JP5581718B2 - 水中航走体の位置較正方法 - Google Patents
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Description
(1)水中航走体を水底に対する相対位置が変化しないように停止させた後、該水底に対し相対位置変化を停止させた状態の水中航走体の位置を予め支援船より音響測位により計測して、その計測された該水中航走体の位置の直上に上記支援船を移動させて配置させ、しかる後、上記停止させた状態の水中航走体の位置を、該水中航走体と鉛直方向に揃う配置とされた上記支援船より複数回の音響測位により計測して、その各計測結果を平均して水中航走体の音響計測位置を求め、該水中航走体の音響計測位置の情報を基に、上記水中航走体が慣性航法に基づいて該水中航走体自身で測位している位置を較正させるようにしてあるので、上記水中航走体の地球座標上における位置の緯度と経度についてそれぞれ統計的に最も正しくなるように上記音響測位位置を求めるために行う複数回の音響測位を、緯度検出用と経度検出用に分けて別々に行う必要をなくすことができる。よって、上記音響測位位置を従来と同様の精度で得るために行う音響測位の回数を半減することができて、上記音響測位位置を求めるための音響測位に要する時間も半減できる。これにより、上記水中航走体の慣性航法に基づく水中航走体自身で計測する位置の緯度及び経度の較正に要する時間を短縮することができる。
(2)しかも、上記水中航走体の音響測位を行うときには、該水中航走体を特定の経路に沿って航走させる必要をなくすことができる。このため、エネルギーの消費を削減することができると共に、探査等のために予め与えられた経路から外れることなく上記水中航走体の慣性航法に基づく水中航走体自身で計測する位置の較正を行うことが可能になる。
(3)一般に海中の温度分布は等深度では同じ温度で深度方向にだけ温度が変化するような分布が支配的であり、このような温度分布下で、水底付近で停止させている水中航走体の鉛直線上付近に支援船を保持して複数回の音響測位を行うため、音響測位の音線が曲がらないので音響測位精度を上げることができる。
(4)水中航走体を水底に対する相対位置が変化しないように停止させた後、該水底に対し相対位置変化を停止させた状態の水中航走体の位置を予め支援船より音響測位により計測して、その計測された該水中航走体の位置の直上に上記支援船を移動させて配置させ、しかる後、上記停止させた状態の水中航走体の位置を、該水中航走体と鉛直方向に揃う配置とされた上記支援船より複数回の音響測位により計測して、その各計測結果を平均して水中航走体の音響計測位置を求め、更に、該水中航走体の音響計測位置と、上記水中航走体が水底に対し相対位置変化を停止させた状態で慣性航法により該水中航走体自身で測位した水中航走体の位置との緯度方向及び経度方向の偏差をそれぞれ求め、該求められた水中航走体の音響計測位置と慣性航法により水中航走体自身で測位した水中航走体停止位置との緯度方向及び経度方向の偏差により、上記水中航走体が慣性航法により該水中航走体自身で測位している位置を較正させるようにすることによっても、上記(1)(2)(3)と同様の効果を得ることができ、更に、上記緯度方向及び経度方向の偏差により上記水中航走体が慣性航法により該水中航走体自身で測位している位置を較正させる処理は、水底に対し相対位置変化を停止させた状態の水中航走体の位置についての上記支援船側からの複数回の音響計測と、慣性航法に基づく水中航走体自身による測位を行った後であれば、任意の時期に行うことができるため、音響通信の状況の影響を受けることなく上記水中航走体の航走を速やかに再開させることが可能になる。
(5)海底に対して移動していれば、ドップラー流速計の速度計測誤差と慣性航法装置の姿勢計測誤差で、較正のための航走中にも慣性航法位置に誤差が生ずるが、水中航走体を海底に着底させた場合には対地速度はゼロであり、着底中の慣性航法の移動量をゼロとすることができるので、これらの誤差の影響を排除することができる。
7 支援船
21 海底(水底)
Δlat 緯度方向の偏差
Δlon 経度方向の偏差
Claims (3)
- 水中航走体を水底に対する相対位置が変化しないように停止させた後、該水底に対し相対位置変化を停止させた状態の水中航走体の位置を予め支援船より音響測位により計測して、その計測された該水中航走体の位置の直上に上記支援船を移動させて配置させ、しかる後、上記停止させた状態の水中航走体の位置を、該水中航走体と鉛直方向に揃う配置とされた上記支援船より複数回の音響測位により計測して、その各計測結果を平均して水中航走体の音響計測位置を求め、該水中航走体の音響計測位置の情報を基に、上記水中航走体が慣性航法に基づいて該水中航走体自身で測位している位置を較正させるようにすることを特徴とする水中航走体の位置較正方法。
- 水中航走体を水底に対する相対位置が変化しないように停止させた後、該水底に対し相対位置変化を停止させた状態の水中航走体の位置を予め支援船より音響測位により計測して、その計測された該水中航走体の位置の直上に上記支援船を移動させて配置させ、しかる後、上記停止させた状態の水中航走体の位置を、該水中航走体と鉛直方向に揃う配置とされた上記支援船より複数回の音響測位により計測して、その各計測結果を平均して水中航走体の音響計測位置を求め、更に、該水中航走体の音響計測位置と、上記水中航走体が水底に対し相対位置変化を停止させた状態で慣性航法により該水中航走体自身で測位した水中航走体の位置との緯度方向及び経度方向の偏差をそれぞれ求め、該求められた水中航走体の音響計測位置と慣性航法により水中航走体自身で測位した水中航走体停止位置との緯度方向及び経度方向の偏差により、上記水中航走体が慣性航法により該水中航走体自身で測位している位置を較正させるようにすることを特徴とする水中航走体の位置較正方法。
- 水底に対し相対位置変化を停止させた水中航走体の位置を支援船より複数回の音響測位により計測するときに、水中航走体を、水底に着底又は定点保持させることで、該水底に対する相対位置を停止させるようにする請求項1又は2記載の水中航走体の位置較正方法。
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