JP2020158278A - クレーンの制御方法およびクレーン - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、図1と図2とを用いて、本発明の一実施形態に係るクレーン(ラフテレーンクレーン)であるクレーン1について説明する。なお、本実施形態においてはラフテレーンクレーンを例示して説明を行うが、本発明の一実施形態に係るクレーンは、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン等のその他の形態の移動式クレーンや天井クレーン等の据え付け式のクレーンであってもよい。
制御装置32は、目標搬送時間設定部32a、目標搬送速度算出部32b、目標速度信号生成部32cを有している。
次に、クレーン1の制御方法における目標速度信号の生成手順について説明する。
算出された目標搬送速度Viをそのまま目標速度信号に変換すると、目標速度信号の変化は、図6に示すような線形となる。即ち、隣接する区間の間で目標搬送速度Viに差がある場合、目標速度信号は、区間の遷移時にステップ状に変化することとなる。そして、このような目標速度信号のステップ状の変化は、荷物Wを揺らす要因となる。クレーン1では、目標速度信号のステップ状の変化を解消することによって、自動搬送時における荷物Wの揺れを低減している。
制御装置32は、上記のように設定した各加速区間および各減速区間において、ステップ状に変化する目標速度信号に対して、目標値フィルタFを適用する。目標値フィルタFは、高次のローパスフィルタである。図7に示すように、ステップ状に変化する目標速度信号は、目標値フィルタFを適用することによって、曲線状の線形を有する(即ち、非ステップ状に変化する)信号に変換される。
次に、より具体的な制御フローに沿って、クレーン1の制御方法について説明する。クレーン1は、図8(A)に示すような第1の実施形態に係る制御フローに従って、荷物Wを自動搬送することができる。
また、クレーン1は、図8(B)に示すような第2の実施形態に係る制御フローに従って、荷物Wを自動搬送することができる。
9 ブーム
32 制御装置
Ti 目標搬送時間
Vi 目標搬送速度
VU (ブームの起伏方向の)目標速度信号
VW (ワイヤロープの繰り入れおよび繰り出し方向の)目標速度信号
VR (ブームの旋回方向の)目標速度信号
W 荷物
P(n)点群データ
F 目標値フィルタ
Claims (6)
- 制御装置によって動作が制御されるクレーンによって、荷物の通過点の座標と各通過点の通過順序とを少なくとも含む点群データとして与えられる搬送経路に沿って前記荷物を自動搬送するクレーンの制御方法であって、
前記クレーンによって、
通過順序が隣接する二つの通過点で規定された区間における前記荷物の目標搬送時間を算出し、
前記二つの通過点間の距離と算出した前記目標搬送時間より前記区間における前記荷物の目標速度信号を算出し、
前記区間の前記目標速度信号と、該区間に隣接する他の区間の前記目標速度信号とを繋ぐステップ状の目標速度信号を、目標値フィルタによって、非ステップ状の目標速度信号に変換し、前記非ステップ状の目標速度信号に基づいて前記クレーンを制御する、
こと特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記制御装置によって、
前記区間を、
加速区間と、定速区間と、減速区間と、からなる制御区間に細分化し、
前記加速区間と前記減速区間において、前記非ステップ状の目標速度信号を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載のクレーンの制御方法。 - 前記制御装置によって、
前記制御区間に対して、該制御区間の目標搬送時間と、該制御区間に適した前記目標値フィルタに係る情報とを少なくとも含むデータセットを作成する、
ことを特徴とする請求項2に記載のクレーンの制御方法。 - 前記制御装置によって、
前記荷物を自動搬送する制御を開始する前に、前記データセットを作成する、
ことを特徴とする請求項3に記載のクレーンの制御方法。 - 前記目標値フィルタは、
逆動力学モデルに基づいた高次ローパスフィルタである、
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか一項に記載のクレーンの制御方法。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載のクレーンの制御方法を実行可能な制御装置を備えている、クレーン。
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