JP2020154900A

JP2020154900A - キャリア

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Publication number: JP2020154900A
Application number: JP2019053955A
Authority: JP
Inventors: 陽祐寺西; Yosuke Teranishi
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2019-03-21
Filing date: 2019-03-21
Publication date: 2020-09-24
Anticipated expiration: 2039-03-21
Also published as: JP7155058B2

Abstract

【課題】他のキャリアの処理状態に応じて分散処理を実行できるキャリアを提供すること。【解決手段】キャリアは、他のキャリアと通信可能な通信部と、処理部と、を備える。処理部は、他のキャリアが分散処理を実行することが可能か否かを示す分散処理可否情報を、通信部を介して検出する検出部と、他のキャリアのうち、分散処理を依頼する依頼先キャリアを、分散処理可否情報に基づいて決定する決定部と、決定部により決定した依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信する送信部と、分散処理の結果を、通信部を介して依頼先キャリアから取得する取得部と、を有する。【選択図】図７

Description

本開示は、分散処理を実行するキャリアに関するものである。

従来、複数の装置によって分散処理を行う技術が種々提案されている。例えば、特許文献１に開示される表面実装機は、表面実装機を制御するコントローラに複数の制御基板が接続されている。複数の制御基板は、実装部品を供給するフィーダからフィーダ情報を入力し、フィーダ情報を処理する。複数の制御基板の各々でフィーダ情報の取り込みや取り込み後の処理を並列に処理することで、コントローラの処理負荷を低減している。

特開２００５−５４７６号公報

上記した表面実装機では、実装機本体に固定された状態の制御基板によって並列処理を実行している。一方で、工場内等で部品を運ぶキャリアなどは、移動や停止を繰り返し、部品の搬送や部品の供給などの様々な作業を行う。キャリアの処理負荷は、実行している、あるいは実行する予定の作業内容に応じて変動する。このため、複数のキャリアによって分散処理を実行したい場合、各キャリアの処理状態に応じて分散処理を実行する必要がある。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、他のキャリアの処理状態に応じて分散処理を実行できるキャリアを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本開示は、他のキャリアと通信可能な通信部と、処理部と、を備え、前記処理部は、前記他のキャリアが分散処理を実行することが可能か否かを示す分散処理可否情報を、前記通信部を介して検出する検出部と、前記他のキャリアのうち、分散処理を依頼する依頼先キャリアを、前記分散処理可否情報に基づいて決定する決定部と、前記決定部により決定した前記依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信する送信部と、分散処理の結果を、前記通信部を介して前記依頼先キャリアから取得する取得部と、を有する、キャリアを開示する。

本開示のキャリアによれば、他のキャリアの分散処理可否情報を確認した上で、分散処理を依頼する依頼先キャリアを決定する。そして、キャリアは、依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信して、処理結果を取得する。これにより、複数のキャリアがそれぞれの処理を実行し処理負荷が変動する場合において、他のキャリアの処理状態に応じて分散処理を依頼し、処理結果を取得できる。

本実施形態の搬送システムが備える固定装置及びキャリアの斜視図である。図１の内部を示した斜視図である。固定装置の断面図である。キャリアの側面図である。搬送システムの電気的な構成を示す図である。搬送システムの概要を示す模式図である。分散処理の制御を行なう分散制御の内容を示すフローチャートである。分散処理を実行しなかった場合と、分散処理を実行した場合の処理に掛かった時間を示す図である。別例のキャリアを示す模式図である。

以下、本願のキャリアを具体化した一実施形態について説明する。図１は、後述する搬送システム１０（図６参照）が備える固定装置１１及びキャリア１３の斜視図を示している。図１は、直線状の固定装置１１に、キャリア１３を配置した状態を示している。搬送システム１０は、リニアモータの駆動によって直線や曲線の固定装置１１（図６参照）においてキャリア１３を移動させるシステムである。直線、曲線、分岐点等の固定装置１１は、同様の構成となっている。このため、以下の説明では、図１に示す直線の搬送路を有する固定装置１１とキャリア１３について説明し、曲線、分岐点等の固定装置１１の説明を省略する。また、以下の説明では、図１におけるキャリア１３をスライド移動させる方向をＸ方向、Ｘ方向に垂直で固定装置１１を載置する面に平行な方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称して説明する。

図１〜図３に示すように、固定装置１１は、Ｘ方向に延設され、Ｚ方向の上部を開口した略Ｕ字形状をなしている。固定装置１１は、底部２１と、第１側壁２２と、第２側壁２３を備えている。底部２１には、非接触給電の制御などを実行する制御基板２５（図３参照）が設けられている。第１及び第２側壁２２，２３は、底部２１の上面に設けられ、Ｘ方向に沿って延設されている。固定装置１１は、底部２１、第１及び第２側壁２２，２３によって、Ｘ方向に延びる溝を構成している。この溝は、キャリア１３が、移動する搬送路である。

キャリア１３は、底部２１、第１側壁２２、及び第２側壁２３に囲まれた溝内に収納されている。第１及び第２側壁２２，２３の各々の内壁には、複数の永久磁石２６が取り付けられている。複数の永久磁石２６は、例えば、Ｚ方向に延びる長方形の板状をなし、第１及び第２側壁２２，２３の各々の内壁において、Ｘ方向に沿って、即ち、キャリア１３の移動方向に沿って所定の磁極ピッチで配列されている。永久磁石２６の各々は、例えば、キャリア１３とＹ方向で対向する内側の面においてＮ極、Ｓ極が交互に現れるように、Ｘ方向において隣り合うものが互いに異なる極性（Ｎ極及びＳ極）となっている。なお、図２及び図３は、永久磁石２６のキャリア１３側を覆うカバー２７（図１参照）を取り外した状態を示している。また、図２は、Ｙ方向の手前側の第２側壁２３を取り外した状態を示している。

また、第１及び第２側壁２２，２３の各々の上部には、レール部２８が設けられている。レール部２８は、例えば、スライド面をＶ字に形成されたＶレールであり、後述するキャリア１３の溝ローラ４３を取り付けられる。また、第１及び第２側壁２２，２３の各々の内壁には、リニアスケール２９が取り付けられている。図４に示すように、キャリア１３には、固定装置１１のリニアスケール２９の各々とＹ方向で対向する位置にリニアヘッド４０が取り付けられている。リニアヘッド４０は、キャリア１３のＸ方向への移動にともなって、Ｘ方向におけるキャリア１３の位置を示す位置情報ＰＩ（図５参照）をリニアスケール２９から読み取る。リニアヘッド４０は、読み取った位置情報ＰＩをキャリア１３の処理部５０に出力する（図５参照）。

また、底部２１の上面には、Ｘ方向に延設され、上部を開口した略Ｕ字形状をなす走行レール３０が設けられている。また、底部２１の上部には、非接触給電を行う送電コイル部３１が設けられている。送電コイル部３１は、Ｘ方向に延びるコイル保持部３３と、送電コイル３５とを備えている。なお、図１及び図２は、送電コイル３５を取り外した状態を示している。送電コイル３５は、Ｘ方向に延びるコイル保持部３３に巻回されている。

一方、図１及び図２に示すように、キャリア１３は、本体部４１と、作業台４２とを備えている。本体部４１は、略箱型形状をなし、内部に様々な機器が内蔵されている。作業台４２は、Ｘ方向に長い略板状をなし、本体部４１の上部に固定されている。図４は、キャリア１３をＸ方向から見た側面図であり、本体部４１の一部を取り除いた状態を示している。図２及び図４に示すように、作業台４２の下面には、複数の溝ローラ４３が取り付けられている。また、溝ローラ４３の下方には、上記したリニアヘッド４０が取り付けられている。

また、本体部４１の下面には、複数の走行ローラ４５が取り付けられている。複数の走行ローラ４５の各々は、走行レール３０に内側から接触して回転する。キャリア１３は、作業台４２を固定装置１１の上方に配置した状態で、略Ｕ字状をなす固定装置１１の溝内に本体部４１を挿入している。複数の溝ローラ４３の各々は、第１及び第２側壁２２，２３の上部に設けられたレール部２８に対して回転可能に取り付けられている。キャリア１３は、溝ローラ４３及び走行ローラ４５を固定装置１１に対して回転可能に取り付けられることでＸ方向へ移動可能となり、作業台４２に物品（部品など）を載置して移動する。本実施形態では、例えば、後述する図６の搬送システム１０に示すように、複数の固定装置１１を連結して構成した搬送路８７上で複数のキャリア１３が移動する。複数のキャリア１３は、作業工程位置９３等において停止し、物品８９の供給や組み立て後の物品８９の移動などを実行する。

また、図４に示すように、本体部４１の下面には、非接触給電を行う受電コイル部４７が設けられている。受電コイル部４７は、コイル保持部４８と、受電コイル４９とを備えている。受電コイル４９は、Ｘ方向に延びるコイル保持部４８に巻回されている。キャリア１３を固定装置１１内に配置した状態では、受電コイル部４７は、Ｚ方向において送電コイル部３１と所定の間隔を間に設けて対向して配置されている。

図５に示すように、固定装置１１の制御基板２５は、送電コイル３５と接続され、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更する。制御基板２５は、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更することで、送電コイル３５からキャリア１３の受電コイル４９へ非接触による電力供給を行う。なお、キャリア１３への電力の供給は、非接触給電に限らず、接触型の給電方法を用いても良い。

また、図２及び図４に示すように、本体部４１内には、処理部５０と、サーボアンプ５１と、巻線部５３と、が内蔵されている。従って、本実施形態の搬送システム１０は、固定装置１１に永久磁石２６を配置し、キャリア１３に巻線部５３を配置した、所謂、ムービングコイル方式のリニアモータである。なお、搬送システム１０は、所謂、ムービングマグネット方式のリニアモータでも良い。

また、本実施形態のキャリア１３は、自律した行動により各作業を行う。詳述すると、図５に示すように、キャリア１３は、処理部５０の他に、メモリ５４、複数のカメラ５５、各種のセンサ５７、通信部６０などを備えている。本実施形態の搬送システム１０が有する複数のキャリア１３は、互いに同一の構成となっており、同一の処理能力の処理部５０を備えている。以下の説明では、複数のキャリア１３のうち、任意のキャリアをキャリア１３と記載し、それ以外のキャリアを他のキャリア１３と記載する。なお、複数のキャリア１３は、互いに異なる構成でも良く、処理部５０の処理能力が異なっていても良い。

処理部５０は、例えば、ＣＰＵ等の処理回路を備えている。メモリ５４は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、制御プログラムＰＧを記憶している。処理部５０は、キャリア１３の起動時にメモリ５４から制御プログラムＰＧを読み出して実行する。処理部５０は、制御プログラムＰＧを実行することで、例えば、人工知能（ＡＩ：ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）などの情報技術によって、入力したデータを分析、判断等することができる。処理部５０は、判断結果に基づいて、キャリア１３が次に行うべき処理内容を決定する。なお、以下の説明では、制御プログラムＰＧを実行する処理部５０やキャリア１３を装置名で記載することがある。例えば、（キャリア１３が分散処理可否情報を取得する）とは、（キャリア１３が、処理部５０で制御プログラムＰＧを実行し各部を制御することで、分散処理可否情報を取得する）ことを意味する。

処理部５０は、検出部６１、決定部６２、送信部６３、取得部６４を備えている。検出部６１、決定部６２、送信部６３、取得部６４は、例えば、処理部５０のＣＰＵで制御プログラムＰＧを実行することで実現される機能ブロックである。なお、検出部６１等による処理を、ハードウェア処理で実現しても良く、ソフトウェア処理とハードウェア処理との両方で実現しても良い。

検出部６１は、他のキャリア１３が分散処理を実行することが可能か否かを示す分散処理可否情報を、通信部６０を介して検出する。決定部６２は、他のキャリア１３のうち、分散処理を依頼する依頼先キャリアを、分散処理可否情報に基づいて決定する。送信部６３は、決定部６２により決定した依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信する。取得部６４は、分散処理の結果を、通信部６０を介して依頼先キャリアから取得する。

複数のカメラ５５は、例えば、作業台４２に取り付けられ（図１参照）、作業台４２に載置される物品８９や作業ロボット９１（図６参照）が把持する物品８９を撮像可能となっている。なお、キャリア１３に取り付けられるカメラは、物品８９を撮像するカメラ５５に限らない。例えば、カメラは、本体部４１の前面や後面、本体部４１の下面等に取り付けれキャリア１３の周囲を撮像するカメラでも良い。また、各種のセンサ５７は、例えば、レーザー式の距離センサであり、Ｘ方向における本体部４１の前後の面のそれぞれに取り付けられ、他のキャリア１３との距離に応じた信号を出力する。なお、各種のセンサ５７は、距離センサに限らず、加速度センサ、温度センサ、位置センサ、圧力センサなど、キャリア１３の状態を検出するのに用いることができる各種のセンサを採用できる。従って、上記したカメラ５５やセンサ５７の取り付け位置や機器の種類等は一例である。

通信部６０は、搬送システム１０を走行する他のキャリア１３と通信を実行する。本実施形態のキャリア１３は、通信部６０を介した無線通信により、他のキャリア１３と通信可能となっている。後述するように、キャリア１３は、通信部６０を介して他のキャリア１３と通信することで、分散処理に係わるデータを送受信する。なお、キャリア１３は、無線通信により他のキャリア１３との間で直接通信する構成に限らず、通信経路の一部に他の機器等を介しても良い。例えば、キャリア１３は、基地局を介して他のキャリア１３と通信しても良い。

また、図５に示すように、搬送システム１０は、電力制御装置７３を備えている。電力制御装置７３は、通信部６０を介してキャリア１３と通信可能となっている。例えば、処理部５０は、次の移動先、移動速度等を決定すると、決定した情報を示す制御データＣＴを電力制御装置７３へ送信する。また、処理部５０は、リニアヘッド４０で検出した位置情報ＰＩを、通信部６０を介して電力制御装置７３へ適宜送信する。電力制御装置７３は、各固定装置１１の制御基板２５と接続されており、キャリア１３から受信した情報に基づいて制御基板２５を制御する。これにより、電力制御装置７３は、キャリア１３の移動に合わせて、固定装置１１の送電コイル３５からキャリア１３の受電コイル４９へ非接触給電を行うことができる。

また、処理部５０は、サーボアンプ５１を制御して巻線部５３に通電する電流を制御する。図２及び図４に示すように、巻線部５３は、Ｙ方向における本体部４１の両側にそれぞれ設けられ、永久磁石２６と対向する位置に設けられている。巻線部５３は、複数のヨーク５３Ａのそれぞれにコイル５３Ｂが巻回されている（図２参照）。例えば、処理部５０は、決定した目標位置、移動速度、推力定数に基づいて巻線部５３へ通電する交流電流Ｉａｃを制御する。ここでいう推力定数とは、例えば、巻線部５３に通電する電流の電流値と、その電流により発生する推力との比を表すものであり、巻線部５３の通電制御に用いられる。巻線部５３は、サーボアンプ５１からコイル５３Ｂに交流電流Ｉａｃを通電されると磁界を発生させ（Ｎ極及びＳ極を誘起され）、固定装置１１の永久磁石２６との間に推力（磁気吸引力や磁気反発力）を発生させる。これにより、処理部５０は、キャリア１３を移動させる方向や速度を制御する。

また、図６は、搬送システム１０の概要を模式的に示している。図６に示すように、搬送システム１０は、例えば、複数の固定装置１１を互いに連結した搬送路８７を有している。上記したように、複数のキャリア１３の各々は、実行する処理内容（作業内容など）を決定し、搬送路８７を走行する。搬送システム１０の搬送路８７には、複数の作業ロボット９１が配置されている。作業ロボット９１は、例えば、多関節ロボットであり、各種の作業を行う。キャリア１３は、決定した作業内容に基づいた自律制御により、例えば、各作業ロボット９１の作業工程位置９３で停止する。作業ロボット９１は、作業台４２に載置された物品８９に対する作業を行う。

（分散処理について）
次に、本実施形態のキャリア１３による分散処理の内容について説明する。図７は、キャリア１３による制御の内容であって、分散処理の制御を行なう分散制御の内容を示している。キャリア１３の処理部５０は、例えば、キャリア１３の起動時に制御プログラムＰＧを実行しシステムを起動した後、図７に示す分散制御を開始する。

まず、図７のステップ（以下、単位Ｓと記載する）１１において、処理部５０は、分散処理が必要な状況にあるか否かを判断する。処理部５０は、上記したように例えば、人工知能の技術により、センサ５７等から入力した情報に基づいて、次に実行すべき作業内容を決定する。ここでいう、次に実行すべき作業内容とは、例えば、移動する作業、移動中にサーボアンプ５１を制御する作業、作業工程位置９３で停止する作業、作業工程位置９３で停止した後の作業など、キャリア１３の作業の各段階における次の作業内容である。キャリア１３は、例えば、停止中、移動開始時、移動中などの様々な場面で次に実行すべき作業内容を決定し、決定するごとにＳ１１の判断処理を実行する。なお、キャリア１３は、他の装置で決定された情報に基づいて、次に実行すべき作業内容を決定しても良い。例えば、搬送システム１０の作業を統括的に管理する管理装置が設置された場合、処理部５０は、管理装置から作業リストを取得し、取得した作業リストの中から次に実行すべき作業内容を決定しても良い。Ｓ１１において、処理部５０は、決定した作業内容の処理負荷が、予め設定された処理負荷より低い場合、分散処理が必要でないと判断する（Ｓ１１：ＮＯ）。この場合、処理部５０は、自身により作業内容に係わる処理を実行し、キャリア１３を制御する。

また、処理部５０は、決定した作業内容の処理負荷が、予め設定された処理負荷より高い場合、分散処理が必要であると判断する（Ｓ１１：ＹＥＳ）。例えば、処理部５０は、作業内容から算出した処理に必要な時間（自身だけで処理した場合の時間）が、予め設定された基準時間よりも長い場合、分散処理が必要であると判断する（Ｓ１１：ＹＥＳ）。

なお、分散処理が必要か否かの基準は、上記した処理時間の長短に限らない。例えば、処理部５０は、キャリア１３間の無線通信の通信速度や他のキャリア１３の処理能力を加味して、分散処理を実行しない場合の処理時間と、分散処理を実行した場合の処理時間を比較しても良い。そして、処理部５０は、分散処理を実行した場合の処理時間が短い場合に、分散処理が必要であると判断しても良い（Ｓ１１：ＹＥＳ）。

具体的には、図８は、分散処理を実行しなかった場合と、分散処理を実行した場合の処理に掛かった時間の一例を示している。図８の左側は、キャリアＡが一台（１つの処理部５０）で、センサ、画像、モータの処理をシーケンシャルに（順番に）実行した場合を示している。図８に示すセンサ状態取得とは、例えば、各種のセンサ５７の検出信号を取得して、検出信号に基づいてキャリア１３の周囲の状況を判断する処理である。また、センサ状態取得後の処理実行とは、例えば、周囲の状況の判断結果に応じた制御（キャリア１３の位置補正、巻線部５３の通電制御、他のキャリア１３との距離補正など）を実行する処理である。また、画像処理計算とは、例えば、カメラ５５で撮像した画像データを画像処理して、画像の補正、２値化、エッジ検出、特徴点の抽出などをする計算処理である。また、画像処理計算後の結果実行とは、例えば、画像処理の結果に応じた制御（作業ロボット９１に対する物品８９の位置を補正する指令、物品８９の位置に応じたキャリア１３の位置補正など）を実行する処理である。また、モータ処理計算とは、例えば、リニアヘッド４０の位置情報ＰＩに基づいて（搬送路８７の形状などに基づいて）サーボアンプ５１を制御する推力定数を計算する処理である。また、モータ処理計算後のモータ処理実行とは、例えば、計算した推力定数に基づいてサーボアンプ５１（巻線部５３）へ交流電流Ｉａｃのフィードバック制御を実行する処理である。

図８に示す例では、上記した各処理をキャリアＡだけで実行した場合、全体の処理時間は、時間Ｔ１だけ必要となる。一方で、図８の右側には、キャリアＡからキャリアＢへ画像処理計算を依頼し、キャリアＣへモータ処理計算を依頼した場合を示している。図８の右側に示す分散指示とは、各キャリアＢ，Ｃへ分散処理を指示するのに必要な処理である。図８に示す例では、キャリアＡ、Ｂ，Ｃで分散処理した場合、全体の処理時間は、時間Ｔ１に比べて短い時間Ｔ２となっている。そして、処理部５０は、例えば、Ｓ１１において、決定した作業内容、キャリア１３間の通信速度、他のキャリア１３の処理能力などに基づいて、時間Ｔ１と時間Ｔ２を演算し、時間Ｔ２が時間Ｔ１よりも短い場合に、分散処理が必要であると判断しても良い（Ｓ１１：ＹＥＳ）。なお、処理部５０は、分散処理を実行すべきか否かを判断せず、作業内容を決定するごとに常に分散処理を試みても良い。また、処理部５０は、決定した作業内容の種類に応じて分散処理を実行すべきか否かを判断しても良い。

処理部５０は、Ｓ１１で分散処理が必要な状況にあると判断すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１３を実行する。処理部５０は、Ｓ１３において、他のキャリアが分散処理を実行することが可能であるか否かを示す情報（以下、分散処理可否情報という）を問い合わせる。処理部５０は、例えば、通信部６０を介して全て他のキャリア１３へ分散処理可否情報を問い合わせる。即ち、通信部６０で通信可能な通信圏内に含まれる全てのキャリア１３へ分散処理可否情報の問い合わせをブロードキャストする。なお、処理部５０は、全ての他のキャリア１３へ問い合わせを実行せずに、特定のキャリア１３（予め設定されたグループなど）のみに問い合わせを実行しても良い。

次に、処理部５０は、他のキャリア１３から分散処理可否情報を受信する（Ｓ１５）。例えば、処理部５０は、分散処理を依頼したい処理内容、要求する処理時間などを示す情報を、他のキャリア１３へ送信する（Ｓ１３）。他のキャリア１３は、例えば、受信した情報に基づいて、要求された時間内に処理可能であるかどうか、どの処理なら実行できるか、処理を完了できる予想完了時間などを示す情報を、分散処理可否情報として送信する。また、他のキャリア１３は、要求された処理時間内にどの処理も実行できないと判断した場合、実行できない旨を示す分散処理可否情報を送信しても良い。この場合、他のキャリア１３は、実行できない旨の情報に加えて、仮に実行した場合の予想完了時間（要求された処理時間よりもどれだけ遅延したら処理を完了できるかを示す予想時間）を分散処理可否情報として送信しても良い。これにより、処理部５０は、要求する処理時間を調整することで（要求する処理時間を長くしてある程度の遅延を許容するなど）、分散処理を依頼するキャリア１３の選択肢を増やすことができる。

次に、処理部５０は、分散処理を実行可能である旨の分散処理可否情報を受信した他のキャリア１３の中から、分散処理を依頼するキャリア１３（以下、依頼先キャリア１３Ａと言う場合がある）を決定する（Ｓ１７）。例えば、処理部５０は、より早く応答してきたキャリア１３や、予想完了時間のより短いキャリア１３を優先して依頼先キャリア１３Ａに決定する。また、処理部５０は、実行可能な処理内容（例えば、図８に示す画像処理計算）を示す情報を分散処理可否情報として受信した場合、実行可能な処理内容を示す情報を送信してきた依頼先キャリア１３Ａにその実行可能な処理を優先的に依頼しても良い。あるいは、処理部５０は、自身の現在位置から距離が近く、安定した通信速度で通信できる他のキャリア１３を、画像処理計算などのデータ量の大きい処理を依頼する依頼先キャリア１３Ａに決定しても良い。また、他のキャリア１３の処理能力が異なる場合、処理部５０は、より処理能力の高いキャリア１３を、優先して依頼先キャリア１３Ａに決定しても良い。

従って、本実施形態の処理部５０（検出部６１）は、通信部６０を介して他のキャリア１３へ問い合わせを実行した結果に基づいて、分散処理可否情報を検出する。これによれば、キャリア１３は、処理負荷が高い処理を実行する場合などの分散処理が必要な場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、他のキャリア１３へ分散処理可否情報を問い合わせることができる。これにより、分散処理が必要な時に適宜問い合わせを実行して、依頼先キャリア１３Ａを決定できる。

なお、分散処理可否情報を検出する方法は、上記した問い合わせを行なう方法に限らない。例えば、他のキャリア１３が、自身の処理状態に応じて、分散処理の依頼を受けることが可能であるか否かを判断しても良い。例えば、キャリア１３は、作業ロボット９１による作業を待つため作業工程位置９３に一定時間だけ停止する場合、処理負荷が低くなる。そこで、各キャリア１３は、例えば、作業工程位置９３に停止した場合に、分散処理の依頼を受けることが可能であると判断しても良い。各キャリア１３は、依頼を受けられることや、依頼を受けることが可能な時間（停止時間など）を示す分散処理可否情報を、能動的に相互に送受信しても良い。受信したキャリア１３の処理部５０は、分散処理可否情報の時間情報などに基づいて、依頼先キャリア１３Ａを決定しても良い。

従って、本実施形態の他のキャリア１３は、自身の処理状態に基づいて、分散処理の依頼を受けることが可能であると判断すると、分散処理を実行することが可能であることを示す分散処理可否情報を送信しても良い。そして、処理部５０は、通信部６０を介して他のキャリア１３から分散処理可否情報を受信することで、分散処理可否情報を検出しても良い。これによれば、他のキャリア１３は、自身の都合の良い状態、例えば、移動を停止して処理負荷が低い状態になると、分散処理の依頼を受けることができることを分散処理可否情報で通知する。また、受信側のキャリア１３は、分散処理を実行することが可能であることを示す分散処理可否情報を受信した他のキャリア１３に対し、分散処理を適切なタイミングで依頼できる。なお、上記した問い合わせにより分散処理可否情報を検出する方法と、他のキャリア１３が自身の処理状態に基づいて分散処理可否情報を送信する方法とを併用しても良い。

次に、処理部５０は、Ｓ１７で決定した依頼先キャリア１３Ａへ、分散処理を依頼するデータを送信する（Ｓ１９）。処理部５０は、通信部６０を介して依頼するデータを送信する。依頼先キャリア１３Ａは、依頼元のキャリア１３から受信したデータに対して必要な処理（画像処理計算など）を実行する（図８参照）。

次に、処理部５０は、依頼した全ての依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を受信できたか否かを判断する（Ｓ２１）。処理部５０は、依頼した全ての依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を受信できたと判断すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、分散処理の処理結果に基づく制御（図８の結果実行やモータ処理実行）を開始する（Ｓ２３）。これにより、図８に示すように、処理負荷の低い状態の他のキャリア１３を利用して、処理時間の短縮を図ることができる。処理部５０は、Ｓ２３を実行して図７に示す分散制御を終了すると、再度Ｓ１１からの処理を開始する。

一方で、処理部５０は、Ｓ２１において、依頼した全ての依頼先キャリア１３Ａのうち、少なくとも１つ依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を受信できない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ１９で依頼先キャリア１３Ａへ依頼するデータを送信した後、所定時間を経過したか否かを判断するタイムアウト処理を実行する（Ｓ２５）。この所定時間は、依頼先キャリア１３Ａからの応答を待つのに許容できる時間である。例えば、所定時間は、図８に示す時間Ｔ２が時間Ｔ１を超えない時間である。より具体的には、仮に、処理部５０が、所定時間だけ、依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を待ったとしても、受信した後に必要な処理（図８のモータ処理実行など）を実行すれば、結果として時間Ｔ２が時間Ｔ１より短くなる時間を所定時間として設定する。あるいは、処理部５０は、後述するように、依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を受信できなかった場合、自身でその処理を実行する（Ｓ２７）。このため、自身で処理し直したとしても、時間Ｔ２が時間Ｔ１より短くなる時間を所定時間として設定しも良い。

処理部５０は、Ｓ２５で否定判断する間、即ち、上記した所定時間だけ経過していない間（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ２１を実行して処理結果を待つ。また、処理部５０は、Ｓ２５で肯定判断した場合、即ち、所定時間だけ経過したと判断すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理結果を得られていない処理を自身で処理する（Ｓ２７）。処理部５０は、処理結果を得られていない処理を自身で処理し、Ｓ２７で全ての処理結果を得ると、Ｓ２３を実行する。

従って、処理部５０は、送信部６３により依頼先キャリア１３Ａへ分散処理のデータを送信した後、所定時間だけ経過しても依頼先キャリア１３Ａから分散処理の結果を取得できない場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、取得できなかった分散処理を自身で処理する（Ｓ２７）。通信の切断や他のキャリア１３の状態変化によっては、依頼した分散処理の結果を取得できない可能性がある。これに対し、本実施形態のキャリア１３では、所定時間だけ経過しても分散処理の結果を取得できない場合、結果を得られなかった分散処理を自身で処理する。これにより、結果を送信してこない他のキャリア１３からの応答を長時間に亘って待つことなく、分散処理の結果に基づく制御を開始できる（Ｓ２３）。

また、本実施形態のキャリア１３、及び他のキャリア１３の各々は、カメラ５５と、センサ５７とを備える。複数のキャリア１３の各々は、カメラ５５の撮像データを画像処理した結果、及びセンサ５７の検出信号に基づいて次に実行する作業内容を決定し、決定した作業内容に基づいた自律制御を実行する。複数のキャリア１３がセンサ５７やカメラ５５のデータに基づいて自律して個々の作業を行う場合、各キャリア１３は、処理負荷の高い状態や処理負荷の低い状態となる。即ち、各キャリア１３は、分散処理を依頼したい状態や、分散処理の依頼を受けることが可能な状態となる。このため、カメラ５５やセンサ５７のデータに基づいて自律した行動を行うキャリア１３において、他のキャリア１３の処理状態に応じて、分散処理を依頼できることは極めて有効である。

なお、キャリア１３及び他のキャリア１３は、カメラ５５の撮像データを画像処理した結果、及びセンサ５７の検出信号の少なくとも一方に基づいて、次に実行する作業内容を決定しても良い。また、複数のキャリア１３の少なくとも一つは、人口知能等を搭載せず自律した制御を実行しない構成でも良い。

因みに、キャリア１３は、キャリア及び他のキャリアの一例である。

以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様では、キャリア１３の処理部５０（検出部６１）は、他のキャリア１３が分散処理を実行することが可能か否かを示す分散処理可否情報を、通信部６０を介して検出する（Ｓ１３、Ｓ１５）。処理部５０（決定部６２）は、他のキャリア１３のうち、分散処理を依頼する依頼先キャリア１３Ａを、分散処理可否情報に基づいて決定する（Ｓ１７）。処理部５０（送信部６３）は、決定部６２により決定した依頼先キャリア１３Ａへ分散処理のデータを送信する（Ｓ１９）。処理部５０（取得部６４）は、分散処理の結果を、通信部６０を介して依頼先キャリア１３Ａから取得する（Ｓ２１）。

これによれば、キャリア１３の処理部５０は、他のキャリア１３の分散処理可否情報を確認した上で、分散処理を依頼する依頼先キャリア１３Ａを決定する。そして、処理部５０は、依頼先キャリア１３Ａへ分散処理のデータを送信して、処理結果を取得する。これにより、複数のキャリア１３がそれぞれの処理を実行し処理負荷が変動する場合において、他のキャリア１３の処理状態に応じて分散処理を依頼し、処理結果を取得できる。

なお、本願は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、本願のキャリアとして、固定装置１１の搬送路８７で物品８９を搬送するキャリア１３を採用したが、これに限らない。本願のキャリアは、例えば、決まったレールのない場所を移動する装置でも良い。図９は、別例のキャリア１０１を示している。キャリア１０１は、複数の生産ライン１０３が設置された生産工場のフロアーを移動する装置である。キャリア１０１は、例えば、モータの駆動によりタイヤを動かしてフロアー上を走行する。生産ライン１０３は、例えば、電子部品を基板に実装する装置、半田を塗布する装置、基板の検査装置等を連結させて構成した回路基板を生産する生産ラインである。キャリア１０１は、電子部品を収納した倉庫１０５から各生産ライン１０３に電子部品を補充する装置である。キャリア１０１は、例えば、自身が担当する生産ライン１０３の電子部品の残数を監視し、電子部品の補充の必要性を判断する。このような場合に、キャリア１０１は、生産ライン１０３を監視して補充する必要がある電子部品を判断し、次に実行すべき作業内容（補充作業など）を決定する。そして、キャリア１０１は、このような次の作業内容の決定時に、他のキャリア１０１へ分散処理を依頼しても良い。即ち、生産工場のフロアーを自由に移動するキャリア１０１が、自身の作業内容を決定しつつ、分散処理を他のキャリア１０１へ依頼いても良い。

また、上記実施形態では、キャリア１３は、分散処理を依頼して所定時間が経過すると自身で処理するタイムアウト処理を実行したが（Ｓ２５、Ｓ２７）、タイムアウト処理を実行しなくとも良い。例えば、キャリア１３は、他のキャリア１３へ再度問い合わせを行なっても良く、分散処理の結果を得られるまで待機しても良く、アラームを報知しても良い。
また、キャリア１３は、カメラ５５やセンサ５７を備えない構成でも良い。

１３，１０１キャリア（キャリア、他のキャリア）、１３Ａ依頼先キャリア、５０処理部、６０通信部、６１検出部、６２決定部、６３送信部、６４取得部。

Claims

他のキャリアと通信可能な通信部と、
処理部と、
を備え、
前記処理部は、
前記他のキャリアが分散処理を実行することが可能か否かを示す分散処理可否情報を、前記通信部を介して検出する検出部と、
前記他のキャリアのうち、分散処理を依頼する依頼先キャリアを、前記分散処理可否情報に基づいて決定する決定部と、
前記決定部により決定した前記依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信する送信部と、
分散処理の結果を、前記通信部を介して前記依頼先キャリアから取得する取得部と、
を有する、キャリア。
前記検出部は、
前記通信部を介して前記他のキャリアへ問い合わせを実行した結果に基づいて、前記分散処理可否情報を検出する、請求項１に記載のキャリア。
前記他のキャリアは、
自身の処理状態に基づいて、分散処理の依頼を受けることが可能であると判断すると、分散処理を実行することが可能であることを示す前記分散処理可否情報を送信し、
前記検出部は、
前記通信部を介して前記他のキャリアから前記分散処理可否情報を受信することで、前記分散処理可否情報を検出する、請求項１又は請求項２に記載のキャリア。
前記処理部は、
前記送信部により前記依頼先キャリアへ分散処理のデータを送信した後、所定時間だけ経過しても前記依頼先キャリアから分散処理の結果を取得できない場合、取得できなかった分散処理を自身で処理する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のキャリア。
前記キャリア、及び前記他のキャリアの各々は、
カメラと、
センサとを備え、
前記カメラの撮像データを画像処理した結果、及び前記センサの検出信号の少なくとも一方に基づいて次に実行する作業内容を決定し、決定した作業内容に基づいた自律制御を実行する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のキャリア。