JP2020195198A - 制御装置、および結線判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のモータと複数のモータ駆動装置とを接続した複数の動力線および複数のフィードバック線の誤結線を容易に検出する制御装置、および結線判定方法を提供する。【解決手段】制御装置１０であって、モータ１４を選択し、選択したモータ１４が所定の送り動作を行うように、選択したモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６に駆動指令を出力する出力部２８と、複数のモータ駆動装置１６の各々からフィードバック情報を取得する取得部３０と、フィードバック情報から、選択したモータ１４と、選択したモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを判定する結線判定部３２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、複数のモータと複数のモータ駆動装置とを接続した複数の動力線および複数のフィードバック線の誤結線を容易に検出する制御装置、および結線判定方法に関する。

特許文献１には、モータと、そのモータに接続されたモータ制御装置が開示されている。開示のモータ制御装置は、自己に接続されたモータをフィードバック制御している。

特開２０１６−１９４５号公報

特許文献１も開示しているように、一般に、電力線とフィードバック線との接続関係は予め決められている。つまり、あるモータに電力を供給するモータ駆動装置は予め決められており、そのモータからフィードバック情報を受信するモータ駆動装置も予め決められている。

しかしながら、モータ駆動装置とモータとのそれぞれが複数ある場合には、例えば人為的な作業ミスによって、電力線とフィードバック線とが誤った接続関係で接続されることがある。その場合は、モータを正常に制御することが困難となり、そのモータで駆動する機械の暴走が誘発され、延いては、暴走した機械による周辺設備の損壊や人身事故の発生のおそれが大きくなってしまう。

特許文献１は、複数の電力線と１つのフィードバック線とを介してモータとモータ駆動装置（アンプ）とが接続されている場合に、フィードバック制御中に誤結線をモータ駆動装置で検出する方法を提案している。ただし、開示の方法は、モータおよびモータ駆動装置の各々が複数存在し、それらが複数の電力線および複数のフィードバック線によって配線される状況が考慮されていない。

そこで、本発明は、複数のモータと複数のモータ駆動装置とを接続した複数の動力線および複数のフィードバック線の誤結線を容易に検出する制御装置、および結線判定方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、複数のモータ駆動装置を介して工作機械または産業機械が有する複数のモータを制御する制御装置であって、複数の前記モータ駆動装置および複数の前記モータは、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置は、前記制御装置からの駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信し、複数の前記モータのうち、少なくとも１つの前記モータを選択し、選択した前記モータが所定の送り動作を行うように、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力部と、複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得部と、前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する結線判定部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、複数のモータ駆動装置と、工作機械または産業機械が有する複数のモータとが、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置は、駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信する場合に、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定方法であって、複数の前記モータのうち、少なくとも１つの前記モータを選択する選択ステップと、選択した前記モータが所定の送り動作を行うように、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力ステップと、複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得ステップと、前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する結線判定ステップと、を含む。

本発明によれば、複数のモータと複数のモータ駆動装置とを接続した複数の動力線および複数のフィードバック線の誤結線を容易に検出する制御装置、および結線判定方法が提供される。

実施の形態の制御装置が含まれたシステムの全体構成図である。 実施の形態の制御装置の概略構成図である。 図１のシステムに誤結線が生じている場合の一例である。 制御装置が実行する結線判定方法の流れの一例が示されたフローチャートである。 変形例３のシステムの全体構成図である。 図５のシステムに誤結線が生じている場合の一例である。 変形例４のシステムの全体構成図である。 図７のシステムに誤結線が生じている場合の一例である。

以下、本発明について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の制御装置１０が含まれたシステム１２の全体構成図である。

本実施の形態のシステム１２は、モータ１４と、モータ駆動装置１６と、モータ１４とモータ駆動装置１６とを接続する電力線１８およびフィードバック線２０と、モータ駆動装置１６と接続される制御装置１０と、を備える。以下、これらについて詳しく説明する。

モータ１４は、工作機械または産業機械が有するサーボモータである。具体例を一つ挙げると、モータ１４は、例えば工場に配備される大型のプレス機が有する。モータ１４は、モータ駆動装置１６から供給される電力に応じて回転動作（送り動作）する。

また、モータ１４は検出器２２を有する。本実施の形態の検出器２２は、モータ１４が回転動作したときに、その回転動作によってモータ１４が回転した回転角度（現在位置情報）を検出するエンコーダである。本実施の形態では、検出器２２が検出するモータ１４の回転角度を「フィードバック情報」とも記載する。

なお、「フィードバック情報」として検出器２２が検出する現在位置情報は、本実施の形態では上記の通り回転角度であるが、モータ１４の回転速度、または回転位置でもよい。このように、本実施の形態の「現在位置情報」とは、供給される電力に応じたモータ１４の送り動作に基づいてモータ１４から検出される物理量のことを指す。

モータ１４の数は、複数である。本実施の形態では、複数のモータ１４の数を「３」とする。ただし、複数のモータ１４の数はこれに限定されない。また、３つのモータ１４の各々を区別のために「モータ１４Ｘ」、「モータ１４Ｙ」、および「モータ１４Ｚ」とも記載する。

本実施の形態のモータ駆動装置１６は、モータ１４に電力を供給するサーボアンプである。モータ駆動装置１６の数は複数であり、少なくともモータ１４の数と同じ数だけ用意される。本実施の形態では、モータ駆動装置１６の数をモータ１４と同じ「３」とし、各々を区別のために「モータ駆動装置１６Ｘ」、「モータ駆動装置１６Ｙ」、および「モータ駆動装置１６Ｚ」とも記載する。

モータ駆動装置１６からモータ１４への電力の供給は、モータ駆動装置１６とモータ１４とを互いに接続する電力線１８を通じて行われる。電力線１８の数は、モータ駆動装置１６と同じ数（本実施の形態では「３」）である。

また、モータ１４とモータ駆動装置１６とは、本実施の形態で「フィードバック線２０」と記載される線（ケーブル）によっても互いに接続される。フィードバック線２０は、上記のフィードバック情報をモータ１４の検出器２２からモータ駆動装置１６に送信するための線である。フィードバック線２０の数は、モータ１４と同じ数（本実施の形態では「３」）である。

電力線１８およびフィードバック線２０で互いに接続されるべきモータ１４とモータ駆動装置１６との接続関係は、予め決められている。以下、その接続関係を「予め決められた接続関係」とも記載する。本実施の形態では、「予め決められた接続関係」は図１の通りであるとする。すなわち、本実施の形態では、モータ１４Ｘとモータ駆動装置１６Ｘとが電力線１８およびフィードバック線２０で互いに接続されることが予め決められていることとする。同様に、本実施の形態では、モータ１４Ｙとモータ駆動装置１６Ｙとが電力線１８およびフィードバック線２０で互いに接続されることが予め決められていることとする。また、本実施の形態では、モータ１４Ｚとモータ駆動装置１６Ｚとが電力線１８およびフィードバック線２０で互いに接続されることが予め決められていることとする。

図２は、実施の形態の制御装置１０の概略構成図である。

制御装置１０は、上記した複数のモータ駆動装置１６に接続され、複数のモータ駆動装置１６を介して複数のモータ１４を制御する装置である。制御装置１０はプロセッサ２４およびメモリ２６を備える。これにより、制御装置１０は、プログラムの実行を含む演算処理機能を有する。

メモリ２６には、モータ１４を制御するための所定のプログラムや、上記した予め決められた接続関係が記憶される。

プロセッサ２４は、メモリ２６が記憶した所定のプログラムを実行することで、モータ１４を制御する。また、プロセッサ２４は、出力部２８と、取得部３０と、結線判定部３２と、を有する。以下、順を追って説明する。

出力部２８は、回転動作させようとするモータ１４が接続されるべきモータ駆動装置１６に向けて、モータ１４を回転動作させる指令を出力する。本実施の形態では、この指令を「駆動指令」とも記載する。

駆動指令には、モータ１４に行わせようとする回転動作に関するパラメータの指定が含まれる。この「パラメータ」とは、例えば、モータ１４が回転動作するときの回転速度、回転角度、あるいは回転位置といった物理量である。本実施の形態では、少なくとも回転角度の指定が駆動指令に含まれることとする。モータ駆動装置１６は、駆動指令が入力されると、その駆動指令に応じた電力を自己に接続されたモータ１４に対して電力線１８を介することで供給する。

「モータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６」は、メモリ２６が記憶した接続関係に基づいて決定される。例えば、本実施の形態において、制御装置１０がモータ１４Ｘを制御しようとしたとする。この場合、モータ１４Ｘに電力線１８で接続されるべきモータ駆動装置１６はモータ駆動装置１６Ｘである。したがって、出力部２８は、モータ駆動装置１６Ｘに向けて駆動指令を出力する。モータ１４Ｙおよびモータ１４Ｚの各々を制御しようとするときも同様であり、出力部２８は、モータ駆動装置１６Ｙおよびモータ駆動装置１６Ｚの各々に向けて駆動指令を出力する。

取得部３０は、複数のモータ駆動装置１６の各々からフィードバック情報を取得する。本実施の形態の制御装置１０は、自己に接続された複数のモータ駆動装置１６の全てからフィードバック情報を取得する。

これにより、制御装置１０は、出力した駆動指令に対してモータ１４が実際に行った回転動作を把握することができる。そして、制御装置１０は、取得したフィードバック情報に基づいて、各モータ１４が適切に回転動作するように、複数のモータ駆動装置１６に対してさらに駆動指令を出力する。このように、制御対象から検出されるフィードバック情報に基づいて制御対象をさらに制御する制御方式は、「フィードバック制御」とも呼ばれる。

本実施の形態の場合、制御装置１０は、モータ駆動装置１６Ｘから取得するフィードバック情報に基づいてモータ１４Ｘの実際の回転動作を把握する。フィードバック情報に基づいた回転動作の把握は、プロセッサ２４がフィードバック情報を解析することで実現すればよい。同様に、制御装置１０は、モータ駆動装置１６Ｙから取得するフィードバック情報に基づいてモータ１４Ｙの実際の回転動作を把握し、モータ駆動装置１６Ｚから取得するフィードバック情報に基づいてモータ１４Ｚの実際の回転動作を把握する。

結線判定部３２は、フィードバック情報から、モータ１４と、モータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して正しく接続されているか否かを判定する。以下、この判定を結線判定部３２が完了するまでの処理（結線判定方法）の流れを、具体例を挙げながら説明する。

図３は、図１のシステム１２に誤結線が生じている場合の一例である。図４は、制御装置１０が実行する結線判定方法の流れの一例が示されたフローチャートである。

例えば、メモリ２６に記憶された接続関係が図１の通りであるのに対し、実際の接続関係が図３の通りであったとする。図３には、モータ１４Ｘとモータ駆動装置１６Ｙとがフィードバック線２０で互いに接続され、同様に、モータ１４Ｙとモータ駆動装置１６Ｘとがフィードバック線２０で互いに接続された状態が示されている。

まず、出力部２８が、複数のモータ１４のうち、少なくとも１つのモータ１４を選択する（ステップＳ１）。ステップＳ１は、結線状態を確認しようとするオペレータが制御装置１０に「結線判定プログラム」の実行を指示することで開始される。「結線判定プログラム」は、図４の結線判定方法を制御装置１０に実行させるためのプログラムであり、メモリ２６に記憶されている。

ステップＳ１では、出力部２８は、オペレータにモータ１４を選択させてもよい。本実施の形態では、オペレータによりモータ１４Ｘが選択されたとする。

次に、出力部２８は、選択したモータ１４が所定の回転動作を行うように、選択したモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６のみに駆動指令を出力する（ステップＳ２）。出力先のモータ駆動装置１６は、既に説明した通りメモリ２６に記憶された接続関係に基づいて決められる。本実施の形態では、ステップＳ１でモータ１４Ｘが選択されている。したがって、このステップＳ２ではモータ駆動装置１６Ｘに駆動指令が出力される。

次に、取得部３０が、複数のモータ駆動装置１６の各々からフィードバック情報を取得する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、ステップＳ２の完了から所定の時間の間、継続して実行される。

次に、結線判定部３２が、出力部２８が選択したモータ１４と、選択したモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを判定する（ステップＳ４）。

結線判定部３２が行う判定は、ステップＳ３で取得部３０が取得したフィードバック情報に基づいて行われる。本実施の形態の結線判定部３２は、駆動指令と、実際にモータ駆動装置１６Ｘから取得されたフィードバック情報とが、許容される誤差に収まっているか否かを判定する。ここでは、駆動指令で指定した回転角度と、フィードバック情報が示す回転角度と、を比較する。上記の「許容される誤差」の範囲は、制御装置１０を管理するオペレータが適宜変更してよい。

図３の場合、モータ駆動装置１６Ｘから取得されるのは、回転動作していないモータ１４Ｙのフィードバック情報である。したがって、取得部３０は、駆動指令とは全く異なる回転角度（回転動作なし）を示すフィードバック情報を、モータ駆動装置１６Ｘから取得することになる。結線判定部３２は、駆動指令とフィードバック情報とを比較した結果が許容される誤差に収まっていなければ、モータ１４Ｘとモータ駆動装置１６Ｘとがメモリ２６に記憶された接続関係の通りに接続されていないと判定する。

制御装置１０は、以上のようにして、選択したモータ１４と、選択したモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを容易に判定する。

制御装置１０は、報知部３４をさらに備える（図２）。報知部３４とは、例えば音声を発するスピーカや、メッセージを表示する表示画面である。報知部３４により、結線判定部３２がした判定の結果が周囲のオペレータに報知される。

また、上記の制御装置１０は、ステップＳ３で取得したフィードバック情報に基づいたフィードバック制御を実行しないことが好ましい。ステップＳ３で取得したフィードバック情報に基づいたフィードバック制御を実行しないことにより、誤結線が生じていた場合に、その状態が改善される前にモータ１４が暴走してしまうおそれを防止することができる。

また、上記では結線判定プログラムの実行をオペレータが指示したが、所定のタイミング（例えば、工場の毎朝の稼働開始時刻等）で結線判定プログラムが実行されるようにしてもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
実施の形態では、ステップＳ１で選択するモータ１４をオペレータが選んだ。制御装置１０は、複数のモータ１４を順番に出力部２８が選択するようにして、上記のステップＳ１〜Ｓ４を、自動的に繰り返し行ってもよい。一例を挙げると、例えば制御装置１０は、まずはモータ１４ＸをステップＳ１で選択してステップＳ２〜Ｓ４を実行する。次に、モータ１４ＹをステップＳ１で選択してステップＳ２〜Ｓ４を実行する。次に、モータ１４ＺをステップＳ１で選択してステップＳ２〜Ｓ４を実行する。

これにより、制御装置１０は、複数のモータ１４の各々について、接続されるべきモータ駆動装置１６と電力線１８およびフィードバック線２０を介して正しく接続されているか否かを容易に判定することができる。

（変形例２）
出力部２８は、ステップＳ１で複数のモータ１４を選択してもよい。そして、出力部２８は、選択した複数のモータ１４が互いに異なる所定の回転動作を行うように、選択した複数のモータ１４に接続されるべき複数のモータ駆動装置１６の各々に駆動指令を出力してもよい。このとき、複数のモータ駆動装置１６の各々には、駆動指令を同時に出力してよい。

選択した複数のモータ１４が互いに異なる所定の回転動作を行うように駆動指令を出力することで、複数のモータ駆動装置１６の各々から取得されるフィードバック情報が示す回転動作は、互いに異なったものとなる。

そして、結線判定部３２は、フィードバック情報から、選択した複数のモータ１４と、選択した複数のモータ１４の各々に接続されるべき複数のモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを判定してもよい。このとき、結線判定部３２は、複数のフィードバック情報の各々がどのモータ駆動装置１６に出力した駆動指令に応じたフィードバック情報であるのかを、複数のフィードバック情報の各々の内容に基づいて区別することができる。

これにより、選択した複数のモータ１４と、選択した複数のモータ１４の各々に接続されるべき複数のモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを、容易かつ効率的に判定することができる。

（変形例３）
図５は、変形例３のシステム１２’の全体構成図である。

システム１２’では、２つのモータ駆動装置１６が電力線１８を介して１つのモータ１４に接続されている。以下では、区別のために、モータ１４Ｘに電力線１８で接続されるべきモータ駆動装置１６を「モータ駆動装置１６Ｘ１」、「モータ駆動装置１６Ｘ２」とも記載する。同様に、モータ１４Ｙに電力線１８で接続されるべきモータ駆動装置１６を「モータ駆動装置１６Ｙ１」、「モータ駆動装置１６Ｙ２」とも記載する。また、モータ１４Ｚに電力線１８で接続されるべきモータ駆動装置１６を「モータ駆動装置１６Ｚ１」、「モータ駆動装置１６Ｚ２」とも記載する。

また、システム１２’では、モータ駆動装置１６Ｘ１に出力された駆動指令に応じたフィードバック情報のみならず、モータ駆動装置１６Ｘ２に出力された駆動指令に応じたフィードバック情報も、モータ駆動装置１６Ｘ１に送信されるようにする。したがって、モータ１４Ｘは、モータ駆動装置１６Ｘ１とモータ駆動装置１６Ｘ２とのうちのモータ駆動装置１６Ｘ１とフィードバック線２０で接続される。同様に、モータ１４Ｙおよびモータ１４Ｚは、それぞれモータ駆動装置１６Ｙ１およびモータ駆動装置１６Ｚ１にフィードバック線２０で接続される。

上記のシステム１２’において、出力部２８は、複数のモータ駆動装置１６が電力線１８を介して接続されるべき複数のモータ１４を選択してもよい。そして、出力部２８は、選択した複数のモータ１４に接続されるべき複数のモータ駆動装置１６に、互いに異なる所定の回転動作をモータ１４に指令する駆動指令を順番に出力してもよい。

図６は、変形例３のシステム１２’で誤結線が生じている場合の一例である。

例えば、図６では、モータ駆動装置１６Ｘ２およびモータ駆動装置１６Ｙ１について、それぞれに接続されるべき電力線１８が互い違いになっている。この場合、仮に、モータ駆動装置１６Ｘ２とモータ駆動装置１６Ｙ１とに同じ内容の駆動指令を出力すると、各々から取得されるフィードバック情報は同じ回転動作を示す内容となる。

そこで、本変形例では、上記の通り、選択した複数のモータ１４に接続されるべき複数のモータ駆動装置１６に、互いに異なる所定の回転動作をモータ１４に指令する駆動指令を出力する。これにより、モータ駆動装置１６Ｘ２とモータ駆動装置１６Ｙ１との各々から取得されるフィードバック情報が、どのモータ駆動装置１６に出力した駆動指令に応じた情報であるのかを区別できる。

したがって、複数のモータ駆動装置１６が電力線１８で接続されるべき複数のモータ１４を選択した場合であっても、システム１２’内に誤結線が生じているか否かを容易に判定することができる。

なお、本変形例において、１つのモータ１４に接続され得る複数のモータ駆動装置１６の数は「２」に限定されない。

また、本変形例において、予め決められた接続関係を適宜変更することで、システム１２’においてモータ１４Ｘとフィードバック線２０で接続されるべきモータ駆動装置１６をモータ駆動装置１６Ｘ１から変更してもよい。

（変形例４）
図７は、変形例４のシステム１２’’の全体構成図である。

結線判定部３２は、駆動指令が出力されてから最も早く取得したフィードバック情報から、選択したモータ１４と、そのモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを判定してもよい。

図７のシステム１２’’では、モータ１４Ｘとモータ１４Ｙとが連結部材３６によって連結される。この場合、モータ１４Ｘとモータ１４Ｙとは連動する。つまり、モータ１４Ｘが電力供給を受けて回転動作するとき、モータ１４Ｙは電力供給なしでモータ１４Ｘと同様に回転動作する。したがって、取得部３０は、駆動指令に応じた回転動作を示すフィードバック情報を、モータ駆動装置１６Ｘのみならずモータ駆動装置１６Ｙからも取得することとなる。

図８は、変形例４のシステム１２’’で誤結線が生じている場合の一例である。

例えば、図８では、モータ駆動装置１６Ｘおよびモータ駆動装置１６Ｙについて、それぞれに接続されるべきフィードバック線２０が互い違いになっている。この場合、仮に、モータ１４Ｘを選択してモータ駆動装置１６に駆動指令を出力すると、駆動指令に応じた内容を示すフィードバック情報がモータ駆動装置１６Ｘから問題なく取得されてしまうこととなる。モータ駆動装置１６Ｘにフィードバック線２０で誤接続されたモータ１４Ｙがモータ１４Ｘに連動するためである。

そこで、本変形例の結線判定部３２は、上記の通り、駆動指令が出力されてから最も早く取得したフィードバック情報に基づいてステップＳ４を実行し、２番目以降に取得したフィードバック情報は無視する。複数のモータ１４が連動する場合であっても、駆動指令を出力したモータ駆動装置１６に電力線１８で接続されたモータ１４が最も早く回転動作を開始するためである。なお、ここでいう「最も早く取得したフィードバック情報」とは、「最も早く取得した、モータ１４が回転動作したことを示すフィードバック情報」のことを指す。

これにより、複数のモータ１４が連動する場合であっても、選択したモータ１４と、そのモータ１４に接続されるべきモータ駆動装置１６とが電力線１８およびフィードバック線２０を介して接続されているか否かを容易に判定することができる。

（変形例５）
実施の形態では、モータ１４がサーボモータであることとして説明した。モータ１４はこれに限らず、例えばリニアモータでもよい。リニアモータは、送り動作として直線移動を行う。また、それに応じて、フィードバック情報に含ませる内容（モータ１４の検出器２２が検出する現在位置情報）は、適宜変更されてもよい。一例を挙げると、モータ１４がリニアモータであるときの現在位置情報は、例えば、モータ１４が送り動作（直線移動）したときの移動量でもよい。

（変形例６）
上記の実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
複数のモータ駆動装置（１６）を介して工作機械または産業機械が有する複数のモータ（１４）を制御する制御装置（１０）であって、複数の前記モータ駆動装置（１６）および複数の前記モータ（１４）は、複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置（１６）は、前記制御装置（１０）からの駆動指令に応じた電力を、前記電力線（１８）を介して前記モータ（１４）に供給し、前記モータ（１４）は、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線（２０）を介して前記モータ駆動装置（１６）に送信し、複数の前記モータ（１４）のうち、少なくとも１つの前記モータ（１４）を選択し、選択した前記モータ（１４）が所定の送り動作を行うように、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）に前記駆動指令を出力する出力部（２８）と、複数の前記モータ駆動装置（１６）の各々から前記フィードバック情報を取得する取得部（３０）と、前記フィードバック情報から、選択した前記モータ（１４）と、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定する結線判定部（３２）と、を備える。

これにより、複数のモータ（１４）と複数のモータ駆動装置（１６）とを接続した複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）の誤結線を容易に検出する制御装置（１０）が提供される。

前記出力部（２８）は、複数の前記モータ（１４）のうちの１つを順番に選択してもよい。これにより、複数のモータ（１４）の各々について、接続されるべきモータ駆動装置（１６）と電力線（１８）およびフィードバック線（２０）を介して正しく接続されているか否かを容易に判定することができる。

前記出力部（２８）は、複数の前記モータ（１４）を選択し、選択した複数の前記モータ（１４）が互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した複数の前記モータ（１４）に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）の各々に前記駆動指令を出力し、前記結線判定部（３２）は、前記フィードバック情報から、選択した複数の前記モータ（１４）と、選択した複数の前記モータ（１４）の各々に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定してもよい。ここで、複数のモータ駆動装置（１６）の各々への駆動指令の出力は同時に実行されてもよい。これにより、選択した複数のモータ（１４）と、選択した複数のモータ（１４）の各々に接続されるべき複数のモータ駆動装置（１６）とが電力線（１８）およびフィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを、容易かつ効率的に判定することができる。

前記出力部（２８）は、複数の前記モータ駆動装置（１６）が前記電力線（１８）を介して接続されるべき複数の前記モータ（１４）を選択した場合、選択した複数の前記モータ（１４）に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）に、互いに異なる所定の送り動作を前記モータ（１４）に指令する前記駆動指令を順番に出力してもよい。これにより、複数のモータ駆動装置（１６）が電力線（１８）で接続されるべき複数のモータ（１４）を選択した場合であっても、誤結線が生じているか否かを容易に判定することができる。

前記結線判定部（３２）は、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータ（１４）と、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定してもよい。ここで、「最も早く取得した前記フィードバック情報」は、「最も早く取得した、前記モータ（１４）が送り動作したことを示す前記フィードバック情報」でもよい。これにより、例えば選択した複数のモータ（１４）が連動する場合であっても、誤結線が生じているか否かを容易に判定することができる。

前記結線判定部（３２）は、複数の前記電力線（１８）および複数の前記フィードバック線（２０）が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定してもよい。これにより、複数のモータ（１４）と複数のモータ駆動装置（１６）とを接続した複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）の誤結線を容易に検出することができる。

前記結線判定部（３２）の判定の結果を報知する報知部（３４）をさらに備えてもよい。これにより、結線判定部（３２）がした判定の結果を周囲のオペレータに報知することができる。

＜第２の発明＞
複数のモータ駆動装置（１６）と、工作機械または産業機械が有する複数のモータ（１４）とが、複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置（１６）は、駆動指令に応じた電力を、前記電力線（１８）を介して前記モータ（１４）に供給し、前記モータ（１４）は、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線（２０）を介して前記モータ駆動装置（１６）に送信する場合に、複数の前記電力線（１８）および複数の前記フィードバック線（２０）が予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定方法であって、複数の前記モータ（１４）のうち、少なくとも１つの前記モータ（１４）を選択する選択ステップと、選択した前記モータ（１４）が所定の送り動作を行うように、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）に前記駆動指令を出力する出力ステップと、複数の前記モータ駆動装置（１６）の各々から前記フィードバック情報を取得する取得ステップと、前記フィードバック情報から、選択した前記モータ（１４）と、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定する結線判定ステップと、を含む。

これにより、複数のモータ（１４）と複数のモータ駆動装置（１６）とを接続した複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）の誤結線を容易に検出する結線判定方法が提供される。

前記選択ステップでは、複数の前記モータ（１４）を選択し、前記出力ステップでは、前記選択ステップで選択した複数の前記モータ（１４）が互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した複数の前記モータ（１４）に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）の各々に前記駆動指令を出力し、前記結線判定ステップでは、前記フィードバック情報から、選択した複数の前記モータ（１４）と、選択した複数の前記モータ（１４）の各々に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定してもよい。ここで、複数のモータ駆動装置（１６）の各々への駆動指令の出力は同時に実行されてもよい。これにより、選択した複数のモータ（１４）と、選択した複数のモータ（１４）の各々に接続されるべき複数のモータ駆動装置（１６）とが電力線（１８）およびフィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを、容易かつ効率的に判定することができる。

前記出力ステップでは、複数の前記モータ駆動装置（１６）が接続されるべき複数の前記モータ（１４）を前記選択ステップで選択した場合は、その複数の前記モータ（１４）に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置（１６）毎に、異なる所定の送り動作を前記モータ（１４）に指令する前記駆動指令を出力してもよい。これにより、複数のモータ駆動装置（１６）が電力線（１８）で接続されるべき複数のモータ（１４）を選択した場合であっても、誤結線が生じているか否かを容易に判定することができる。

前記結線判定ステップでは、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータ（１４）と、選択した前記モータ（１４）に接続されるべき前記モータ駆動装置（１６）とが前記電力線（１８）および前記フィードバック線（２０）を介して接続されているか否かを判定してもよい。ここで、「最も早く取得した前記フィードバック情報」は、「最も早く取得した、前記モータ（１４）が送り動作したことを示す前記フィードバック情報」でもよい。これにより、例えば選択した複数のモータ（１４）が連動する場合であっても、誤結線が生じているか否かを容易に判定することができる。

前記結線判定ステップでは、複数の前記電力線（１８）および複数の前記フィードバック線（２０）が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定してもよい。これにより、複数のモータ（１４）と複数のモータ駆動装置（１６）とを接続した複数の電力線（１８）および複数のフィードバック線（２０）の誤結線を容易に検出することができる。

前記結線判定ステップの判定結果を報知する報知ステップをさらに含んでもよい。これにより、結線判定部（３２）がした判定の結果を周囲のオペレータに報知することができる。

１０…制御装置
１４（１４Ｘ、１４Ｙ、１４Ｚ）…モータ
１６（１６Ｘ、１６Ｘ１、１６Ｘ２、１６Ｙ、１６Ｙ１、１６Ｙ２、１６Ｚ、１６Ｚ１、１６Ｚ２）…モータ駆動装置
１８…電力線 ２０…フィードバック線
２８…出力部 ３０…取得部
３２…結線判定部 ３４…報知部

Claims (13)

1. 複数のモータ駆動装置を介して工作機械または産業機械が有する複数のモータを制御する制御装置であって、
   複数の前記モータ駆動装置および複数の前記モータは、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、
   前記モータ駆動装置は、前記制御装置からの駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、
   前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信し、
   複数の前記モータのうち、少なくとも１つの前記モータを選択し、選択した前記モータが所定の送り動作を行うように、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力部と、
   複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得部と、
   前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する結線判定部と、
   を備える、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記出力部は、複数の前記モータのうちの１つを順番に選択する、制御装置。
3. 請求項１または２に記載の制御装置であって、
   前記出力部は、複数の前記モータを選択し、選択した複数の前記モータが互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置の各々に前記駆動指令を出力し、
   前記結線判定部は、前記フィードバック情報から、選択した複数の前記モータと、選択した複数の前記モータの各々に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記出力部は、複数の前記モータ駆動装置が前記電力線を介して接続されるべき複数の前記モータを選択した場合、選択した複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置に、互いに異なる所定の送り動作を前記モータに指令する前記駆動指令を順番に出力する、制御装置。
5. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記結線判定部は、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記結線判定部は、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定する、制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記結線判定部の判定の結果を報知する報知部をさらに備える、制御装置。
8. 複数のモータ駆動装置と、工作機械または産業機械が有する複数のモータとが、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、
   前記モータ駆動装置は、駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、
   前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信する場合に、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定方法であって、
   複数の前記モータのうち、少なくとも１つの前記モータを選択する選択ステップと、
   選択した前記モータが所定の送り動作を行うように、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力ステップと、
   複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得ステップと、
   前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する結線判定ステップと、
   を含む、結線判定方法。
9. 請求項８に記載の結線判定方法であって、
   前記選択ステップでは、複数の前記モータを選択し、
   前記出力ステップでは、前記選択ステップで選択した複数の前記モータが互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置の各々に前記駆動指令を出力し、
   前記結線判定ステップでは、前記フィードバック情報から、選択した複数の前記モータと、選択した複数の前記モータの各々に接続されるべき複数の前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、結線判定方法。
10. 請求項９に記載の結線判定方法であって、
    前記出力ステップでは、複数の前記モータ駆動装置が接続されるべき複数の前記モータを前記選択ステップで選択した場合は、その複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置毎に、異なる所定の送り動作を前記モータに指令する前記駆動指令を出力する、結線判定方法。
11. 請求項８〜１０のいずれか１項に記載の結線判定方法であって、
    前記結線判定ステップでは、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、結線判定方法。
12. 請求項８〜１１のいずれか１項に記載の結線判定方法であって、
    前記結線判定ステップでは、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定する、結線判定方法。
13. 請求項８〜１２のいずれか１項に記載の結線判定方法であって、
    前記結線判定ステップの判定結果を報知する報知ステップをさらに含む、結線判定方法。

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