JP2020157940A - 車両走行制御システム - Google Patents
車両走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020157940A JP2020157940A JP2019059815A JP2019059815A JP2020157940A JP 2020157940 A JP2020157940 A JP 2020157940A JP 2019059815 A JP2019059815 A JP 2019059815A JP 2019059815 A JP2019059815 A JP 2019059815A JP 2020157940 A JP2020157940 A JP 2020157940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- driving force
- steering angle
- vehicle drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 90
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 84
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 57
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 29
- 230000008030 elimination Effects 0.000 abstract description 5
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
車両の車輪を転舵する転舵機構がステアリングホイールと機械的に切り離された操舵装置と、
車両駆動力を発生させる車両駆動ユニットと、
前記操舵装置と前記車両駆動ユニットとを制御する制御装置と、
を備える。
前記制御装置は、
前記車輪の実転舵角が目標転舵角となるように前記転舵機構を制御する転舵処理と、
車両駆動要求に基づく要求車両駆動力に応じた目標車両駆動力を決定し、決定した前記目標車両駆動力に実車両駆動力を近づけるように前記車両駆動ユニットを制御する車両駆動処理と、
前記車両の車速が車速閾値よりも低い低車速条件において前記目標転舵角に対する前記実転舵角の偏差である転舵角偏差が転舵角閾値よりも大きい場合、前記要求車両駆動力よりも小さくなるように前記目標車両駆動力を制限する駆動力制限処理と、
を実行する。
まず、図1〜図7を参照して、本発明の実施の形態1に係る車両走行制御システム10について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両走行制御システム10の構成例を表した模式図である。この車両走行制御システム10は、車両に搭載された操舵装置20を備えている。操舵装置20は、車輪12を転舵するために、ステアリングホイール22、ステアリングシャフト24、反力モータ26、操舵角センサ28、及び転舵機構30を備えている。図1に示される例では、操舵対象となる2つの車輪12は前輪である。しかしながら、本発明に係る操舵装置による操舵の対象は、前輪に代え、或いはそれとともに後輪であってもよい。
制御装置50による車両走行制御(転舵制御及び車両駆動力制御)のための処理は、転舵制御及び車両駆動力制御のそれぞれに関する基本的な処理である「転舵処理」及び「車両駆動処理」を含む。そのうえで、本実施形態に係る制御装置50による処理は、以下に説明される転舵制御の課題に対処するために、「駆動力制限処理」を含む。
転舵処理では、制御装置50は、車輪12の実転舵角δが目標転舵角δtとなるように転舵機構30を制御する。制御装置50は、例えば操舵角θと車速Vとに基づいて、目標転舵角δtを算出する。より詳細には、制御装置50は、実転舵角δ(転舵モータ32の回転角)と目標転舵角δtとに基づいて、転舵モータ32を駆動するための電流制御信号を生成する。転舵モータ32は電流制御信号に従って駆動され、転舵モータ32の作動により車輪12が転舵される。
図2は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置の課題を説明するためのタイムチャートである。図3は、ヨーレートゲイン(単位操舵角当たりのヨー角速度(ヨーレート)の大きさ)と車速Vとの関係を表したグラフである。
上述の課題に鑑み、本実施形態に係る制御装置50による処理には、「駆動力制限処理」が含まれる。この駆動力制限処理は、車速Vが所定の車速閾値Vthよりも低い低車速条件において転舵角偏差Δδが転舵角閾値δthよりも大きい場合に、上述の転舵処理及び車両駆動処理とともに実行される。そして、駆動力制限処理では、制御装置50は、要求車両駆動力Frよりも小さくなるように目標車両駆動力Ftを制限する。
図4は、本発明の実施の形態1に係る車両走行制御システム10の制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。本ルーチンの処理は、車両走行制御システム10の起動中に繰り返し実行される。
図5は、図4に示すルーチンの処理に伴う車両の動作の一例を表したタイムチャートである。図5中の時点t0は、ステアリングホイール22を回転させて車輪12を転舵させる操作(据え切り操作)が運転者によって停車中に開始された時点に相当する。その結果、停車中には転舵軸力が大きくなることに起因して、大きな転舵角偏差Δδが生じている。
本発明に係る駆動力制限処理は、上記図4に示すルーチンに代え、例えば、以下の図6又は図7に示すルーチンに従って実行されてもよい。
次に、図8及び図9を参照して、本発明の実施の形態2に係る車両走行制御システムについて説明する。この車両走行制御システムは、以下に説明される点を除き、上述した実施の形態1に係る車両走行制御システム10と同じである。
図8は、転舵角偏差Δδに基づく目標車両駆動力Ftの減少補正量Cの設定の一例を表したグラフである。上述した実施の形態1の駆動力制限処理では、駆動力閾値Fthと等しい値(一定値)となるように目標車両駆動力Ftが修正(制限)される。これに対し、本実施形態の駆動力制限処理では、目標車両駆動力Ftの修正(制限)は、要求車両駆動力Frに対する目標車両駆動力Ftの減少補正量(制限量)Cを用いて行われる。
Ft’=Fr−C ・・・(1)
図9は、実施の形態2に係る駆動力制限処理が用いられた場合の車両の動作の一例を表したタイムチャートである。上述の減少補正量C(基本補正量B)は、駆動力制限処理の実行中に転舵角偏差Δδが減少するにつれて小さくなる。したがって、図9に示すように、目標車両駆動力Ftの制限は、転舵角偏差Δδの減少に伴って徐々に緩和されることになる。
次に、図10を参照して、本発明の実施の形態3に係る車両走行制御システムについて説明する。この車両走行制御システムは、以下に説明される点を除き、上述した実施の形態2に係る車両走行制御システムと同じである。
本実施形態に係る駆動力制限処理では、制御装置50は、目標車両駆動力Ftの制限のために減少補正量C’が用いられる。減少補正量C’は、以下の(2)式で表されるように、実施の形態2において説明された基本補正量Bに対し、車速Vに応じた第1ゲイン係数G1を乗じて得られる。そして、第1ゲイン係数G1は、車速Vが高い場合には、車速Vが低い場合と比べて大きくなるように設定されている。
C’=B×G1 ・・・(2)
駆動力制限処理の実行中に残された転舵角偏差Δδが同じであっても、車速Vが高くなると、ヨーレートゲインが高くなるので、大きなヨーレートの変化が生じ易くなる。この点に関し、上述した実施の形態2における目標車両駆動力Ftの制限手法は、一定の第1ゲイン係数G1が用いられているとみなすことができる。
次に、図11を参照して、本発明の実施の形態4に係る車両走行制御システムについて説明する。この車両走行制御システムは、以下に説明される点を除き、上述した実施の形態2に係る車両走行制御システムと同じである。
本実施形態に係る駆動力制限処理では、制御装置50は、目標車両駆動力Ftの制限のために減少補正量C’’が用いられる。減少補正量C’’は、以下の(3)式で表されるように、実施の形態2において説明された基本補正量Bに対し、実転舵角δの変化速度である転舵速度dδ/dtに応じた第2ゲイン係数G2を乗じて得られる。そして、第2ゲイン係数G2は、実転舵角δの変化速度である転舵速度dδ/dtが高い場合には、転舵速度dδ/dtが低い場合と比べて大きくなるように設定されている。
C’=B×G2 ・・・(3)
駆動力制限処理の実行中に残された転舵角偏差Δδが同じであっても、転舵速度dδ/dtが高くなると、大きなヨーレートの変化が生じ易くなる。この点に関し、上述した実施の形態2における目標車両駆動力Ftの制限手法は、一定の第2ゲイン係数G2が用いられているとみなすことができる。
12 車輪
20 操舵装置
22 ステアリングホイール
24 ステアリングシャフト
26 反力モータ
28 操舵角センサ
30 転舵機構
32 転舵モータ
34 ラックシャフト(転舵軸)
36 タイロッド
38 転舵角センサ
40 車両駆動ユニット
50 制御装置
52 車速センサ
54 アクセルポジションセンサ
Claims (5)
- 車両の車輪を転舵する転舵機構がステアリングホイールと機械的に切り離された操舵装置と、
車両駆動力を発生させる車両駆動ユニットと、
前記操舵装置と前記車両駆動ユニットとを制御する制御装置と、
を備える車両走行制御システムであって、
前記制御装置は、
前記車輪の実転舵角が目標転舵角となるように前記転舵機構を制御する転舵処理と、
車両駆動要求に基づく要求車両駆動力に応じた目標車両駆動力を決定し、決定した前記目標車両駆動力に実車両駆動力を近づけるように前記車両駆動ユニットを制御する車両駆動処理と、
前記車両の車速が車速閾値よりも低い低車速条件において前記目標転舵角に対する前記実転舵角の偏差である転舵角偏差が転舵角閾値よりも大きい場合、前記要求車両駆動力よりも小さくなるように前記目標車両駆動力を制限する駆動力制限処理と、
を実行することを特徴とする車両走行制御システム。 - 前記制御装置は、前記駆動力制限処理において、前記要求車両駆動力から減少補正量を減じて得られる値を前記目標車両駆動力として算出し、
前記減少補正量は、前記転舵角偏差が大きいほど大きい基本補正量を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御システム。 - 前記減少補正量は、前記車速に応じた第1ゲイン係数を前記基本補正量に乗じて得られ、
前記第1ゲイン係数は、前記車速が高い場合には、前記車速が低い場合と比べて大きい
ことを特徴とする請求項2に記載の車両走行制御システム。 - 前記減少補正量は、前記実転舵角の変化速度である転舵速度に応じた第2ゲイン係数を前記基本補正量に乗じて得られ、
前記第2ゲイン係数は、前記転舵速度が高い場合には、前記転舵速度が低い場合と比べて大きい
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の車両走行制御システム。 - 前記制御装置は、前記低車速条件において前記転舵角偏差が前記転舵角閾値よりも大きく、かつ、前記要求車両駆動力が駆動力閾値よりも高い場合に、前記駆動力制限処理を実行する
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1つに記載の車両走行制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019059815A JP7189060B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 車両走行制御システム |
US16/829,564 US11801888B2 (en) | 2019-03-27 | 2020-03-25 | Vehicle running control system |
CN202010226947.XA CN111746500B (zh) | 2019-03-27 | 2020-03-27 | 车辆行驶控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019059815A JP7189060B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 車両走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020157940A true JP2020157940A (ja) | 2020-10-01 |
JP7189060B2 JP7189060B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=72606894
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019059815A Active JP7189060B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 車両走行制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11801888B2 (ja) |
JP (1) | JP7189060B2 (ja) |
CN (1) | CN111746500B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7189060B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御システム |
US11518404B2 (en) * | 2020-03-23 | 2022-12-06 | Baidu Usa Llc | Static-state curvature error compensation control logic for autonomous driving vehicles |
US20230347924A1 (en) * | 2022-04-29 | 2023-11-02 | Toyota Research Institute, Inc. | Coordinating use of different motion prediction models to predict a location of a mobile robot at a future point in time |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004175230A (ja) * | 2002-11-27 | 2004-06-24 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2005247029A (ja) * | 2004-03-02 | 2005-09-15 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP2006256549A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車両の制御装置及び制御方法 |
JP2007008453A (ja) * | 2005-05-31 | 2007-01-18 | Aichi Corp | 作業車の走行制御装置 |
JP2018047773A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19515055A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Fahrstabilitäts-Regelschaltung mit geschwindigkeitsabhängigem Wechsel des Fahrzeugmodells |
JP4057743B2 (ja) * | 1999-05-26 | 2008-03-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP3960266B2 (ja) * | 2003-05-28 | 2007-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用操舵制御装置 |
JP4470686B2 (ja) * | 2004-10-20 | 2010-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両操舵制御装置 |
JP4594784B2 (ja) | 2005-04-05 | 2010-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US7957866B2 (en) | 2005-05-31 | 2011-06-07 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Travel control apparatus for a vehicle |
JP5293088B2 (ja) | 2008-10-29 | 2013-09-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
US9180880B2 (en) * | 2011-03-30 | 2015-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving force control system for vehicle |
JP5870985B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2016-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
BR112017010560B1 (pt) * | 2014-11-19 | 2022-08-09 | Nsk Ltd | Aparelho de direção elétrica |
US11231719B2 (en) * | 2016-05-16 | 2022-01-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program |
JP6528743B2 (ja) * | 2016-08-26 | 2019-06-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6493366B2 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-04-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6489135B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2019-03-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP6503585B2 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
JP7189060B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御システム |
-
2019
- 2019-03-27 JP JP2019059815A patent/JP7189060B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-25 US US16/829,564 patent/US11801888B2/en active Active
- 2020-03-27 CN CN202010226947.XA patent/CN111746500B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004175230A (ja) * | 2002-11-27 | 2004-06-24 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2005247029A (ja) * | 2004-03-02 | 2005-09-15 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP2006256549A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車両の制御装置及び制御方法 |
JP2007008453A (ja) * | 2005-05-31 | 2007-01-18 | Aichi Corp | 作業車の走行制御装置 |
JP2018047773A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7189060B2 (ja) | 2022-12-13 |
US20200307679A1 (en) | 2020-10-01 |
US11801888B2 (en) | 2023-10-31 |
CN111746500A (zh) | 2020-10-09 |
CN111746500B (zh) | 2023-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7050896B2 (en) | Control device for vehicle power steering | |
JP4449960B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
CN111746500B (zh) | 车辆行驶控制系统 | |
WO2011080830A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5431745B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
KR20190036541A (ko) | 차량 및 차량 조향 방법 | |
CN111731375B (zh) | 转向控制系统 | |
JP2020131797A (ja) | 車両制御システム | |
US8825327B2 (en) | Drive control device and method for vehicle | |
JP5724523B2 (ja) | 車体振動制御装置、および車体振動制御方法 | |
US8655550B2 (en) | Electric power steering system and method for controlling the same | |
EP3789271B1 (en) | Control device and steering device | |
JP2011088574A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5967208B2 (ja) | 転舵制御装置 | |
JP5911505B2 (ja) | ステアリングシステム調節機能により実施されるチェック方法 | |
JP5724524B2 (ja) | 車体振動制御装置、および車体振動制御方法 | |
JP4506386B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008189087A (ja) | 車両用の操舵力制御装置及び方法 | |
JP6388259B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP2020015399A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5055941B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN111216785A (zh) | 用于控制车辆的转向系统的装置和方法 | |
JP7154340B1 (ja) | 経路生成装置及び走行支援制御装置 | |
JP4525257B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2023144726A (ja) | 運転支援システム、運転支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190417 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221201 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7189060 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |