また、本実施形態において、３つ以上の撮像装置４３０は、所定の円周上に非等間隔に配置されてもよい。また、３つ以上の撮像装置４３０は、上述した第３実施形態の撮像装置２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃと同様に、所定の軸上に並べて配置されてもよい。この場合、３つ以上の撮像装置４３０は、３つ以上の撮像装置４３０における撮像素子４３５のそれぞれの長辺が平行になるように配置されてもよい。３つ以上の撮像装置４３０は、マトリックス状に配置されてもよい。また、３つ以上の撮像装置４３０は、ＴＯＦカメラ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ　Ｃａｍｅｒａ）であってもよい。

　また、上述した実施形態では、３つ以上の撮像装置４３０は、エンドエフェクタ２２の周囲に配置される構成としたが、これに限られない。３つ以上の撮像装置４３０は、ロボットアーム２１、ロボットアーム２１に接続されるエンドエフェクタ２２、および、エンドエフェクタ２２をロボットアーム２１に取り付けるためのアダプタ２３のいずれかの周囲に配置されてもよい。３つ以上の撮像装置４３０がロボットアーム２１の周囲またはアダプタ２３の周囲に配置される場合であっても、上述したエンドエフェクタ２２の周囲に３つ以上の撮像装置４３０が配置される場合に得られる効果と同様の効果が得られる。

　３つ以上の撮像装置４３０がロボットアーム２１の周囲に配置される場合、ロボットアーム２１は、対象物Ｗを撮像する３つ以上の撮像装置４３０を保持する保持部を有してもよい。また、３つ以上の撮像装置４３０がアダプタ２３の周囲に配置される場合、アダプタ２３は、対象物Ｗを撮像する３つ以上の撮像装置４３０を保持する保持部を有してもよい。これらの場合においても制御部４０は、ロボットアーム２１またはアダプタ２３に保持された３つ以上の撮像装置４３０の中の２つの撮像装置４３０により取得された対象物Ｗの画像の情報に基づいて、対象物Ｗの距離に関する情報を取得してもよい。

　また、制御部４０は、３つ以上の撮像装置４３０のうち２つの撮像装置４３０により取得された画像に基づいた対象物Ｗの距離に関する情報の取得作業を、異なる組み合わせの２つの撮像装置４３０を用いて複数回行ってもよい。この場合、制御部４０は、複数回の作業によって取得された対象物Ｗの距離に関する情報同士を照らし合わせることで、対象物Ｗの距離に関する情報をより精度よく取得できる。特に、少なくとも一部の撮像装置４３０から見て対象物Ｗの少なくとも一部が遮蔽物によって遮蔽されているような場合、複数組みの組み合わせの２つの撮像装置４３０を用いて得られた複数の情報を用いることで、遮蔽物による遮蔽による影響を最小限に抑えつつ、対象物Ｗの距離に関する情報を取得できる。

　また、制御部４０は、対象物Ｗを全ての撮像装置４３０で撮像した後に、ロボットアーム２１を移動させる等によりエンドエフェクタ２２を移動させて、他の場所から再び対象物Ｗを全ての撮像装置４３０で撮像してもよい。これにより、制御部４０は、対象物Ｗを多角的に撮像した画像を取得できる。このとき、撮像装置４３０の数が比較的多いと、エンドエフェクタ２２を移動させて撮像する回数が少なくても、対象物Ｗを異なる角度から撮像した多くの画像を取得できる。なお、このとき、取得された各画像には、当該画像が撮像された際におけるエンドエフェクタ２２の位置および姿勢、撮像した撮像装置４３０の位置および姿勢等の情報を関連付けてもよい。

　上記のように、異なる位置から対象物Ｗの撮像を複数回行う場合、制御部４０は、当該取得された画像を用いて、ビジュアルサーボによってロボットシステム４１０を制御してもよい。この場合、制御部４０は、例えば、目標となる対象物Ｗの画像を、撮像装置４３０によって撮像可能な位置に撮像装置４３０を移動させるように制御を行う。ここで、初期位置において撮像装置４３０によって撮像される対象物Ｗの画像が、目標となる対象物Ｗの画像と大きく異なるような場合、画像同士の対応を取りにくく、目標となる対象物Ｗの画像が撮像可能な位置に撮像装置４３０を移動させることが困難になる場合がある。

　これに対して、異なる位置から対象物Ｗの撮像を複数回行い、異なる角度から撮像された対象物Ｗの画像を取得することで、当該異なる角度から撮像された画像を中間画像として、撮像装置４３０によって撮像される画像を、目標となる画像に近づけていきやすい。つまり、目標となる対象物Ｗの画像を撮像可能な位置に、撮像装置４３０を好適に移動させやすい。また、当該中間画像に対して、当該中間画像を撮像した際の対象物Ｗからの距離情報を関連付けている場合には、制御部４０は、中間画像を対象物Ｗから遠い位置で撮像された順に並べて、複数の中間画像をその順に経て、撮像装置４３０によって撮像される画像を、目標となる画像に近づけてもよい。

　また、本実施形態においてロボットシステム４１０は、例えば、上述した複数の撮像装置４３０の他に、対象物Ｗの画像を単に撮像することができるのみの汎用カメラを複数有してもよい。この場合、制御部４０は、複数の汎用カメラによって撮像された複数の画像を用いて、対象物Ｗの３Ｄモデルを構築してもよい。当該３Ｄモデルを用いることにより、例えば、複数の撮像装置４３０を用いた対象物Ｗの距離に関する情報の取得精度をより向上できる。この場合、一例として、撮像装置４３０が周方向に沿って等間隔に並んで１２個設けられ、隣り合う撮像装置４３０同士の間に周方向に並んで２つずつ汎用カメラが設けられてもよい。この場合、汎用カメラは、例えば、２４個設けられる。汎用カメラとしては、例えば、スマートフォンに用いられるような比較的安価なカメラを用いることができる。

　また、本実施形態において制御部４０は、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＭＡ）を行ってもよい。つまり、制御部４０は、ロボットシステム４１０の自己位置推定と、ロボットシステム４１０が配置された環境のマップ作成と、を同時に行ってもよい。この場合において、撮像装置４３０が比較的多く設けられている場合、複数の撮像装置４３０によって環境についての３Ｄ点群データを容易に比較的多く取得することができる。そのため、ロボットシステム４１０が配置された環境のマップ作成を容易に行いやすい。

＜第６実施形態＞
　図１３は、本実施形態のロボットシステム５１０を示す斜視図である。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図１３に示すように、本実施形態のロボットシステム５１０において、撮像装置５３０は、ロボットアーム５２１に取り付けられた第１撮像装置５３１と、エンドエフェクタ２２に取り付けられた第２撮像装置３２と、を含む。第１撮像装置５３１は、例えば、第５アーム部５２４ｅの周囲に配置されている。第１撮像装置５３１は、例えば、第１実施形態において第１撮像装置３１がガイドレール部２２ｅに連結されたのと同様の構造により、第５アーム部５２４ｅに設けられたガイドレール部５２１ａに連結されている。

　ガイドレール部５２１ａは、第５アーム部５２４ｅを囲む円環状である。第１撮像装置５３１は、ガイドレール部５２１ａに沿ってロボットアーム５２１の周囲の所定の周方向に可動である。ロボットアーム５２１は、ガイドレール部５２１ａが設けられている点を除いて、第１実施形態のロボットアーム２１と同様の構成である。本実施形態のロボットシステム５１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、第１撮像装置５３１と第２撮像装置３２とは、互いに異なる部材に取り付けられ、かつ、取り付けられた各部材に対して相対移動可能である。そのため、２つの撮像装置が同じ部材に取り付けられている場合に比べて、第１撮像装置５３１の移動および第２撮像装置３２の移動のそれぞれが、他方の撮像装置によって阻害されることを抑制できる。これにより、第１撮像装置５３１および第２撮像装置３２のそれぞれを、取り付けられた各部材に対して好適に相対移動させることができる。

＜第７実施形態＞
　図１４は、本実施形態のロボットシステム６１０を示す斜視図である。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図１４に示すように、本実施形態のロボットシステム６１０は、光ＳＬを投射する投射装置６７０を有する。本実施形態において投射装置６７０は、ロボットアーム６２１の周囲に配置されている。投射装置６７０は、例えば、第５アーム部６２４ｅの周囲に配置されている。投射装置６７０は、第５アーム部６２４ｅのガイドレール部６２１ａに連結されている。ガイドレール部６２１ａは、撮像装置の代わりに投射装置６７０が連結されている点を除いて、第６実施形態のガイドレール部５２１ａと同様の構成である。本実施形態において投射装置６７０は、ガイドレール部６２１ａに沿って、ロボットアーム６２１の周囲の所定の周方向に移動可能である。投射装置６７０は、例えば、対象物Ｗに格子状のパターンの光ＳＬを投射する。投射装置６７０の構造は、光ＳＬを投射可能であれば、特に限定されない。

　本実施形態において第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、投射装置６７０によって光ＳＬが投射された状態で撮像を実行し画像を取得する。本実施形態において制御部４０は、投射装置６７０が対象物Ｗに投射した光ＳＬを第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像可能となるように、投射装置６７０、第１撮像装置３１、および第２撮像装置３２を移動させる。ロボットアーム６２１は、ガイドレール部６２１ａが設けられている点を除いて、第１実施形態のロボットアーム２１と同様の構成である。ロボットシステム６１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２は、投射装置６７０によって光ＳＬが投射された状態で撮像を実行し画像を取得する。そのため、光ＳＬが投射された対象物Ｗを、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって撮像可能である。これにより、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって、対象物Ｗの画像をより好適に取得できる。また、投射装置６７０から投射される光ＳＬを格子状等のパターンの光にすることで、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２により取得された画像に映るパターンに基づいて、対象物Ｗの三次元形状等を計測することもできる。

　なお、本実施形態においては、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とのうち第１撮像装置３１のみが、投射装置６７０によって光ＳＬが投射された状態で撮像を実行し画像を取得してもよい。また、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とのうち第２撮像装置３２のみが、投射装置６７０によって光ＳＬが投射された状態で撮像を実行し画像を取得してもよい。また、本実施形態においてロボットシステム６１０は、第１撮像装置３１と第２撮像装置３２とのうち第１撮像装置３１のみを有してもよい。この場合、第１撮像装置３１は、投射装置６７０によって光ＳＬが投射された状態で撮像を実行し画像を取得し、かつ、第２実施形態で述べた１つの第１撮像装置３１によって対象物Ｗの距離に関する情報を取得する方法と同様の方法によって、対象物Ｗの距離に関する情報を取得してもよい。

　また、本実施形態において投射装置６７０は、エンドエフェクタ２２の周囲に配置されてもよいし、アダプタ２３の周囲に配置されてもよい。投射装置６７０をロボットアーム６２１とエンドエフェクタ２２とアダプタ２３とのいずれの部位の周囲に配置するかは、第１撮像装置３１および第２撮像装置３２の取り付けられる位置、ロボットシステム６１０の作業内容等に応じて、適宜決められる。投射装置６７０がこれらの部位の周囲に配置されることで、投射装置６７０から投射される光ＳＬがロボットシステム６１０の部位によって遮られにくくしやすく、投射装置６７０から投射される光ＳＬを対象物Ｗに好適に投射しやすくできる。

　また、投射装置６７０は、取り付けられた部材に対して相対移動不能に固定されていてもよい。また、投射装置６７０は、複数設けられてもよい。この場合、複数の投射装置６７０は、異なる部材に取り付けられてもよい。

＜第８実施形態＞
　図１５は、本実施形態のロボットシステム７１０を示す斜視図である。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図１５に示すように、本実施形態においてアダプタ７２３は、周方向に沿った環状のガイドレール部７２３ｈを有する。アダプタ７２３は、ガイドレール部７２３ｈを有する点を除いて、第１実施形態のアダプタ２３と同様の構成である。本実施形態においてエンドエフェクタ７２２は、ガイドレール部２２ｅを有さず、第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２が取り付けられていない点を除いて、第１実施形態のエンドエフェクタ２２と同様の構成である。

　本実施形態において第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２は、アダプタ７２３に取り付けられている。第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２は、アダプタ７２３の周囲に配置されている。第１撮像装置７３１は、スライダ７３１ｄを介してガイドレール部７２３ｈに連結されている。第２撮像装置７３２は、スライダ７３２ｄを介してガイドレール部７２３ｈに連結されている。つまり、本実施形態においてアダプタ７２３は、第１撮像装置７３１が保持される第１保持部および第２撮像装置７３２が保持される第２保持部としてガイドレール部７２３ｈを有する。

　本実施形態においてスライダ７３１ｄ，７３２ｄは、ガイドレール部７２３ｈから径方向外側に延び、エンドエフェクタ７２２よりも径方向外側に突出している。これにより、スライダ７３１ｄ，７３２ｄの径方向外端部のそれぞれに設けられた第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２は、エンドエフェクタ７２２よりも径方向外側に位置する。

　本実施形態において、第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２の少なくとも一方は、アダプタ７２３に対して移動可能である。少なくとも第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２のいずれか一方は、アダプタ７２３の周囲の所定の周方向に可動である。本実施形態では、第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２の両方が、アダプタ７２３に対して移動可能であり、アダプタ７２３の周囲の所定の周方向に可動である。つまり、本実施形態において第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２は、第１保持部および第２保持部としてのガイドレール部７２３ｈによって移動可能に保持されている。第１撮像装置７３１と第２撮像装置７３２との相対位置は可変である。ロボットシステム７１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、アダプタ７２３に取り付けられた第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２によって、第１実施形態においてエンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって得られる効果と同様の効果を得ることができる。

　なお、本実施形態においてアダプタ７２３は、第１撮像装置７３１を移動不能に保持する第１保持部を有してもよい。この場合、アダプタ７２３は、第２撮像装置７３２を移動可能に保持する第２保持部としてガイドレール部７２３ｈを有してもよい。また、アダプタ７２３は、第２撮像装置７３２を移動不能に保持する第２保持部を有してもよい。この場合、アダプタ７２３は、第１撮像装置７３１を移動可能に保持する第１保持部としてガイドレール部７２３ｈを有してもよい。このように、本実施形態において、第１撮像装置７３１および第２撮像装置７３２の一方は、アダプタ７２３の周囲の所定の周方向に可動であり、他方はアダプタ７２３の所定部位に対して固定されていてもよい。

＜第９実施形態＞
　図１６は、本実施形態のロボットシステム８１０を示す斜視図である。なお、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。

　図１６に示すように、本実施形態において第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２は、ロボットアーム５２１に取り付けられている。第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２は、ロボットアーム５２１の周囲に配置されている。より詳細には、第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２は、第５アーム部５２４ｅの周囲に配置されている。第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２は、例えば第１実施形態において第１撮像装置３１および第２撮像装置３２が連結された構造と同様の構造によって、ガイドレール部５２１ａに連結されている。つまり、本実施形態においてロボットアーム５２１は、第１撮像装置８３１が保持される第１保持部および第２撮像装置８３２が保持される第２保持部として、ガイドレール部５２１ａを有する。

　本実施形態において、少なくとも第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２のいずれか一方は、ロボットアーム５２１に対して移動可能である。第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２の少なくとも一方は、ロボットアーム５２１の周囲の所定の周方向に可動である。本実施形態では、第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２の両方が、ロボットアーム５２１に対して移動可能であり、ロボットアーム５２１の周囲の所定の周方向に可動である。つまり、第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２は、第１保持部および第２保持部としてのガイドレール部５２１ａによって移動可能に保持されている。第１撮像装置８３１と第２撮像装置８３２との相対位置は可変である。ロボットシステム８１０のその他の構成は、上述した各実施形態のロボットシステムのその他の構成と同様にできる。

　本実施形態によれば、ロボットアーム５２１に取り付けられた第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２によって、第１実施形態においてエンドエフェクタ２２に取り付けられた第１撮像装置３１および第２撮像装置３２によって得られる効果と同様の効果を得ることができる。

　なお、本実施形態においてロボットアーム５２１は、第１撮像装置８３１を移動不能に保持する第１保持部を有してもよい。この場合、ロボットアーム５２１は、第２撮像装置８３２を移動可能に保持する第２保持部としてガイドレール部５２１ａを有してもよい。また、ロボットアーム５２１は、第２撮像装置８３２を移動不能に保持する第２保持部を有してもよい。この場合、ロボットアーム５２１は、第１撮像装置８３１を移動可能に保持する第１保持部としてガイドレール部５２１ａを有してもよい。このように、本実施形態において、第１撮像装置８３１および第２撮像装置８３２の一方は、ロボットアーム５２１の周囲の所定の周方向に可動であり、他方はロボットアーム５２１の所定部位に対して固定されていてもよい。

　以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。

　撮像装置が取り付けられた部材に対して相対移動可能な場合、撮像装置の位置のキャリブレーションは、どのような方法で行われてもよい。例えば、撮像装置に対して特定の距離に特定のマークが記載されたパネル等を配置して、当該マークを撮像することで、撮像装置の位置のキャリブレーションをしてもよい。また、撮像装置が取り付けられた部材に対して相対移動可能な場合、撮像装置は、予め決められた複数の箇所間のみで移動可能であってもよい。この場合、撮像装置が移動可能な位置は、構造的に決められていてもよい。この場合、撮像装置の位置を構造的に把握することもできる。

　撮像装置が取り付けられた部材に対して相対移動可能な場合、撮像装置は、当該部材に対してどのように相対移動してもよい。撮像装置は、当該部材に対して直線状に移動してもよいし、円弧以外の曲線状に移動してもよい。複数の撮像装置が取り付けられた部材に対して相対移動可能な場合、各撮像装置は互いに異なる移動経路に沿って移動してもよい。撮像装置を取り付けられた部材に対して相対移動させる駆動部の構造は、特に限定されない。

　撮像装置が複数設けられる場合、複数の撮像装置は、互いに異なる種類の撮像装置を含んでいてもよい。複数の撮像装置は、例えば、赤外線カメラとＲＧＢカメラとを含んでいてもよい。この場合、赤外線カメラとＲＧＢカメラとのそれぞれによって同じ位置から対象物を撮像して画像を取得してもよい。

　ロボットシステムは、ロボットの位置、姿勢、および形状等の少なくとも１つを検出可能な外部センサを有してもよい。外部センサは、ロボットが配置される場所の天井に配置されてもよいし、ロボットが配置される場所の床に配置されてもよい。外部センサは、例えば、ロボットアームの位置および姿勢を検出可能なセンサであってもよいし、エンドエフェクタの位置および姿勢を検出可能なセンサであってもよいし、アダプタの位置および姿勢を検出可能なセンサであってもよい。

　外部センサは、例えば、レーザトラッカであってもよい。この場合、外部センサは、例えば、光を照射する照射タイミングと反射された光を受光する受光タイミングとの差に基づくタイムオブフライト（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ；ＴＯＦ）方式による測距結果に基づいて、各部の位置情報を検出してもよい。また、外部センサは、複数の光路の光を照射して生じる反射光の反射位置の測定結果に基づいて、三角測量の要領によって幾何学的な位置関係を求めることにより、各部の位置情報を検出してもよい。この場合において、反射光の反射位置の測定精度を高めるために、外部センサは、反射光を受光する受光部の光学系に可変焦点レンズ（例えば、ズームレンズ）を有してもよい。また、外部センサによる各部の位置検出には、極短時間光パルスによる光コムを利用した測距手法が用いられてもよい。

　外部センサは、撮像装置の位置および姿勢を検出可能であってもよい。この場合において、撮像装置が取り付けられた部材に対して相対移動可能である場合、制御部は、外部センサによって得られた撮像装置の情報に基づいて、撮像装置を移動させてもよい。また、この場合、撮像装置には、外部センサによって検出可能なマーカが設けられてもよい。

　外部センサは、基線長を変更可能な撮像装置であってもよい。この場合、制御部は、例えば、エンドエフェクタによって作業が行われる対象物と外部センサとの距離に応じて、外部センサの基線長を変更してもよい。一例として、制御部は、エンドエフェクタで把持した対象物を、ロボットアームを移動させることで外部センサに近づけた際に、外部センサの基線長を小さくしてもよい。外部センサの基線長の変更は、例えば、上述した各実施形態において適宜説明した基線長の変更方法と同様の方法により行うことができる。

　以上に説明したロボットシステムの用途は、特に限定されない。以上に説明した各構成および各方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

　１０，１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０，８１０…ロボットシステム
　２０…ロボット、２１，５２１，６２１…ロボットアーム
　２２，１２２，７２２…エンドエフェクタ
　２２ｅ，５２１ａ，７２３ｈ…ガイドレール部（第１保持部、第２保持部）
　２３，７２３…アダプタ
　２４…アーム部（可動部）
　３０，２３０，２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃ，４３０，４３１，４３２，５３０…撮像装置
　３１，３３１，５３１，７３１，８３１…第１撮像装置
　３１ｆ，３２ｆ，１３２ｆ，２３５ａ，２３５ｂ，２３５ｃ，３３１ｆ，３３２ｆ，４３５…撮像素子
　３２，１３２，３３２，７３２，８３２…第２撮像装置
　３４，１３４…位置取得部
　４０…制御部
　４４…距離情報取得部
　５０…表示部
　１２２ｆ…穴部（第２保持部）
　３３６…連結部材
　６７０…投射装置、ＡＸ１，ＡＸ１ａ，ＡＸ１ｂ，ＡＸ１ｃ，ＡＸ２，ＡＸ２ａ，ＡＸ２ｃ，ＡＸ３ａ，ＡＸ３ｂ，ＡＸ３ｃ，ＡＸ４…光軸
　Ｌ，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌａ…基線長
　Ｐ１…第１位置
　Ｐ２…第２位置
　ＳＬ…光
　ＶＡ…軸
　Ｗ…対象物

Claims

　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置と、
　前記ロボットシステムを制御する制御部と、
　対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
　前記制御部は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、
　前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。
　前記制御部は、前記ロボットシステムの作業内容に応じて、前記基線長を変更する、請求項１に記載のロボットシステム。
　さらに、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置とを連結する連結部材を有し、
　前記連結部材は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置とを、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対姿勢を所定の姿勢に維持した状態で保持可能である、請求項１または２に記載のロボットシステム。
　前記距離情報取得部は、前記第１撮像装置により取得された第１画像および前記第２撮像装置により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する、請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記第１撮像装置の撮像素子および前記第２撮像装置の撮像素子の少なくとも一方を回転させることにより、取得される画像の方向を調整する、請求項１～４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置は、前記ロボットアームの周囲に配置される、請求項１～５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方は、前記ロボットアームの周囲の所定の周方向に可動である、請求項６に記載のロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記ロボットアームに対して移動可能である、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、
　前記エンドエフェクタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記エンドエフェクタに対して移動可能である、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタと、
　前記アダプタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　少なくとも前記第１撮像装置および前記第２撮像装置のいずれか一方は、前記アダプタに対して移動可能である、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、
　前記エンドエフェクタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　エンドエフェクタを前記ロボットアームに取り付けるためのアダプタと、
　前記アダプタに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対位置は可変である、ロボットシステム。
　前記第１撮像装置の光軸と前記第２撮像装置の光軸とは、互いに平行である、請求項８～１３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置の撮像素子および前記第２撮像装置の撮像素子の長辺同士が平行になるように、前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方が可動する、請求項８～１４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置とを連結する連結部材を有し、
　前記連結部材は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置とを、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との相対姿勢を所定の姿勢に維持した状態で保持可能である、請求項８～１５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、前記ロボットシステムを制御する制御部と、
　対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
　前記制御部は、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、
　前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、請求項８～１６のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、少なくとも前記第１撮像装置の位置情報を取得する位置取得部を有し、
　前記距離情報取得部は、前記位置取得部によって取得された前記第１撮像装置の位置情報に基づいて、前記基線長を取得する、請求項１７に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記ロボットシステムの作業内容に応じて、前記基線長を変更する、請求項１７または１８に記載のロボットシステム。
　前記距離情報取得部は、前記第１撮像装置により取得された第１画像および前記第２撮像装置により取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する、請求項１７～１９のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記第１撮像装置の撮像素子および前記第２撮像装置の撮像素子の少なくとも一方を回転させることにより、取得される画像の方向を調整する、請求項１７～１９のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置は、前記ロボットアームの周囲に配置される、請求項８または１１に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方は、前記ロボットアームの周囲の所定の周方向に可動である、請求項２２に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、前記ロボットアームの周囲の所定の周方向に可動であり、他方も前記所定の周方向に可動である、または、他方は前記ロボットアームの所定部位に対して固定されている、請求項２２に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置は、前記エンドエフェクタの周囲に配置される、請求項９または１２に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方は、前記エンドエフェクタの周囲の所定の周方向に可動である、請求項２５に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は前記エンドエフェクタの周囲の所定の周方向に可動であり、他方も前記所定の周方向に可動である、または、他方は前記エンドエフェクタの所定部位に対して固定されている、請求項２５に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置は、前記アダプタの周囲に配置される、請求項１０または１３に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方は、前記アダプタの周囲の所定の周方向に可動である、請求項２８に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、前記アダプタの周囲の所定の周方向に可動であり、他方も前記所定の周方向に可動である、または、他方は前記アダプタの所定部位に対して固定されている、請求項２８に記載のロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに対して移動可能な第１撮像装置と、
　前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
　前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、
　前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、
　前記エンドエフェクタに対して移動可能な第１撮像装置と、
　前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
　前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、
　前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。
　可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
　エンドエフェクタを前記ロボットアームに取り付けるためのアダプタと、
　前記アダプタに対して移動可能な第１撮像装置と、
　前記第１撮像装置によって撮像された画像に基づいて対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
　前記第１撮像装置は、第１位置において前記対象物の第１画像を撮像し、かつ、前記第１位置と異なる第２位置において前記対象物の第２画像を撮像し、
　前記距離情報取得部は、前記第１画像および前記第２画像に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。
　前記第１撮像装置は、前記第１位置における前記第１撮像装置の撮像素子および前記第２位置における前記第１撮像装置の撮像素子の長辺同士が平行になるように可動する、請求項３１～３３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、前記ロボットシステムを制御する制御部を有し、
　前記制御部は、前記第１位置における前記第１撮像装置と前記第２位置における前記第１撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、
　前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、請求項３１～３４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、前記第１位置および前記第２位置に関する位置情報を取得する位置取得部を有し、
　前記距離情報取得部は、前記位置取得部によって取得された前記第１位置および前記第２位置に関する位置情報に基づいて、前記基線長を取得する、請求項３５に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記ロボットシステムの作業内容に応じて、前記基線長を変更する、請求項３５または３６に記載のロボットシステム。
　前記距離情報取得部は、前記第１撮像装置により前記第１位置において取得された第１画像および前記第１撮像装置により前記第２位置において取得された第２画像の少なくとも一方を回転させることにより、取得された画像の方向を調整する、請求項３５～３７のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記第１撮像装置の撮像素子を回転させることにより、前記第１撮像装置により取得される画像の方向を調整する、請求項３５～３７のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置は、前記ロボットアームの周囲の所定の周方向に可動である、請求項３１に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置は、前記エンドエフェクタの周囲の所定の周方向に可動である、請求項３２に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置は、前記アダプタの周囲の所定の周方向に可動である、請求項３３に記載のロボットシステム。
　少なくとも前記第１撮像装置は、前記ロボットシステムの電源がオンされた後に、所定の初期位置に移動する、請求項８～４２のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置の前記所定の初期位置への移動は、前記第１撮像装置が取り付けられた部材が静止している状態において行われる、請求項４３に記載のロボットシステム。
　少なくとも前記第１撮像装置は、前記ロボットシステムの電源がオフされる前に、所定の終了位置に移動する、請求項８～４４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記第１撮像装置の前記所定の終了位置への移動は、前記第１撮像装置が取り付けられた部材が静止している状態において行われる、請求項４５に記載のロボットシステム。
　さらに、光を投射する投射装置を有し、
　少なくとも前記第１撮像装置は、前記投射装置によって光が投射された状態で撮像を実行し画像を取得する、請求項８～４６のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　ロボットアームと、
　対象物を撮像する３つ以上の撮像装置と、
　前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された前記対象物の画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する制御部を有する、ロボットシステム。
　前記制御部は、前記３つ以上の撮像装置により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する、請求項４８に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記３つ以上の撮像装置の中から前記２つの撮像装置を選択し、当該選択された２つの撮像装置により取得された画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する、請求項４８に記載のロボットシステム。
　ロボットアームと、
　対象物を撮像する３つ以上の撮像装置と、
　前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された画像の情報に基づいて、前記ロボットアームおよび前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタの少なくとも一方を制御する制御部を有する、ロボットシステム。
　前記制御部は、前記３つ以上の撮像装置により取得された３つ以上の画像の中から２つの画像を選択し、当該選択された２つの画像の情報に基づいて、前記ロボットアームおよび前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタの少なくとも一方を制御する、請求項５１に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記３つ以上の撮像装置の中から前記２つの撮像装置を選択し、当該選択された２つの撮像装置により取得された画像の情報に基づいて、前記ロボットアームおよび前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタの少なくとも一方を制御する、請求項５１に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、事前に求められた前記対象物に関連する距離情報、前記対象物のオクルージョンに関する情報、前記撮像装置の焦点距離情報、および、前記３つ以上の撮像装置で得られる画像の形状変化に関する情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記２つの画像を選択する、請求項４９または５２に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、事前に求められた前記対象物に関連する距離情報、前記対象物のオクルージョンに関する情報、前記撮像装置の焦点距離情報、および、前記３つ以上の撮像装置で得られる画像の形状変化に関する情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記２つの撮像装置を選択する、請求項５０または５３に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記３つ以上の撮像装置のうちの少なくとも２つの撮像装置による撮像を同期させるよう制御する、請求項４８～５５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、前記距離に関する情報に基づいた情報を表示する表示部を有する、請求項１７～２１、請求項３１～３３、および、請求項４８～５０のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　ロボットアームと、
　３つ以上の撮像装置を有し、
　前記３つ以上の撮像装置は、前記ロボットアーム、前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ、および、前記エンドエフェクタを前記ロボットアームに取り付けるためのアダプタのいずれかの周囲に配置される、ロボットシステム。
　前記３つ以上の撮像装置は、所定の軸上に並べて配置される、請求項５８に記載のロボットシステム。
　前記３つ以上の撮像装置は、所定の円周上に並べて配置される、請求項５８に記載のロボットシステム。
　前記３つ以上の撮像装置は、前記円周上に等間隔に配置される、請求項６０に記載のロボットシステム。
　前記３つ以上の撮像装置の光軸は、互いに平行である、請求項５８～６１のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　前記３つ以上の撮像装置は、前記３つ以上の撮像装置における撮像素子のそれぞれの長辺が平行になるように配置される、請求項５８～６２のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　さらに、光を投射する投射装置を有し、
　前記投射装置は、前記ロボットアーム、前記エンドエフェクタ、および、前記アダプタのいずれかの周囲に配置される、請求項５８～６３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される、ロボットアーム。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタ。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置は前記第１保持部によって移動可能に保持され、または、前記第２撮像装置は前記第２保持部によって移動可能に保持される、エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタ。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の相対位置は可変である、ロボットアーム。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の相対位置は可変である、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタ。
　第１撮像装置が保持される第１保持部と、
　第２撮像装置が保持される第２保持部を有し、
　前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の相対位置は可変である、エンドエフェクタをロボットアームに取り付けるためのアダプタ。
　対象物を撮像する３つ以上の撮像装置を保持する保持部と、
　前記３つ以上の撮像装置の中の２つの撮像装置により取得された前記対象物の画像の情報に基づいて、前記対象物の距離に関する情報を取得する制御部を有する、ロボットアーム。