JP2020147382A - 糸巻取機、及び、糸巻取方法 - Google Patents

Abstract

【課題】パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制する。【解決手段】自動ワインダは、少なくとも、基準綾角の初期値と、基準綾角とは別の端部綾角の初期値と、をそれぞれ独立して設定可能な設定部と、制御部とを備える。制御部は、端部綾角に基づき、トラバース方向の端部におけるトラバースガイドの速度パターンである端部速度パターンを取得し、前記端部速度パターンと前記基準綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の中央部における前記トラバースガイドの速度パターンである中央部速度パターンを取得する。制御部は、中央部速度パターン及び端部速度パターンに従ってトラバース駆動部を制御する。さらに、制御部は、巻取処理の実行中に基準綾角を初期値から変更し、基準綾角を増加させるときに前記端部綾角も増加させ、前記基準綾角を減少させるときに前記端部綾角も減少させる連動制御を行う。【選択図】図１０

Description

本発明は、糸巻取機、及び、糸巻取方法に関する。

特許文献１に開示されている糸巻取装置は、ボビンの軸方向に沿って往復走行するトラバースガイドによって糸をトラバースさせながら、回転中のボビンに糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取処理を行う。トラバースガイドを往復駆動するモータを制御する制御部は、所定の速度パターンに従ってトラバースガイドの移動速度（トラバース速度）を制御する。これにより、パッケージの周速度とトラバース速度との比率によって決まる綾角（パッケージの周面と巻き取られる糸とのなす角度）が制御される。さらに、制御部は、パッケージの軸方向端部における綾角の目標値（端部綾角）を、パッケージの軸方向全体における綾角の平均目標値（基準綾角）と独立して設定可能である。これにより、綾角の制御の自由度が向上する。具体例として、以下のような制御が可能となっている。

例えば、巻取形式として公知のステッププレシジョン巻（パッケージの回転数と単位時間あたりのトラバース回数との比であるワインド比をステップ状に切り換える巻取形式）の実行中には、パッケージ径の増大等に伴い実際の綾角が刻々と変化する。このような綾角の時間変化に起因して、パッケージの端部における糸の軌跡がばらつくと、いわゆる段巻（パッケージ端面の凹凸）が発生するおそれがある。そこで、特許文献１に記載の制御部では、上述した端部綾角が一定になるように設定されている。これにより、パッケージの軸方向端部に対応するトラバースガイドの速度パターンが一定化される。したがって、パッケージの端部における糸の軌跡が一定に保たれ、段巻の発生が抑制される。

特開２０１０−２６０７２９号公報

ところで、一般的に、綾角を変化させると、形成されるパッケージの密度（巻密度）が変化する。具体的には、綾角が大きいと巻密度が低くなり、綾角が小さいと巻密度が高くなる。このため、所望の巻密度のパッケージを得ること等を目的として、基準綾角を巻取処理の実行中に変更したいという要望がある。このように基準綾角が巻取処理中に変更される場合、特許文献１に記載のように端部綾角が一定になっていると、パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なりうる。すると、パッケージの中央部と端部とで巻密度が大きく異なる可能性がある。これにより、軸方向における巻密度の不均一化やパッケージ形状の悪化といった問題が生じるおそれがある。このような問題は、ステッププレシジョン巻に限らず、様々な巻取形式において発生しうる。

本発明の目的は、パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制することである。

第１の発明の糸巻取機は、走行中の糸をトラバースさせながら回転中のボビンに糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取処理を行う糸巻取機であって、糸をトラバースさせるためのトラバースガイドと、前記トラバースガイドを所定のトラバース方向に往復駆動するトラバース駆動部と、前記パッケージの周面と前記パッケージに巻き取られる糸とのなす角度である綾角の目標値として、少なくとも、基準綾角の初期値と、前記基準綾角とは別の端部綾角の初期値と、をそれぞれ独立して設定可能な設定部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記端部綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の端部における前記トラバースガイドの速度パターンである端部速度パターンを取得し、この端部速度パターンと前記基準綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の中央部における前記トラバースガイドの速度パターンである中央部速度パターンを取得し、前記中央部速度パターン及び前記端部速度パターンに従って前記トラバース駆動部を制御し、且つ、前記巻取処理の実行中に前記基準綾角を初期値から変更し、前記基準綾角を増加させるときに前記端部綾角も増加させ、前記基準綾角を減少させるときに前記端部綾角も減少させる連動制御を行うことを特徴とするものである。

本発明では、少なくとも、基準綾角の初期値及び端部綾角の初期値をそれぞれ独立して設定可能となっている。さらに、巻取処理の実行中に基準綾角が初期値から変更され、それに連動して端部綾角を変更する連動制御が行われる。具体的には、基準綾角が増加するときに端部綾角も増加し、基準綾角が減少するときに端部綾角も減少する。これにより、端部綾角が一定である場合と比べて、基準綾角と端部綾角との差が大きくなることを抑制できる。したがって、パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制できる。

第２の発明の糸巻取機は、前記第１の発明において、前記設定部は、前記制御部の制御モードとして、前記連動制御を実行する連動モードと、前記巻取処理の実行中に前記端部綾角を一定に維持する端部綾角一定モードと、を切り換える操作が可能に構成されていることを特徴とするものである。

本発明では、従来のような端部綾角一定モードで巻取処理を行いたい場合でも、設定部を操作して制御モードを切り換えることによって容易に対応できる。

第３の発明の糸巻取機は、前記第１又は第２の発明において、前記制御部は、前記巻取処理の実行中に前記パッケージの径が増大するにつれて、前記パッケージの回転数と前記トラバースガイドの単位時間あたりの往復回数との比であるワインド比をステップ状に切り換える、ステッププレシジョン巻を実行可能であり、前記ステッププレシジョン巻の実行中に前記連動制御を行うことを特徴とするものである。

ステッププレシジョン巻の実行中には、仮に基準綾角が一定の場合であっても、実際の綾角は刻々と変化する（詳細については、後述する実施形態において説明する）。本発明においては、ステッププレシジョン巻の実行中においても、端部綾角が一定である場合と比べて、基準綾角と端部綾角との差が大きくなることを抑制できる。したがって、パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制できる。

第４の発明の糸巻取機は、前記第１〜第３のいずれかの発明において、前記設定部は、所定の最小端部綾角を設定可能に構成され、前記制御部は、前記連動制御の実行中に、前記端部綾角が前記最小端部綾角を下回らないようにすることを特徴とするものである。

端部綾角が減少すると、トラバース方向の端部におけるトラバース速度が相対的に遅くなる。トラバース方向の端部においてトラバース速度が遅くなりすぎると、パッケージ端面の近傍に糸が滞在する時間が長くなり、綾落ち（糸がパッケージ端面から滑り落ちる現象）が発生しやすくなるおそれがある。本発明では、連動制御の実行中に、端部綾角が最小端部綾角よりも小さくなることが防止されるので、綾落ちの発生を抑制できる。

第５の発明の糸巻取機は、前記第１〜第４のいずれかの発明において、前記設定部は、所定の最大端部綾角を設定可能に構成され、前記制御部は、前記連動制御の実行中に、前記端部綾角が前記最大端部綾角を上回らないようにすることを特徴とするものである。

端部綾角が増加すると、トラバース速度が相対的に速くなる。トラバース速度が速くなりすぎると、トラバース駆動部への負荷が大きくなりすぎるおそれがある。本発明では、連動制御の実行中に、端部綾角が最大端部綾角よりも大きくなることが防止されるので、トラバース駆動部への負荷の増大を抑制できる。

第６の発明の糸巻取機は、前記第１〜第５のいずれかの発明において、前記制御部は、前記トラバース駆動部を制御して、前記トラバース方向において所定の速さで外側へ走行している前記トラバースガイドを減速させて内側へ反転させ、前記所定の速さまで再加速させる反転制御を行い、前記反転制御における前記トラバースガイドの減速開始から再加速完了まで前記トラバースガイドが移動する反転領域の長さを、前記端部綾角の大きさによらず一定にすることを特徴とするものである。

本発明では、反転領域の長さが端部綾角の大きさによらず変化しないので、巻取処理中に糸の反転の開始位置が変動することが抑制される。したがって、パッケージの端部においてパッケージの形状が乱れることを抑制できる。

第７の発明の糸巻取機は、前記第１〜第５のいずれかの発明において、前記制御部は、前記トラバース駆動部を制御して、前記トラバース方向において所定の速さで外側へ走行している前記トラバースガイドを減速させて内側へ反転させ、前記所定の速さまで再加速させる反転制御を行い、前記反転制御における前記トラバースガイドの減速開始から再加速完了までの前記トラバースガイドの減速度及び加速度を、前記端部綾角の大きさによらず一定にすることを特徴とするものである。

上述した反転領域の長さが端部綾角の大きさによらず変化しない場合、端部綾角が大きいとき（すなわち、トラバース方向端部におけるトラバース速度が大きいとき）に、トラバースガイドの急減速及び急加速が必要となる。このような場合、トラバース駆動部への負荷が大きくなるおそれがある。本発明では、端部綾角が大きくなっても減速度及び加速度の変動が抑制されるので、トラバース駆動部への負荷の増大を抑制できる。

第８の発明の糸巻取方法は、走行中の糸をトラバースガイドによって所定のトラバース方向にトラバースさせながら、回転中のボビンに糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取処理を行う糸巻取方法であって、前記パッケージの周面と前記パッケージに巻き取られる糸とのなす角度である綾角の目標値として、少なくとも、基準綾角の初期値と、前記基準綾角とは別の端部綾角の初期値と、をそれぞれ独立して設定し、前記端部綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の端部における前記トラバースガイドの速度パターンである端部速度パターンを取得し、この端部速度パターンと前記基準綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の中央部における前記トラバースガイドの速度パターンである中央部速度パターンを取得し、前記中央部速度パターン及び前記端部速度パターンに従って前記トラバースガイドを往復走行させ、且つ、前記巻取処理の実行中に前記基準綾角を初期値から変更し、前記基準綾角を増加させるときに前記端部綾角も増加させ、前記基準綾角を減少させるときに前記端部綾角も減少させることを特徴とするものである。

本発明では、第１の発明と同様に、糸の巻取処理中に、パッケージの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制できる。

本実施形態に係る自動ワインダの正面図である。 巻取ユニットの正面図である。 トラバース装置及びその周辺構成の拡大図である。 設定部の拡大図である。 トラバースガイドの速度パターンを示すグラフである。 ステッププレシジョン巻に関する説明図である。 （ａ）、（ｂ）は、端部綾角が一定である場合の、基準綾角及び端部綾角と糸層の厚みとの関係を示すグラフである。 （ａ）、（ｂ）は、端部綾角が一定である場合に生じうる問題に関する説明図である。 制御モードが連動モードであるときの設定部を示す説明図である。 （ａ）、（ｂ）は、基準綾角の変化及び端部綾角の変化を示すグラフである。 制御モードが連動モードであるときの速度パターンを示すグラフである。 端部の速度パターンを示すグラフである。 変形例に係る設定部を示す説明図である。 （ａ）、（ｂ）は、変形例に係る基準綾角の変化及び端部綾角の変化を示すグラフである。 別の変形例に係る端部の速度パターンを示すグラフである。

次に、本発明の実施の形態について説明する。なお、図１の紙面左右方向を左右方向とし、重力が作用する方向を上下方向とする。

（自動ワインダの概略構成）
まず、自動ワインダ１（本発明の糸巻取機）の概略構成について、図１を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係る自動ワインダ１の正面図である。自動ワインダ１は、複数の巻取ユニット２と、機台制御装置３とを備える。

複数の巻取ユニット２は、左右方向に配列されている。各巻取ユニット２は、給糸ボビンＢｓから引き出された糸Ｙを回転中の巻取ボビンＢｗ（本発明のボビン）に巻き取ってパッケージＰを形成する巻取処理を行う。機台制御装置３は、例えば、複数の巻取ユニット２の左方に配置されている。機台制御装置３は、各巻取ユニット２に設けられたユニット制御部３０（本発明の制御部。図３参照）と電気的に接続され、各ユニット制御部３０と通信を行う。機台制御装置３は、設定部４と、記憶部５とを有する。設定部４は、複数の巻取ユニット２の巻取条件（例えば、後述する綾角）等を一括して設定可能である。設定部４は、巻取条件等を表示する表示部４ａと、オペレータが巻取条件を入力するための複数の入力キー等からなる操作部４ｂとを有する。設定部４は、オペレータが表示部４ａを見ながら操作部４ｂを操作することにより、巻取条件等を設定可能に構成されている。記憶部５は、設定部４を用いて設定された巻取条件等を記憶する。なお、設定部４は、例えば、巻取ユニット２毎に巻取条件等を設定可能に構成されていても良い。

（巻取ユニット）
次に、巻取ユニット２の構成について、図２を参照しつつ説明する。図２は、巻取ユニット２の正面図である。

巻取ユニット２は、下端部に配置された給糸ボビンＢｓから糸Ｙを解舒し、上端部に配置された巻取ボビンＢｗに巻き取ってパッケージＰを形成するように構成されている。図２に示すように、巻取ユニット２は、ボビン支持部２１と、トラバース装置２２と、接触ローラ２３と、ユニット制御部３０等を有する。巻取ユニット２は、ボビン支持部２１に支持された給糸ボビンＢｓから糸Ｙを解舒し、トラバース装置２２によって糸Ｙをトラバースさせつつ、接触ローラ２３に接触して回転している巻取ボビンＢｗに糸Ｙを巻き取る巻取処理を行う。巻取ボビンＢｗは、クレードル２４によって回転可能に支持されている。クレードル２４は、例えば、パッケージＰの径の変化に応じて揺動可能に構成されている。クレードル２４には、パッケージＰを回転駆動するためのパッケージ駆動モータ４１が設けられている。このパッケージ駆動モータ４１により、パッケージＰを挟持している支持部材（不図示）を回転させる。支持部材の回転と同期してパッケージＰが回転する。パッケージ駆動モータ４１は、例えば、パッケージ駆動モータ４１のロータの角速度（回転速度）を検出可能な検出部として、センサ４２を有する。パッケージ駆動モータ４１は、ユニット制御部３０と電気的に接続されている。また、接触ローラ２３の近傍には、例えば、接触ローラ２３の角速度（回転速度）を検出可能な検出部として、センサ４３が設けられている。センサ４３は、ユニット制御部３０と電気的に接続されている。

ボビン支持部２１は、給糸ボビンＢｓを支持可能に構成されている。トラバース装置２２は、糸Ｙをトラバースするためのトラバースガイド３２を有する。トラバース装置２２は、トラバースガイド３２を往復駆動することにより、糸Ｙを巻取ボビンＢｗの軸方向（ボビン軸方向）と概ね平行な方向にトラバースする。接触ローラ２３は、巻取ボビンＢｗ（パッケージＰ）の表面に接触し、パッケージＰからから受ける摩擦力によって回転駆動される。或いは、これとは逆に接触ローラ２３を不図示のモータによって回転駆動することで巻取ボビンＢｗを接触回転させても良い。この場合、接触ローラ２３側に駆動源としてのモータが取り付けられ、接触ローラ２３を回転駆動させる。接触ローラ２３は巻取ボビンＢｗ（パッケージＰ）の表面に接触し、接触ローラ２３に接触した巻取ボビンＢｗを摩擦駆動させる。このようにして巻取ボビンＢｗが回転駆動されても良い。

糸走行方向において、ボビン支持部２１とトラバース装置２２との間には、給糸ボビンＢｓから解舒されて走行している糸Ｙを監視可能、且つ、糸Ｙに含まれる欠陥を検知可能なヤーンクリアラ２５が配置されている。ヤーンクリアラ２５は、走行中の糸Ｙを切断する不図示のカッタを有する。ヤーンクリアラ２５のカッタによる糸切断が行われ、或いは他の原因に起因する糸切れが発生した場合、巻取ユニット２は、給糸ボビンＢｓ側の糸Ｙ（下糸Ｙ１）と巻取ボビンＢｗ側の糸Ｙ（上糸Ｙ２）とを糸継ぎする糸継処理を行う。糸継処理のための構成として、巻取ユニット２は、糸継装置２６と、下糸サクション２７と、上糸サクション２８とを備える。下糸サクション２７は、下糸Ｙ１を吸引保持して糸継装置２６へ案内する。上糸サクション２８は、上糸Ｙ２を吸引保持して糸継装置２６へ案内する。糸継装置２６は、例えば圧縮空気を利用して糸継ぎをする。糸継装置２６は、下糸Ｙ１と上糸Ｙ２に圧縮空気を吹き付け、両方の糸端を一旦ほぐした後、両方の糸端に再度圧縮空気を吹き付け、糸端同士を絡み合わせることで糸継ぎをする。

ユニット制御部３０は、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭ等を備える。ユニット制御部３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵにより各部を制御する。ユニット制御部３０は、機台制御装置３と電気的に接続され、機台制御装置３と通信を行う。

（トラバース装置）
次に、トラバース装置２２の構成について、図３を参照しつつ説明する。図３は、トラバース装置及びその周辺構成の拡大図である。

トラバース装置２２は、例えば、いわゆるアームトラバース式の装置である。トラバース装置２２は、ボビン軸方向と概ね平行な方向に往復揺動可能に設けられたアーム３１と、アーム３１の先端に取り付けられたトラバースガイド３２と、アーム３１を揺動駆動するトラバースモータ３３（本発明のトラバース駆動部）とを有する。トラバースモータ３３は、例えば、トラバースモータ３３のロータの角速度を検出可能な検出部として、センサ３４を有する。トラバースモータ３３は、ユニット制御部３０と電気的に接続されている。ユニット制御部３０がトラバースモータ３３を制御してアーム３１を揺動駆動することにより、トラバースガイド３２は、ボビン軸方向と概ね平行な方向に往復走行する（図３の矢印参照）。以下、トラバースガイド３２が往復走行する方向をトラバース方向とする。

なお、トラバース装置２２は、例えば、不図示のプーリと、トラバースガイド３２が取り付けられる無端ベルトとを有する、いわゆるベルトトラバース式の装置であっても良い。すなわち、トラバース装置２２は、上述したパッケージ駆動モータ４１とは独立して制御可能であれば良い。

（ユニット制御部によるモータ制御及びパッケージ径の算出）
ユニット制御部３０は、センサ３４による検出結果に基づき、トラバースガイド３２の走行速度（トラバース速度）の情報を取得する。ユニット制御部３０は、トラバース速度の目標値に関する情報である速度パターン（詳細は後述）を生成し、実際のトラバース速度が速度パターンと一致するようにトラバースモータ３３を制御する。

ユニット制御部３０は、パッケージ駆動モータ４１を制御してパッケージＰを回転させつつ、トラバースモータ３３を制御してトラバースガイド３２を往復走行させる。これにより、糸Ｙは、パッケージＰの表面（周面）に対して傾きを有した状態で巻き取られる。パッケージＰの周面と、パッケージＰに巻き取られる糸Ｙとのなす角度（綾角）は、パッケージＰの周速度（巻取速度）とトラバース速度との関係によって決まる。一般的に、綾角をθとし、トラバース速度をｖとし、巻取速度をｕとしたとき、ｔａｎθ≒ｖ／ｕの関係が成り立つ。すなわち、巻取速度に対してトラバース速度が速いと綾角が大きくなり、巻取速度に対してトラバース速度が遅いと綾角が小さくなる。一般的に、綾角が大きいとパッケージＰの密度（巻密度）が低くなり、綾角が小さいと巻密度が高くなる。

ユニット制御部３０は、給糸ボビンＢｓと接触ローラ２３との間の糸走行経路における糸Ｙの走行速度に基づいてパッケージＰの径を検出する。具体的には、ヤーンクリアラ２５又は専用の糸速度センサにより糸Ｙの走行速度を検出する。ユニット制御部３０で糸Ｙの走行速度とトラバース速度とに基づいて綾角を算出し、綾角と該走行速度とからパッケージＰの周速度を算出する。そして、パッケージＰの回転速度とパッケージＰの周速度とに基づき、パッケージＰの径の算出が可能である。

なお、ユニット制御部３０は、他の方法によってパッケージＰの径を算出しても良い。例えば、ユニット制御部３０は、前述のセンサ４２によって検出されたパッケージＰの回転速度と、前述したセンサ４３によって検出された接触ローラ２３の回転速度とを用いてパッケージＰの径を算出しても良い。まず、ユニット制御部３０は、検出された接触ローラ２３の回転速度と、予め設定された接触ローラ２３の径の情報とに基づき、接触ローラ２３の周速度（すなわち、パッケージＰの周速度）を算出する。また、ユニット制御部３０は、パッケージＰの回転速度とパッケージＰの周速度とに基づき、パッケージＰの径を算出する。このようにしてパッケージＰの径が算出されても良い。

（設定部）
上記綾角の目標値は、機台制御装置３の設定部４によって設定可能である。以下、設定部４について、図４を参照しつつ説明する。図４に示すように、表示部４ａには、設定可能な巻取条件の名前（制御モード、基準綾角、端部綾角等）が表示されている（図４の、細枠で囲まれた部分を参照）。表示部４ａにおいて、各巻取条件の名前の隣には、具体的な条件が表示されている（図４の、太枠で囲まれた部分を参照）。設定部４は、オペレータが操作部４ｂを操作することにより、各巻取条件を設定可能に構成されている。

「制御モード」は、本実施形態では、ユニット制御部３０によるトラバースガイド３２の動作制御に関するモードを意味する。設定部４は、例えば、図４に示すように「端部一定」という制御モード（詳細は後述）を選択可能に構成されている。機台制御装置３は、制御モードに関する情報を各巻取ユニット２のユニット制御部３０に送信する。ユニット制御部３０は、当該制御モードの情報に基づいて、後述する速度パターンを取得する。

「基準綾角」は、トラバースガイド３２が一往復する間の綾角の目標値（言い換えると、トラバースガイド３２がトラバース方向に往復移動する領域全体における綾角の目標平均値）である。例えば、図４において、表示部４ａの紙面上側部分に示すように、基準綾角の値が２０°に設定されている。ここで、上記「２０°」という値は、巻取処理中の基準綾角の初期値である。機台制御装置３は、基準綾角の情報を各巻取ユニット２のユニット制御部３０に送信する。ユニット制御部３０は、基準綾角の情報と、後述のトラバース方向における端部速度パターンに基づき、主に、トラバース方向における中央部の速度パターン（中央部速度パターン）を取得する。詳細については後述する。

「端部綾角」は、パッケージＰのボビン軸方向端部における綾角の目標値である。パッケージＰの左端部の端部綾角と、右端部の端部綾角は、個別に設定可能である。例えば、図４に示すように、端部綾角の値が左右とも２２°に設定されている。もちろん、これらの値は互いに異なっていても良いが、本実施形態では、説明の簡単化のため、端部綾角は左右で等しいものとする。ここで、上記「２２°」という値は、巻取処理中の端部綾角の初期値である。このように、設定部４は、基準綾角の初期値及び端部綾角の初期値をそれぞれ独立して設定可能である。機台制御装置３は、端部綾角に関する情報を各巻取ユニット２のユニット制御部３０に送信する。ユニット制御部３０は、端部綾角の情報に基づき、トラバース方向における端部の速度パターン（端部速度パターン）を取得する。詳細については後述する。

さらに、設定部４は、巻取処理中に基準綾角を変更するための設定が可能となっている。具体例として、図４において、表示部４ａの紙面下側部分に「綾角調整」と表示されている。また、その下には「糸層の厚み」及び「基準綾角」と表示されている。糸層の厚み（糸層１、糸層２、糸層３等）及び基準綾角（綾角１、綾角２、綾角３等）は、オペレータが操作部４ｂを操作することにより設定可能である。例えば、「糸層１」は１５ｍｍに設定され、「綾角１」は１９°に設定されている。この情報は、例えば、巻取処理中に、パッケージＰに巻かれた糸層の厚みが１５ｍｍであるときに基準綾角が１９°であるように、ユニット制御部３０がトラバースモータ３３等を制御するための情報である。詳細については後述する。

（速度パターン）
次に、ユニット制御部３０が取得するトラバースガイド３２の速度パターンについて説明する。速度パターンは、トラバース速度の目標値（目標トラバース速度）と時間との関係を示す情報である。ユニット制御部３０は、速度パターンに従ってトラバースモータ３３を制御する。ユニット制御部３０は、上述した制御モード、基準綾角、端部綾角等の情報に基づいて速度パターンを取得する。ユニット制御部３０は、速度パターンとして、例えば、目標トラバース速度と時間とが関連付けられたテーブルを生成して記憶する。ユニット制御部３０は、例えば、所定の計算式に基づいて目標トラバース速度を算出することにより上記テーブルを取得する。

トラバースガイド３２の速度パターンの一例を図５に示す。図５は、トラバースガイド３２の一往復分に相当する速度パターンのグラフである。横軸は時間を示し、縦軸は目標トラバース速度を示す。グラフの紙面左側半分には、トラバースガイド３２がトラバース方向における一方側の端から他方側の端へ移動するときの速度パターンが示されている。グラフの紙面右側半分には、トラバースガイド３２がトラバース方向における他方側の端から一方側の端へ移動するときの速度パターンが示されている。

ユニット制御部３０は、トラバース方向における端部の速度パターンである端部速度パターン（図５の太線部分参照）と、端部以外の部分（すなわち、中央部）の速度パターンである中央部速度パターン（図５の細線部分参照）とをそれぞれ取得する。以下、具体例について説明する。

ユニット制御部３０は、トラバースガイド３２のトラバース方向における移動領域（トラバース領域）を、中央部と、中央部以外の端部とに分割する。そして、ユニット制御部３０は、トラバースガイド３２が端部を走行するための時間（例えば、図５に示す−ｔ２とｔ２との間の時間）を、トラバース速度を一定とする端部移動時間と、トラバースガイド３２を反転させるための反転時間とに分ける。端部移動時間は、例えば図５に示すｔ１とｔ２との間の時間である。反転時間は、例えば図５に示す−ｔ１とｔ１との間の時間である。ユニット制御部３０は、上述した端部綾角、パッケージＰの周速度及び予め設定された反転時間等に基づいて、端部移動時間におけるトラバースガイド３２の目標速さ（図５のｖ１）を決定する。また、ユニット制御部３０は、反転時間におけるトラバースガイド３２の速度パターン（すなわち、トラバース速度を図５における−ｖ１から＋ｖ１に変化させるための速度パターン）を生成する。なお、端部移動時間におけるトラバースガイド３２の移動距離は、予め設定された端部移動長さによって、又は、端部移動時間とｖ１の積によって決定される。反転時間におけるトラバースガイド３２の移動距離は、トラバース領域の端部の長さ等を考慮して適宜決定される。このようにして、ユニット制御部３０は端部速度パターンを取得する。

また、ユニット制御部３０は、トラバースガイド３２が中央部を走行するための時間（例えば、図５に示すｔ２とｔ５との間の時間）を、トラバース速度を変化させるための変速時間と、中央部移動時間とに分ける。変速時間は、例えば図５に示すｔ２とｔ３との間の時間、及び、ｔ４とｔ５との間の時間である。中央部移動時間は、例えば図５に示すｔ３とｔ４との間の時間である。ユニット制御部３０は、上述した反転時間、端部移動時間及び予め設定された変速時間に基づいて、中央部移動時間を求め、これと上述した基準綾角の情報、パッケージＰの周速度に基づいて計算された目標トラバース速度から求められた中央部移動時間の長さに基づいてトラバースガイド３２の目標速さ（図５のｖ２）を決定する。また、ユニット制御部３０は、変速時間におけるトラバースガイド３２の速度パターン（すなわち、トラバース速度を図５におけるｖ１からｖ２に変化させるための速度パターン）を生成する。なお、変速時間におけるトラバースガイド３２の移動距離は、ｖ１と予め設定された変速時間とによって決定される。このようにして、ユニット制御部３０は中央部速度パターンを取得する。

このようにして得られた端部速度パターンと中央部速度パターンとを結合することにより、トラバース方向における全領域の速度パターンを得ることができる。なお、図５のグラフに示された領域の面積（すなわち、速度の時間積分）がトラバース領域の長さ（トラバース幅）である。速度パターンは、トラバース速度の時間積分が所定のトラバース幅の設定値と等しくなるように生成される。

以上のように、トラバース方向における中央部と端部とでトラバース速度を異ならせることにより、パッケージＰのボビン軸方向における中央部と端部とで綾角を異ならせることができる。これにより、例えば端部綾角を大きくし、トラバース方向端部におけるトラバース速度を速くすることにより、パッケージＰのボビン軸方向端部における糸Ｙの滞在時間を短くし、綾落ちの発生を抑制できる。

（ステッププレシジョン巻）
次に、糸の巻取形式の一つであるステッププレシジョン巻について、図６を参照しつつ説明する。図６は、ステッププレシジョン巻の実行中におけるパッケージＰの径と実際の綾角との関係を示すグラフである。なお、説明を簡単にするために、ここでは基準綾角の設定値は一定であるものとする。

ステッププレシジョン巻とは、パッケージＰの回転数とトラバースガイド３２の単位時間あたりの往復回数との比であるワインド比をステップ状に切り換える巻取形式である。ステッププレシジョン巻は、ワインド比がいわゆる危険ワインド比（糸がパッケージＰの表面の同じ位置に繰り返し巻かれる「リボン巻」が発生するワインド比）になることを抑制しつつ、綾角を基準綾角に近い角度に維持するために行われる。ステッププレシジョン巻の実行中には、実際の綾角は、図６に示すように、基準綾角に対して刻々と変化する。

具体的には、巻取ユニット２のユニット制御部３０は、以下のようにステッププレシジョン巻を実行可能である。ユニット制御部３０は、巻取処理の開始直後には、実際の綾角が基準綾角よりも大きくなるようにトラバースガイド３２の速度パターンを取得した上で、ワインド比を一定に維持しつつ糸Ｙを巻取ボビンＢｗに巻き取る。ユニット制御部３０は、パッケージＰの径が大きくなる（すなわち、パッケージＰの周速度が一定になるようにするために、パッケージＰの回転数を小さくする）のに合わせて、ワインド比を一定に保つためにトラバース速度を遅くする。これにより、実際の綾角は、パッケージＰの径の増大（巻き太り）に伴って小さくなり、基準綾角に近づく。実際の綾角が基準綾角にある程度近づいたとき、ユニット制御部３０は、トラバース速度を切り換えることにより、危険ワインド比を避けるようにしてワインド比をステップ状に切り換える（ワインド比を小さくする）。その後、ユニット制御部３０は、再びワインド比を一定に維持し、実際の綾角が基準綾角に近づいたときに再びワインド比をステップ状に切り換える。これを繰り返すことにより、ステッププレシジョン巻が実行される。

（綾角調整及び制御モードについて）
上記プレシジョン巻の説明においては、基準綾角が一定であるものとしたが、基準綾角が積極的に変化させられる場合、以下のような問題が発生しうる。まず、図４に戻って、「綾角調整」及び「制御モード」について、より詳細に説明する。上述したように、一般的に、綾角が大きいと巻密度が低くなり、綾角が小さいと巻密度が高くなる。このため、所望の巻密度のパッケージＰを得ることができるように、設定部４は、糸層の厚みの変化（巻き太り）に応じて基準綾角を積極的に変化させるための設定（すなわち、綾角調整）を実施可能に構成されている。具体例として、図４に示すように、糸層の厚みが１５ｍｍのときには基準綾角が１９°となり、糸層の厚みが３０ｍｍのときには基準綾角が１８°となり、糸層の厚みが４５ｍｍのときには基準綾角が１７°となるように設定されている。巻取ユニット２のユニット制御部３０は、上記のような設定に基づいて、巻取処理中に基準綾角を初期値（２０°）から変化させる。基準綾角の変化の態様は、どのようにしても良い。例えば、図４に示す綾角調整用の設定値に基づき、所定の計算式を用いて、糸層の厚みの変化に応じて基準綾角を徐々に変化させても良い（図７（ａ）参照）。或いは、基準綾角をステップ状に変化させても良い（図７（ｂ）参照）。

次に、制御モードについて説明する。図４に示す「端部一定」モードは、上記のような基準綾角の変化にかかわらず、端部綾角を一定とするモードである。これにより、上述した端部速度パターンが一定となるので、パッケージＰの端面における凹凸（いわゆる「段巻」）の発生が抑制される。

ここで、制御モードが端部一定モードである場合に生じる問題点について、図７（ａ）、（ｂ）及び図８（ａ）、（ｂ）を参照しつつ説明する。図７（ａ）、（ｂ）は、端部綾角が一定である場合の、基準綾角及び端部綾角と、パッケージＰの径（糸層の厚み）との関係を示すグラフである。図８（ａ）は、端部綾角が同じであり且つ基準綾角が互いに異なる２つの速度パターンを示すグラフである。図８（ｂ）は、端部綾角が一定である場合の、パッケージＰの形状の変化を示す説明図である。

制御モードが端部一定モードである場合、パッケージＰの巻き太りに応じて基準綾角が減少する一方で、端部綾角は一定に維持される（図７（ａ）、（ｂ）参照）。このとき、例えば基準綾角がθ１である場合の速度パターン、及び、基準綾角がθ１よりも小さいθ２である場合の速度パターンは、図８（ａ）に示すようになる。すなわち、基準綾角が小さくなると、中央部移動時間における目標トラバース速度と、端部移動時間における目標トラバース速度との差が大きくなる。すると、ボビン軸方向において、パッケージＰの中央部における巻密度と端部における巻密度との差が顕著に大きくなり、図８（ｂ）に示すように、パッケージＰの巻き太りに伴いパッケージＰの形状が悪化しうる。そこで、パッケージＰの中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制するために、自動ワインダ１は以下のように構成されている。

（設定部）
まず、本実施形態の設定部４について、図９を参照しつつ説明する。設定部４は、上述した制御モードを変更可能に構成されている。すなわち、設定部４は、上述した「端部一定」モード（図４参照）と、図９に示す「端部連動」モードとの間で制御モードを切り換えるための操作が可能となっている。すなわち、設定部４は、少なくとも、端部一定モード及び端部連動モードのうち一方を選択可能となっている。オペレータが操作部４ｂを操作することにより、制御モードが端部一定モードと端部連動モードとの間で切り換えられる。制御モードが端部連動モードであるとき、例えば、機台制御装置３は、基準綾角の設定値（２０°）と端部綾角の設定値（２２°）との差を算出し、ユニット制御部３０に送信する。つまり、機台制御装置３は、端部綾角と基準綾角との差が２°であるという情報をユニット制御部３０に送信する。またはユニット制御部３０で上述の差を求める。当該情報を設定部４から受信したユニット制御部３０は、巻取処理中に、以下のような連動制御を行う。

（連動制御）
本実施形態の糸巻取方法（特に、ユニット制御部３０による連動制御）について、図１０（ａ）、（ｂ）及び図１１を参照しつつ説明する。図１０（ａ）は、巻取処理中に基準綾角を減少させる場合の、基準綾角の変化及び端部綾角の変化を示すグラフである。図１０（ｂ）は、巻取処理中に基準綾角を増加させる場合の、基準綾角の変化及び端部綾角の変化を示すグラフである。図１１は、制御モードが連動モードであるときの速度パターンを示すグラフである。なお、説明の簡単化のために、本実施形態では、ユニット制御部３０は、基準綾角を徐々に（連続的に）変更するものとする。すなわち、ユニット制御部３０は、所定の計算式を用いて糸層の厚みの変化に応じて（図９参照）基準綾角を徐々に変化させるものとするが、これに限られるものではない。

ユニット制御部３０は、巻取処理の実行中（例えば、ステッププレシジョン巻の実行中）に、基準綾角を初期値から変更する。それとともに、ユニット制御部３０は、基準綾角の変化に連動して端部綾角を変更する連動制御を行う。ユニット制御部３０は、連動制御として、基準綾角を減少させるときに端部綾角も減少させる（図１０（ａ）参照）。また、ユニット制御部３０は、基準綾角を増加させるときには、端部綾角も増加させる（図１０（ｂ）参照）。ユニット制御部３０は、例えば、連動制御において、端部綾角と基準綾角との差を一定（本実施形態では、２°）に保つ。これにより、図１１に示すように、基準綾角が変化しても、中央部移動時間におけるトラバース速度と端部移動時間におけるトラバース速度との差が大きくなることが抑えられる。

（トラバースガイドの反転時の制御）
次に、ユニット制御部３０によるトラバースガイド３２の反転制御について、図１２を参照しつつ説明する。図１２は、トラバース方向における端部の速度パターンを示すグラフである。以下では、特に、上述した反転時間（図５参照）におけるトラバース速度について説明する。

まず、端部移動時間において、トラバースガイド３２が一定の速さ（端部速さとする。端部速さは、本発明の「所定の速さ」に相当する）でトラバース方向における外側へ走行している状態を想定する。例えば、図１２に示すように、端部綾角がθａであるとき、端部速さはｖａである。この状態から、ユニット制御部３０は、以下のような反転制御を行う。すなわち、ユニット制御部３０は、トラバースモータ３３を制御して、端部速さでトラバース方向における外側へ走行している（すなわち、速度−ｖａで走行している）トラバースガイド３２を減速させて内側へ反転させる。さらに、ユニット制御部３０は、上記端部速さまで（すなわち、速度＋ｖａまで）再加速させる。なお、本実施形態では、トラバースガイド３２の減速度及び加速度は一定であるものとする。例えば、トラバース速度をゼロから＋ｖａに変化させるために必要な時間をｔａとしたとき、加速度はｖａ／ｔａである。

ここで、ユニット制御部３０は、反転制御におけるトラバースガイド３２の減速開始から再加速完了までトラバースガイド３２が移動する領域（反転領域）のトラバース方向における長さを、端部綾角の大きさによらず一定にする。反転領域の長さは、例えば端部綾角がθａであるとき、トラバース速度が−ｖａから＋ｖａに変化するまでの間に移動する領域の長さである。減速度及び加速度を上述したように一定としたとき、反転領域の長さは、トラバース速度の時間積分の値、すなわちｖａ×ｔａ／２である。また、端部綾角がθｂであるときの端部速さをｖｂとし、トラバース速度をゼロから＋ｖｂに変化させるために必要な時間をｔｂとしたとき、反転領域の長さは、ｖｂ×ｔｂ／２である。ユニット制御部３０は、端部綾角の大きさによらず反転領域の長さが一定になるように（すなわち、ｖａ×ｔａ＝ｖｂ×ｔｂとなるように）、端部速度パターンを生成する。これにより、ボビン軸方向において、糸Ｙの反転の開始位置が変動することが抑制される。したがって、ボビン軸方向の端部において、パッケージＰの形状が乱れることが抑制される。

以上のように、基準綾角が増加するときに端部綾角も増加し、基準綾角が減少するときに端部綾角も減少する。これにより、端部綾角が一定である場合と比べて、基準綾角と端部綾角との差が大きくなることを抑制できる。したがって、パッケージＰの軸方向における中央部と端部とで綾角が大きく異なることを抑制できる。

また、制御モードとして、連動制御を実行する連動モードと端部綾角一定モードとの間でモードを切換可能である。したがって、従来のような端部綾角一定モードで巻取処理を行いたい場合でも、制御モードを切り換えることによって容易に対応できる。

また、上述したようなステッププレシジョン巻の実行中においても、端部綾角が一定である場合と比べて、基準綾角と端部綾角との差が大きくなることを抑制できる。

また、ユニット制御部３０は、反転領域の長さを、端部綾角の大きさによらず一定にする。これにより、巻取処理中に糸Ｙの反転の開始位置が変動することが抑制される。したがって、パッケージの端部においてパッケージの形状が乱れることが抑制される。

次に、前記実施形態に変更を加えた変形例について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

（１）前記実施形態において、制御モードが端部連動モードであるとき、ユニット制御部３０は基準綾角と端部綾角との差を一定に維持するものとしたが、これには限られない。すなわち、基準綾角と端部綾角との差は、必ずしも一定に維持されなくても良い。

（２）前記までの実施形態において、制御モードが端部連動モードであるとき、基準綾角が増加するときに端部綾角も常に増加し、基準綾角が減少するときに端部綾角も常に減少するものとしたが、これには限られない。以下、図１３及び図１４を参照しつつ説明する。図１３に示すように、設定部４は、制御モードが端部連動モードであるとき、最大端部綾角及び最小端部綾角を設定可能であっても良い。この場合、図１４（ａ）に示すように、ユニット制御部３０は、端部綾角が最小端部綾角以上であるときには、基準綾角の減少に連動させて端部綾角を減少させる。また、ユニット制御部３０は、端部綾角が最小端部綾角を下回りそうな場合には、端部綾角を最小端部綾角（この変形例では２０°）に維持する。つまり、ユニット制御部３０は、端部綾角が最小端部綾角を下回らないような制御を行っても良い。このようにすることで、トラバース方向の端部におけるトラバース速度が遅くなり過ぎることを防止できる。したがって、綾落ちの発生を抑制できる。また、図１４（ｂ）に示すように、ユニット制御部３０は、端部綾角が最大端部綾角以下であるときには、基準綾角の増加に連動させて端部綾角を増加させる。また、ユニット制御部３０は、端部綾角が最大端部綾角を上回りそうな場合には、端部綾角を最大端部綾角（この変形例では２４°）に維持する。つまり、ユニット制御部３０は、端部綾角が最大端部綾角を上回らないような制御を行っても良い。このようにすることで、トラバース方向の端部におけるトラバース速度が速くなり過ぎることを防止できる。したがって、トラバースモータ３３（図３参照）への負荷の増大を抑制できる。

（３）前記までの実施形態において、ユニット制御部３０は、端部綾角の大きさによらず反転領域の長さを一定にするものとした。しかしながら、この場合、端部速さが速い場合には短時間でトラバースガイド３２を急加速させる必要が生じる。このため、トラバースモータ３３への負荷が増大する懸念がある。そこで、ユニット制御部３０は、以下のような制御を行っても良い。図１５に示すように、端部綾角がθａであるとき、端部速さがｖａであり、トラバース速度をゼロから＋ｖａに変化させるために必要な時間がｔａである。このとき、トラバースガイド３２の加速度はｖａ／ｔａである。また、端部綾角がθｂであるとき、端部速さがｖｂであり、トラバース速度をゼロから＋ｖｂに変化させるために必要な時間がｔｂである。このとき、トラバースガイド３２の加速度はｖｂ／ｔｂである。ユニット制御部３０は、端部綾角の大きさによらず、トラバースガイド３２を反転させるときの加速度を一定にしても良い。すなわち、ｖａ／ｔａ＝ｖｂ／ｔｂとしても良い。このようにすることで、トラバースモータ３３への負荷の増大を抑制できる。

（４）前記までの実施形態において、制御モードが連動モードであるとき、ユニット制御部３０は、所定の計算式を用いて、糸層の厚みの変化に応じて基準綾角及び端部綾角を徐々に変化させるものとしたが、これには限られない。例えば、ユニット制御部３０は、基準綾角及び端部綾角をステップ状に変更しても良い。

（５）前記までの実施形態において、ユニット制御部３０は、ステッププレシジョン巻の実行中に連動制御を行うものとしたが、これには限られない。巻取処理中に基準綾角が変更される場合、巻取形式によらず、端部綾角を基準綾角に連動させて変更することは有効である。

（６）前記までの実施形態において、設定部４は、端部連動モード及び端部一定モードのうち一方を選択可能であるものとしたが、これには限られない。つまり、設定部４は、端部連動モード及び端部一定モードとは別の制御モードを選択可能であっても良い。或いは、設定部４は、端部連動モードのみを設定可能であっても良い。

（７）前記までの実施形態において、設定部４は、機台制御装置３に設けられているものとしたが、これには限られない。設定部４は、例えば、各巻取ユニット２に設けられていても良い。

（８）前記までの実施形態において、ユニット制御部３０が巻取ユニット２に巻取処理を行わせるものとしたが、これには限られない。例えば、ユニット制御部３０の代わりに、機台制御装置３が各巻取ユニット２を制御しても良い。

（９）前記までの実施形態において、設定部４は、巻取処理中に基準綾角を変更するために、糸層の厚み及びこれに関連付けられた基準綾角を設定可能であるものとしたが、これには限られない。すなわち、設定部４は、基準綾角の初期値及び端部綾角の初期値のみを設定可能であっても良い。この場合、ユニット制御部３０は、例えば所定の計算式に基づいて、巻取処理中に基準綾角を徐々に変更するようにしても良い。

（１０）設定部４は、制御モードが端部連動モードであるときに、糸層の厚み及び基準綾角に関連付けられた端部綾角の値を表示部４ａに表示可能に構成されていても良い。

（１１）前記までの実施形態において、設定部４は、パッケージＰの左端部の端部綾角と右端部の端部綾角とを個別に設定可能であるものとしたが、これには限られない。すなわち、設定部４は、左右共通の端部綾角のみを設定可能であっても良い。

（１２）前記までの実施形態において、設定部４は、端部綾角の大きさそのものを設定可能であるものとしたが、これには限られない。例えば、設定部４は、基準綾角の初期値と端部綾角の初期値との差を設定可能であっても良い。具体例として、設定部４は、端部綾角の初期値を基準綾角の初期値よりも２°大きく設定したい場合に、端部綾角と基準綾角との差として「＋２ｄｅｇ」と入力されることができるように構成されていても良い。同様に、前記までの実施形態において、設定部４は、巻取処理中に基準綾角を変更するために、綾角調整用の綾角（上述した綾角１、綾角２、綾角３等）の大きさそのものを設定可能であるものとしたが、これには限られない。例えば、設定部４は、基準綾角の初期値と綾角調整用の綾角との差を設定可能であっても良い。

（１３）本発明は、自動ワインダ１に限らず、糸を精紡するための精紡機等、様々な糸巻取機に適用可能である。

１ 自動ワインダ（糸巻取機）
４ 設定部
３０ ユニット制御部（制御部）
３２ トラバースガイド
３３ トラバースモータ（トラバース駆動部）
Ｂｗ 巻取ボビン（ボビン）
Ｐ パッケージ
Ｙ 糸

Claims (8)

1. 走行中の糸をトラバースさせながら回転中のボビンに糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取処理を行う糸巻取機であって、
   糸をトラバースさせるためのトラバースガイドと、
   前記トラバースガイドを所定のトラバース方向に往復駆動するトラバース駆動部と、
   前記パッケージの周面と前記パッケージに巻き取られる糸とのなす角度である綾角の目標値として、少なくとも、基準綾角の初期値と、前記基準綾角とは別の端部綾角の初期値と、をそれぞれ独立して設定可能な設定部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記端部綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の端部における前記トラバースガイドの速度パターンである端部速度パターンを取得し、
   前記端部速度パターンと前記基準綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の中央部における前記トラバースガイドの速度パターンである中央部速度パターンを取得し、
   前記中央部速度パターン及び前記端部速度パターンに従って前記トラバース駆動部を制御し、且つ、
   前記巻取処理の実行中に前記基準綾角を初期値から変更し、前記基準綾角を増加させるときに前記端部綾角も増加させ、前記基準綾角を減少させるときに前記端部綾角も減少させる連動制御を行うことを特徴とする糸巻取機。
2. 前記設定部は、
   前記制御部の制御モードとして、前記連動制御を実行する連動モードと、前記巻取処理の実行中に前記端部綾角を一定に維持する端部綾角一定モードと、を切り換える操作が可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の糸巻取機。
3. 前記制御部は、
   前記巻取処理の実行中に前記パッケージの径が増大するにつれて、前記パッケージの回転数と前記トラバースガイドの単位時間あたりの往復回数との比であるワインド比をステップ状に切り換える、ステッププレシジョン巻を実行可能であり、
   前記ステッププレシジョン巻の実行中に前記連動制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の糸巻取機。
4. 前記設定部は、所定の最小端部綾角を設定可能に構成され、
   前記制御部は、前記連動制御の実行中に、前記端部綾角が前記最小端部綾角を下回らないようにすることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の糸巻取機。
5. 前記設定部は、所定の最大端部綾角を設定可能に構成され、
   前記制御部は、前記連動制御の実行中に、前記端部綾角が前記最大端部綾角を上回らないようにすることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の糸巻取機。
6. 前記制御部は、
   前記トラバース駆動部を制御して、前記トラバース方向において所定の速さで外側へ走行している前記トラバースガイドを減速させて内側へ反転させ、前記所定の速さまで再加速させる反転制御を行い、
   前記反転制御における前記トラバースガイドの減速開始から再加速完了まで前記トラバースガイドが移動する反転領域の長さを、前記端部綾角の大きさによらず一定にすることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の糸巻取機。
7. 前記制御部は、
   前記トラバース駆動部を制御して、前記トラバース方向において所定の速さで外側へ走行している前記トラバースガイドを減速させて内側へ反転させ、前記所定の速さまで再加速させる反転制御を行い、
   前記反転制御における前記トラバースガイドの減速開始から再加速完了までの前記トラバースガイドの減速度及び加速度を、前記端部綾角の大きさによらず一定にすることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の糸巻取機。
8. 走行中の糸をトラバースガイドによって所定のトラバース方向にトラバースさせながら、回転中のボビンに糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取処理を行う糸巻取方法であって、
   前記パッケージの周面と前記パッケージに巻き取られる糸とのなす角度である綾角の目標値として、少なくとも、基準綾角の初期値と、前記基準綾角とは別の端部綾角の初期値と、をそれぞれ独立して設定し、
   前記端部綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の端部における前記トラバースガイドの速度パターンである端部速度パターンを取得し、
   前記端部速度パターンと前記基準綾角の情報に基づき、前記トラバース方向の中央部における前記トラバースガイドの速度パターンである中央部速度パターンを取得し、
   前記中央部速度パターン及び前記端部速度パターンに従って前記トラバースガイドを往復走行させ、且つ、
   前記巻取処理の実行中に前記基準綾角を初期値から変更し、前記基準綾角を増加させるときに前記端部綾角も増加させ、前記基準綾角を減少させるときに前記端部綾角も減少させることを特徴とする糸巻取方法。

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