JP2020128148A - 制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両に搭載される制御装置10は、車両の制動装置20を制御対象としている。制動装置20は、車両の運転者が操作するブレーキペダルを通じて入力される制動操作力に基づいて、車両に設けられている複数の車輪41に制動力を付与する。図1には、車輪41のうちの一つを示している。制動装置20は、制動操作力が入力されるマスタシリンダと、マスタシリンダからブレーキ液が供給されるアクチュエータ21と、を備えている。マスタシリンダは、制動操作力に応じた液圧を発生させる。アクチュエータ21は、各車輪41に設けられているホイールシリンダ22に接続されており、各ホイールシリンダ22にブレーキ液を供給する。ホイールシリンダ22内の液圧である液圧BPを利用することによって、車輪41と一体回転する回転体に摩擦材が押し付けられる。そのため、制動装置20では、液圧BPが高いほど大きな制動力を車輪41に付与することができる。
制御装置10は、アクセル開度センサ32からの検出信号に基づいて、アクセルペダルの操作量としてアクセル開度Accを算出する。制御装置10は、アクセル開度Accに基づいて駆動力Gを算出する。制御装置10は、車両の駆動源を制御するための要求値として駆動力Gを用いる。
制動制御部11は、制動装置20のアクチュエータ21を制御して車両に付与する制動力を調整する。さらに、制動制御部11は、実行条件が成立しているか否かを判定し、実行条件の成立をもって車両保持制御の実施を開始する。車両保持制御は、坂路を登る車両が停止したとき、車両に付与される制動力を確保して登坂路で車両が停止している状態を保持する制御である。車両保持制御の実行条件及び車両保持制御の詳細については後述する。また、制動制御部11は、車両保持制御を終了すると、制動力低下制御又は保持解消制御を実施することによって制動力の保持を解消して、車両保持制御によって制動力が保持されているときよりも制動力を小さくする。制動力低下制御及び保持解消制御の詳細については後述する。
図2に示す処理の流れは、車両保持制御が未だ開始されていない場合に、所定周期毎に制動制御部11によって繰り返し実行される。本処理ルーチンが実行されると、まずステップS101において、車両保持制御の実行条件が成立しているか否かが判定される。ここでは、坂路勾配θが正の値であること、及び車速VSが「0」であり車両が停止していると判定できることの双方が成立しているときに、ブレーキ操作がオンからオフにされた場合に実行条件が成立したと判定される。実行条件が成立していない場合(S101:NO)、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、実行条件が成立している場合(S101:YES)、処理がステップS102に移行される。
本実施形態の作用及び効果について説明する。
制御装置10が搭載される車両はいわゆるMT車である。そのため、上述したようにアクセル操作が開始されてから車両を発進させるまでに要する時間が長くなりやすい。本実施形態では、当該時間に応じた値に猶予時間Tth2が設定されている。その結果、駆動源である内燃機関が失火を起こすことなく内燃機関から出力される駆動力Gを変速機に伝えることができるように、アクセルペダル及びクラッチペダルを運転者が操作している間に、車両の制動力の低下が開始されることを抑制できる。したがって、運転者にアクセルペダル及びクラッチペダルの操作を落ち着いて行わせることができる。
・上記実施形態では、制動力低下制御において、アクセル開度Accに応じて設定される圧抜き速度DSに基づいて液圧BPを低下させた。制動力低下制御では、制動力低下制御の実施を開始した時点での液圧BPの値と保持閾値BPthとの差分に基づいて液圧BPの低下速度を変更してもよい。以下、具体的に説明する。
Claims (3)
- アクチュエータの作動によって車両に制動力を付与する制動装置に適用され、
前記車両が登坂路で停止しているときに、前記アクチュエータの作動によって前記車両に制動力を付与することで当該登坂路での前記車両の停止を保持する車両保持制御を実施する制動制御装置であって、
前記車両保持制御の実施中にアクセル操作が開始されたか否かを判定するアクセル操作判定部と、
前記アクセル操作判定部によってアクセル操作が開始されたと判定されたアクセル操作開始時点から規定時間が経過した時点から、前記車両保持制御により付与されている制動力を低下させる制動力低下制御を実施する制動制御部と、を備える
制動制御装置。 - 前記アクセル操作判定部は、アクセル操作による前記車両の駆動力の増加によって当該駆動力が規定の駆動判定値以上になったときに、アクセル操作が開始されたと判定し、
前記アクセル操作開始時点から前記規定時間が経過するまでの間において前記駆動力が前記駆動判定値よりも小さい値である駆動下限値よりも小さくなった場合に、前記制動制御部による前記制動力低下制御を制限する制限部を備える
請求項1に記載の制動制御装置。 - 前記制動制御部は、前記車両保持制御の実施中のアクセル操作による前記車両の駆動力の増加速度が大きいほど、前記制動力低下制御における前記制動力の低下速度を大きくする
請求項1又は2に記載の制動制御装置。
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