JP2020157402A - ロボット制御装置、ロボットの制御方法、およびロボットシステム - Google Patents
ロボット制御装置、ロボットの制御方法、およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020157402A JP2020157402A JP2019057543A JP2019057543A JP2020157402A JP 2020157402 A JP2020157402 A JP 2020157402A JP 2019057543 A JP2019057543 A JP 2019057543A JP 2019057543 A JP2019057543 A JP 2019057543A JP 2020157402 A JP2020157402 A JP 2020157402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- control signal
- control
- frequency
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0081—Program-controlled manipulators with leader teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1602—Program controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39195—Control, avoid oscillation, vibration due to low rigidity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41166—Adaptive filter frequency as function of oscillation, rigidity, inertia load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019057543A JP2020157402A (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | ロボット制御装置、ロボットの制御方法、およびロボットシステム |
| CN202010213963.5A CN111745621B (zh) | 2019-03-26 | 2020-03-24 | 机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统 |
| US16/829,103 US11465280B2 (en) | 2019-03-26 | 2020-03-25 | Robot control device, robot control method, and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019057543A JP2020157402A (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | ロボット制御装置、ロボットの制御方法、およびロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020157402A true JP2020157402A (ja) | 2020-10-01 |
| JP2020157402A5 JP2020157402A5 (https=) | 2022-02-01 |
Family
ID=72607109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019057543A Pending JP2020157402A (ja) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | ロボット制御装置、ロボットの制御方法、およびロボットシステム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11465280B2 (https=) |
| JP (1) | JP2020157402A (https=) |
| CN (1) | CN111745621B (https=) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115139295A (zh) * | 2021-03-31 | 2022-10-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质 |
| JP2022157882A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP2022157884A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP7631965B2 (ja) | 2021-03-25 | 2025-02-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、制御装置および制御方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7007839B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2022-01-25 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
| JP7487479B2 (ja) * | 2020-01-23 | 2024-05-21 | セイコーエプソン株式会社 | 移動ロボットの制御方法 |
| TWI728762B (zh) * | 2020-03-27 | 2021-05-21 | 財團法人工業技術研究院 | 減低機械手臂振動之方法 |
| CN119717527B (zh) * | 2024-12-17 | 2025-07-29 | 山东大学 | 一种机器人加工振动控制方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03223907A (ja) * | 1990-01-30 | 1991-10-02 | Citizen Watch Co Ltd | コンプライアアンス機構を有するロボットの制御方法 |
| JPH0425390A (ja) * | 1990-05-20 | 1992-01-29 | Fujitsu Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2011110630A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001293638A (ja) | 2000-02-10 | 2001-10-23 | Fanuc Ltd | 制御装置 |
| DE60100372T2 (de) | 2000-02-10 | 2003-12-04 | Fanuc Ltd., Yamanashi | Steuervorrichtung für eine Maschine |
| JP2007272597A (ja) | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの加減速パターン生成方法 |
| JP5645564B2 (ja) * | 2010-09-14 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | センサ装置及びロボット装置 |
| KR101859441B1 (ko) * | 2012-11-30 | 2018-05-21 | 어플라이드 머티어리얼스, 인코포레이티드 | 진동-제어되는 기판 핸들링 로봇, 시스템들, 및 방법들 |
| JP2018171668A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
| JP6939024B2 (ja) | 2017-03-31 | 2021-09-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP6870433B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2021-05-12 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、およびロボットシステム |
| JP2018171664A (ja) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
-
2019
- 2019-03-26 JP JP2019057543A patent/JP2020157402A/ja active Pending
-
2020
- 2020-03-24 CN CN202010213963.5A patent/CN111745621B/zh active Active
- 2020-03-25 US US16/829,103 patent/US11465280B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03223907A (ja) * | 1990-01-30 | 1991-10-02 | Citizen Watch Co Ltd | コンプライアアンス機構を有するロボットの制御方法 |
| JPH0425390A (ja) * | 1990-05-20 | 1992-01-29 | Fujitsu Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2011110630A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7631965B2 (ja) | 2021-03-25 | 2025-02-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、制御装置および制御方法 |
| CN115139295A (zh) * | 2021-03-31 | 2022-10-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质 |
| JP2022157882A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP2022157883A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP2022157884A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| US12162168B2 (en) | 2021-03-31 | 2024-12-10 | Seiko Epson Corporation | Method for controlling robot, robot system, and storage medium |
| JP7631999B2 (ja) | 2021-03-31 | 2025-02-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP7643144B2 (ja) | 2021-03-31 | 2025-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| JP7658142B2 (ja) | 2021-03-31 | 2025-04-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム |
| US12290942B2 (en) | 2021-03-31 | 2025-05-06 | Seiko Epson Corporation | Method for controlling robot, robot system, and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20200306961A1 (en) | 2020-10-01 |
| CN111745621A (zh) | 2020-10-09 |
| CN111745621B (zh) | 2024-04-23 |
| US11465280B2 (en) | 2022-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111745621B (zh) | 机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统 | |
| JP5891718B2 (ja) | ロボット | |
| JP7135408B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
| JP7560241B2 (ja) | ロボットシステム | |
| CN109562518B (zh) | 并联连杆机构的控制装置 | |
| Economou et al. | Maximally robust input preconditioning for residual vibration suppression using low-pass fir digital filters | |
| JPH10254526A (ja) | 数値制御装置 | |
| CN108873686A (zh) | 一种用于串联弹性驱动器的控制方法 | |
| JP5499865B2 (ja) | 多関節型ロボットの速度指令プロファイルの生成方法 | |
| JP2016030308A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JP6859965B2 (ja) | 設定支援装置及び設定支援プログラム | |
| JPH1189291A (ja) | モータの加減速制御方法 | |
| JP2025130283A (ja) | ロボット、モーターユニット、およびロボットの制御方法 | |
| JP7786067B2 (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
| JPH08155647A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JPH0695294B2 (ja) | 産業用ロボットの軌跡補間方法 | |
| CN111492319A (zh) | 设计辅助设备、设计辅助方法以及设计辅助程序 | |
| CN110053037B (zh) | 机器人的关节力矩确定的方法 | |
| JP7772829B2 (ja) | プログラム教示支援装置 | |
| JP2006277652A (ja) | サーボゲイン算出方法、サーボゲイン算出プログラム及びサーボゲイン算出装置 | |
| JP4124583B2 (ja) | 作業ロボットの動作経路データ作成方法および装置 | |
| CN116888542A (zh) | 调整辅助装置、控制系统及调整辅助方法 | |
| WO2021177180A1 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3618363B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| CN119421761B (zh) | 加工模拟装置以及加工模拟方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220124 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230110 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230309 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230711 |