JP2020172156A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】線状部材の取り回しによる車輪の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる搬送車を提供すること。【解決手段】前輪１６の上方に設けられ、中心軸ｍに対して位置が変化しない車体１１に対して昇降ワイヤ部材３１を固定する固定部４０と、前輪１６の上方に設けられ、中心軸ｍに対して位置が変化せず、且つ固定部４０よりも中心軸ｍに近い位置でヘッドライト支持ブラケット５１及びセンサブラケット５２に固定されているとともに昇降ワイヤ部材３１が延在方向に変位自在となるように挿通されている環状の挿通部５３を有する保持部５０と、を備え、昇降ワイヤ部材３１が固定部４０により車体１１に固定され、且つ保持部５０の挿通部５３に挿通されている状態において、昇降ワイヤ部材３１は、前輪１６から離間する方向に向けて固定部４０及び保持部５０から延びているＵ字形状の余長吸収部３１ｃを有している。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送車に関する。

従来、特許文献１に記載される搬送車としての牽引車が知られている。
上記の牽引車は、走行経路を検知するセンサ部材を有している。センサ部材は、車輪としての前輪に設けられている。例えば、センサ部材は、走行経路を検知する検知部としてのガイドセンサを有している。ガイドセンサは、走行経路に設けられたガイド部材としてのガイドテープの位置を検知する。牽引車は、前輪及びセンサ部材を旋回可能に支持する支持部を有している。センサ部材は、例えばガイドセンサを路面に近い位置である第１位置としての使用位置と使用位置よりも路面から離れている位置である第２位置としての退避位置との間で昇降させる昇降機構としてのリンク機構を有している。リンク機構は、支持ブラケットを介して支持部に固定されている。リンク機構は、リンク部材を有している。リンク部材は、支持ブラケットに回動自在に固定されている。リンク部材の支持ブラケットと反対側には、センサ支持ブラケットが設けられている。センサ支持ブラケットには、ガイドセンサが支持されている。リンク機構のリンク部材には、連結具を介して線状部材としての昇降ワイヤ部材の一端が接続されている。当該昇降ワイヤ部材の他端は、操作レバーに接続されており、操作レバーの操作によりリンク機構のリンク部材が回動することでガイドセンサが使用位置と退避位置との間を昇降する。

ガイドセンサには、ガイドセンサに電力を供給する配線や検出信号を制御装置に送るための配線である線状部材としてのワイヤハーネスが接続されている。

特開２００９−１８７５２号公報

ところで、上記の牽引車では、線状部材としての昇降ワイヤ部材やワイヤハーネスは、前輪の近傍に取り回されている。そのため、昇降ワイヤ部材やワイヤハーネスの取り回し方によっては、前輪の旋回方向に昇降ワイヤ部材やワイヤハーネスを取り回せるようにスペースを確保する等の搬送車の設計レイアウトに制約が生じる虞がある。そこで、昇降ワイヤ部材やワイヤハーネス等の線状部材の取り回し構造を新たに開発する必要があった。

本発明の目的は、線状部材の取り回しによる車輪の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる搬送車を提供することである。

上記課題を解決する搬送車は、車輪に設けられ、走行経路を検知し、前記車輪とともに左右に旋回可能であるセンサ部材と、前記センサ部材に接続されている線状部材とを有する搬送車において、前記車輪の上方に設けられ、前記車輪の旋回中心となる仮想的な中心軸に対して位置が変化しない前記搬送車の第１フレームに対して前記線状部材を固定する固定部と、前記車輪の上方に設けられ、前記中心軸に対して位置が変化せず、且つ前記固定部よりも前記中心軸に近い位置で前記搬送車の第２フレームに固定されているとともに前記線状部材が前記中心軸の延びる方向である延在方向に変位自在となるように挿通されている環状の挿通部を有する保持部と、を備え、前記線状部材が前記固定部により前記第１フレームに固定され、且つ前記保持部の前記挿通部に挿通されている状態において、前記線状部材は、前記車輪から離間する方向に向けて前記固定部及び前記保持部から延びている余長吸収部を有している。

これによれば、センサ部材は車輪とともに左右に旋回可能であるため、車輪とともにセンサ部材が左右に旋回したとき、線状部材がセンサ部材によって引っ張られる。このとき、線状部材の余長吸収部が保持部の挿通部を通じて引っ張られることで搬送車が直進しているときの余長吸収部よりも短くなる。また、車輪とともにセンサ部材が左右に旋回した状態から搬送車が直進するように車輪をまっすぐに戻すと、線状部材が保持部の挿通部を通じて押し戻される。ひいては車輪が旋回しているときよりも余長吸収部が長くなる。よって、車輪の旋回に伴って余長吸収部が中心軸の延びる方向である延在方向に変位するように線状部材が取り回されている。したがって、線状部材の取り回しによる車輪の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる。

上記の搬送車において、前記車輪及び前記センサ部材を旋回可能に支持する支持部を備え、前記センサ部材は、前記走行経路を検知する検知部と、前記検知部を路面に近い第１位置と前記第１位置よりも路面から離れている第２位置との間で昇降させるとともに取付部を介して前記支持部に固定されている昇降機構と、を有し、前記昇降機構は、前記取付部を中心に回動自在となるように前記取付部に固定されているリンク部材と、前記リンク部材の前記取付部と反対側に接続されているとともに前記検知部を支持するセンサ支持ブラケットと、を有し、前記線状部材は、前記固定部により前記第１フレームに対して移動不能となるように固定されている中空のチューブと、前記チューブの内部を移動可能に設けられているとともに一端が前記リンク部材に接続され、他端が前記検知部を前記第１位置と前記第２位置との間で昇降させる操作を実施する操作レバーに接続されているワイヤと、を有しているとよい。

これによれば、線状部材のワイヤの他端に接続される操作レバーの操作に応じて線状部材のワイヤの一端に接続される昇降機構のリンク部材が取付部を中心に回動する。これにより、リンク部材に接続されているセンサ支持ブラケットが第１位置と第２位置との間を昇降し、ひいては検知部も同時に昇降する。このとき、例えば、センサ支持ブラケットを第２位置から第１位置にしたとき、線状部材のワイヤは保持部の挿通部を介して引っ張られる。そして、線状部材のチューブはワイヤとともに引っ張られるため、余長吸収部は短くなる。また、例えばセンサ支持ブラケットを第１位置から第２位置にしたとき、線状部材のワイヤは保持部の挿通部を介して押し戻される。そして、線状部材のチューブはワイヤとともに押し戻されるため、余長吸収部が長くなる。よって、車輪の旋回に伴って線状部材の余長吸収部が延在方向に変位するだけでなく、センサ部材の昇降に伴って線状部材の余長吸収部が延在方向に変位する。したがって、センサ部材の昇降時の線状部材の取り回しを実現しつつ、線状部材の取り回しによる車輪の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる。

上記の搬送車において、前記操作レバーは、前記車輪の上方であり、且つ前記固定部よりも前記中心軸から離れた位置に設けられ、前記線状部材は、前記操作レバーから前記固定部に向けて延びている延出部を有し、前記延出部は、前記操作レバー及び前記固定部から前記車輪に近接する方向に向けて延びており、前記搬送車の前方から見た車幅方向において前記延出部は、前記余長吸収部が設けられている範囲に重なるように取り回されているとよい。

操作レバーを車輪の上方であり、且つ固定部よりも中心軸から離れた位置に設けることは一般的に知られている。特に操作レバーは、搬送車の運転席に設けられることが一般的である。このとき、操作レバーから固定部に向けて延びる線状部材の延出部の取り回しによっては、線状部材の延出部を取り回すためのスペースが必要となり、ひいては搬送車の車幅方向の体格を大きくしなければならない。

また、搬送車の車幅方向の体格を小さくするために、延出部を可能な限り車幅方向に折り曲げて配置する、又は余長吸収部を可能な限り車幅方向に折り曲げて配置することが考えられる。しかし、線状部材がチューブとワイヤとにより構成されていることから線状部材自体が曲げ難くなっていることに加え、延出部及び余長吸収部を曲げすぎると操作レバーの操作に伴って線状部材のワイヤの動きの妨げになる。また、余長吸収部が中心軸の延びる方向に変位することを妨げる虞がある。

その点、これによれば、搬送車の前方から見た車幅方向において延出部は余長吸収部が設けられている範囲に重なるように取り回されている。すなわち、延出部が取り回されている範囲と余長吸収部が取り回されている範囲とは、搬送車の車幅方向においてオーバーラップしている。すなわち、延出部の取り回しにより搬送車の車幅方向への大型化を抑制できる。これに伴い、延出部及び余長吸収部の曲がり具合を緩やかな状態に維持しやすくなる。したがって、搬送車の体格の大型化を抑制しつつ、延出部及び余長吸収部の曲がり具合を緩やかな状態に維持し、操作レバーの操作によるワイヤの動作及び中心軸の延びる方向における余長吸収部の変位を円滑にできる。

上記の搬送車において、前記挿通部は、円環状をなし、前記挿通部の内周側の断面形状は、円弧状をなしているとよい。
車輪の旋回により余長吸収部が中心軸の延びる方向へ変位することに伴い、余長吸収部が挿通部に摺動する。そのため、線状部材が摩耗する虞がある。

その点、これによれば、挿通部は円環状をなし、挿通部の内周側の断面形状は円弧状をなしているため、余長吸収部が中心軸の延びる方向に変位することに伴う線状部材の摩耗を抑制できる。

上記の搬送車において、前記保持部の前記挿通部に挿通されている前記線状部材の所定範囲には、前記線状部材と一体化するように前記線状部材を覆うプロテクタが設けられているとよい。

これによれば、余長吸収部が中心軸の延びる方向に変位することに伴う線状部材と挿通部との直接的な摩耗をプロテクタによって抑制することができる。

この発明によれば、車輪の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる線状部材の取り回し構造を有する搬送車を提供できる。

牽引車の斜視図。 牽引車の内部を牽引車の前方から見た部分斜視図。 牽引車の内部を牽引車の前方から見た部分斜視図。 牽引車の内部を牽引車の前方から見た部分斜視図。

以下、搬送車を牽引車に具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１に示すように、搬送車としての牽引車１０の車体１１は、車体１１の前方に設けられているフロントパネル１２と、車体１１の後方に設けられているリアフレーム１３とからなる。フロントパネル１２には、車体１１に支持されているヘッドライト１１ａが臨む貫通孔１２ａが設けられている。リアフレーム１３には、図示しない牽引機構が設けられている。車体１１の前後方向のほぼ中央には、運転席１４が設けられている。また、車体１１の前方下部中央には、車輪としての前輪１６が設けられている。車体１１の後方左右両側には、それぞれ１個の後輪１７が設けられている。車体１１には、バッテリーを駆動源とする図示しない走行用モータが搭載されており、前輪１６は走行用モータから駆動力が付与される。すなわち、本実施形態の牽引車１０は、バッテリー式の牽引車となっている。

運転席１４には、乗車した運転者がハンドル操作を行うための操舵ハンドル１８が設けられている。本実施形態における牽引車１０は、ステア・バイ・ワイヤで前輪１６を操舵するものである。そのため、操舵ハンドル１８の操舵によって図示しない制御装置から図示しない操舵用モータに指令が送られる。操舵用モータは、制御部からの指令に基づき前輪１６を旋回させるための動力を発生させる。これにより、牽引車１０は、運転者が操舵ハンドル１８を左右方向へ回転操作することにより前輪１６を操舵し、手動走行させることができる。また、牽引車１０は、手動で走行する他に、自動で走行可能に構成されている。牽引車１０が自動で走行するときには、上記の制御装置によって走行用モータ及び上記の操舵用モータが駆動制御される。

牽引車１０は、無人運転モードで走行するときは、牽引車１０の走行経路に設けられたガイド部材としてのガイドテープＧＴの位置をガイドセンサ２１（図２参照）で検出し、その検出信号に基づいて制御装置が操舵用モータを制御して前輪１６が操舵される。この実施形態では、ガイドテープＧＴとして磁気テープが使用されている。

次に、牽引車１０の車体１１内部の構造を図２にしたがって説明する。なお、図２は、上記したフロントパネル１２を車体１１から取り外したときの牽引車１０を前方から見たときの斜視図である。

図２に示すように、牽引車１０は、前輪１６を旋回可能に支持する支持部６０を備えている。支持部６０には、前輪１６とともに旋回可能であるセンサ部材２０が支持されている。センサ部材２０は、前輪１６の前方に設けられ、走行経路を検知する検知部としてのガイドセンサ２１を含んでいる。ガイドセンサ２１は、走行経路に設けられたガイドテープＧＴの位置を検知する。センサ部材２０は、ガイドセンサ２１をガイドテープＧＴ（路面）に近い位置である第１位置としての使用位置と使用位置よりもガイドテープＧＴ（路面）から離れている位置である第２位置としての退避位置との間で昇降させる昇降機構７０を有している。昇降機構７０は、取付部としての支持ブラケット６５を介して支持部６０に固定されている。

昇降機構７０は、支持ブラケット６５を中心に回動自在となるように支持ブラケット６５に固定されている複数の長板状のリンク部材７１を有している。複数のリンク部材７１は、互いに平行をなすように設けられている。複数のリンク部材７１は、牽引車１０の前方に向けて延びている。昇降機構７０は、複数のリンク部材７１の支持ブラケット６５と反対側に接続されている板状のセンサ支持ブラケット７２を有している。センサ支持ブラケット７２は、リンク部材７１の板厚方向に延びている。センサ支持ブラケット７２は、複数のリンク部材７１に支持された状態において前輪１６の前方に至るまで延びている。センサ支持ブラケット７２は、前輪１６の前方に対応する位置にガイドセンサ２１を支持している。このように構成された昇降機構７０は、複数のリンク部材７１が支持ブラケット６５を中心として回動することでセンサ支持ブラケット７２及びガイドセンサ２１を使用位置と退避位置との間で昇降させることができる。なお、本実施形態のリンク部材７１は４つ設けられており、昇降機構７０は平行四節リンク機構をなしている。また、上記の使用位置は、牽引車１０が無人運転モードで走行するときのガイドセンサ２１の位置であり、上記の退避位置は、牽引車が有人運転モードで走行するときのガイドセンサ２１の位置である。図２中に記載されるガイドセンサ２１の位置は、使用位置である。

牽引車１０は、センサ部材２０に接続されている線状部材としての昇降ワイヤ部材３１を有している。昇降ワイヤ部材３１は、中空のチューブ３１ａと、チューブ３１ａの内部を移動可能に設けられているワイヤ３１ｂとを有している。ワイヤ３１ｂの一端は、複数のリンク部材７１のうち前輪１６寄りに設けられたリンク部材７１にＵ字形状の連結具を介して接続されている。ワイヤ３１ｂの他端は、ガイドセンサ２１（センサ支持ブラケット７２）を使用位置と退避位置との間で昇降させる操作を実施する操作レバー８０に接続されている。チューブ３１ａは、ワイヤ３１ｂの一端及び他端を除く部分を被覆している。

牽引車１０は、昇降ワイヤ部材３１を固定する固定部４０を備えている。固定部４０は、前輪１６の上方に設けられている。固定部４０は、前輪１６の旋回中心となる仮想的な中心軸ｍ（図２中で一点鎖線で示す）に対して位置が変化しない牽引車１０の第１フレームとしての車体１１に対して昇降ワイヤ部材３１を固定している。固定部４０は、昇降ワイヤ部材３１のチューブ３１ａを車体１１に対して移動不能となるように固定している。固定部４０は、第１固定部４０ａと、第２固定部４０ｂとを有している。第１固定部４０ａは、第２固定部４０ｂよりも前輪１６から上下方向に離間した位置に設けられている。昇降ワイヤ部材３１のチューブ３１ａは、第１固定部４０ａと第２固定部４０ｂとの２か所で車体１１に対して固定されている。なお、「前輪１６の旋回中心となる中心軸ｍに対して位置が変化しない」とは、前輪１６が左右に旋回したとしても位置の変化が生じないことを示している。

牽引車１０は、昇降ワイヤ部材３１を保持する保持部５０を備えている。保持部５０は、前輪１６の上方に設けられている。保持部５０は、第１保持部５０ａと、第２保持部５０ｂとを有している。第１保持部５０ａは、第２保持部５０ｂよりも前輪１６から離間した位置に設けられている。第１保持部５０ａは、中心軸ｍに対して位置が変化せず、且つ固定部４０よりも中心軸ｍに近い位置で牽引車１０の第２フレームとしてのヘッドライト支持ブラケット５１に固定されている。ヘッドライト支持ブラケット５１は、ヘッドライト１１ａを保持するために設けられている。図示しないがヘッドライト支持ブラケット５１は、車体１１に固定されている。第２保持部５０ｂは、操舵用モータ（図２の二点鎖線で示す）の回転数を検出する図示しない回転角検出センサを保持するための第２フレームとしてのセンサブラケット５２に固定されている。センサブラケット５２は、車体１１に固定されている。

保持部５０は、昇降ワイヤ部材３１が中心軸ｍの延びる方向である延在方向に変位自在となるように挿通される環状の挿通部５３が設けられている。そのため、昇降ワイヤ部材３１は、ヘッドライト支持ブラケット５１及びセンサブラケット５２に対して保持された状態となる。なお、延在方向とは、本実施形態では車体１１の上下方向である。

保持部５０（第１保持部５０ａ及び第２保持部５０ｂ）の挿通部５３は、円環状をなすとともに断面形状が円形をなすリングである。すなわち、挿通部５３の内周側の断面形状は、円弧状をなしている。挿通部５３は、例えばアイボルトである。なお、挿通部５３はリングであったが、例えばリングの一部が切り欠かれたＣ字形状をなしたものであってもよい。ただし、挿通部５３がＣ字形状をなしているとして、切り欠かれた部分の隙間は、操舵を繰り返しても昇降ワイヤ部材３１が挿通部５３から容易に離脱しない程度の大きさを有していることが好ましい。そして、本実施形態における環状の挿通部５３とは、第２フレームとしてのヘッドライト支持ブラケット５１及びセンサブラケット５２に対して線状部材である昇降ワイヤ部材３１が保持できるように昇降ワイヤ部材３１を取り囲むように構成されていればよい。

昇降ワイヤ部材３１が固定部４０により車体１１に固定され、且つ保持部５０の挿通部５３に挿通されている状態において、昇降ワイヤ部材３１は、前輪１６から離間する方向に向けて第１固定部４０ａ（固定部４０）及び第１保持部５０ａ（保持部５０）から延びているＵ字形状の余長吸収部３１ｃを有している。

また、操作レバー８０は、前輪１６の上方であり、且つ固定部４０よりも中心軸ｍから離れた位置に設けられている。図示しないが操作レバー８０は、牽引車１０の運転席１４に設けられている。ここで、昇降ワイヤ部材３１は、操作レバー８０から第２固定部４０ｂ（固定部４０）に向けて延びる延出部３１ｄを有している。牽引車１０の前方から見て、中心軸ｍに直交する方向、いわゆる牽引車１０の車幅方向において延出部３１ｄは、余長吸収部３１ｃが設けられている範囲Ｒ１に重なるように取り回されている。延出部３１ｄは、操作レバー８０及び第２固定部４０ｂ（固定部４０）から前輪１６に近接する方向に向けて延びているＵ字形状をなしている。すなわち、昇降ワイヤ部材３１のワイヤ３１ｂの一端が操作レバー８０に、他端が昇降機構７０のリンク部材７１に接続された状態において、昇降ワイヤ部材３１は、中心軸ｍが延びる方向において往復するように取り回され、その形状はおおよそＳ字形状となっている。

挿通部５３に挿通されている昇降ワイヤ部材３１の所定範囲には、昇降ワイヤ部材３１と一体化するように昇降ワイヤ部材３１を覆うプロテクタ３１ｅが設けられている。プロテクタ３１ｅは、第１保持部５０ａの挿通部５３と第２保持部５０ｂの挿通部５３とに挿通された状態である。プロテクタ３１ｅは、硬さ及び耐久性を考慮してポリ塩化ビニルで構成されている。

また、牽引車１０は、センサ部材２０に接続されている線状部材としてワイヤハーネス３２を有している。ワイヤハーネス３２の一端は、センサ部材２０のガイドセンサ２１に接続されている。ワイヤハーネス３２の他端は、図示しない制御装置や図示しない電源に接続されている。すなわち、ワイヤハーネス３２は、ガイドセンサ２１の検出信号を制御装置に送信するための配線やガイドセンサ２１を起動させるための電力を供給する配線として機能する。

牽引車１０は、ワイヤハーネス３２を固定する固定部４５を備えている。固定部４５は、前輪１６の上方に設けられている。固定部４５は、前輪１６の旋回中心となる仮想的な中心軸ｍに対して位置が変化しない牽引車１０のセンサブラケット５２に対してワイヤハーネス３２を固定している。牽引車１０は、ワイヤハーネス３２を保持する保持部５５を備えている。保持部５５は、前輪１６の上方に設けられている。保持部５５は、中心軸ｍに対して位置が変化せず、且つ固定部４５よりも中心軸ｍに近い位置で牽引車１０のセンサブラケット５２に固定されている。なお、昇降ワイヤ部材３１に対してヘッドライト支持ブラケット５１は第１フレームの一例であり、センサブラケット５２は第２フレームの一例であった。しかし、ワイヤハーネス３２に対してセンサブラケット５２は第１フレーム及び第２フレームの一例である。より詳細には、センサブラケット５２の固定部４５が設けられる部分が第１フレームの一例であり、センサブラケット５２における固定部４５よりも中心軸ｍの近くに位置する保持部５５が設けられている部分が第２フレームの一例である。すなわち、線状部材としての昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２に対して第１フレーム及び第２フレームとは、互いに異なる部材により構成されるものであってもよいし、互いに同一の部材により構成されていてもよい。ただし、第２フレームが第１フレームよりも中心軸ｍに近い位置であるようにする。

保持部５５は、ワイヤハーネス３２が延在方向に変位自在となるように挿通される環状の挿通部５６が設けられている。そのため、ワイヤハーネス３２は、センサブラケット５２に対して保持された状態となる。

挿通部５６は、四角環状をなすとともに断面形状が円形をなしている。すなわち、挿通部５６の内周側の断面形状は、円弧状をなしている。挿通部５６は、例えばアイボルトである。なお、挿通部５６は、挿通部５３と同様に一部が切り欠かれたＣ字形状をなしたものであってもよい。ただし、挿通部５６がＣ字形状をなしているとして、切り欠かれた部分の隙間は、ワイヤハーネス３２が挿通部５６から離脱しない程度の大きさを有していることが好ましい。そして、本実施形態における環状の挿通部５６とは、センサブラケット５２に対して線状部材であるワイヤハーネス３２が保持できるようにワイヤハーネス３２を取り囲むように構成されていればよい。また、挿通部５６は、円環状をなしていてもよい。

ワイヤハーネス３２が固定部４５によりセンサブラケット５２に固定され、且つ保持部５５の挿通部５６に挿通されている状態において、ワイヤハーネス３２は、前輪１６から離間する方向に向けて固定部４５及び保持部５５から延びているＵ字形状の余長吸収部３２ａを有している。なお、ワイヤハーネス３２の他端寄りの部分には、前輪１６が旋回したときに前輪１６にワイヤハーネス３２が干渉しないようにするための締結部４６が設けられている。締結部４６は、固定部４５から制御装置もしくは電源に向けて延びるワイヤハーネス３２を車体１１に対して固定している。

挿通部５６に挿通されているワイヤハーネス３２の所定範囲には、ワイヤハーネス３２と一体化するようにワイヤハーネス３２を覆うプロテクタ３２ｂが設けられている。プロテクタ３２ｂは、挿通部５６に挿通された状態である。上記したプロテクタ３１ｅと同様に、プロテクタ３２ｂはポリ塩化ビニルで構成されている。

本実施形態の作用について図２〜図４にしたがって説明する。
図３及び図４に示すように、センサ部材２０が前輪１６とともに左右に旋回可能であるため、牽引車１０の前輪１６が旋回したとき、センサ部材２０は常に前輪１６の前方に位置する。そのため、前輪１６とともにセンサ部材２０が左右に旋回したとき、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２がセンサ部材２０によって引っ張られる。このとき、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２の余長吸収部３１ｃ，３２ａが保持部５０，５５の挿通部５３，５６を通じて引っ張られることで牽引車１０が直進しているときの余長吸収部３１ｃ，３２ａよりも短くなる。

また、図２、図３、及び図４に示すように、前輪１６とともにセンサ部材２０が左右に旋回した状態から牽引車１０が直進するように前輪１６をまっすぐに戻すと、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２が保持部５０，５５の挿通部５３，５６を通じて押し戻される。ひいては余長吸収部３１ｃ，３２ａが前輪１６が旋回しているときの余長吸収部３１ｃ，３２ａよりも長くなる。すなわち、前輪１６の旋回に伴って昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２は、延在方向に変位する。

ここで昇降ワイヤ部材３１に着目すると、昇降ワイヤ部材３１のワイヤ３１ｂの他端に接続される操作レバー８０の操作に応じて昇降ワイヤ部材３１の一端に接続される昇降機構７０のリンク部材７１が支持ブラケット６５を中心に回動する。これにより、リンク部材７１に接続されているセンサ支持ブラケット７２が使用位置と退避位置との間を昇降し、ひいてはガイドセンサ２１も同時に昇降する。このとき、例えば、センサ支持ブラケット７２を退避位置から使用位置にしたとき、昇降ワイヤ部材３１のワイヤ３１ｂは保持部５０の挿通部５３を介して引っ張られる。そして、昇降ワイヤ部材３１のチューブ３１ａはワイヤ３１ｂとともに引っ張られるため、余長吸収部３１ｃが短くなる。また、例えばセンサ支持ブラケット７２を使用位置から退避位置にしたとき、昇降ワイヤ部材３１のワイヤ３１ｂは保持部５０の挿通部５３を介して押し戻される。そして、昇降ワイヤ部材３１のチューブ３１ａはワイヤ３１ｂとともに押し戻されるため、余長吸収部３１ｃが長くなる。よって、操作レバー８０の操作によりセンサ部材２０が使用位置と退避位置との間を昇降するときにも昇降ワイヤ部材３１が延在方向に変位する。

前輪１６の旋回により余長吸収部３１ｃ，３２ａが延在方向へ変位することに伴い、余長吸収部３１ｃ，３２ａが挿通部５３，５６に摺動する。そのため、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２が摩耗する虞がある。そのため、プロテクタ３１ｅ，３２ｂは、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２と挿通部５３，５６の直接的な接触を抑制する目的で設けられている。このことに鑑みて、プロテクタ３１ｅ，３２ｂが設けられる所定範囲とは、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２の余長吸収部３１ｃ，３２ａが延在方向に変位したとしても挿通部５３，５６に常にプロテクタ３１ｅ，３２ｂが挿通された状態が維持されるような範囲である。また、プロテクタ３１ｅ，３２ｂは、硬さを考慮してポリ塩化ビニルにより構成されている。昇降ワイヤ部材３１とワイヤハーネス３２とは、延在方向において取り回されるように構成されている。そのため、プロテクタ３１ｅ，３２ｂを構成する材質を選定するにあたり硬さを考慮する目的は、可能な限り昇降ワイヤ部材３１とワイヤハーネス３２とが延在方向に自立できるようにするためである。ただし、プロテクタ３１ｅ，３２ｂの硬さが硬すぎると余長吸収部３１ｃ，３２ａの変位の妨げとなることもある。よって、プロテクタ３１ｅ，３２ｂを構成する材質は、余長吸収部３１ｃ，３２ａの変位の妨げとなることなく、昇降ワイヤ部材３１とワイヤハーネス３２とが延在方向に自立できる硬さを有するか否かを判断して選定される。

本実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、前輪１６の旋回に伴って余長吸収部３１ｃ，３２ａが延在方向に変位するように昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２が取り回されている。したがって、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２の取り回しによる前輪１６の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる。

（２）本実施形態では、前輪１６の旋回に伴って昇降ワイヤ部材３１の余長吸収部３１ｃが延在方向に変位するだけでなく、センサ部材２０の昇降に伴って昇降ワイヤ部材３１の余長吸収部３１ｃが延在方向に変位する。したがって、センサ部材２０の昇降時の昇降ワイヤ部材３１の取り回しを実現しつつ、昇降ワイヤ部材３１の取り回しによる前輪１６の旋回方向における設計レイアウトの制約を抑制できる。

（３）操作レバー８０を前輪１６の上方であり、且つ固定部４０よりも中心軸ｍから離れた位置に設けることは一般的に知られている。特に操作レバー８０は、牽引車１０の運転席１４に設けられている。このとき、操作レバー８０から固定部４０に向けて延びる昇降ワイヤ部材３１の延出部３１ｄの取り回しによっては、昇降ワイヤ部材３１の延出部３１ｄを取り回すためのスペースが必要となり、ひいては牽引車１０の車幅方向の体格を大きくしなければならない。

また、牽引車１０の車幅方向の体格を小さくするために、延出部３１ｄのＵ字形状を可能な限りＩ字形状に近くなるように曲げる、又は余長吸収部３１ｃのＵ字形状を可能な限りＩ字形状に近くなるように曲げることが考えられる。しかし、昇降ワイヤ部材３１がチューブ３１ａとワイヤ３１ｂとにより構成されていることから昇降ワイヤ部材３１自体が曲げ難くなっていることに加え、延出部３１ｄ及び余長吸収部３１ｃを曲げすぎると操作レバー８０の操作に伴って昇降ワイヤ部材３１のワイヤ３１ｂの動きの妨げになる。また、余長吸収部３１ｃが延在方向に変位することを妨げる虞がある。

その点、本実施形態では、牽引車１０の前方から見て、中心軸ｍに直交する方向において延出部３１ｄは余長吸収部３１ｃが設けられている範囲Ｒ１に重なるように取り回されている。すなわち、延出部３１ｄが取り回されている範囲と余長吸収部３１ｃが取り回されている範囲Ｒ１とは、牽引車１０の車幅方向においてオーバーラップしている。すなわち、延出部３１ｄの取り回しにより牽引車１０の車幅方向への大型化を抑制できる。これに伴い、延出部３１ｄ及び余長吸収部３１ｃのＵ字形状の曲がり具合を緩やかな状態に維持しやすくなる。したがって、牽引車１０の体格の大型化を抑制しつつ、延出部３１ｄ及び余長吸収部３１ｃの曲がり具合を緩やかな状態に維持し、操作レバー８０の操作によるワイヤ３１ｂの動作及び延在方向における余長吸収部３１ｃの変位を円滑にできる。

（４）本実施形態では、挿通部５３は円環状をなし、挿通部５３の断面形状は円形であるため、余長吸収部３１ｃが延在方向に変位することに伴う昇降ワイヤ部材３１の摩耗を抑制できる。

（５）本実施形態では、余長吸収部３１ｃ，３２ａが延在方向に変位することに伴う昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２と挿通部５３，５６との直接的な摩耗をプロテクタ３１ｅ，３２ｂによって抑制することができる。

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
〇 昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２には、プロテクタ３１ｅ，３２ｂが設けられていたが、割愛してもよい。

〇 保持部５０の挿通部５３は、円環状をなすリングであったが、例えば挿通部５６と同様に四角環状をなしていてもよい。昇降ワイヤ部材３１をヘッドライト支持ブラケット５１及びセンサブラケット５２に、ワイヤハーネス３２をセンサブラケット５２に保持することができるのであればどのような環状をなしていてもよい。

〇 挿通部５３，５６の断面形状は円形であったが、例えば断面形状が楕円形状や四角形状であってもよい。ここで、例えば挿通部５３，５６の断面形状が四角形状である場合、線状部材である昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２は特に挿通部５３，５６の角部に食い込むように変位することがある。そのため、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２の摩耗がより顕著となる。そこで、例えば挿通部５３，５６の断面形状が四角形状である場合、挿通部５３，５６の角部が円弧状をなすように面取りしてもよい。このようにしても、挿通部５３，５６の内周側の断面形状が円弧状をなしているため、昇降ワイヤ部材３１及びワイヤハーネス３２の摩耗を抑制することができる。また、挿通部５３，５６の断面形状をどのような形状にしてもよい。

〇 昇降ワイヤ部材３１の延出部３１ｄは、中心軸ｍに直交する方向において余長吸収部３１ｃが設けられている範囲Ｒ１に重なるように取り回さなくてもよい。
〇 昇降ワイヤ部材３１に対して車体１１が第１フレームの一例、ヘッドライト支持ブラケット５１及びセンサブラケット５２が第２フレームの一例であったが、これに限らない。例えば、第２フレームが第１フレームよりも中心軸ｍに近い位置に設けられており、中心軸ｍに対して位置が変化しないものであれば第１フレーム及び第２フレームを適宜変更してもよい。

〇 上記の変更例と同様に、ワイヤハーネス３２に対してセンサブラケット５２が第１フレーム及び第２フレームの一例であったが、これに限らない。例えば、第２フレームが第１フレームよりも中心軸ｍに近い位置に設けられており、中心軸ｍに対して位置が変化しないものであれば第１フレーム及び第２フレームを適宜変更してもよい。

〇 固定部４０は、第１固定部４０ａと、第２固定部４０ｂとを有していたが、いずれか一方を割愛してもよい。ただし、余長吸収部３１ｃが前輪１６から離間する方向に可能な限り自立できるという観点から第２固定部４０ｂを割愛することが好ましい。

〇 保持部５０は、第１保持部５０ａと、第２保持部５０ｂとを有していたが、いずれか一方を割愛してもよい。ただし、余長吸収部３１ｃが前輪１６から離間する方向に可能な限り自立できるという観点から第２保持部５０ｂを割愛することが好ましい。

〇 保持部５０は、中心軸ｍに対して位置が変化せず、且つ固定部４０よりも中心軸ｍに近い位置で支持されていればよく、例えば固定部４０が固定されている車体１１から延在したブラケットに保持部５０が取り付けられるように変更してもよい。

〇 支持ブラケット６５は支持部６０に対して別部材として取り付けられることに限らず、支持部６０と一体的に形成されることで取付部として機能させてもよい。
〇 ガイド部材は、ガイドテープＧＴであったが、例えば磁気棒等であってもよい。また、ガイドセンサ２１がガイドテープＧＴの磁気を検出するものとしていたが、例えば光を感知するガイドセンサに変更してもよい。この場合、ガイド部材としては光を発する発光部材を使用し、牽引車１０が光のライントレーシングで走行するようにしてもよい。

〇 また、検知部としてガイドセンサ２１を例に挙げたが、例えば検知部としてカメラを採用してもよい。この場合、牽引車１０はカメラでガイド部材としてのラインマーカ（テープ）を読み取り、画像処理によって走行経路を検知してもよい。

〇 センサ部材２０は、ガイドセンサ２１と、昇降機構７０とを有していたが、これに限らない。例えば、センサ部材２０は、昇降機構７０を割愛してガイドセンサ２１のみを有するものとしてもよい。また、上記変更例に記載したようにガイドセンサ２１からカメラに変更することで、センサ部材２０がカメラのみを有するものとしてもよい。

〇 中心軸ｍの延びる方向である延在方向は、車体１１の上下方向となっていたが、これに限らない。例えば延在方向は、路面に対して若干傾いた状態であってもよい。
〇 本実施形態では、余長吸収部３１ｃ，３２ａはＵ字形状をなしていたが、これに限らない。例えば、余長吸収部３１ｃ，３２ａをＷ字形状としてもよいし、形状は適宜変更してもよい。ただし、線状部材として昇降ワイヤ部材３１やワイヤハーネス３２の曲げ難さ等を考慮するとＵ字形状が理想的である。なお、同様に延出部３１ｄの形状は適宜変更してもよいが、上記の理由によりＵ字形状が理想的である。

〇 本実施形態は、搬送車を牽引車１０に具体化して説明したが、例えば工場の内部で使用されるあらゆる搬送車に具体化してもよい。
〇 本実施形態では、車輪の一例として前輪１６を挙げたが、例えば後輪１７を車輪の一例としてもよい。

〇 本実施形態では、前輪１６が走行用モータから駆動力を付与されていたが、後輪１７が走行用モータから駆動力を付与されるものであってもよい。
〇 本実施形態では、前輪１６は、ステア・バイ・ワイヤで操舵されていたが、操舵方法はステア・バイ・ワイヤに限定しない。

１０…牽引車、１１…車体、１６…前輪、２０…センサ部材、２１…ガイドセンサ、３１…昇降ワイヤ部材、３１ａ…チューブ、３１ｂ…ワイヤ、３１ｃ，３２ａ…余長吸収部、３１ｄ…延出部、３１ｅ，３２ｂ…プロテクタ、３２…ワイヤハーネス、４０，４５…固定部、５０，５５…保持部、５１…ヘッドライト支持ブラケット、５２…センサブラケット、５３，５６…挿通部、６０…支持部、６５…支持ブラケット、７０…昇降機構、７１…リンク部材、７２…センサ支持ブラケット、８０…操作レバー、ｍ…中心軸、ＧＴ…ガイドテープ、Ｒ１…範囲。

Claims (5)

1. 車輪に設けられ、走行経路を検知し、前記車輪とともに左右に旋回可能であるセンサ部材と、前記センサ部材に接続されている線状部材とを有する搬送車において、
   前記車輪の上方に設けられ、前記車輪の旋回中心となる仮想的な中心軸に対して位置が変化しない前記搬送車の第１フレームに対して前記線状部材を固定する固定部と、
   前記車輪の上方に設けられ、前記中心軸に対して位置が変化せず、且つ前記固定部よりも前記中心軸に近い位置で前記搬送車の第２フレームに固定されているとともに前記線状部材が前記中心軸の延びる方向である延在方向に変位自在となるように挿通されている環状の挿通部を有する保持部と、を備え、
   前記線状部材が前記固定部により前記第１フレームに固定され、且つ前記保持部の前記挿通部に挿通されている状態において、前記線状部材は、前記車輪から離間する方向に向けて前記固定部及び前記保持部から延びている余長吸収部を有していることを特徴とする搬送車。
2. 前記車輪及び前記センサ部材を旋回可能に支持する支持部を備え、
   前記センサ部材は、
   前記走行経路を検知する検知部と、
   前記検知部を路面に近い第１位置と前記第１位置よりも路面から離れている第２位置との間で昇降させるとともに取付部を介して前記支持部に固定されている昇降機構と、を有し、
   前記昇降機構は、
   前記取付部を中心に回動自在となるように前記取付部に固定されているリンク部材と、
   前記リンク部材の前記取付部と反対側に接続されているとともに前記検知部を支持するセンサ支持ブラケットと、を有し、
   前記線状部材は、
   前記固定部により前記第１フレームに対して移動不能となるように固定されている中空のチューブと、
   前記チューブの内部を移動可能に設けられているとともに一端が前記リンク部材に接続され、他端が前記検知部を前記第１位置と前記第２位置との間で昇降させる操作を実施する操作レバーに接続されているワイヤと、を有していることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
3. 前記操作レバーは、前記車輪の上方であり、且つ前記固定部よりも前記中心軸から離れた位置に設けられ、
   前記線状部材は、前記操作レバーから前記固定部に向けて延びている延出部を有し、
   前記延出部は、前記操作レバー及び前記固定部から前記車輪に近接する方向に向けて延びており、
   前記搬送車の前方から見た車幅方向において前記延出部は、前記余長吸収部が設けられている範囲に重なるように取り回されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
4. 前記挿通部は、円環状をなし、
   前記挿通部の内周側の断面形状は、円弧状をなしていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の搬送車。
5. 前記保持部の前記挿通部に挿通されている前記線状部材の所定範囲には、前記線状部材と一体化するように前記線状部材を覆うプロテクタが設けられていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の搬送車。