JP2020187097A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 測定対象物の形状測定時に、測定対象物上の測定点の位置に関する情報を測定点情報として取得する測定点情報取得部と、
   前記測定点情報取得部を取付可能または測定対象物を載置可能に構成され、第１の回転軸の周りで回転可能に構成された回転電動部材と、
   前記回転電動部材に設けられる複数の参照マーカと、
   基準ベースに固定されかつ前記複数の参照マーカを撮像する基準撮像部と、
   前記複数の参照マーカの配置に関する情報を参照マーカ情報として記憶するとともに、前記基準撮像部の撮像パラメータを記憶する記憶部と、
   測定対象物の形状測定時に、前記基準撮像部により撮像された前記複数の参照マーカの画像を示す基準画像データと前記記憶部に記憶された参照マーカ情報および撮像パラメータとに基づいて前記基準撮像部に対する前記回転電動部材の位置および姿勢を示す位置姿勢情報を算出し、算出された位置姿勢情報と前記測定点情報取得部により取得された測定点情報とに基づいて前記測定点の座標を算出する座標算出部と、
   前記基準撮像部の校正時に、前記回転電動部材を前記第１の回転軸の周りで回転させることにより前記回転電動部材の位置および姿勢を互いに異なる複数の状態に移行させつつ、前記複数の状態で前記基準撮像部が前記複数の参照マーカを撮像することにより得られる複数の基準画像データと前記記憶部に記憶された参照マーカ情報とに基づいて新たな撮像パラメータを算出し、前記校正前に記憶部に記憶された前記撮像パラメータを前記算出された新たな撮像パラメータで更新する校正更新部とを備える、三次元座標測定装置。
2. 前記記憶部に記憶された参照マーカ情報および撮像パラメータとに基づいて前記基準撮像部における受光面上の複数の参照マーカの投影像の位置を算出するとともに、前記基準撮像部が前記複数の参照マーカを撮像することにより得られる基準画像データに基づいて前記受光面上の複数の参照マーカの実際の投影像の位置を検出し、算出された投影像の位置と検出された実際の投影像の位置との関係が予め定められた許容条件を満たすか否かに基づいて前記基準撮像部の校正の要否を判定し、判定結果を出力する校正判定部をさらに備える、請求項１記載の三次元座標測定装置。
3. 前記校正判定部により出力される判定結果を使用者に提示する提示部をさらに備える、請求項２記載の三次元座標測定装置。
4. 複数の測定マーカを有するとともに測定対象物上の測定点を指示するためのプローブをさらに備え、
   前記測定点情報取得部は、前記回転電動部材に取り付けられかつ前記プローブの前記複数の測定マーカを撮像可能に構成され、
   前記測定点情報は、前記測定点情報取得部により撮像された前記複数の測定マーカの画像を示す測定画像データを含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
5. 前記第１の回転軸は、上下方向または水平方向に延びる回転軸である、請求項１～４のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
6. 前記回転電動部材は、第２の回転軸の周りでさらに回転可能に構成され、
   前記第１の回転軸は、上下方向に延びる回転軸であり、
   前記第２の回転軸は、水平方向に延びる回転軸である、請求項１～４のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
7. 前記回転電動部材は、予め定められた面内で移動可能に構成された、請求項１～６のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
8. 測定対象物の形状測定時に、測定対象物上の測定点の位置に関する情報を測定点情報として取得する測定点情報取得部と、
   前記測定点情報取得部を取付可能または測定対象物を載置可能に構成され、第１の回転軸の周りで回転可能に構成された回転電動部材と、
   前記回転電動部材に設けられる複数の参照マーカと、
   基準ベースに固定されかつ前記複数の参照マーカを撮像する基準撮像部と、
   前記複数の参照マーカの配置に関する情報を参照マーカ情報として記憶するとともに、前記基準撮像部の撮像パラメータを記憶する記憶部と、
   測定対象物の形状測定時に、前記基準撮像部により撮像された前記複数の参照マーカの画像を示す基準画像データと前記記憶部に記憶された参照マーカ情報および撮像パラメータとに基づいて前記基準撮像部に対する前記回転電動部材の位置および姿勢を示す位置姿勢情報を算出し、算出された位置姿勢情報と前記測定点情報取得部により取得された測定点情報とに基づいて前記測定点の座標を算出する座標算出部と、
   前記記憶部に記憶された参照マーカ情報および撮像パラメータとに基づいて前記基準撮像部における受光面上の複数の参照マーカの投影像の位置を算出するとともに、前記基準撮像部が前記複数の参照マーカを撮像することにより得られる基準画像データに基づいて前記受光面上の複数の参照マーカの実際の投影像の位置を検出し、算出された投影像の位置と検出された実際の投影像の位置との関係が予め定められた許容条件を満たすか否かに基づいて前記基準撮像部の校正の要否を判定し、判定結果を出力する校正判定手段とを備える、三次元座標測定装置。
9. 前記校正判定部により出力される判定結果を使用者に提示する提示部をさらに備える、請求項８記載の三次元座標測定装置。
10. 複数の測定マーカを有するとともに測定対象物上の測定点を指示するためのプローブをさらに備え、
    前記測定点情報取得部は、前記回転電動部材に取り付けられかつ前記プローブの前記複数の測定マーカを撮像可能に構成され、
    前記測定点情報は、前記測定点情報取得部により撮像された前記複数の測定マーカの画像を示す測定画像データを含む、請求項８または９に記載の三次元座標測定装置。
11. 前記第１の回転軸は、上下方向または水平方向に延びる回転軸である、請求項８～１０のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
12. 前記回転電動部材は、第２の回転軸の周りでさらに回転可能に構成され、
    前記第１の回転軸は、上下方向に延びる回転軸であり、
    前記第２の回転軸は、水平方向に延びる回転軸である、請求項８～１０のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。
13. 前記回転電動部材は、予め定められた面内で移動可能に構成された、請求項８～１２のいずれか一項に記載の三次元座標測定装置。