JP2020173116A - 機械システムの摩擦同定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る摩擦同定装置10は、機械装置22に入力されるトルクTtを検出するトルク検出部11と、前記トルク検出部11から得られる機械装置22に入力されるトルクTtから捻じれトルクTSを算出する捻じれトルク算出器19と、前記捻じれトルクTSと捻じれトルク推定値TS^との偏差が小さくなるように推定捻じれ摩擦DS^を調整する推定捻じれ摩擦調整部15と、モータ回転速度と機械装置回転速度の差分である捻じれ速度ωSと捻じれ要素のバネ定数KSと前記推定捻じれ摩擦調整部15より得られる推定捻じれ摩擦DS^に基づき、捻じれトルク推定値TS^を演算する捻じれトルク推定部14とを、備える。
【選択図】図1
Description
そのため、特許文献1に記載されている技術では、モータと機械装置を結合するカップリングなどの捻じれ要素による捻じれ摩擦が考慮されておらず、正しいモデル化ができず共振時における特性に誤差が生じてしまう。
11 トルク検出部
12,13,24,26 減算器
14 捻じれトルク推定部
15 推定捻じれ摩擦調整部
16 フィルタ
17 位相調整器
18 速度演算器
19 捻じれトルク算出器
20 2慣性系モデル
21 モータ
22 機械装置
23 捻じれ要素
25 加算器
Claims (4)
- 機械装置とモータが捻じれ要素を介して接続されている機械システムの摩擦同定装置であって、前記機械装置に入力されるトルクを検出するトルク検出部と、前記機械装置に入力されるトルクから算出される捻じれトルクと、モータ回転速度と機械装置回転速度との差である捻じれ速度と、前記捻じれ要素のバネ定数と、推定捻じれ摩擦に基づき、捻じれトルク推定値を演算する捻じれトルク推定部と、前記捻じれトルクと前記捻じれトルク推定値との偏差が小さくなるように前記推定捻じれ摩擦を調整する推定捻じれ摩擦調整部と、を備えることを特徴とする摩擦同定装置。
- 請求項1に記載の摩擦同定装置において、前記推定捻じれ摩擦調整部は、前記捻じれトルクと前記捻じれトルク推定値の実効値を演算して差分を計算し、前記推定捻じれ摩擦を調整することを特徴とする摩擦同定装置。
- 請求項1に記載の摩擦同定装置において、前記トルク検出部から得られる機械装置に入力されるトルクをフィルタに入力し共振周波数の周波数成分のみを取り出すことによって前記捻じれトルクを演算することを特徴とする摩擦同定装置。
- 請求項1に記載の摩擦同定装置において、前記トルク検出部から得られる機械装置に入力されるトルクと前記機械装置の慣性および摩擦を用いて前記機械装置回転速度を演算することを特徴とする摩擦同定装置。
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CN113567118A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-10-29 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种湿式离合器滑摩传动性能检测方法 |
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2019
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CN113567118B (zh) * | 2021-06-16 | 2023-04-11 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种湿式离合器滑摩传动性能检测方法 |
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