JP2020126703A - 磁気ディスク装置及びリード処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 リード処理性能を向上することが可能な磁気ディスク装置及びリード処理方法を提供することである。【解決手段】 本実施形態に係る磁気ディスク装置は、ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、前記ディスクの第１領域の第１トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの中間部を前記第１トラックの第１トラックセンタに位置決めし、前記第１領域と異なる前記ディスクの第２領域の第２トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックの第２トラックセンタに位置決めする、コントローラと、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びリード処理方法に関する。

近年、複数のリードヘッドを含むヘッドを有する２次元記録（Two-Dimensional Magnetic Recording : TDMR）方式の磁気ディスク装置が開発されている。ＴＤＭＲ方式の磁気ディスク装置では、ヘッドのスキュー角に応じて複数のリードヘッドのトラックに交差する方向の間隔（クロストラック間隔：ＣＴＳ）が変化する。そのため、ＴＤＭＲ方式の磁気ディスク装置では、ディスクにライトされたデータをリードするためにヘッドを適切に位置決めする必要がある。

米国特許出願公開第２０１８／０１４４７６４号明細書 米国特許出願公開第２０１５／０１７０６７６号明細書 米国特許第９２４５５５６号明細書 特開２０１６−１１０６８０号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、リード処理性能を向上することが可能な磁気ディスク装置及びリード処理方法を提供することである。

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、前記ディスクの第１領域の第１トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの中間部を前記第１トラックの第１トラックセンタに位置決めし、前記第１領域と異なる前記ディスクの第２領域の第２トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックの第２トラックセンタに位置決めする、コントローラと、を備える。

本実施形態に係るリード処理方法は、ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリード処理方法であって、前記ディスクの第１領域の第１トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの中間部を前記第１トラックの第１トラックセンタに位置決めし、前記第１領域と異なる前記ディスクの第２領域の第２トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックの第２トラックセンタに位置決めする。

図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態に係るディスクに対するヘッドの配置の一例を示す模式図である。 図３は、リードヘッドを基準位置に位置決めした場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す模式図である。 図４は、リードヘッドを半径位置に位置決めした場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す図である。 図５は、第１実施形態に係るＲ／Ｗチャネル５０及びＭＰＵ６０の構成例を示すブロック図である。 図６は、クロストラック間隔が所定の値以下であるディスクの所定の領域に位置する対象トラックにヘッドを位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッドの半径方向のオフセット量とこの対象トラックにヘッドを位置決めして対象トラックをリードした場合のエラーレートとの関係の一例を示す図である。 図７は、図６に対応するリードヘッドの配置の一例を示す図である。 図８は、クロストラック間隔が所定の値よりも大きいディスクの所定の領域に位置する対象トラックにヘッドを位置決めした場合の中間部に対するリードヘッドの半径方向のオフセット量とこの対象トラックにヘッドを位置決めして対象トラックをリードした場合のエラーレートとの関係の一例を示す図である。 図９は、図８に対応するリードヘッドの配置の一例を示す図である。 図１０は、図８に対応するリードヘッドの配置の一例を示す図である。 図１１は、第１実施形態に係るクロストラック間隔とリード／ライトオフセットとの関係の一例を示す図である。 図１２は、第１実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、第２実施形態に係るリードヘッドの配置の一例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。
磁気ディスク装置１は、後述するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（ホスト）１００と接続される。磁気ディスク装置１は、例えば、２次元記録（Two-Dimensional Magnetic Recording : TDMR）方式の磁気ディスク装置である。

ＨＤＡは、磁気ディスク（以下、ディスク）１０と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２と、ヘッド１５を搭載しているアーム１３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４とを有する。ディスク１０は、スピンドルモータ１２に取り付けられ、スピンドルモータ１２の駆動により回転する。アーム１３及びＶＣＭ１４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ１４の駆動により、アーム１３に搭載されているヘッド１５をディスク１０の所定の位置まで移動制御する。ディスク１０およびヘッド１５は、２つ以上の数が設けられてもよい。以下、磁気ディスク装置１の各部又は外部機器、例えば、ホスト１００から転送されてディスク１０にライトしたデータをライトデータと称し、磁気ディスク装置１の各部又は外部機器、例えば、ホスト１００に転送されるディスク１０からリードされたデータをリードデータと称する場合もある。

ディスク１０は、その記録領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域１０ａと、システム管理に必要な情報をライトするシステムエリア１０ｂとが割り当てられている。以下、ディスク１０の円周、つまり、ディスク１０の所定のトラックに沿う方向を円周方向と称し、円周方向に交差する方向を半径方向と称する。以下、ディスク１０の所定の円周方向の位置を円周位置と称し、ディスク１０の所定の半径方向の位置を半径位置と称する。また、ディスク１０のトラックにライトされたデータ、ディスク１０の所定の半径位置、ディスク１０の所定のトラックの半径方向の幅（以下、単に、トラック幅と称する）の中心位置（以下、トラックセンタと称する）、及びディスク１０の所定のトラックのトラック幅内の所定の半径位置等を単にトラックと称する場合もある。

ヘッド１５は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒとを備える。ライトヘッド１５Ｗは、ディスク１０にデータをライトする。リードヘッド１５Ｒは、ディスク１０に記録されているデータをリードする。リードヘッド１５Ｒは、複数のリードヘッド、例えば、２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２を有している。リードヘッド１５Ｒ１は、例えば、ライトヘッド１５Ｗから最も離れた位置に設けられている。リードヘッド１５Ｒ２は、例えば、ライトヘッド１５Ｗからリードヘッド１５Ｒ１の次に離れた位置に設けられている。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２は、ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒ１の間に位置している。なお、リードヘッド１５Ｒは、３つ以上のリードヘッドを有していてもよい。以下、複数のリードヘッド、例えば、２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２をまとめてリードヘッド１５Ｒと称する場合もあるし、複数のリードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２のいずれか１つを単にリードヘッド１５Ｒと称する場合もある。

図２は、本実施形態に係るディスク１０に対するヘッド１５の配置の一例を示す模式図である。図２に示すように、半径方向においてディスク１０の外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２に示すように、円周方向において、ディスク１０の回転する方向を回転方向と称する。なお、図２に示した例では、回転方向は、時計回りで示しているが、逆向き（反時計回り）であってもよい。図２において、ユーザデータ領域１０ａは、内方向に位置する内周領域ＩＲと、外方向に位置する外周領域ＯＲと、内周領域ＩＲと外周領域ＯＲとの間に位置する中周領域ＭＲとに区分されている。図２に示した例では、半径位置ＩＲＰ、半径位置ＲＰ０、及び半径位置ＯＲＰを示している。半径位置ＩＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも内方向の位置であり、半径位置ＯＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも外方向の位置である。図２に示した例では、半径位置ＲＰ０は、中周領域ＭＲに含まれ、半径位置ＯＲＰは、外周領域ＯＲに含まれ、半径位置ＩＲＰは、内周領域ＩＲに含まれている。なお、半径位置ＲＰ０は、外周領域ＯＲに含まれていてもよいし、内周領域ＩＲに含まれていてもよい。半径位置ＩＲＰ及びＯＲＰは、それぞれ、中周領域ＭＲに含まれていてもよい。図２において、半径位置ＩＲＰは、内周領域ＩＲの所定のトラックのトラックセンタＩＩＬに相当し、半径位置ＲＰ０は、中周領域ＭＲの所定のトラックのトラックセンタＩＬ０に相当し、半径位置ＯＲＰは、外周領域ＯＲの所定のトラックのトラックセンタＯＩＬに相当する。トラックセンタＩＩＬは、所定のトラック、例えば、内周領域ＩＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標とする軌跡又は経路（以下、目標軌跡又は目標経路と称する場合もある）に相当する。トラックセンタＩＬ０は、所定のトラック、例えば、中周領域ＭＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標経路に相当する。トラックセンタＯＩＬは、所定のトラック、例えば、外周領域ＯＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標経路に相当する。トラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬは、ディスク１０に対して同心円状に位置している。例えば、トラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬは、真円状に位置している。なお、トラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬは、円状でなくてもよく、ディスク１０の半径方向に変動する波状に位置していてもよい。

ディスク１０は、複数のサーボパターンＳＶを有している。以下、サーボパターンＳＶをサーボセクタやサーボ領域と称する場合もある。複数のサーボパターンＳＶは、ディスク１０の半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。サーボパターンＳＶは、ヘッド１５をディスク１０の所定の半径位置に位置決めするためのサーボデータなどを含んでいる。以下、サーボセクタＳＶ以外のユーザデータ領域１０ａにライトされているサーボデータ以外のデータをユーザデータと称する場合もある。
サーボデータは、例えば、サーボマーク（Servo Mark）、アドレスデータ、及びバーストデータ等を含んでいる。アドレスデータは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。バーストデータは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。バーストデータは、例えば、所定のトラックからこのトラックの半径方向に隣接するトラックに跨って千鳥状にライトされている。

ヘッド１５が半径位置ＲＰ０に位置する場合、スキュー角は、例えば、０°となる。以下、半径位置ＲＰ０を基準位置ＲＰ０と称する場合もある。ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、正の値となる。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から外方向に移動するに従って、スキュー角は、正の値が増大する。ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、負の値となる。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に移動するに従って、スキュー角は、負の値が減少する。なお、ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角が負の値であってもよい。また、ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角が正の値であってもよい。

図３は、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す模式図である。以下、リードヘッド１５Ｒ１の位置を基準としてヘッド１５におけるライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置を説明する。図３には、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣと、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１と、リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２と、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との中間に位置する中間部ＭＰとを示している。以下、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の円周方向の間隔をダウントラック間隔（Down Track Separation:DTS）と称する場合もある。リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の半径方向の間隔をクロストラック間隔（Cross Track Separation:CTS）又はヘッド間隔と称する場合もある。リードヘッド１５Ｒとライトヘッド１５Ｗとの半径方向の間隔、例えば、リードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２の中心部ＲＣ１、ＲＣ２とライトヘッド１５Ｗとの間の半径方向の間隔と中間部ＭＰとライトヘッド１５Ｗとの間の半径方向の間隔とをリード／ライトオフセットと称する場合もある。以下、説明の便宜上、「ライトヘッドの中心部」及び「ライトヘッドの各部」を単に「ライトヘッド」と称し、「リードヘッドの中心部」、「複数のリードヘッドの内の２つのリードヘッドの中間部」、及び「リードヘッドの各部」を単に「リードヘッド」と称する場合もある。

図３に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、ライトヘッド１５Ｗ、リードヘッド１５Ｒ１、リードヘッド１５Ｒ２、及び中間部ＭＰは、円周方向に沿って並んでいる。この場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にずれていない。つまり、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合のクロストラック間隔ＣＴＳ０は、０である。また、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１及びライトヘッド１５Ｗと、リードヘッド１５Ｒ２及びライトヘッド１５Ｗと、中間部ＭＰ及びライトヘッド１５Ｗとは、それぞれ、半径方向にずれていない。つまり、この場合のリードヘッド１５Ｒ１及びライトヘッド１５Ｗのリード／ライトオフセットＯＦ１０と、リードヘッド１５Ｒ２及びライトヘッド１５Ｗのリード／ライトオフセットＯＦ２０と、中間部ＭＰ及びライトヘッド１５Ｗとは、それぞれ、０である。なお、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にずれていてもよい。また、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、ライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２とは、半径方向にずれていてもよい。

図３に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、ライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１とは、円周方向に間隔ＧＰ０で離間している。リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向にダウントラック間隔ＤＴＳ０で離間している。

図４は、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決めした場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す図である。
図４に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに配置した場合、ライトヘッド１５Ｗ、リードヘッド１５Ｒ１、リードヘッド１５Ｒ２、及び中間部ＭＰ（ヘッド１５）は、円周方向に対してスキュー角θｓｗで内方向に傾いている。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、スキュー角θｓｗの絶対値は、大きくなる。ヘッド１５が円周方向に対してスキュー角θｓｗで内方向に傾いている場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間している。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、クロストラック間隔ＣＴＳｘの絶対値は、大きくなる。言い換えると、スキュー角θｓｗの絶対値が大きくなるに従って、クロストラック間隔ＣＴＳｘの絶対値も大きくなる。リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１とライトヘッド１５Ｗとは、半径方向にリード／ライトオフセットＯＦ１ｘで離間している。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、リード／ライトオフセットＯＦ１ｘの絶対値は、大きくなる。言い換えると、スキュー角θｓｗの絶対値が大きくなるに従って、リード／ライトオフセットＯＦ１ｘの絶対値も大きくなる。リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに配置した場合、リードヘッド１５Ｒ２とライトヘッド１５Ｗとは、半径方向にリード／ライトオフセットＯＦ２ｘで離間している。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、リード／ライトオフセットＯＦ２ｘの絶対値は、大きくなる。言い換えると、スキュー角θｓｗの絶対値が大きくなるに従って、リード／ライトオフセットＯＦ２ｘの絶対値も大きくなる。リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに配置した場合、中間部ＭＰとライトヘッド１５Ｗとは、半径方向にリード／ライトオフセットＯＦＭｘで離間している。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、リード／ライトオフセットＯＦＭｘの絶対値は、大きくなる。言い換えると、スキュー角θｓｗの絶対値が大きくなるに従ってリード／ライトオフセットＯＦＭｘの絶対値も大きくなる。

図４に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向にダウントラック間隔ＤＴＳｘで離間している。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から内方向に離れるに従って、ダウントラック間隔ＤＴＳｘは、小さくなる。言い換えると、スキュー角θｓｗの絶対値が大きくなるに従って、ダウントラック間隔ＤＴＳｘも小さくなる。
なお、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＯＲＰに配置した場合にもリードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決めした場合と同様に、ライトヘッド１５Ｗと、リードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２と、中間部ＭＰとは、所定のスキュー角で外方向に傾いている。リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＯＲＰに配置した場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向に所定のダウントラック間隔ＤＴＳｘで離間し得る。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から外方向に離れるに従って、スキュー角θｓｗの絶対値は、大きくなる。ヘッド１５が円周方向に対してスキュー角θｓｗで外方向に傾いている場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、外方向に所定のクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間し得る。ヘッド１５が半径方向において基準位置ＲＰ０から外方向に離れるに従って、クロストラック間隔ＣＴＳｘの絶対値は、大きくなる。

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク１０からリードしたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル５０から出力されるライトデータに応じたライト電流をヘッド１５に出力する。

揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。

バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。

不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。
システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）４０と、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６０と、を含む。ＨＤＣ４０、Ｒ／Ｗチャネル５０、及びＭＰＵ６０は、それぞれ、互いに電気的に接続されている。システムコントローラ１３０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ６０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びホストシステム１００等に電気的に接続されている。

ＨＤＣ４０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル５０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ４０は、例えば、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。
Ｒ／Ｗチャネル５０は、ＭＰＵ６０からの指示に応じて、リードデータ及びライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル５０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル５０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０等に電気的に接続されている。

ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５の位置決めを実行する。ＭＰＵ６０は、ディスク１０へのデータのライト動作を制御すると共に、ホスト１００から転送されるライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ６０は、ディスク１０からのデータのリード動作を制御すると共に、ディスク１０からホスト１００に転送されるリードデータの処理を制御する。ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ６０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ＨＤＣ４０、及びＲ／Ｗチャネル５０等に電気的に接続されている。「ヘッド１５を位置決めする」ことは、「リードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２、及び中間部ＭＰ（リードヘッド１５Ｒ）をディスク１０の所定の位置に位置決めする（配置する）」こと、及び「ライトヘッド１５Ｗをディスク１０の所定の位置に位置決めする（配置する）」こと等を含む。

図５は、本実施形態に係るＲ／Ｗチャネル５０及びＭＰＵ６０の構成例を示すブロック図である。図５において、ディスク１０等は省略している。
Ｒ／Ｗチャネル５０は、第１復調部５１０と、第２復調部５２０とを備えている。例えば、第１復調部５１０は、リードヘッド１５Ｒ１でリードしたデータ、例えば、サーボ信号を復調し、復調したサーボデータをＭＰＵ６０等に出力する。第１復調部５１０と同様に、第２復調部は５２０、リードヘッド１５Ｒ２でリードしたサーボ信号を復調し、復調したサーボデータをＭＰＵ６０等に出力する。なお、３つ以上のリードヘッドが設けられている場合、Ｒ／Ｗチャネル５０は、これらのリードヘッドにそれぞれ対応する３つ以上の復調部を備えていてもよい。

ＭＰＵ６０は、リード／ライト制御部６１０を備えている。ＭＰＵ６０は、各部、例えば、リード／ライト制御部６１０等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＭＰＵ６０は、各部を回路として備えていてもよい。
リード／ライト制御部６１０は、ホスト１００からのコマンドに従って、データのリード処理及びライト処理を制御する。リード／ライト制御部６１０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５をディスク１０上の所定の半径位置に位置決めし、リード処理又はライト処理を実行する。

リード／ライト制御部６１０は、複数のリードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の少なくとも１つ（リードヘッド１５Ｒ）でリード処理を実行する。例えば、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラックのトラックセンタに位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックのトラックセンタに位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする。また、リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを所定のトラックのトラックセンタに位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする。以下、「リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラック（のトラックセンタ）に位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする」ことや、「リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラック（のトラックセンタ）に配置する」ことを「リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラックに位置決めする」と記載する場合もある。「リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラック（のトラックセンタ）に位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする」ことや、「リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラック（のトラックセンタ）に配置する」ことを「リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めする」と記載する場合もある。また、「中間部ＭＰを所定のトラック（のトラックセンタ）に位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でこのトラックをリードする」ことや、「中間部ＭＰを所定のトラック（のトラックセンタ）に配置する」ことを「中間部ＭＰを所定のトラックに位置決めする」と記載する場合もある。

リード／ライト制御部６１０は、ホスト１００からのコマンド等で指示された対象とする半径位置（以下、対象位置と称する）、例えば、ホスト１００からのコマンド等で指示された対象とするトラック（以下、対象トラックと称する）にヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めした場合のクロストラック間隔に基づいて、リードヘッド１５Ｒの内のエラーレート（ビットエラーレート）が最小となるリードヘッドを対象トラックに位置決めする。なお、リード／ライト制御部６１０は、対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のスキュー角、対象トラックの半径位置、又は対象トラックを含むディスク１０の所定の領域、例えば、ゾーンに基づいて、リードヘッド１５Ｒの内のエラーレートが最小となるリードヘッド（以下、初期リードヘッドと称する場合もある）を対象トラックに位置決めする。ゾーンは、例えば、ディスク１０のユーザデータ領域１０ａを半径方向に区分した複数の領域の内の１つの領域に相当する。また、ゾーンは、少なくとも１つのトラックを含んでいる。リード／ライト制御部６１０は、対象トラックがＨｉｇｈ Ｆｌｙ Ｗｒｉｔｅ等によりリードヘッド１５Ｒの内の所定のリードヘッド、例えば、初期リードヘッドを対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、初期リードヘッドと異なるリードヘッド１５Ｒの内の少なくとも１つの所定のリードヘッド（以下、変更リードヘッドと称する場合もある）を対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、初期リードヘッドを対象トラックに位置決めした状態で少なくとも１回（又は複数回）のリードリトライを実行した場合、又は初期リードヘッドを対象トラックに位置決めした状態でリードリトライを繰り返し実行した場合、少なくとも１つの変更リードヘッドを対象トラックに位置決めする。なお、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めして所定のトラックをリードした場合のエラーレートと変更リードヘッドを所定のトラックに位置決めして所定のトラックをリードした場合のエラーレートとは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。言い換えると、変更リードヘッドは、リードヘッド１５Ｒの内のエラーレートが最小となるリードヘッドを含んでいてもよいし、含んでいなくともよい。例えば、互いに異なる複数の変更リードヘッドを対象トラックにそれぞれ位置決めした場合、リード／ライト制御部６１０は、複数の変更リードヘッドを対象トラックにそれぞれ位置決めして取得した複数のリードデータの内のエラーレートが最小となるリードデータを各部、例えば、磁気ディスク装置１の各部及びホスト１００等に出力する。なお、複数の変更リードヘッドを対象トラックにそれぞれ位置決めして取得した複数のリードデータの内のエラーレートが同じ場合、リード／ライト制御部６１０は、複数のリードデータの内から少なくとも１つのリードデータを選択して各部、例えば、磁気ディスク装置１の各部及びホスト１００等に出力してもよい。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のクロストラック間隔が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下であると判定した場合、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした後にリードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとの内のエラーレートの小さいリードデータを出力する。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のクロストラック間隔が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした状態でリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。なお、リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のクロストラック間隔が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいと判定した場合、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めしてもよい。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のスキュー角が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下のクロストラック間隔となるスキュー角であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅以下であると判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めした状態でリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした後にリードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとの内のエラーレートの小さいリードデータを出力する。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のスキュー角が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいクロストラック間隔となるスキュー角であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした状態でリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。なお、リード／ライト制御部６１０は、対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした際のスキュー角が所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅よりも大きいクロストラック間隔となるスキュー角であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックの半径位置が中間部ＭＰを位置決めした際に所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下のクロストラック間隔となる半径位置であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅以下であると判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした後にリードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとの内のエラーレートの小さいリードデータを出力する。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックの半径位置が中間部ＭＰを位置決めした際に所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいクロストラック間隔となる半径位置であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。なお、リード／ライト制御部６１０は、対象トラックの半径位置が中間部ＭＰを位置決めした際に所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅よりも大きいクロストラック間隔となる半径位置であると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックを含むゾーンが所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下のクロストラック間隔となるゾーンであると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅以下であると判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした後にリードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして取得したリードデータとの内のエラーレートの小さいリードデータを出力する。

リード／ライト制御部６１０は、対象トラックを含むゾーンが所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいクロストラック間隔となるゾーンであると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックに位置決めする。なお、リード／ライト制御部６１０は、対象トラックを含むゾーンが所定の値、例えば、対象トラックのトラック幅よりも大きいクロストラック間隔となるゾーンであると判定した場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。

リード／ライト制御部６１０は、例えば、製造工程等において、ディスク１０の各半径位置にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔及びスキュー角と、ディスク１０の各半径位置においてリードヘッド１５Ｒでデータをリードした場合のエラーレートとを測定する。リード／ライト制御部６１０は、測定したクロストラック間隔及びスキュー角に対応するエラーレートが最小となるリードヘッド１５Ｒ（最初のリードヘッド）を設定する。リード／ライト制御部６１０は、測定したクロストラック間隔及びスキュー角と、測定したクロストラック間隔及びスキュー角に対応するゾーンと、設定したクロストラック間隔及びスキュー角に対応するエラーレートが最小となるリードヘッド１５Ｒ（最初のリードヘッド）とを関連付けて、メモリ、例えば、不揮発性メモリ９０、バッファメモリ８０、揮発性メモリ７０、又はディスク１０等に記録している。

図６は、クロストラック間隔が所定の値以下であるディスク１０の所定の領域に位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒの半径方向のオフセット量とこの対象トラックにヘッド１５を位置決めして対象トラックをリードした場合のエラーレートとの関係の一例を示す図である。

図６は、クロストラック間隔が所定の値、例えば、トラック幅（又はトラックピッチ）以下であるディスク１０のユーザデータ領域１０ａを半径方向に区分した所定の領域（以下、狭小領域と称する場合もある）、例えば、基準位置ＲＰ０を含む中周領域（以下、単に、中周領域と称する場合もある）ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒの半径方向のオフセット量（以下、単に、オフセット量と称する場合もある）とこの対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートとの関係を示している。なお、狭小領域は、例えば、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）の０．７倍乃至１．３倍の領域であってもよい。狭小領域は、例えば、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）の０．７倍より小さい領域であってもよいし、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）の１．３倍より大きい領域であってもよい。狭小領域は、ヘッド１５のスキュー角（の絶対値）が所定の角度（以下、角度閾値と称する場合もある）以下の領域である。また、内周領域ＩＲ又は外周領域ＯＲが、狭小領域であってもよい。

図６において、横軸は、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒのオフセット量を示し、縦軸は、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートを示している。図６の横軸において、オフセット量は、オフセット量＝０（中間部ＭＰ）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、オフセット量＝０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。例えば、オフセット量の正の値の方向は、半径方向の外方向に相当し、オフセット量の負の値の方向は、半径方向の内方向に相当する。なお、オフセット量の正の値の方向が、半径方向の内方向に相当し、オフセット量の負の値の方向は、半径方向の外方向に相当してもよい。図６の縦軸において、エラーレートは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。

図６には、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めした状態でリードヘッド１５Ｒ１のみでリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化Ｒ１Ｅ１と、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めした状態でリードヘッド１５Ｒ２のみでリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化Ｒ２Ｅ１と、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めした状態で２つのリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化ＭＰＥ１と、を示している。エラーレートの変化ＭＰＥ１は、例えば、エラーレートの変化Ｒ１Ｅ１及びＲ２Ｅ１を組み合わせたエラーレートの変化、又はエラーレートの変化Ｒ１Ｅ１及びＲ２Ｅ１を平均したエラーレートの変化等に相当する。

図６に示した例では、エラーレートの変化Ｒ１Ｅ１は、頂点Ｒ１Ｖ１を有する放物線（２次曲線）状に変化している。エラーレートの変化Ｒ１Ｅ１は、頂点Ｒ１Ｖ１で最小値である。頂点Ｒ１Ｖ１は、オフセット量＝０よりも正の値の方向のオフセット量に対応している。言い換えると、頂点Ｒ１Ｖ１は、オフセット量＝０に対するリードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１のオフセット量に対応している。エラーレートの変化Ｒ２Ｅ１は、頂点Ｒ２Ｖ１を有する放物線状に変化している。図６に示した例では、エラーレートの変化Ｒ２Ｅ１は、オフセット量＝０でエラーレートの変化Ｒ１Ｅ１と重なっている。エラーレートの変化Ｒ２Ｅ１は、頂点Ｒ２Ｖ１で最小値である。頂点Ｒ２Ｖ１は、オフセット量＝０よりも負の値の方向のオフセット量に対応している。言い換えると、頂点Ｒ１Ｖ１は、オフセット量＝０に対するリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２のオフセット量に対応している。図６に示した例では、頂点Ｒ２Ｖ１は、頂点Ｒ１Ｖ１と同じである。なお、頂点Ｒ２Ｖ１は、頂点Ｒ１Ｖ１と異なっていてもよい。エラーレートの変化ＭＰＥ１は、頂点ＭＰＶ１を有する放物線状に変化している。エラーレートの変化ＭＰＥ１は、頂点ＭＰＶ１で最小値である。頂点ＭＰＶ１は、オフセット量＝０（中間部ＭＰ）に対応している。頂点ＭＰＶ１は、頂点Ｒ１Ｖ１及びＲ２Ｖ１よりも小さい。なお、頂点ＭＰＶ１は、頂点Ｒ１Ｖ１及びＲ２Ｖ１の少なくとも一方と同じでもよい。図６には、頂点Ｒ１Ｖ１及びＲ２Ｖ１の間のクロストラック間隔ＣＴＳ１を示している。クロストラック間隔ＣＴＳ１は、狭小領域に位置する所定のトラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下である。
図６に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔ＣＴＳ１に基づいて、エラーレートが最小となるように中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）以下である中周領域に位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔ＣＴＳ１が対象トラックのトラック幅以下であると判定し、エラーレートが最小となるように中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。

図７は、図６に対応するリードヘッド１５Ｒの配置の一例を示す図である。図７には、説明に必要な構成のみを示している。図７には、中周領域ＭＲにおいて基準位置ＲＰ０よりも内方向に位置するゾーンＺＮｊの対象トラックＭＴＲｊを示している。図７に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１、リードヘッド１５Ｒ２、及び中間部ＭＰは、円周方向に対してスキュー角θｓｗ１で内方向に傾いている。リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２は、互いにクロストラック間隔ＣＴＳ１で離間している。クロストラック間隔ＣＴＳ１は、対象トラックＭＴＲｊのトラック幅ＴＷ１よりも小さい。中間部ＭＰは、対象トラックＭＴＲｊのトラックセンタＭＴＣｊに位置している。リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２は、対象トラックＭＴＲｊに重なっている。例えば、リードヘッド１５Ｒ１の幅Ｒ１Ｗ１とリードヘッド１５Ｒ２の幅Ｒ２Ｗ１とは、同じである。なお、リードヘッド１５Ｒ１の幅Ｒ１Ｗ１とリードヘッド１５Ｒ２の幅Ｒ２Ｗ１とは、異なっていてもよい。

図７に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅より小さい中周領域ＭＲに位置する対象トラックＭＴＲｊをリードする場合、クロストラック間隔ＣＴＳ１が対象トラックＭＴＲｊのトラック幅ＴＷ１以下であると判定し、中間部ＭＰを対象トラックＭＴＲｊのトラックセンタＭＴＣｊに中間部ＭＰを位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、中間部ＭＰを対象トラックＭＴＲｊに位置決めした状態で対象トラックＭＴＲｊをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックＭＴＲｊのトラックセンタＭＴＣｊに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を対象トラックＭＴＲｊに位置決めした後に、リードヘッド１５Ｒ２（又はリードヘッド１５Ｒ１）を対象トラックＭＴＲｊのトラックセンタＭＴＣｊに位置決めする。

図８は、クロストラック間隔が所定の値よりも大きいディスク１０の所定の領域に位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒの半径方向のオフセット量とこの対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートとの関係の一例を示す図である。

図８は、クロストラック間隔が所定の値、例えば、トラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいディスク１０の領域（以下、広大領域と称する場合もある）、例えば、中周領域ＭＲよりも内方向の内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒのオフセット量とこの対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートとの関係の一例を示している。広大領域は、例えば、ヘッド１５を位置決めした場合にクロストラック間隔が狭小領域よりも大きい領域である。言い換えると、広大領域は、ユーザデータ領域１０ａの狭小領域以外の領域である。中周領域ＭＲよりも外方向の外周領域ＯＲも、広大領域になり得る。そのため、中周領域ＭＲよりも外方向の外周領域ＯＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒのオフセット量とこの対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートとの関係にも、図８に示したオフセット量とエラーレートとの関係と同様の説明が適用できる。なお、広大領域は、例えば、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）の０．７倍より大きい領域であってもよい。広大領域は、例えば、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）の０．７倍以下の領域であってもよい。広大領域は、ヘッド１５のスキュー角（の絶対値）が角度閾値よりも大きい領域である。言い換えると、広大領域は、ヘッド１５のスキュー角（の絶対値）が狭小領域よりも大きい領域である。また、中周領域ＭＲが、広大領域であってもよい。

図８において、横軸は、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合の中間部ＭＰに対するリードヘッド１５Ｒのオフセット量を示し、縦軸は、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５を位置決めした場合のエラーレートを示している。図８の横軸において、オフセット量は、オフセット量＝０（中間部ＭＰ）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、オフセット量＝０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図８の縦軸において、エラーレートは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。

図８には、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めした状態でリードヘッド１５Ｒ１のみでリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化Ｒ１Ｅ２と、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めした状態でリードヘッド１５Ｒ２のみでリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化Ｒ２Ｅ２と、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにヘッド１５、例えば、中間部ＭＰを位置決めして２つのリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でリードした場合のオフセット量に対するエラーレートの変化ＭＰＥ２と、を示している。エラーレートの変化ＭＰＥ２は、例えば、エラーレートの変化Ｒ１Ｅ２及びＲ２Ｅ２を組み合わせたエラーレートの変化、又はエラーレートの変化Ｒ１Ｅ２及びＲ２Ｅ２を平均したエラーレートの変化等に相当する。

図８に示した例では、エラーレートの変化Ｒ１Ｅ２は、頂点Ｒ１Ｖ２を有する放物線（２次曲線）状に変化している。エラーレートの変化Ｒ１Ｅ２は、頂点Ｒ１Ｖ２で最小値である。頂点Ｒ１Ｖ２は、オフセット量＝０よりも正の値の方向のオフセット量に対応している。言い換えると、頂点Ｒ１Ｖ２は、オフセット量＝０に対するリードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１のオフセット量に対応している。エラーレートの変化Ｒ２Ｅ２は、頂点Ｒ２Ｖ２を有する放物線状に変化している。図８に示した例では、エラーレートの変化Ｒ２Ｅ２は、エラーレートの変化Ｒ１Ｅ２から離間し、オフセット量＝０でエラーレートの変化Ｒ１Ｅ２と重なっていない。エラーレートの変化Ｒ２Ｅ２は、頂点Ｒ２Ｖ２で最小値である。頂点Ｒ２Ｖ２は、オフセット量＝０よりも負の値の方向のオフセット量に対応している。言い換えると、頂点Ｒ１Ｖ１は、オフセット量＝０に対するリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２のオフセット量に対応している。図８に示した例では、頂点Ｒ２Ｖ２は、頂点Ｒ１Ｖ２と同じである。なお、頂点Ｒ２Ｖ２は、頂点Ｒ１Ｖ２と異なっていてもよい。エラーレートの変化ＭＰＥ２は、極大値ＭＰＶ２と極小値ＭＰＶ３及びＭＰＶ４とを有する４次曲線状に変化している。エラーレートの変化ＭＰＥ２は、極小値ＭＰＶ３及びＭＰＶ４で最小値である。極大値ＭＰＶ２は、極小値ＭＰＶ３及びＭＰＶ４よりも大きい。極大値ＭＰＶ２は、オフセット量＝０（中間部ＭＰ）に対応している。極小値ＭＰＶ３は、中間部ＭＰ＝０に対するリードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１（頂点Ｒ１Ｖ２）のオフセット量に対応している。極小値ＭＰＶ４は、中間部ＭＰ＝０に対するリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２（頂点Ｒ２Ｖ２）のオフセット量に対応している。極大値ＭＰＶ２は、極小値ＭＰＶ３及びＭＰＶ４よりも大きい。極小値ＭＰＶ３及び極小値ＭＰＶ４は、同じである。なお、極小値ＭＰＶ３及び極小値ＭＰＶ４は、異なっていてもよい。極小値ＭＰＶ３は、頂点Ｒ１Ｖ２と同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、極小値ＭＰＶ４は、頂点Ｒ２Ｖ２と同じであってもよいし、異なっていてもよい。図８には、頂点Ｒ１Ｖ２（極小値ＭＰＶ３）及び頂点Ｒ２Ｖ２（極小値ＭＰＶ４）の間のクロストラック間隔ＣＴＳ２を示している。クロストラック間隔ＣＴＳ２は、広大領域に位置する所定のトラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい。クロストラック間隔ＣＴＳ２は、図６に示したクロストラック間隔ＣＴＳ１よりも大きい。

図８に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔ＣＴＳ２に基づいて、エラーレートが最小となるように中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。例えば、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔ＣＴＳ２が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、エラーレートが最小となるように中間部ＭＰを対象トラックに位置決めする。

なお、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、エラーレートが最小となるようにリードヘッド１５Ｒ１又は１５Ｒ２を対象トラックに位置決めする。

また、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めしてもよい。

図９は、図８に対応するリードヘッド１５Ｒの配置の一例を示す図である。図９には、説明に必要な構成のみを示している。図９には、基準位置ＲＰ０を含む中周領域ＭＲよりも内方向の内周領域ＩＲに位置するゾーンＺＮｋの対象トラックＩＴＲｋを示している。図９に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１、リードヘッド１５Ｒ２、及び中間部ＭＰは、円周方向に対してスキュー角θｓｗ２で内方向に傾いている。リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２は、互いにクロストラック間隔ＣＴＳ２で離間している。クロストラック間隔ＣＴＳ２は、対象トラックＩＴＲｋのトラック幅（又はトラックピッチ）ＴＷ２よりも大きい。トラック幅ＴＷ２は、例えば、トラック幅ＴＷ１と同じである。なお、トラック幅ＴＷ２は、トラック幅ＴＷ１と異なっていてもよい。リードヘッド１５Ｒ１は、対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置している。図９に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１は、対象トラックＩＴＲｋに重なっている。リードヘッド１５Ｒ２は、対象トラックＩＴＲｋに重なっていない。

図９に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔ＣＴＳ２が対象トラックＩＴＲｋのトラック幅ＴＷ２よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１で対象トラックＩＴＲｋをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置決めする。

なお、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めした状態でリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めする。

図１０は、図８に対応するリードヘッド１５Ｒの配置の一例を示す図である。図１０には、説明に必要な構成のみを示している。図１０には、基準位置ＲＰ０を含む中周領域ＭＲよりも内方向の内周領域ＩＲに位置するゾーンＺＮｋの対象トラックＩＴＲｋを示している。リードヘッド１５Ｒ２は、対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置している。図１０に示した例では、リードヘッド１５Ｒ２は、対象トラックＩＴＲｋに重なっている。リードヘッド１５Ｒ１は、対象トラックＩＴＲｋに重なっていない。

図１０に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔ＣＴＳ２が対象トラックＩＴＲｋのトラック幅ＴＷ２よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｋに位置決めした状態で対象トラックＩＴＲｋをリードできないと判定した場合、図９に示したようにリードヘッド１５Ｒ１を対象トラックＩＴＲｋのトラックセンタＩＴＣｋに位置決めする。

なお、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ２で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めする。

また、図９及び図１０に示した例において、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックのトラックセンタに位置決めしてもよい。

図１１は、本実施形態に係るクロストラック間隔とリード／ライトオフセットとの関係の一例を示す図である。
図１１において、横軸は、ディスク１０の所定の半径位置におけるクロストラック間隔を示し、縦軸は、ディスク１０の所定の半径位置におけるリード／ライトオフセットを示している。図１１の横軸において、クロストラック間隔は、クロストラック間隔＝０よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、クロストラック間隔＝０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図１１には、狭小領域、例えば、基準位置ＲＰ０を含む中周領域ＭＲと狭小領域の内方向の広大領域、例えば、内周領域ＩＲとの境界に相当する半径位置にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔Ｔｈ１と、狭小領域と狭小領域の外方向の広大領域、例えば、外周領域ＯＲとの境界に相当する半径位置にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔Ｔｈ２とを示している。クロストラック間隔Ｔｈ１の絶対値とクロストラック間隔Ｔｈ２の絶対値とは、例えば、同じである。なお、クロストラック間隔Ｔｈ１の絶対値とクロストラック間隔Ｔｈ２の絶対値とは、例えば、トラック幅（又はトラックピッチ）の０．７乃至１．３倍であってもよい。なお、クロストラック間隔Ｔｈ１の絶対値とクロストラック間隔Ｔｈ２の絶対値とは、トラック幅の０．７倍より小さくてもよいし、トラック幅の１．３倍よりも大きくてもよい。また、クロストラック間隔Ｔｈ１の絶対値とクロストラック間隔Ｔｈ２の絶対値とは、異なっていてもよい。図１１の横軸において、クロストラック間隔Ｔｈ１よりも負の方向の各クロストラック間隔は、ヘッド１５を内周領域ＩＲの各半径位置に位置決めした場合の各クロストラック間隔に相当する。図１１の横軸において、クロストラック間隔Ｔｈ１及びＴｈ２の間の各クロストラック間隔は、ヘッド１５を中周領域ＭＲの各半径位置に位置決めした場合の各クロストラック間隔に相当する。図１１の横軸において、クロストラック間隔Ｔｈ２よりも正の方向の各クロストラック間隔は、ヘッド１５を外周領域ＯＲの各半径位置に位置決めした場合の各クロストラック間隔に相当する。図１１の縦軸において、リード／ライトオフセットは、クロストラック間隔＝０に対応するリード／ライトオフセット＝０よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、クロストラック間隔＝０に対応するリード／ライトオフセット＝０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。例えば、リード／ライトオフセットの正の値の方向は、半径方向の外方向に相当し、リード／ライトオフセットの負の値の方向は、半径方向の内方向に相当する。なお、リード／ライトオフセットの正の値の方向は、半径方向の内方向に相当し、リード／ライトオフセットの負の値の方向は、半径方向の外方向に相当してもよい。図１１には、リードヘッド１５Ｒ１をディスク１０の各半径位置に位置決めした場合のクロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ１Ｌと、リードヘッド１５Ｒ２をディスク１０の各半径位置に位置決めした場合のクロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ２Ｌと、中間部ＭＰをディスク１０の各半径位置に位置決めした場合のクロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化ＭＰＬとを示している。図１１に示すように、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ１Ｌと、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ２Ｌとは、内周領域ＩＲから外周領域ＯＲまでの各半径位置に対応するクロストラック間隔に亘って示されている。クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化ＭＰＬは、中周領域ＭＲの各半径位置に対応するクロストラック間隔に亘って示されている。なお、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化ＭＰＬは、内周領域ＩＲから外周領域ＯＲまでの各半径位置に対応するクロストラック間隔に亘って示されていてもよい。

図１１に示した例では、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ１Ｌは、リード／ライトオフセットＩＰ１１、ＴｈＰ１１、ＭＤＰ１１、ＴｈＰ１２、及びＯＰ１１を有している。図１１に示した例では、リード／ライトオフセットＩＰ１１は、負の値である。リード／ライトオフセットＩＰ１１は、クロストラック間隔Ｔｈ１に対応する半径位置よりも負の方向、例えば、内方向にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔ＩＣＳに対応している。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１は、負の値である。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１は、正の値であってもよい。リード／ライトオフセットＴｈＰ１１は、クロストラック間隔Ｔｈ１に対応している。例えば、リード／ライトオフセットＭＤＰ１１は、負の値である。なお、リード／ライトオフセットＭＤＰ１１は、正の値であってもよい。リード／ライトオフセットＭＤＰ１１は、クロストラック間隔Ｔｈ１に対応する半径位置とクロストラック間隔Ｔｈ２に対応する半径位置との間の半径位置にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔ＭＣＳに対応している。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２は、正の値である。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２は、負の値であってもよい。リード／ライトオフセットＴｈＰ１１は、クロストラック間隔Ｔｈ２に対応している。例えば、リード／ライトオフセットＯＰ１１は、正の値である。なお、リード／ライトオフセットＯＰ１１は、負の値であってもよい。リード／ライトオフセットＯＰ１１は、クロストラック間隔Ｔｈ２に対応する半径位置よりも正の方向、例えば、外方向にヘッド１５を位置決めした場合のクロストラック間隔ＯＣＳに対応している。

図１１に示した例では、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化Ｒ２Ｌは、リード／ライトオフセットＩＰ２１、ＴｈＰ２１、ＭＤＰ２１、ＴｈＰ２２、及びＯＰ２１を有している。図１１に示した例では、リード／ライトオフセットＩＰ２１は、負の値である。リード／ライトオフセットＩＰ２１は、クロストラック間隔ＩＣＳに対応している。例えば、リード／ライトオフセットＩＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＩＰ１１の絶対値よりも小さい。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ２１は、負の値である。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ２１は、正の値であってもよい。リード／ライトオフセットＴｈＰ２１は、クロストラック間隔Ｔｈ１に対応している。リード／ライトオフセットＴｈＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１の絶対値よりも小さい。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１の絶対値の約０．７倍である。この場合、クロストラック間隔Ｔｈ１は、ヘッド１５を位置決めした場合にリード／ライトオフセットＴｈＰ２１の絶対値がリード／ライトオフセットＴｈＰ１１の絶対値の約０．７倍となる半径位置に対応する。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１の絶対値の０．７倍以上であってもよいし、リード／ライトオフセットＴｈＰ１１の０．７倍より小さくてもよい。例えば、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１は、負の値である。なお、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１は、正の値であってもよい。リード／ライトオフセットＭＤＰ２１は、クロストラック間隔ＭＣＳに対応している。例えば、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＭＤＰ１１の絶対値よりも小さい。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ２２は、正の値である。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ２２は、負の値であってもよい。リード／ライトオフセットＴｈＰ２２は、クロストラック間隔Ｔｈ２に対応している。リード／ライトオフセットＴｈＰ２２の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２の絶対値よりも小さい。例えば、リード／ライトオフセットＴｈＰ２２の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２の絶対値の約０．７倍である。この場合、クロストラック間隔Ｔｈ２は、ヘッド１５を位置決めした場合にリード／ライトオフセットＴｈＰ２２の絶対値がリード／ライトオフセットＴｈＰ１２の絶対値の約０．７倍となる半径位置に対応する。なお、リード／ライトオフセットＴｈＰ２２の絶対値は、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２の絶対値の０．７倍以上であってもよいし、リード／ライトオフセットＴｈＰ１２の０．７倍より小さくてもよい。例えば、リード／ライトオフセットＯＰ２１は、正の値である。なお、リード／ライトオフセットＯＰ２１は、負の値であってもよい。例えば、リード／ライトオフセットＯＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＯＰ１１の絶対値よりも小さい。リード／ライトオフセットＯＰ２１は、クロストラック間隔ＯＣＳに対応している。

図１１に示した例では、クロストラック間隔に対するリード／ライトオフセットの変化ＭＰＬは、リード／ライトオフセットＭＤＰ３１を有している。図１１に示した例では、リード／ライトオフセットＭＤＰ３１は、負の値である。なお、リード／ライトオフセットＭＤＰ３１は、正の値であってもよい。例えば、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１の絶対値は、リード／ライトオフセットＭＤＰ１１の絶対値よりも小さく、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１の絶対値よりも大きい。リード／ライトオフセットＭＤＰ３１は、クロストラック間隔ＭＣＳに対応している。

図１１に示した例では、ホスト１００からコマンド等で対象トラックを指示されてリード処理を実行する際に（以下、初期リード時と称する場合もある）、リード／ライト制御部６１０は、広大領域、例えば、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにリード／ライトオフセットＩＰ１１でリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＩＰ１１からリード／ライトオフセットＩＰ２１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めする。

なお、初期リード時に、リード／ライト制御部６１０は、広大領域、例えば、内周領域ＩＲに位置する対象トラックにリード／ライトオフセットＩＰ２１でリードヘッド１５Ｒ２を位置決めしてもよい。リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＩＰ２１からリード／ライトオフセットＩＰ１１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。

図１１に示した例では、初期リード時に、リード／ライト制御部６１０は、狭小領域、例えば、中周領域ＭＲに位置する対象トラックにリード／ライトオフセットＭＤＰ３１で中間部ＭＰを位置決めする。中間部ＭＰを対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＭＤＰ３１からリード／ライトオフセットＭＤＰ１１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めした後に、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＭＤＰ１１からリード／ライトオフセットＭＤＰ２１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めする。

なお、中間部ＭＰを対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＭＤＰ３１からリード／ライトオフセットＭＤＰ２１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めしてもよい。リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めした後に、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＭＤＰ２１からリード／ライトオフセットＭＤＰ１１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。

図１１に示した例では、初期リード時に、リード／ライト制御部６１０は、広大領域、例えば、外周領域ＯＲに位置する対象トラックにリード／ライトオフセットＯＰ１１でリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＯＰ１１からリード／ライトオフセットＯＰ２１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めする。

なお、初期リード時に、リード／ライト制御部６１０は、広大領域、例えば、外周領域ＯＲに位置する対象トラックにリード／ライトオフセットＯＰ２１でリードヘッド１５Ｒ２を位置決めしてリードヘッド１５Ｒ２で対象トラックをリードする。リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、リード／ライト制御部６１０は、リード／ライトオフセットＯＰ２１からリード／ライトオフセットＯＰ１１にずらして対象トラックにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めする。
リード／ライト制御部６１０は、図１１に示したクロストラック間隔とリード／ライトオフセットとの関係をメモリ、例えば、不揮発性メモリ９０、バッファメモリ８０、揮発性メモリ７０、又はディスク１０等に記録していてもよい。

図１２は、本実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔（ＣＴＳ）に基づいて、ホスト１００からのコマンド等に従って所定のトラックにリードヘッド１５Ｒの内の初期リードヘッドを位置決めする（Ｂ１２０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔が所定の値以下である場合、ホスト１００からのコマンド等に従って、所定のトラックに中間部ＭＰを位置決めする。ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔が所定の値よりも大きい場合、所定のトラックにリードヘッド１５Ｒの内の所定のリードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１又はリードヘッド１５Ｒ２を位置決めする。ＭＰＵ６０は、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めした状態で所定のトラックをリードできるかリードできないかを判定する（Ｂ１２０２）。リードできると判定した場合（Ｂ１２０２のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。リードできないと判定した場合（Ｂ１２０２のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔が所定の値よりも大きいか所定の値以下であるかを判定する（Ｂ１２０３）。例えば、ＭＰＵ６０は、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合に初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めした状態で所定のトラックをリードできないと判定し、クロストラック間隔が所定のトラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きいかトラック幅（又はトラックピッチ）以下であるかを判定する。言い換えると、ＭＰＵ６０は、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合に初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めした状態で所定のトラックをリードできないと判定し、所定のトラックが位置する領域が広大領域であるか狭小領域であるかを判定する。つまり、ＭＰＵ６０は、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合に初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めした状態で所定のトラックをリードできないと判定し、初期リードヘッドとしてリードヘッド１５Ｒ１又は１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めしているか初期リードヘッドとして中間部ＭＰを所定のトラックに位置決めしているかを判定する。クロストラック間隔が所定の値よりも大きいと判定した場合（Ｂ１２０３のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ１２０６の処理に進む。言い換えると、クロストラック間隔が所定の値よりも大きいために初期リードヘッドと異なる変更リードヘッド（以下、第１変更リードヘッドと称する場合もある）を所定のトラックに位置決めしていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、Ｂ１２０５の処理に進む。クロストラック間隔が所定の値以下であると判定した場合（Ｂ１２０３のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、変更リードヘッドを所定のトラックに位置決めする（Ｂ１２０４）。言い換えると、クロストラック間隔が所定の値以下であるために中間部ＭＰを所定のトラックに位置決めしていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、初期リードヘッドと異なるリードヘッド１５Ｒの内の第１変更リードヘッドを所定のトラックに位置決めする。ＭＰＵ６０は、第１変更リードヘッドと異なる変更リードヘッド（以下、第２変更リードヘッドと称する場合もある）で所定のトラックをリードし（Ｂ１２０５）、処理を終了する。

本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ、例えば、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２を備えている。磁気ディスク装置１は、ホスト１００からのコマンド等に従って、狭小領域に位置する所定のトラックに中間部ＭＰを位置決めする。中間部ＭＰを所定のトラックに位置決めして少なくとも１回（又は複数回）のリードリトライを実行した場合、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラックに位置決めする。リードヘッド１５Ｒ１を所定のトラックに位置決めした後に、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めする。磁気ディスク装置１は、ホスト１００からのコマンド等に従って、広大領域に位置する所定のトラックにリードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を位置決めする。リードヘッド１５Ｒ１（又はリードヘッド１５Ｒ２）を所定のトラックに位置決めして少なくとも１回（又は複数回）のリードリトライを実行した場合、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めする。そのため、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒから適切なリードヘッドを選択する処理や、選択したリードヘッドを最適な位置に調整して位置決めする処理を実行することなく、クロストラック間隔に基づいてリードヘッド１５Ｒの内の適切なリードヘッドを所定のトラックに位置決めできる。また、初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めして少なくとも１回のリードリトライを実行した場合、磁気ディスク装置１は、クロストラック間隔に基づいて、リードヘッド１５Ｒの内の初期リードヘッドと異なる少なくとも１つの変更リードヘッドを所定のトラックに位置決めすることでリードリトライの時間を短縮できる。したがって、磁気ディスク装置１は、リード処理性能を向上することが可能である。

次に、他の実施形態に係る磁気ディスク装置について説明する。他の実施形態において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
（第２実施形態）
第２実施形態の磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒが第１実施形態の磁気ディスク装置１と異なる。
図１３は、第２実施形態に係るリードヘッド１５Ｒの配置の一例を示す図である。図１０には、説明に必要な構成のみを示している。図１３には、基準位置ＲＰ０を含む中周領域ＭＲよりも内方向の内周領域ＩＲに位置するゾーンＺＮｍの対象トラックＩＴＲｍと、ゾーンＺＮｍで対象トラックＩＴＲｍの内方向に隣接しているトラック（以下、隣接トラックと称する場合もある）ＩＴＲｍ＋１とを示している。なお、隣接トラックＩＴＲｍ＋１は、対象トラックＩＴＲｍの外方向に隣接していてもよい。隣接トラックＩＴＲｍ＋１は、内方向で対象トラックＩＴＲｍに重ね書きされている。対象トラックＩＴＣｍのトラック幅ＴＷ３は、隣接トラックＩＴＲｍ＋１のトラック幅ＴＷ２よりも小さい。リードヘッド１５Ｒ２は、対象トラックＩＴＲｍのトラックセンタＩＴＣｍに位置している。図１３に示した例では、リードヘッド１５Ｒ２は、対象トラックＩＴＲｍに重なっている。リードヘッド１５Ｒ１は、対象トラックＩＴＲｍに重なっていない。例えば、リードヘッド１５Ｒ２の幅Ｒ２Ｗ２は、リードヘッド１５Ｒ１の幅Ｒ１Ｗ１よりも小さい。なお、リードヘッド１５Ｒ１の幅がリードヘッド１５Ｒ２の幅よりも小さくてもよい。例えば、対象トラックＩＴＲｍにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めして対象トラックＩＴＲｍをリードヘッド１５Ｒ２でリードした場合のエラーレートは、対象トラックＩＴＲｍにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めして対象トラックＩＴＲｍをリードヘッド１５Ｒ１でリードした場合のエラーレートよりも小さい。例えば、対象トラックＩＴＲｍにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めして対象トラックＩＴＲｍをリードヘッド１５Ｒ１でリードした場合のエラーレートは、対象トラックＩＴＲｍにリードヘッド１５Ｒ２を位置決めして対象トラックＩＴＲｍをリードヘッド１５Ｒ２でリードした場合のエラーレートよりも小さくてもよい。また、例えば、隣接トラックＩＴＲｍ＋１にリードヘッド１５Ｒ１を位置決めして隣接トラックＩＴＲｍ＋１をリードヘッド１５Ｒ１でリードした場合のエラーレートは、隣接トラックＩＴＲｍ＋１にリードヘッド１５Ｒ２を位置決めして隣接トラックＩＴＲｍ＋１をリードヘッド１５Ｒ２でリードした場合のエラーレートよりも小さい。例えば、隣接トラックＩＴＲｍ＋１にリードヘッド１５Ｒ２を位置決めして隣接トラックＩＴＲｍ＋１をリードヘッド１５Ｒ２でリードした場合のエラーレートは、隣接トラックＩＴＲｍ＋１にリードヘッド１５Ｒ１を位置決めして隣接トラックＩＴＲｍ＋１をリードヘッド１５Ｒ１でリードした場合のエラーレートよりも小さくてもよい。

図１３に示した例では、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲに位置する対象トラックＩＴＲｍのトラック幅ＴＷ３が周辺のトラックのトラック幅、例えば、隣接トラックＩＴＲｍ＋１のトラック幅ＴＷ２よりも小さい場合、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の小さいリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｍのトラックセンタＩＴＣｍに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｍに位置決めした状態で対象トラックＩＴＲｍをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックＩＴＲｍのトラックセンタＩＴＣｍに位置決めする。

なお、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい外周領域ＯＲに位置する対象トラックのトラック幅が周辺のトラックのトラック幅、例えば、隣接トラックのトラック幅よりも小さい場合、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の小さいリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めする。

リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲに位置し、隣接トラックＩＴＲｍのトラック幅ＴＷ３よりも大きいトラック幅ＴＷ２の対象トラックＩＴＲｍ＋１をリードする場合、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の大きいリードヘッド１５Ｒ１を対象トラックＩＴＲｍ＋１（のトラックセンタ）に位置決めする。リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックＩＴＲｍ＋１に位置決めした状態で対象トラックＩＴＲｍ＋１をリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックＩＴＲｍ＋１（のトラックセンタ）に位置決めする。

また、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも小さい中周領域（狭小領域）ＭＲにおいて周辺のトラックのトラック幅よりも小さいトラック幅を有する対象トラックに中間部ＭＰを位置決めした状態で対象トラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の小さいリードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めする。リードヘッド１５Ｒ２を対象トラックに位置決めした後に、リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１を対象トラックに位置決めする。

図１３に示した例において、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック間隔がトラック幅（又はトラックピッチ）よりも大きい内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲに位置する対象トラックをリードする場合、クロストラック間隔が対象トラックのトラック幅よりも大きいと判定し、中間部ＭＰを対象トラックのトラックセンタに位置決めしてもよい。

第２実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ、例えば、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２を備えている。リードヘッド１５Ｒ２の幅Ｒ２Ｗ２は、リードヘッド１５Ｒ１の幅Ｒ１Ｗ１よりも小さい。磁気ディスク装置１は、ホスト１００からのコマンド等に従って広大領域に位置する所定のトラックをリードする場合、所定のトラックのトラック幅が周辺のトラック、例えば、隣接トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下であるか隣接トラックのトラック幅よりも大きいかを判定する。広大領域に位置する所定のトラックのトラック幅が隣接トラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下であると判定した場合、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の小さいリードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めする。また、磁気ディスク装置１は、狭小領域において周辺のトラックのトラック幅（又はトラックピッチ）よりも小さいトラック幅を有する所定のトラックに中間部ＭＰを位置決めした状態で所定のトラックをリードできないと判定した場合、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の幅の小さいリードヘッド１５Ｒ２を所定のトラックに位置決めする。そのため、所定のトラックのトラック幅が所定の値、例えば、周辺のトラックのトラック幅（又はトラックピッチ）以下である場合、磁気ディスク装置１は、例えば、リードヘッド１５Ｒの内の幅が最も小さい初期リードヘッドを所定のトラックに位置決めする。したがって、磁気ディスク装置１は、リード処理性能を向上することができる。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…磁気ディスク装置、１０…磁気ディスク、１０ａ…ユーザデータ領域、１０ｂ…システムエリア、１２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１３…アーム、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…ヘッド、１５Ｗ…ライトヘッド、１５Ｒ１、１５Ｒ２…リードヘッド、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、５０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、６０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。

Claims (11)

1. ディスクと、
   前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、
   前記ディスクの第１領域の第１トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの中間部を前記第１トラックの第１トラックセンタに位置決めし、前記第１領域と異なる前記ディスクの第２領域の第２トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックの第２トラックセンタに位置決めする、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
2. 前記コントローラは、前記第１領域で前記中間部を前記第１トラックセンタに位置決めしてリードリトライを繰り返し実行した場合、前記第１領域で前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第１トラックセンタに位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記コントローラは、前記第１領域で前記中間部を前記第１トラックセンタに位置決めしてリードリトライを繰り返し実行した場合、前記第１領域で前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第１トラックセンタに位置決めした後に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のもう一方を前記第１トラックセンタに位置決めする、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記コントローラは、前記第２領域で前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックセンタに位置決めしてリードリトライを繰り返し実行した場合、前記第２領域で前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のもう一方を前記第２トラックセンタに位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記コントローラは、前記第１トラックよりも半径方向の幅が小さい第３トラックを有する前記第１領域において前記中間部を前記第３トラックの第３トラックセンタに位置決めしてリードリトライを繰り返し実行した場合、前記第１領域で前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内の幅の小さい一方を前記第３トラックセンタに位置決めする、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
6. 前記コントローラは、前記第２トラックよりも半径方向の幅が小さい第４トラックを有する前記第２領域において前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内の幅の大きい一方を前記第２トラックセンタに位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
7. 前記コントローラは、前記第２トラックよりも半径方向の幅が小さい第４トラックを有する前記第２領域において前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内の幅の小さい一方を前記第４トラックの第４トラックセンタに位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
8. 前記第２領域は、前記第１リードヘッドと前記第２リードヘッドとの前記ディスクの半径方向のヘッド間隔が前記第１領域よりも大きい、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
9. 前記ヘッド間隔は、前記第１領域で閾値以下であり、前記第２領域で前記閾値よりも大きい、請求項８に記載の磁気ディスク装置。
10. 前記第２領域は、前記ヘッドのスキュー角が前記第１領域よりも大きい、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
11. ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリード処理方法であって、
    前記ディスクの第１領域の第１トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの中間部を前記第１トラックの第１トラックセンタに位置決めし、
    前記第１領域と異なる前記ディスクの第２領域の第２トラックをリードする場合に前記第１リードヘッド及び前記第２リードヘッドの内のいずれか一方を前記第２トラックの第２トラックセンタに位置決めする、リード処理方法。

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