DE102020003177A1

DE102020003177A1 - Steuervorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Drahtverbindung

Info

Publication number: DE102020003177A1
Application number: DE102020003177.3A
Authority: DE
Inventors: Yuuki SHIRAKAWA; Satoshi Ikai; Wei Luo
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-05-28
Filing date: 2020-05-27
Publication date: 2020-12-03
Also published as: US11190119B2; JP2020195198A; US20200382027A1; CN112019096A; JP7283978B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung (10) umfasst: eine Ausgabeeinheit (28), die konfiguriert ist, um einen Motor (14) auszuwählen und einen Antriebsbefehl an eine Motorantriebseinheit (16) auszugeben, die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor (14) einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; eine Erfassungseinheit (30), die konfiguriert ist, um Rückkopplungsinformationen von jeder der mehreren Motorantriebseinheiten (16) zu erfassen; und eine Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32), die konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor (14) mit der Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, über eine Stromleitung (18) und eine Rückkopplungsleitung (20) verbunden ist.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung und ein Drahtverbindungsbestimmungsverfahren, die die Erfassung einer fehlerhaften Drahtverbindung erleichtern, wenn eine Vielzahl von Motoren und eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten unter Verwendung mehrerer Stromleitungen und mehrerer Rückkopplungsleitungen verbunden sind.
Beschreibung des verwandten Stands der Technik:

Die japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2016-001945 offenbart einen Motor und eine daran angeschlossene Motorsteuervorrichtung. Die Motorsteuervorrichtung in dieser Offenbarung ist konfiguriert, um eine Regelung für den daran angeschlossenen Motor durchzuführen.

Kurzfassung der Erfindung
Wie in der japanischen Patenanmeldungsoffenlegung Nr. 2016-001945 offengelegt, wird im Allgemeinen die Verbindungsbeziehung zwischen der Stromleitung und den Rückkopplungsleitungen im Voraus festgelegt. Das heißt, eine Motorantriebseinheit, die einen bestimmten Motor versorgt, wird vorher festgelegt, und eine Motorantriebseinheit, die Rückkopplungsinformationen vom Motor erhält, wird ebenfalls vorher festgelegt.
Wenn eine Maschine jedoch aus mehreren Motorantriebseinheiten und mehreren Motoren besteht, treten Fälle auf, in denen die Stromleitungen und die Rückkopplungsleitungen aufgrund menschlichen Versagens fehlerhaft angeschlossen werden. In einem solchen Fall ist es schwierig oder unmöglich, die Motoren richtig zu steuern, so dass die von den Motoren angetriebene Maschine außer Kontrolle gerät, was wiederum das Risiko von Schäden an den Peripheriegeräten und von Personenschäden durch die fehlerhafte Maschine erhöht.
Die japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2016-001945 schlägt ein Verfahren vor, bei dem, wenn ein Motor und eine Motorantriebseinheit (Verstärker) durch mehrere Stromleitungen und eine einzige Rückkopplungsleitung miteinander verbunden sind, die Motorantriebseinheit so angepasst wird, dass sie eine fehlerhafte Drahtverbindung während der Regelung erfasst. Das offengelegte Verfahren berücksichtigt jedoch keine Konfiguration, bei der mehrere Motoren und mehrere Motorantriebseinheiten durch mehrere Stromleitungen und mehrere Rückkopplungsleitungen miteinander verbunden sind.
Daher liegt eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Steuervorrichtung und ein Drahtverbindungsbestimmungsverfahren bereitzustellen, die die Erfassung einer fehlerhaften Drahtverbindung erleichtern, wenn mehrere Motoren und mehrere Motorantriebseinheiten unter Verwendung mehrerer Stromleitungen und mehrerer Rückkopplungsleitungen verbunden sind.
Eine Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung liegt in einer Steuervorrichtung, die eine Vielzahl von Motoren, die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert sind, über eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten steuert, wobei: die Vielzahl von Motorantriebseinheiten mit der Vielzahl von Motoren über mehrere Stromleitungen und mehrere Rückkopplungsleitungen verbunden ist; die Motorantriebseinheit den Motor gemäß einem Antriebsbefehl von der Steuervorrichtung über die Stromleitung mit elektrischem Strom versorgt; und der Motor Rückkopplungsinformationen, die den Ist-Positionsinformationen entsprechen, über die Rückkopplungsleitung an die Motorantriebseinheit überträgt. Die Steuervorrichtung umfasst: eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um zumindest einen der Vielzahl von Motoren auszuwählen und den Antriebsbefehl an die Motorantriebseinheit auszugeben, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; eine Erfassungseinheit, die konfiguriert ist, um die Rückkopplungsinformationen von jeder der Vielzahl von Motorantriebseinheiten zu erfassen; und eine Drahtverbindungsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor mit der Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden ist.
Eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung liegt in einem Drahtverbindungsbestimmungsverfahren, bei dem eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten und eine Vielzahl von Motoren, die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert ist, durch mehrere Stromleitungen und mehrere Rückkopplungsleitungen miteinander verbunden sind, die Motorantriebseinheit den Motor gemäß einem Antriebsbefehl über die Stromleitung mit elektrischem Strom versorgt, und wenn der Motor Rückkopplungsinformationen, die Ist-Positionsinformationen entsprechen, über die Rückkopplungsleitung an die Motorantriebseinheit überträgt, bestimmt wird, ob die mehreren Stromleitungen und die mehreren Rückkopplungsleitungen gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind. Das Drahtverbindungsbestimmungsverfahren umfasst: einen Auswahlschritt zum Auswählen wenigstens eines der Vielzahl von Motoren; einen Ausgabeschritt zum Ausgeben des Antriebsbefehls an die Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; einen Erfassungsschritt zum Erfassen der Rückkopplungsinformationen von jeder der Vielzahl von Motorantriebseinheiten; und einen Drahtverbindungs-Bestimmungsschritt zum Bestimmen, basierend auf den Rückkopplungsinformationen, ob der ausgewählte Motor mit der Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung verbunden ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Steuervorrichtung und ein Drahtverbindungsbestimmungsverfahren bereitzustellen, die in der Lage sind, eine fehlerhafte Drahtverbindung zu erfassen, wenn eine Vielzahl von Motoren und eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten unter Verwendung mehrerer Stromleitungen und mehrerer Rückkopplungsleitungen verbunden sind.
Die vorstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden in der nachstehenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als verdeutlichendes Beispiel gezeigt wird, deutlicher hervortreten.
Figurenliste
Es zeigen:

1 eine Gesamtkonfigurationsdarstellung eines Systems einschließlich einer Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine schematische Aufbaudarstellung der Steuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel;
3 eine Darstellung, die ein Beispiel zeigt, bei dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System von 1 auftritt;
4 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Verarbeitungsablauf eines durch die Steuervorrichtung ausgeführten Drahtverbindungsbestimmungsverfahrens zeigt;
5 eine Gesamtkonfigurationsdarstellung eines Systems gemäß einem modifizierten Beispiel 3;
6 eine Darstellung, die ein Beispiel zeigt, bei dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System von 5 auftritt;
7 eine Gesamtkonfigurationsdarstellung eines Systems gemäß einem modifizierten Beispiel 4; und
8 eine Darstellung, die ein Beispiel zeigt, bei dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System von 7 auftritt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
Nachstehend wird die vorliegende Erfindung durch Angabe bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben.
[Ausführungsbeispiel]
1 zeigt eine Gesamtkonfigurationsdarstellung, die ein System 12 einschließlich einer Steuervorrichtung 10 des Ausführungsbeispiels zeigt.
Das System 12 des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst Motoren 14, Motorantriebseinheiten 16, Stromleitungen 18 und Rückkopplungsleitungen 20, die die Motoren 14 und die Motorantriebseinheiten 16 verbinden, sowie eine Steuervorrichtung 10, die an die Motorantriebseinheiten 16 angeschlossen ist. Nachstehend werden diese ausführlich beschrieben.
Die Motoren 14 sind Servomotoren, die zu einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine gehören. In einem konkreten Beispiel sind die Motoren 14 in einer großen, in einer Fabrik installierten Pressmaschine vorgesehen. Die Motoren 14 führen den Drehbetrieb (Vorschubbetrieb) entsprechend dem von den Motorantriebseinheiten 16 zugeführten elektrischen Strom aus.
Jeder Motor 14 umfasst eine Erfassungseinrichtung 22. Die Erfassungseinrichtung 22 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist ein Messgeber, der den Drehwinkel (Ist-Positionsinformation) des Motors 14 erfasst, wenn sich der Motor 14 dreht. In diesem Ausführungsbeispiel wird der von der Erfassungseinrichtung 22 erfasste Drehwinkel des Motors 14 auch als „Rückkopplungsinformation“ bezeichnet.
Die Ist-Positionsinformationen, die von der Erfassungseinrichtung 22 als „Rückkopplungsinformation“ erfasst wird, ist ein Drehwinkel, wie vorstehend in diesem Ausführungsbeispiel erwähnt, aber die Drehzahl oder die Drehposition des Motors 14 kann als Ist-Positionsinformationen erfasst werden. Das heißt, dass sich die Ist-Positionsinformationen in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auf eine physikalische Größe bezieht, die von dem Motor 14 auf der Grundlage des Vorschubbetriebs des Motors 14, der entsprechend dem zugeführten elektrischen Strom ausgeführt wird, erfasst wird.
Es gibt mehrere Motoren 14. In diesem Ausführungsbeispiel gibt es drei Motoren 14. Die Anzahl der Motoren 14 ist jedoch nicht darauf beschränkt. Um jeden Motor eindeutig zu identifizieren, werden die drei Motoren 14 als „Motor 14X“, „Motor 14Y“ und „Motor 14Z“ bezeichnet.
Die Motorantriebseinheit 16 dieses Ausführungsbeispiels ist ein Servoverstärker, der den Motor 14 mit elektrischem Strom versorgt. Es gibt mehrere Motorantriebseinheiten 16, es sind zumindest so viele wie Motoren 14 vorgesehen. In diesem Ausführungsbeispiel sind drei Motorantriebseinheiten 16 in der Anzahl der Motoren 14 vorgesehen, die zur Unterscheidung voneinander als „Motorantriebseinheit 16X“, „Motorantriebseinheit 16Y“ und „Motorantriebseinheit 16Z“ bezeichnet werden.
Die Stromzufuhr von der Motorantriebseinheit 16 zu dem Motor 14 erfolgt über die Stromleitung 18, die die Motorantriebseinheit 16 und den Motor 14 verbindet. Die Gesamtzahl der Stromleitungen 18 entspricht der der Motorantriebseinheiten 16 („3“ in diesem Ausführungsbeispiel).
Der Motor 14 und die Motorantriebseinheit 16 sind ebenfalls durch eine Leitung (ein Kabel) verbunden, die in dem Ausführungsbeispiel als „Rückkopplungsleitung 20“ bezeichnet wird. Die Rückkopplungsleitung 20 ist eine Leitung, die die Rückkopplungsinformationen von der Erfassungseinrichtung 22 des Motors 14 an die Motorantriebseinheit 16 überträgt. Die Anzahl der Rückkopplungsleitungen 20 ist die gleiche wie die des Motors 14 („3“ in diesem Ausführungsbeispiel).
Das Anschlussverhältnis zwischen den Motoren 14 und den Motorantriebseinheiten 16, die über die Stromleitungen 18 und die Rückkopplungsleitungen 20 anzuschließen sind, wird im Voraus festgelegt. Diese Anschlussbeziehung wird auch als „vorgeschriebene Anschlussbeziehung“ bezeichnet. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die „vorgeschriebene Anschlussbeziehung“ wie in 1 dargestellt angenommen. Das heißt, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird vorher festgelegt, dass der Motor 14X und die Motorantriebseinheit 16X durch die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 miteinander verbunden sind. In ähnlicher Weise wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorher festgelegt, dass der Motor 14Y und die Motorantriebseinheit 16Y durch die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 miteinander verbunden sind. Weiterhin wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorher festgelegt, dass der Motor 14Z und die Motorantriebseinheit 16Z über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 miteinander verbunden sind.
2 zeigt eine schematische Aufbaudarstellung der Steuervorrichtung 10 des Ausführungsbeispiels.
Die Steuervorrichtung 10 ist eine Vorrichtung, die an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 angeschlossen wird und die mehreren Motoren 14 über die mehreren Motorantriebseinheiten 16 steuert. Die Steuervorrichtung 10 umfasst einen Prozessor 24 und einen Speicher 26. Somit verfügt die Steuervorrichtung 10 über arithmetische Verarbeitungsfunktionen einschließlich der Ausführung von Programmen.
Der Speicher 26 speichert vorgegebene Programme zur Steuerung der Motoren 14 und der vorstehend beschriebenen vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung.
Der Prozessor 24 führt ein vorbestimmtes Programm aus, das in dem Speicher 26 gespeichert ist, um die Motoren 14 zu steuern. Der Prozessor 24 umfasst eine Ausgabeeinheit 28, eine Erfassungseinheit 30 und eine Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32, die nacheinander beschrieben werden.
Die Ausgabeeinheit 28 gibt einen Befehl zum Drehen eines Motors 14 an die Motorantriebseinheit 16 aus, die an den Motor 14 anzuschließen ist. In diesem Ausführungsbeispiel wird dieser Befehl auch als „Antriebsbefehl“ bezeichnet.
Der Antriebsbefehl umfasst eine Angabe von Parametern, die sich auf die vom Motor 14 auszuführende Drehung beziehen. Dieser „Parameter“ ist eine physikalische Größe, wie z.B. die Drehzahl, der Drehwinkel und die Drehposition, wenn sich der Motor 14 dreht. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Antriebsbefehl zumindest die Angabe des Drehwinkels. Bei Eingabe eines Antriebsbefehls führt die Motorantriebseinheit 16 entsprechend dem Antriebsbefehl über die Stromleitung 18 dem Motor 14, der mit der Motorantriebseinheit selbst verbunden ist, elektrischen Strom zu.
„Die Motorantriebseinheit 16, die mit dem Motor 14 zu verbinden ist“, wird auf der Grundlage der in dem Speicher 26 gespeicherten Verbindungsbeziehung bestimmt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sei beispielsweise angenommen, dass die Steuervorrichtung 10 veranlasst wird, den Motor 14X zu steuern. In diesem Fall muss es sich bei der Motorantriebseinheit 16, die über die Stromleitung 18 mit dem Motor 14X zu verbinden ist, um die Motorantriebseinheit 16X handeln. Daher gibt die Ausgabeeinheit 28 einen Antriebsbefehl an die Motorantriebseinheit 16X aus. In ähnlicher Weise gibt die Ausgabeeinheit 28, wenn der Motor 14Y bzw. der Motor 14Z angesteuert werden sollen, einen Befehl an die Motorantriebseinheiten 16Y bzw. 16Z aus.
Die Erfassungseinheit 30 erfasst Rückkopplungsinformationen von jeder der mehreren Motorantriebseinheiten 16. Die Steuervorrichtung 10 dieses Ausführungsbeispiels erfasst Rückkopplungsinformationen von jeder der mehreren Motorantriebseinheiten 16, die mit der Steuervorrichtung selbst verbunden sind.
So kann die Steuervorrichtung 10 den Ist-Drehbetrieb der Motoren 14 erfassen, an die Antriebsbefehle ausgegeben wurden. Dann gibt die Steuervorrichtung 10 auf der Grundlage der erfassten Rückkopplungsinformationen zusätzliche Antriebsbefehle an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 aus, so dass jeder Motor 14 so arbeitet, dass er sich entsprechend dreht. Das Steuerverfahren zur Steuerung einer Regelstrecke auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen, die auf die vorstehend beschriebene Weise von der Regelstrecke erfasst wurden, wird als „Regelung“ bezeichnet.
In dem Fall des vorliegenden Ausführungsbeispiels erfasst die Steuervorrichtung 10 den Ist-Drehbetrieb des Motors 14X auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen von der Motorantriebseinheit 16X. Das Erfassen des Drehbetriebs auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen kann durch den Prozessor 24 erreicht werden, der die Rückkopplungsinformationen analysiert. In ähnlicher Weise erfasst die Steuervorrichtung 10 den tatsächlichen Drehbetrieb des Motors 14Y auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen von der Motorantriebseinheit 16Y und erfasst den tatsächlichen Drehbetrieb des Motors 14Z auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen von der Motorantriebseinheit 16Z.
Die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 bestimmt, ob jeder Motor 14 korrekt an die Motorantriebseinheit 16 angeschlossen ist, die über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 mit dem Motor 14 zu verbinden ist. Der Ablauf der Verarbeitung (Drahtverbindungsbestimmungsverfahren) vom Beginn bis zum Abschluss dieser Bestimmung durch die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 wird anhand eines konkreten Beispiels beschrieben.
3 zeigt ein Beispiel, bei dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System 12 von 1 auftritt. 4 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Ablaufbeispiel des Drahtverbindungsbestimmungsverfahrens zeigt, das durch die Steuervorrichtung 10 implementiert wird.
Es sei zum Beispiel angenommen, dass die in dem Speicher 26 gespeicherte Verbindungsbeziehung wie in 1 dargestellt ist, das System 12 jedoch die in 3 gezeigte tatsächliche Verbindungsbeziehung aufweist. In 3 sind der Motor 14X und die Motorantriebseinheit 16Y über die Rückkopplungsleitung 20 miteinander verbunden, und in ähnlicher Weise sind der Motor 14Y und die Motorantriebseinheit 16X über die Rückkopplungsleitung 20 miteinander verbunden.
Zunächst wählt die Ausgabeeinheit 28 zumindest einen Motor 14 aus den mehreren Motoren 14 aus (Schritt S1). Schritt S1 beginnt, wenn ein Bediener, der versucht, den Drahtverbindungszustand zu prüfen, die Steuervorrichtung 10 anweist, ein „Drahtverbindungsbestimmungsprogramm“ auszuführen. Das „Drahtverbindungsbestimmungsprogramm“ ist ein Programm, das die Steuervorrichtung 10 veranlasst, das Drahtverbindungsbestimmungsverfahren von 4 auszuführen, und wird in dem Speicher 26 gespeichert.
In Schritt S1 kann die Ausgabeeinheit 28 dem Bediener erlauben, einen Motor 14 auszuwählen. In diesem Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass der Bediener den Motor 14X auswählt.
Als nächstes gibt die Ausgabeeinheit 28 einen Antriebsbefehl nur an die Motorantriebseinheit 16 aus, die an den ausgewählten Motor 14 anzuschließen ist, so dass der ausgewählte Motor 14 einen vorbestimmten Drehbetrieb ausführt (Schritt S2). Die Motorantriebseinheit 16, die das Ausgabeziel sein soll, wird auf der Grundlage der in dem Speicher 26 gespeicherten Verbindungsbeziehung wie vorstehend beschrieben bestimmt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Motor 14X in Schritt S1 ausgewählt. Daher wird der Antriebsbefehl in Schritt S2 an die Motorantriebseinheit 16X ausgegeben.
Als nächstes erfasst die Erfassungseinheit 30 Rückkopplungsinformationen von jeder der mehreren Motorantriebseinheiten 16 (Schritt S3). Schritt S3 wird nach Abschluss von Schritt S2 für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich ausgeführt.
Dann bestimmt die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32, ob der von der Ausgabeeinheit 28 ausgewählte Motor 14 und die an den ausgewählten Motor 14 anzuschließende Motorantriebseinheit 16 über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 verbunden sind (Schritt S4).
Die von der Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 vorgenommene Bestimmung wird auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen durchgeführt, die die Erfassungseinheit 30 in Schritt S3 erfasst hat. Die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 dieses Ausführungsbeispiels bestimmt, ob der Antriebsbefehl und die tatsächlich von der Motorantriebseinheit 16X erfassten Rückkopplungsinformationen in den Bereich eines zulässigen Fehlers fallen oder nicht. Dabei wird der durch den Antriebsbefehl festgelegte Drehwinkel mit dem durch die Rückkopplungsinformationen angegebenen Drehwinkel verglichen. Der Bereich des „zulässigen Fehlers“ kann von dem Bediener, der die Steuervorrichtung 10 verwaltet, entsprechend geändert werden.
Im Fall von 3 ist das, was von der Motorantriebseinheit 16X erfasst wird, eine Rückkopplungsinformation über den Motor 14Y, der sich nicht dreht. Daher erfasst die Erfassungseinheit 30 von der Motorantriebseinheit 16X Rückkopplungsinformationen, die auf einen Drehwinkel hinweisen, der völlig anders als der Antriebsbefehl ist (d.h. keine Drehung angibt). Wenn das Ergebnis des Vergleichs des Antriebsbefehls und der Rückkopplungsinformationen nicht in den Bereich des zulässigen Fehlers fällt, dann stellt die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 fest, dass der Motor 14X und die Motorantriebseinheit 16X nicht gemäß der in dem Speicher 26 gespeicherten Verbindungsbeziehung verbunden sind.
Auf diese Weise kann die Steuervorrichtung 10 leicht feststellen, ob der ausgewählte Motor 14 und die an den ausgewählten Motor 14 anzuschließende Motorantriebseinheit 16 über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 korrekt angeschlossen sind oder nicht.
Die Steuervorrichtung 10 umfasst ferner eine Benachrichtigungseinheit 34 (2). Die Benachrichtigungseinheit 34 ist z.B. ein Lautsprecher, der einen Ton abgibt, oder ein Bildschirm, auf dem eine Meldung angezeigt wird. Die Benachrichtigungseinheit 34 gibt dem in der Nähe befindlichen Bediener eine Mitteilung über das Ergebnis der Bestimmung durch die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32.
In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass die Steuervorrichtung 10 keine Regelung auf der Grundlage der in Schritt S3 erhaltenen Rückkopplungsinformationen durchführt. Wenn die Regelung nicht auf der Grundlage der in Schritt S3 erhaltenen Rückkopplungsinformationen durchgeführt wird, kann das Risiko vermieden werden, dass der Motor 14 außer Kontrolle gerät, was auftreten würde, wenn eine fehlerhafte Drahtverbindung nicht korrigiert wird.
Obwohl in der vorstehenden Beschreibung die Ausführung des Drahtverbindungsbestimmungsprogramms vom Bediener angewiesen wird, kann das Drahtverbindungsbestimmungsprogramm zu einem vorher festgelegten Zeitpunkt ausgeführt werden (z.B. zur Betriebsstartzeit jeden Morgen in der Fabrik).
[Modifizierte Beispiele]
Obwohl das vorstehende Ausführungsbeispiel als ein Beispiel für die vorliegende Erfindung beschrieben wurde, ist ersichtlich, dass dem vorstehenden Ausführungsbeispiel verschiedene Modifikationen und Verbesserungen hinzugefügt werden können. Aus dem Schutzbereich der Ansprüche ergibt sich auch, dass das mit solchen Modifikationen und Verbesserungen ergänzte Ausführungsbeispiel in den Schutzbereich der Erfindung einzubeziehen ist.
(Modifiziertes Beispiel 1)
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wählt der Bediener in Schritt S1 einen Motor 14 aus. Die Steuervorrichtung 10 kann jedoch so konfiguriert werden, dass die Ausgabeeinheit 28 abwechselnd mehrere Motoren 14 auswählt und automatisch die vorstehenden Schritte S1 bis S4 wiederholt. Beispielsweise wählt die Steuervorrichtung 10 zunächst den Motor 14X in Schritt S1 aus und führt die Schritte S2 bis S4 aus. Als nächstes wählt die Steuervorrichtung 10 in Schritt S1 den Motor 14Y aus und führt die Schritte S2 bis S4 aus. Dann wählt die Steuervorrichtung 10 in Schritt S1 den Motor 14Z aus und führt die Schritte S2 bis S4 aus.
Mit dieser Konfiguration kann die Steuervorrichtung 10 leicht feststellen, ob jeder der mehreren Motoren 14 und die daran anzuschließende Motorantriebseinheit 16 über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 ordnungsgemäß angeschlossen sind oder nicht.
(Modifiziertes Beispiel 2)
Die Ausgabeeinheit 28 kann in Schritt S1 mehrere Motoren 14 auswählen. In diesem Fall gibt die Ausgabeeinheit 28 einen Antriebsbefehl an jede der mehreren Motorantriebseinheiten 16 aus, die jeweils mit den ausgewählten Motoren 14 zu verbinden ist, um die ausgewählten mehreren Motoren 14 zu veranlassen, vorbestimmte, voneinander verschiedene Drehvorgänge auszuführen. Zu diesem Zeitpunkt kann die Ausgabeeinheit 28 die Antriebsbefehle gleichzeitig an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 ausgeben.
Da die Antriebsbefehle ausgegeben werden, die bewirken, dass die ausgewählten mehreren Motoren 14 voneinander verschiedene Drehvorgänge ausführen, unterscheidet sich jeweils der Drehbetrieb, der durch die von jeder der mehreren Motorantriebseinheiten 16 erhaltenen Rückkopplungsinformationen angezeigt wird.
Dann kann die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 feststellen, ob die ausgewählten mehreren Motoren 14 über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 ordnungsgemäß mit den mehreren Motorantriebseinheiten 16 verbunden sind, die mit den entsprechenden ausgewählten mehreren Motoren 14 zu verbinden ist. Zu diesem Zeitpunkt kann die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 auf der Grundlage des Inhalts der einzelnen Rückkopplungsinformationen erfassen, welchem der an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 ausgegebenen Antriebsbefehle die jeweiligen Rückkopplungsinformationen entsprechen.
Auf diese Weise lässt sich einfach und effizient feststellen, ob die ausgewählten mehreren Motoren 14 über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 korrekt an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 angeschlossen sind, die an die jeweils ausgewählten Motoren 14 anzuschließen sind.
(Modifiziertes Beispiel 3)
5 zeigt eine Gesamtkonfigurationsdarstellung, die ein System 12' gemäß einem modifizierten Beispiel 3 zeigt.
In dem System 12' sind zwei Motorantriebseinheiten 16 über Stromleitungen 18 mit jedem Motor 14 verbunden. Zur Unterscheidung der Motorantriebseinheiten voneinander werden die über die Stromleitungen 18 mit dem Motor 14X zu verbindenden Motorantriebseinheiten 16 nachstehend auch als „Motorantriebseinheit 16X1“ und „Motorantriebseinheit 16X2“ bezeichnet. In ähnlicher Weise werden die Motorantriebseinheiten 16, die über die Stromleitungen 18 mit dem Motor 14Y zu verbinden sind, auch als „Motorantriebseinheit 16Y1“ und „Motorantriebseinheit 16Y2“ bezeichnet. Ferner werden die Motorantriebseinheiten 16, die über die Stromleitungen 18 mit dem Motor 14Z zu verbinden sind, auch als „Motorantriebseinheit 16Z1“ und „Motorantriebseinheit 16Z2“ bezeichnet.
In dem System 12' werden nicht nur die Rückkopplungsinformationen, die dem an die Motorantriebseinheit 16X1 ausgegebenen Antriebsbefehl entsprechen, sondern auch die Rückkopplungsinformationen, die dem an die Motorantriebseinheit 16X2 ausgegebenen Antriebsbefehl entsprechen, an die Motorantriebseinheit 16X1 übertragen. Daher ist von den Motorantriebseinheiten 16X1 und 16X2 die Motorantriebseinheit 16X1 über eine Rückkopplungsleitung 20 mit dem Motor 14X verbunden. In ähnlicher Weise sind die Motorantriebseinheiten 16Y1 bzw. 16Z1 über Rückkopplungsleitungen 20 mit den Motoren 14Y bzw. 14Z verbunden.
In dem System 12' kann die Ausgabeeinheit 28 mehrere Motoren 14 auswählen, die jeweils mit mehreren Motorantriebseinheiten 16 über Stromleitungen 18 zu verbinden sind. Darüber hinaus kann die Ausgabeeinheit 28 Antriebsbefehle, die die Motoren 14 anweisen, vorbestimmte, voneinander verschiedene Drehbetriebe durchzuführen, sequentiell an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 ausgeben, die mit den ausgewählten Motoren 14 zu verbinden sind.
6 zeigt ein Beispiel für einen Fall, in dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System 12' des modifizierten Beispiels 3 auftritt.
Beispielsweise werden in 6 die an die Motorantriebseinheit 16X2 anzuschließende Stromleitung 18 und die an die Motorantriebseinheit 16Y1 anzuschließende Stromleitung 18 fälschlicherweise miteinander vertauscht. Wenn in diesem Fall Antriebsbefehle desselben Inhalts an die Motorantriebseinheiten 16X2 und 16Y1 ausgegeben werden, zeigen die von jeder der Einheiten erhaltenen Rückkopplungsinformationen denselben Drehbetriebsinhalt an.
Um diese Situation zu vermeiden, ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wie vorstehend beschrieben, die Ausgabeeinheit 28 konfiguriert, um Antriebsbefehle, die die Motoren 14 anweisen, vorbestimmte, voneinander verschiedene Drehbetriebe durchzuführen, an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 auszugeben, die an die ausgewählten Motoren 14 anzuschließen sind. Auf diese Weise ist es möglich, zu erfassen, welchem der an die mehreren Motorantriebseinheiten 16 ausgegebenen Antriebsbefehle die von den Motorantriebseinheiten 16X2 und 16Y1 erhaltenen Rückkopplungsinformationen jeweils entsprechen.
Dementsprechend ist es selbst bei Auswahl mehrerer Motoren 14, die über die Stromleitungen 18 mit mehreren Motorantriebseinheiten 16 zu verbinden sind, leicht festzustellen, ob in dem System 12' eine fehlerhafte Drahtverbindung vorliegt.
Es ist zu beachten, dass in diesem modifizierten Beispiel die Anzahl der mehreren Motorantriebseinheiten 16, die an einen einzelnen Motor 14 anzuschließen ist, nicht auf „2“ beschränkt ist.
Ferner kann in diesem modifizierten Beispiel die Motorantriebseinheit 16, die über die Rückkopplungsleitung 20 in dem System 12' an den Motor 14X anzuschließen ist, von der Motorantriebseinheit 16X1 abgeändert werden, indem die vorgeschriebene Anschlussbeziehung entsprechend geändert wird.
(Modifiziertes Beispiel 4)
7 zeigt eine Gesamtkonfigurationsdarstellung eines Systems 12" gemäß einem modifizierten Beispiel 4.
Die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 kann anhand der Rückkopplungsinformationen, die am frühesten nach Ausgabe eines Antriebsbefehls erfasst werden, bestimmen, ob ein ausgewählter Motor 14 und eine Motorantriebseinheit 16, die an diesen Motor 14 anzuschließen ist, über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 verbunden sind.
Bei dem System 12" in 7 sind der Motor 14X und der Motor 14Y durch ein Kupplungselement 36 miteinander gekoppelt. In diesem Fall arbeiten der Motor 14X und der Motor 14Y zusammen. Das heißt, während sich der Motor 14X durch Zufuhr elektrischen Stroms dreht, dreht sich der Motor 14Y zusammen mit dem Motor 14X ohne Zufuhr elektrischen Stroms. Infolgedessen erhält die Erfassungseinheit 30 die Rückkopplungsinformationen, die den dem Antriebsbefehl entsprechenden Drehbetrieb anzeigen, nicht nur von der Motorantriebseinheit 16X, sondern auch von der Motorantriebseinheit 16Y.
8 zeigt ein Beispiel für einen Fall, in dem eine fehlerhafte Drahtverbindung in dem System 12" des modifizierten Beispiels 4 vorliegt.
Zum Beispiel sind in 8 die Rückkopplungsleitungen 20, die an die Motorantriebseinheiten 16X und 16Y anzuschließen sind, fälschlicherweise so angeschlossen, dass sie sich gegenseitig ersetzen. Wenn in diesem Fall der Motor 14X ausgewählt und ein Antriebsbefehl an die Motorantriebseinheit 16 ausgegeben wird, dann werden die Rückkopplungsinformationen, die den Inhalt angeben, der dem Antriebsbefehl entspricht, problemlos von der Motorantriebseinheit 16X erlangt. Dies liegt daran, dass der Motor 14Y, der fälschlicherweise über die Rückkopplungsleitung 20 mit der Motorantriebseinheit 16X verbunden ist, zusammen mit dem Motor 14X arbeitet.
Um diese Situation zu bewältigen, führt die Drahtverbindungsbestimmungseinheit 32 dieses modifizierten Beispiels Schritt S4 auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen aus, die, wie vorstehend beschrieben, am frühesten nach der Ausgabe eines Antriebsbefehls erfasst werden, während die Rückkopplungsinformationen, die erst als zweites oder danach erfasst werden, ignoriert werden. Das liegt daran, dass der Motor 14, der über die Stromleitung 18 mit der Motorantriebseinheit 16 verbunden ist, an die der Antriebsbefehl ausgegeben wird, sich am frühesten zu drehen beginnt, selbst wenn mehrere Motoren 14 miteinander gekoppelt sind. Hier bezieht sich „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation“ auf „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation der Rückkopplungsinformationen, die angibt, dass der Motor 14 begonnen hat, sich zu drehen“.
Selbst wenn mehrere Motoren 14 derart gekoppelt sind, dass sie zusammen arbeiten, lässt sich so leicht bestimmen, ob ein ausgewählter Motor 14 und die Motorantriebseinheit 16, die an den Motor 14 anzuschließen ist, über die Stromleitung 18 und die Rückkopplungsleitung 20 korrekt verbunden sind.
(Modifiziertes Beispiel 5)
In der Beschreibung des Ausführungsbeispiels wird ein Servomotor als Motor 14 verwendet. Der Motor 14 ist jedoch nicht darauf beschränkt, und es kann auch ein Linearmotor verwendet werden. Ein Linearmotor erzeugt eine lineare Bewegung als Vorschubbetrieb. Darüber hinaus kann der Inhalt der Rückkopplungsinformationen (Ist-Positionsinformationen, die von der Erfassungseinrichtung 22 des Motors 14 erfasst wird) entsprechend geändert werden. Als ein Beispiel kann die Ist-Positionsinformation, wenn der Motor 14 ein Linearmotor ist, z.B. der Betrag der Bewegung sein, wenn der Motor 14 einen Vorschubbetrieb ausführt (lineare Bewegung).
(Modifiziertes Beispiel 6)
Das vorstehende Ausführungsbeispiel und die modifizierten Beispiele können angemessen kombiniert werden, solange kein Widerspruch auftritt.
[Erfindungen, die aus dem Ausführungsbeispiel gewonnen werden]
Erfindungen, die sich aus dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel erfassen lassen, und modifizierte Beispiele werden nachstehend beschrieben.
<Erste Erfindung>
Die erste Erfindung ist eine Steuervorrichtung (10), die eine Vielzahl von Motoren (14), die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert sind, über eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) steuert, wobei: die Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) mit der Vielzahl von Motoren (14) durch mehrere Stromleitungen (18) und mehrere Rückkopplungsleitungen (20) verbunden sind; die Motorantriebseinheit (16) den Motor (14) gemäß einem Antriebsbefehl von der Steuervorrichtung (10) über die Stromleitung (18) mit elektrischem Strom versorgt; und der Motor (14) Rückkopplungsinformationen, die Ist-Positionsinformationen entsprechen, über die Rückkopplungsleitung (20) an die Motorantriebseinheit (16) überträgt. Die Steuervorrichtung (10) umfasst: eine Ausgabeeinheit (28), die konfiguriert ist, um zumindest einen aus der Vielzahl von Motoren (14) auszuwählen und den Antriebsbefehl an die Motorantriebseinheit (16) auszugeben, die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor (14) einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; eine Erfassungseinheit (30), die konfiguriert ist, um die Rückkopplungsinformationen von jeder aus der Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) zu erfassen; und eine Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32), die konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor (14) mit der Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, über die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden ist.
Somit ist es möglich, eine Steuervorrichtung (10) bereitzustellen, die in der Lage ist, eine fehlerhafte Drahtverbindung leicht zu erfassen, wenn eine Vielzahl von Motoren (14) und eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) unter Verwendung mehrerer Stromleitungen (18) und mehrerer Rückkopplungsleitungen (20) verbunden sind.
Die Ausgabeeinheit (28) kann so konfiguriert werden, dass sie nacheinander jeden einzelnen der Vielzahl von Motoren (14) auswählt. Auf diese Weise ist es möglich, für jeden der mehreren Motoren (14) auf einfache Weise zu bestimmen, ob die anzuschließende Motorantriebseinheit (16) über die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) ordnungsgemäß angeschlossen ist oder nicht.
Die Ausgabeeinheit (28) kann so konfiguriert werden, um mehrere Motoren unter den Motoren (14) auszuwählen und die Antriebsbefehle jeweils an mehrere Motorantriebseinheiten (16) unter den Antriebseinheiten auszugeben, die mit den ausgewählten mehreren Motoren (14) zu verbinden sind, so dass die ausgewählten mehreren Motoren (14) vorbestimmte Vorschubvorgänge ausführen, die sich voneinander unterscheiden, und es kann die Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32) konfiguriert werden, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob die ausgewählten mehreren Motoren (14) über die Stromleitungen (18) und die Rückkopplungsleitungen (20) mit den mehreren Motorantriebseinheiten (16) verbunden sind, die mit den ausgewählten mehreren Motoren (14) zu verbinden sind. Dabei können die Antriebsbefehle an die mehreren Motorantriebseinheiten (16) gleichzeitig ausgegeben werden. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, einfach und effizient zu bestimmen, ob jeder der ausgewählten mehreren Motoren (14) über die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) mit der entsprechenden der mehreren Motorantriebseinheiten (16) verbunden ist, die jeweils mit den ausgewählten mehreren Motoren (14) zu verbinden ist.
Die Ausgabeeinheit (28) kann so konfiguriert werden, dass sie bei der Auswahl der mehreren Motoren (14), die über die Stromleitungen (18) an die mehreren Motorantriebseinheiten (16) anzuschließen sind, die Antriebsbefehle, die die ausgewählten mehreren Motoren (14) anweisen, vorbestimmte, voneinander verschiedene Vorschubvorgänge auszuführen, sequentiell jeweils an die mehreren Motorantriebseinheiten (16) ausgibt, die an die ausgewählten mehreren Motoren (14) anzuschließen sind. Dadurch ist es selbst dann, wenn mehrere Motoren (14) ausgewählt werden, die über die Stromleitungen (18) mit mehreren Motorantriebseinheiten (16) zu verbinden sind, möglich, leicht festzustellen, ob eine fehlerhafte Drahtverbindung vorliegt oder nicht.
Die Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32) kann konfiguriert werden, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen, die am frühesten nach der Ausgabe des Antriebsbefehls erfasst werden, zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor (14) und die Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, durch die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) miteinander verbunden sind. Hier kann „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation“ „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation unter den Rückkopplungsinformationen, die angibt, dass der Motor (14) begonnen hat, sich zu drehen“ angeben. Mit dieser Konfiguration kann selbst dann, wenn beispielsweise die ausgewählten mehreren Motoren (14) miteinander verschränkt sind, leicht festgestellt werden, ob eine fehlerhafte Drahtverbindung vorliegt oder nicht.
Die Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32) kann konfiguriert werden, um auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen dem Antriebsbefehl und den Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob die mehreren Stromleitungen (18) und die mehreren Rückkopplungsleitungen (20) gemäß der vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind. Auf diese Weise ist es möglich, eine fehlerhafte Drahtverbindung von mehreren Stromleitungen (18) und mehreren Rückkopplungsleitungen (20), durch die mehrere Motoren (14) und mehrere Motorantriebseinheiten (16) verbunden sind, leicht zu erfassen.
Die Steuervorrichtung (10) kann ferner eine Benachrichtigungseinheit (34) umfassen, die konfiguriert ist, um über ein Ergebnis der von der Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32) vorgenommenen Bestimmung benachrichtigt. Auf diese Weise ist es möglich, den in der Nähe befindlichen Bediener über das Ergebnis der von der Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32) vorgenommenen Bestimmung zu benachrichtigen.
<Zweite Erfindung>
Die zweite Erfindung ist ein Drahtverbindungsbestimmungsverfahren, bei dem eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) und eine Vielzahl von Motoren (14), die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert sind, durch mehrere Stromleitungen (18) und mehrere Rückkopplungsleitungen (20) miteinander verbunden sind, wobei die Motorantriebseinheit (16) den Motor (14) durch die Stromleitung (18) gemäß einem Antriebsbefehl mit elektrischem Strom versorgt, und wenn der Motor (14) Rückkopplungsinformationen entsprechend der aktuellen Positionsinformationen an die Motorantriebseinheit (16) durch die Rückkopplungsleitung (20) überträgt, wird bestimmt, ob die mehreren Stromleitungen (18) und die mehreren Rückkopplungsleitungen (20) gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind. Das Drahtverbindungsbestimmungsverfahren umfasst: einen Auswahlschritt des Auswählens zumindest eines der mehreren Motoren (14); einen Ausgabeschritt des Ausgebens des Antriebsbefehls an die Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor (14) einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; einen Erfassungsschritt des Erfassens der Rückkopplungsinformationen von jeder der Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16); und einen Drahtverbindungs-Bestimmungsschritt des Bestimmens, basierend auf den Rückkopplungsinformationen, ob der ausgewählte Motor (14) mit der Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, über die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) verbunden ist.
Somit ist es möglich, ein Drahtverbindungsbestimmungsverfahren bereitzustellen, das in der Lage ist, eine fehlerhafte Drahtverbindung leicht zu erfassen, wenn eine Vielzahl von Motoren (14) und eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) unter Verwendung mehrerer Stromleitungen (18) und mehrerer Rückkopplungsleitungen (20) verbunden sind.
Der Auswahlschritt kann mehrere Motoren unter den Motoren (14) auswählen; der Ausgabeschritt kann die Antriebsbefehle jeweils an mehrere Motorantriebseinheiten (16) unter den Motorantriebseinheiten ausgeben, die mit den im Auswahlschritt ausgewählten mehreren Motoren (14) zu verbinden sind, so dass die ausgewählten mehreren Motoren (14) vorbestimmte, voneinander verschiedene Vorschubvorgänge ausführen; und der Drahtverbindungs-Bestimmungsschritt auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen bestimmt, ob die ausgewählten mehreren Motoren (14) mit den mehreren Motorantriebseinheiten (16), die mit den ausgewählten mehreren Motoren (14) zu verbinden sind, über die Stromleitungen (18) und die Rückkopplungsleitungen (20) verbunden sind. Dabei können die Antriebsbefehle an die mehreren Motorantriebseinheiten (16) gleichzeitig ausgegeben werden. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, einfach und effizient zu bestimmen, ob jeder der ausgewählten mehreren Motoren (14) mit der entsprechenden der mehreren Motorantriebseinheiten (16) verbunden ist, die jeweils mit den ausgewählten mehreren Motoren (14) über die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) zu verbinden sind.
Wenn der Auswahlschritt die mehreren Motoren (14) auswählt, die an die mehreren Motorantriebseinheiten (16) anzuschließen sind, kann der Ausgabeschritt den Antriebsbefehl, der jeden der ausgewählten mehreren Motoren (14) anweist, einen vorbestimmten, voneinander verschiedenen Vorschubbetrieb auszuführen, an jede der mehreren Motorantriebseinheiten (16) ausgeben, die an die ausgewählten mehreren Motoren (14) anzuschließen sind. Somit ist es selbst dann, wenn mehrere Motoren (14), die über die Stromleitungen (18) mit mehreren Motorantriebseinheiten (16) zu verbinden sind, ausgewählt werden, möglich, leicht festzustellen, ob eine fehlerhafte Drahtverbindung vorliegt oder nicht.
Der Drahtverbindungs-Bestimmungsschritt kann auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen, die am frühesten nach der Ausgabe des Antriebsbefehls erfasst werden, bestimmen, ob der ausgewählte Motor (14) und die Motorantriebseinheit (16), die mit dem ausgewählten Motor (14) zu verbinden ist, durch die Stromleitung (18) und die Rückkopplungsleitung (20) miteinander verbunden sind. Hier kann „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation“ „die am frühesten erfasste Rückkopplungsinformation unter den Rückkopplungsinformationen, die angibt, dass der Motor (14) begonnen hat, sich zu drehen“ angeben. Mit dieser Konfiguration kann selbst dann, wenn beispielsweise die ausgewählten mehreren Motoren (14) miteinander verschränkt sind, leicht festgestellt werden, ob eine fehlerhafte Drahtverbindung vorliegt oder nicht.
Der Drahtverbindungsbestimmungsschritt kann auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen dem Antriebsbefehl und den Rückkopplungsinformationen bestimmen, ob die mehreren Stromleitungen (18) und die mehreren Rückkopplungsleitungen (20) in der vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind. Auf diese Weise ist es möglich, eine fehlerhafte Drahtverbindung von mehreren Stromleitungen (18) und mehreren Rückkopplungsleitungen (20), durch die mehrere Motoren (14) und mehrere Motorantriebseinheiten (16) zu verbinden ist, leicht zu erfassen.
Das Drahtverbindungsbestimmungsverfahren kann ferner einen Benachrichtigungsschritt zur Bekanntgabe eines Ergebnisses der in dem Drahtverbindungsbestimmungsschritt vorgenommenen Bestimmung umfassen. Auf diese Weise ist es möglich, den in der Nähe befindlichen Bediener über das Ergebnis der bei dem Schritt der Bestimmung der Drahtverbindung getroffenen Bestimmung zu benachrichtigen.

Claims

Steuervorrichtung (10), die eine Vielzahl von Motoren (14), die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert sind, über eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) steuert, wobei: die Vielzahl von Motorantriebseinheiten mit der Vielzahl von Motoren durch mehrere Stromleitungen (18) und mehrere Rückkopplungsleitungen (20) verbunden ist; die Motorantriebseinheit den Motor entsprechend einem Antriebsbefehl von der Steuervorrichtung über die Stromleitung mit elektrischem Strom versorgt; und der Motor Rückkopplungsinformationen, die den Ist-Positionsinformationen entsprechen, über die Rückkopplungsleitung an die Motorantriebseinheit überträgt, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Ausgabeeinheit (28), die konfiguriert ist, um zumindest einen der Vielzahl von Motoren auszuwählen und den Antriebsbefehl an die Motorantriebseinheit auszugeben, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; eine Erfassungseinheit (30), die konfiguriert ist, um die Rückkopplungsinformationen von jeder der Vielzahl von Motorantriebseinheiten zu erfassen; und eine Drahtverbindungsbestimmungseinheit (32), die konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung mit der Motorantriebseinheit verbunden ist, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ausgabeeinheit konfiguriert ist, um nacheinander jeden einzelnen der mehreren Motoren auszuwählen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Ausgabeeinheit konfiguriert ist, um mehrere Motoren unter den Motoren auszuwählen und die Antriebsbefehle jeweils an mehrere Motorantriebseinheiten unter den Motorantriebseinheiten auszugeben, die mit den ausgewählten mehreren Motoren zu verbinden sind, so dass die ausgewählten mehreren Motoren vorbestimmte Vorschubvorgänge ausführen, die voneinander verschieden sind; und die Drahtverbindungsbestimmungseinheit konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob die ausgewählten mehreren Motoren über die Stromleitungen und die Rückkopplungsleitungen mit den mehreren Motorantriebseinheiten verbunden sind, die an die ausgewählten mehreren Motoren anzuschließen sind.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Ausgabeeinheit konfiguriert ist, um bei der Auswahl der mehreren Motoren, die über die Stromleitungen mit den mehreren Motorantriebseinheiten zu verbinden sind, sequentiell die Antriebsbefehle, die die ausgewählten mehreren Motoren anweisen, vorbestimmte, voneinander verschiedene Vorschubvorgänge auszuführen, jeweils an die mehreren Motorantriebseinheiten auszugeben, die mit den ausgewählten mehreren Motoren zu verbinden sind.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Drahtverbindungsbestimmungseinheit konfiguriert ist, um auf der Grundlage der Rückkopplungsinformation, die am frühesten nach Ausgabe des Antriebsbefehls erfasst wird, zu bestimmen, ob der ausgewählte Motor und die Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung miteinander verbunden sind.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Drahtverbindungsbestimmungseinheit konfiguriert ist, um auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen dem Antriebsbefehl und den Rückkopplungsinformationen zu bestimmen, ob die mehreren Stromleitungen und die mehreren Rückkopplungsleitungen gemäß der vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die ferner eine Benachrichtigungseinheit (34) umfasst, die konfiguriert ist, um ein Ergebnis der von der Drahtverbindungsbestimmungseinheit vorgenommenen Bestimmung mitzuteilen.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren, bei dem eine Vielzahl von Motorantriebseinheiten (16) und eine Vielzahl von Motoren (14), die in einer Werkzeugmaschine oder einer Industriemaschine installiert sind, durch mehrere Stromleitungen (18) und mehrere Rückkopplungsleitungen (20) miteinander verbunden sind, die Motorantriebseinheit den Motor gemäß einem Antriebsbefehl über die Stromleitung mit elektrischem Strom versorgt, und wenn der Motor Rückkopplungsinformationen, die Ist-Positionsinformationen entsprechen, über die Rückkopplungsleitung an die Motorantriebseinheit überträgt, bestimmt wird, ob die mehreren Stromleitungen und die mehreren Rückkopplungsleitungen gemäß einer vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind, wobei das Drahtverbindungsbestimmungsverfahren umfasst: einen Auswahlschritt zur Auswahl von zumindest einem der mehreren Motoren; einen Ausgabeschritt zur Ausgabe des Antriebsbefehls an die Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, so dass der ausgewählte Motor einen vorbestimmten Vorschubbetrieb ausführt; einen Erfassungsschritt zur Erfassung der Rückkopplungsinformationen von jeder der Vielzahl von Motorantriebseinheiten; und einen Drahtverbindungsbestimmungsschritt, bei dem auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen bestimmt wird, ob der ausgewählte Motor über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung mit der Motorantriebseinheit verbunden ist, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren nach Anspruch 8, wobei: der Auswahlschritt mehrere Motoren unter den Motoren auswählt; der Ausgabeschritt die Antriebsbefehle jeweils an mehrere Motorantriebseinheiten unter den Motorantriebseinheiten ausgibt, die mit den in dem Auswahlschritt ausgewählten mehreren Motoren zu verbinden sind, so dass die ausgewählten mehreren Motoren vorbestimmte Vorschubvorgänge ausführen, die sich voneinander unterscheiden; und der Drahtverbindungsbestimmungsschritt auf der Grundlage der Rückkopplungsinformationen bestimmt, ob die ausgewählten mehreren Motoren über die Stromleitungen und die Rückkopplungsleitungen mit den mehreren Motorantriebseinheiten verbunden sind, die an die ausgewählten mehreren Motoren anzuschließen sind.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren nach Anspruch 9, wobei, wenn der Auswahlschritt die mehreren Motoren auswählt, die mit den mehreren Motorantriebseinheiten zu verbinden sind, der Ausgabeschritt den Antriebsbefehl, der jeden der ausgewählten mehreren Motoren anweist, einen vorbestimmten, voneinander verschiedenen Vorschubbetrieb auszuführen, an jede der mehreren Motorantriebseinheiten ausgibt, die mit den ausgewählten mehreren Motoren zu verbinden sind.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei der Drahtverbindungsbestimmungsschritt auf der Grundlage der Rückkopplungsinformation, die am frühesten nach der Ausgabe des Antriebsbefehls erfasst wird, bestimmt, ob der ausgewählte Motor und die Motorantriebseinheit, die mit dem ausgewählten Motor zu verbinden ist, über die Stromleitung und die Rückkopplungsleitung miteinander verbunden sind.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei der Drahtverbindungsbestimmungsschritt auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen dem Antriebsbefehl und der Rückkopplungsinformationen bestimmt, ob die mehreren Stromleitungen und die mehreren Rückkopplungsleitungen in der vorgeschriebenen Verbindungsbeziehung verbunden sind.
Drahtverbindungsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, das ferner einen Benachrichtigungsschritt der Bekanntgabe eines Ergebnisses der im Drahtverbindungsbestimmungsschritt vorgenommenen Bestimmung umfasst.