JP2020157970A - 測位システム及び測位方法 - Google Patents
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Δlat1=L・cos(θ)・cos(ψ)
Δlon1=L・cos(θ)・sin(ψ)
Δd1=L・sin(θ)
lat_t=lat_s+Δlat1
lon_t=lon_s+Δlon1
d_t=d_s+Δd1
lat_a=lat_t+Δlat2
lon_a=lon_t+Δlon2
d_a=d_t+Δd2
任意の構成を採用することができる。
10 曳航船
11 ジョイント
12 ポテンショメータ
13 測位機(受信器)
15 演算器
20 曳航体
24 音響通信装置
25 音響測位装置
30 索体
32 通信ケーブル
40 水中航走体
43 音響通信装置
44 応答機
θ ピッチ方向の角度
ψ ヨー方向の角度
Claims (7)
- 水中航走体の位置を測定する測位システムであって、
測位衛星から測位情報を受信する受信器を有する曳航船と、
前記曳航船によって水中を曳航される曳航体であり、前記水中航走体の位置を測定するための音響測位装置を有する、該曳航体と、
前記曳航船と前記曳航体とを連結する索体と、
前記測位情報から得られる前記曳航船の絶対位置情報と、前記曳航船と前記曳航体との間で延びる前記索体の長さ、前記索体のヨー方向の角度、及び、前記索体のピッチ方向の角度に基づいて算出される前記曳航船を基準とした前記曳航体の相対位置情報と、前記音響測位装置によって測定された前記曳航体を基準とした前記水中航走体の相対位置情報とに基づいて、前記水中航走体の絶対位置情報を算出する演算器と、
を備える、測位システム。 - 前記曳航船に設けられ、前記ヨー方向及び前記ピッチ方向に対して前記索体を回動自在に支持するジョイントを更に備える、請求項1に記載の測位システム。
- 前記ジョイントの前記ヨー方向及び前記ピッチ方向への回動角度を検出するポテンショメータを更に備える、請求項2に記載の測位システム。
- 前記曳航体が、前記水中航走体と通信するための音響通信装置を更に有する、請求項1〜3の何れか一項に記載の測位システム。
- 前記索体が、中性浮力を有する、請求項1〜4の何れか一項に記載の測位システム。
- 前記曳航船及び前記曳航体に接続され、前記索体に沿って延在するケーブルを更に備える、請求項1〜5の何れか一項に記載の測位システム。
- 測位システムを用いて水中航走体の位置を測定する測位方法であって、
前記測位システムは、
曳航船と、
前記曳航船によって水中を曳航される曳航体であり、前記水中航走体の位置を測定するための音響測位装置を有する、該曳航体と、
前記曳航船と前記曳航体とを連結する索体と、
を備え、
前記測位方法は、
測位衛星から測位情報を受信して前記曳航船の絶対位置情報を取得する工程と、
前記曳航船と前記曳航体との間で延びる前記索体の長さ、前記索体のピッチ方向の角度及び前記索体のヨー方向の角度に基づいて、前記曳航船を基準とした前記曳航体の相対位置情報を取得する工程と、
前記音響測位装置を用いて前記曳航体を基準とした前記水中航走体の相対位置情報を計測する工程と、
前記曳航船の絶対位置情報と、前記曳航体の相対位置情報と、前記水中航走体の相対位置情報とに基づいて、前記水中航走体の絶対位置情報を取得する工程と、
を含む、測位方法。
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