JP2020124388A - マッサージシステム及びマッサージ装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】マッサージ機本体（マッサージ装置）からメイン制御部（コントローラ）をなくす、又は、簡略化することができるマッサージシステムを提供する。【解決手段】マッサージシステム１００は、マッサージ装置１と、コントローラと、を備え、マッサージ装置は、マッサージ動作を行う動作機構であるマッサージ部１５と、マッサージ部を駆動させる駆動部と、駆動部であるエア回路２０ＡやマッサージモータＭ１，Ｍ２などと通信可能な制御回路１３と、を含み、コントローラは、マッサージ装置の外部装置である端末装置１０などで構成され、制御回路と双方向に無線通信可能であって、制御信号を制御回路に対して送信する。【選択図】図３

Description

本開示はマッサージシステム及びマッサージ装置の制御方法に関する。

特許文献１には、マッサージ機の構成の一例として、全体を制御するメイン制御部（コントローラ）と、マッサージユニットを制御するためのマッサージユニットごとに設けられるサブ制御部（制御回路）と、を有する構成が示されている。

メイン制御部は制御基板などによって構成され、大型であることが多い。それゆえ、ユーザが着座する座部の下に配置されることが一般的である。一方、サブ制御部は、例えばマッサージユニットの昇降などを制御する小型の制御基板であって、各マッサージユニットに搭載されている。

特開２０１６−８３１０３号公報

メイン制御部とサブ制御部とは双方向に通信可能である。メイン制御部はサブ制御部に対して制御信号を出力し、サブ制御部はメイン制御部からの制御信号に従ってマッサージユニットの各部の駆動などを制御する。また、サブ制御部はマッサージユニットの駆動量やセンサ値などのデータをメイン制御部に入力する。メイン制御部とサブ制御部とは、この通信のために有線で接続される。

ここで、メイン制御部は座部の下に配置され、サブ制御部が各マッサージユニットに配置されているため、メイン制御部とサブ制御部との位置が離れている。そのため、メイン制御部とサブ制御部とで双方向の通信を行うための通信線が長くなる。その結果、配線が煩雑になる。特に、マッサージ機内部には昇降機構などの多くの機構が格納されているため、それらを避けて長い配線を行うことは難しい場合がある。

また、メイン制御部は全体を制御するものであるため、マッサージ機が高機能になるほど処理量が増加する。その結果、メイン制御部のサイズ、重量が大きくなるとともにコストも高くなる。

これらの観点より、マッサージ機本体（マッサージ装置）からメイン制御部（コントローラ）をなくす、又は、簡略化することが望まれる。

ある実施の形態に従うと、マッサージシステムは、マッサージ装置と、コントローラと、を備え、マッサージ装置は、マッサージ動作を行う動作機構と、動作機構を駆動させる駆動部と、駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、コントローラは、マッサージ装置の外部装置で構成され、制御回路と双方向に無線通信可能であって、制御信号を制御回路に対して送信する。

ある実施の形態に従うと、マッサージ装置の制御方法はマッサージ装置の外部装置で構成されたコントローラによるマッサージ装置の制御方法であって、マッサージ装置は、マッサージ動作を行う動作機構と、動作機構を駆動させる駆動部と、駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、コントローラは、制御回路と双方向に無線通信可能であって、コントローラが制御回路から無線通信によって受信した信号に基づいて制御信号を生成するステップと、制御信号を無線通信によってコントローラから制御回路に送信するステップと、コントローラから無線通信によって受信した制御信号に基づいて、制御回路が駆動部を駆動させるステップと、を備える。

図１は、マッサージ機の正面斜視図である。 図２は、マッサージユニットの正面図である。 図３は、マッサージ機の機能ブロック図である。 図４は、端末装置の機能ブロック図である。 図５は、マッサージシステムでの処理の流れを表したシーケンス図である。 図６は、マッサージシステムでやり取りされるデータの構造の概略図である。

［１．マッサージシステム及びマッサージ装置の制御方法の概要］
（１）本実施の形態に含まれるマッサージシステムは、マッサージ装置と、コントローラと、を備え、マッサージ装置は、マッサージ動作を行う動作機構と、動作機構を駆動させる駆動部と、駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、コントローラは、マッサージ装置の外部装置で構成され、制御回路と双方向に無線通信可能であって、制御信号を制御回路に対して送信する。

制御回路と双方向に無線通信可能なコントローラは、従来、マッサージ装置本体内に設置されたメイン制御部に相当するものである。マッサージ装置の外部装置とは、マッサージ装置とは異なる装置であって、全体がマッサージ装置の外部に存在する装置を指す。コントローラが外部装置で構成され、かつ、マッサージ装置の制御回路と双方向に無線通信可能であることによって、マッサージ装置の外部装置をメイン制御部として機能させることができる。つまり、マッサージ装置の内部にメイン制御部を搭載することが不要になる。マッサージ装置の外部のコントローラからの無線通信によって制御信号を受信することで、制御回路は、その制御信号に従って駆動部に動作機構を駆動させる制御を行うことができる。その結果、マッサージ装置では内部に搭載するコントローラを必要とせずに動作機構を駆動させることができる。これにより、従来必要であった、コントローラと各制御回路との通信線での接続を不要とできる。マッサージ装置内での配線を大幅に簡略化することができる。また、メイン制御部を不要とすることでマッサージ装置の重量を抑えることができるとともに、コストダウンを図ることができる。

（２）好ましくは、マッサージ装置はセンサをさらに含み、コントローラは、制御回路を介してセンサから受信したセンサ信号に応じた処理を実行し、その処理に従う制御信号を制御回路に対して送信する。これにより、センサ信号に応じた制御を、外部装置であるコントローラからの制御信号で行わせることができる。

（３）好ましくは、コントローラは、マッサージ装置近傍において制御回路と無線通信可能な第１の装置と、第１の装置とネットワークを介して接続されるサーバと、を含む。第１の装置は、専用機であってもよいし、使用者が携帯しているスマートフォンやタブレットなどの端末装置であってもよい。これにより、第１の装置とサーバとで、制御信号をマッサージ装置の制御回路に送信する処理を分担することができる。

（４）好ましくは、サーバは、１以上のマッサージコースに応じたプログラムを記憶しており、マッサージコースに基づく指令を第１の装置に送信し、第１の装置は、サーバからの指令に基づく制御信号を制御回路に対して送信する。これにより、第１の装置の装置構成を簡略化することができる。

（５）好ましくは、マッサージ装置はマッサージ動作の強さを検出するセンサをさらに含み、第１の装置は、無線通信によって制御回路を介してセンサから受信したセンサ信号に応じた処理を実行し、処理に従う制御信号を制御回路に対して送信する。マッサージ動作の強さを検出するセンサは、例えば、圧力センサであり、動作機構がユーザに与える負荷を測定する。第１の装置がセンサ信号に応じた処理を実行して制御信号を制御回路に対して送信することによって、サーバの通信を介して処理を実行するよりも制御信号を素早く制御回路に送信することができる。その結果、動作機構に対する素早い駆動制御を実現することができる。

（６）好ましくは、第１の装置は、ユーザ操作を受け付けて、ユーザ操作の内容に応じて、ユーザ操作を示すデータをサーバに送信する動作と、ユーザ操作に応じた処理を実行し、処理に従う制御信号を制御回路に対して送信する動作と、に分岐する。ユーザ操作の内容に応じてユーザ操作に応じた処理を実行し、処理に従う制御信号を制御回路に対して送信する動作と、に分岐することで、ユーザ操作を示すデータをサーバに送信する動作を行うよりも素早く制御信号を制御回路に送信することができる。その結果、動作機構に対する素早い駆動制御を実現することができる。

（７）好ましくは、第１の装置とサーバとの通信によって送信されるデータは、第１の装置の処理に用いられ、マッサージ装置に送信されないデータを含む。第１の装置の処理に用いられ、マッサージ装置に送信されないデータは、例えば、表示データである。第１の装置においてその表示データを用いて表示処理が実行されることで、例えば、選択されたマッサージコースのうち、現在実行中のマッサージ動作や、その動作を行っている動作機構などを表示部に表示させることができる。

（８）好ましくは、マッサージ装置は制御回路を複数含み、複数の制御回路は、マッサージ装置の内部で通信線によって接続されている。これにより、複数の動作機構それぞれを制御回路が制御することができる。

（９）好ましくは、コントローラは、複数の制御回路のうちの全数よりも少ない数の制御回路に対して制御信号を送信し、制御信号を受信した制御回路は、制御信号に含まれるデータに応じて他の制御回路に制御信号を転送する。これにより、複数の制御回路のすべてにコントローラとの通信機能を搭載する場合よりもコストダウンを図ることができる。

（１０）好ましくは、マッサージ装置は、背凭れ部、フットレスト、アームレスト、及び、座部を有し、複数の制御回路のうちの１つの制御回路は座部に配置され、コントローラは、上記１つの制御回路に制御信号を送信する。コントローラをユーザが座部に着座した状態で操作に用いる場合、コントローラと通信する制御回路が座部に配置されているとコントローラとの距離が近くなる。それにより、コントローラとの通信を確実にすることができる。

（１１）好ましくは、複数の制御回路のうちの１つはアームレストに配置され、コントローラは、上記１つの制御回路に制御信号を送信する。コントローラをアームレスト付近に配置されて用いる場合、コントローラと通信する制御回路がアームレストに配置されているとコントローラとの距離が近くなる。それにより、コントローラとの通信を確実にすることができる。

（１２）好ましくは、マッサージ装置は制御回路を複数含み、コントローラは、複数の制御回路それぞれに対して制御信号を送信する。これにより、コントローラと通信する制御回路とコントローラと通信しない制御回路との間での通信は不要となり、制御回路において制御回路間での通信機能を不要とできる。つまり、マッサージ装置内における制御回路の通信線での接続を不要とすることができる。

（１３）本実施の形態に含まれる制御方法はマッサージ装置の外部装置で構成されたコントローラによるマッサージ装置の制御方法であって、マッサージ装置は、マッサージ動作を行う動作機構と、動作機構を駆動させる駆動部と、駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、コントローラは、制御回路と双方向に無線通信可能であって、コントローラが制御回路から前記無線通信によって受信した信号に基づいて制御信号を生成するステップと、制御信号を無線通信によってコントローラから制御回路に送信するステップと、コントローラから無線通信によって受信した制御信号に基づいて、制御回路が駆動部を駆動させるステップと、を備える。この制御方法は、（１）〜（１２）に記載のコントローラによってマッサージ装置を制御する方法であるため、（１）〜（１２）に記載のコントローラと同様の効果を奏する。

［２．マッサージシステム及びマッサージ装置の制御方法の例］
［第１の実施の形態］
以下の説明において用いる方向の概念は、図１に示すマッサージシステム１００に含まれるマッサージ装置１に着座したユーザから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立したユーザの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。

＜マッサージシステムの全体構成＞
図１に示されたように、マッサージシステム１００は、マッサージ機本体であるマッサージ装置１と、マッサージ装置１のコントローラとして機能する端末装置１０と、を含む。端末装置１０は、さらに、インターネット等の通信網９１を介してサーバ９２と双方向の通信が可能である。サーバ９２もまた、マッサージ装置１のコントローラとして機能する。これにより、コントローラとしての処理を端末装置１０とサーバ９２とで分担することができる。

端末装置１０は、マッサージ装置１の外部装置で構成されている。マッサージ装置１の外部装置とは、マッサージ装置１とは異なる装置であって、全体がマッサージ装置１の外部に存在する装置を指す。マッサージ装置１の外部に存在することは、マッサージ装置１全体を覆うカバーよりも外側に、全体がマッサージ装置１から離れて存在可能であることであって、マッサージ装置１の制御機構とは別個の、独立した制御機構によって制御されている装置を意味している。

端末装置１０は、ユーザ操作を受け付けるために、マッサージ装置１の近傍で用いられる装置（第１の装置）であって、例えば、タブレット型の端末装置である。端末装置１０は、マッサージ装置１に備え付けて用いられる専用機であってもよいし、ユーザが携帯しているスマートフォンやタブレットなどの端末装置であってもよい。マッサージ装置１の近傍とは、後述するマッサージ装置１との近距離無線通信が可能な距離を指す。近距離無線通信は、例えば、Bluetooth（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

（マッサージ装置の構成）
図１に示されたように、マッサージ装置１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６（アームレスト）と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。

身体支持部２〜７の各所には、ユーザの身体に対してマッサージを行う、マッサージ部１５が設けられている。マッサージ部１５は、エアセル２０などによるマッサージ動作を行う動作機構である。エアセル２０は、エアの給排気により膨張収縮する空気袋であって、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。

図１に示されたように、座部２の下方には給排気装置９が設けられている。図３に示されたように、給排気装置９は、ポンプ９３、及び、ポンプ９３の駆動を制御する制御回路１３Ｃを含み、エアセル２０を含むマッサージ部１５に対してエアを給排気する。制御回路１３Ｃは、ポンプ９３と双方向に通信可能である。また、制御回路１３Ｃは、後述する他の制御回路１３Ａ，１３Ｂとも双方向に通信可能である。制御回路１３Ｃは、端末装置１０からの制御信号に従ってポンプ９３に対して制御信号を送信することによってポンプ９３の駆動を制御して、マッサージ部１５に対するエアの給排気を制御する。

図３に示されたように、エアセル２０を含むマッサージ部１５は、給排気装置９からのエアをエアセル２０に給排気する、図示しないバルブを有するエア回路２０Ａを含む。エア回路２０Ａは、動作機構であるマッサージ部１５を駆動させる駆動部の一例である。

なお、少なくとも１つのマッサージ部１５は、エアセル２０に替えて、又は、加えて、バイブレータを含み、バイブレータによるマッサージ動作を行ってもよい。バイブレータは、偏心分銅が回転することでユーザに振動を与えることができる。この場合、駆動部は、バイブレータを駆動するモータである。

図３に示されたように、エアセル２０を含むマッサージ部１５は、エア回路２０Ａと双方向に通信可能な制御回路１３Ａを含む。制御回路１３Ａは、さらに、他の制御回路１３Ａ等と双方向に通信するための第１通信部１３−１を含む。また、制御回路１３Ａは、端末装置１０と双方向に通信するため第２通信部１３−２を含んでもよい。図３では、複数のマッサージ部１５のうちの１つを代表的なマッサージ部として示している。そのため、図３には、マッサージ部１５が、第２通信部１３−２を搭載した制御回路１３Ａを含む例が示されている。しかしながら、第２通信部１３−２はすべての制御回路１３Ａには含まれず、全数よりも少ない制御回路１３Ａに含まれている。つまり、制御回路１３Ａの中には、第２通信部１３−２を含まないものがある。第２通信部１３−２は、端末装置１０から動作を指令する制御信号を受信する。制御回路１３Ａは、端末装置１０からの制御信号に従ってエア回路２０Ａを制御して、エアセル２０に対する給排気を制御する。

エアセル２０を含むマッサージ部１５は、さらに、エアセル２０の膨張による加圧を検出するための圧力センサ７１を含んでもよい。エアセル２０の膨張による加圧は、マッサージ部１５によるマッサージ強さに相当する。制御回路１３Ａは、圧力センサ７１からセンサ信号の入力を受け付けて、センサ信号を端末装置１０に送信する。

さらに、図１に示されたように、マッサージ装置１は、背凭れ部３にマッサージ部１５としてのマッサージユニット８を有している。マッサージユニット８は、後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行う動作機構である。マッサージユニット８は、上下方向に移動可能な動作機構であって、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージする。マッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。

図２に示されたように、マッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互にユーザ側へ進退する叩き動作を行わせることができる。

マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、ガイドレール上を身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。

背凭れ部３は、身長方向に延設された左右で対をなす図示しないガイドレールを含む。図２に示されたように、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａは、その左右両側において、背凭れ部３に含まれるガイドレールに嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、ガイドレール上を身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、ユーザの首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、動作機構であるマッサージ部１５を駆動させる駆動部の一例である。

アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、ユーザに対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、ユーザに対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６及び叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、ユーザに対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、ユーザに対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介してユーザに対して進退可能である。

図２に示されたように、マッサージユニット８は、ユーザの身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は、後述する制御回路１３Ｂによるマッサージユニット８でのマッサージ動作の制御に用いられる。

また、図２に示されたように、マッサージユニット８は、圧力センサ７０を有している。圧力センサ７０は、可動フレーム６０ｂと進退駆動部６５であるエアセル６５Ａとの間に設けられている。圧力センサ７０は、エアセル６５Ａによって加えられる圧力を検出することによって、ユーザ側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力、つまり、ユーザの背面のマッサージユニット８のある位置が受けるマッサージ強さを検出する。ユーザの身体が受けるマッサージ強さが、マッサージ部１５に加わる圧力となって現れるためである。

なお、マッサージユニット８は、圧力センサ７０に替えて、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出する回転検出センサ（図示せず）を有してもよい。回転検出センサは、例えば、光学式センサ、磁気センサ、などであってよい。回転検出センサは、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで、ユーザの背面のマッサージユニット８のある位置が受けるマッサージ強さを間接的に検出する。ユーザの身体が受けるマッサージ強さが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度となって現れるためである。

図３に示されたように、マッサージユニット８は、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３、及び、センサ６９、並びに、圧力センサ７０それぞれと双方向に通信可能な制御回路１３Ｂを含む。制御回路１３Ｂは、さらに、端末装置１０と双方向に通信可能である。制御回路１３Ｂは、センサ６９，７０からセンサ信号の入力を受け付けて、センサ信号を端末装置１０に送信する。また、制御回路１３Ｂは、端末装置１０から動作を指令する制御信号を受信する。制御回路１３Ｂは、端末装置１０からの制御信号に従ってモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３に対して制御信号を送信することによってこれらモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の回転を制御して、マッサージユニット８による揉み動作や叩き動作や上下動作であるマッサージ動作を制御する。

図３に示されたように、エアセル２０を含むマッサージ部１５の有する制御回路１３Ａ、マッサージユニット８の有する制御回路１３Ｂ、及び、給排気装置９０の有する制御回路１３Ｃ（これらを代表して制御回路１３とも称する）は、双方向に通信可能に通信線で接続されている。複数の制御回路１３は、第１通信部１３−１によって双方向に通信する。

さらに、複数の制御回路１３のうちの少なくとも１つは第２通信部１３−２を含み、端末装置１０と双方向に無線通信が可能である。第２通信部１３−２による端末装置１０との無線通信は、たとえば、Bluetooth（登録商標）などの無線通信規格に準じた通信である。以降の説明において、制御回路１３のうちの端末装置１０と双方向に通信可能なもの、つまり、第２通信部１３−２を有する制御回路１３を中継回路とも称する。

制御回路１３のうちの中継回路の数は、制御回路１３の総数よりも少ない数である。これにより、すべての制御回路１３に第２通信部１３−２を搭載するよりも、全体としてコストダウンを図ることができる。

好ましくは、中継回路は、座部２に配置される。端末装置１０は、ユーザが座部２に着座した状態で操作に用いることが想定されているため、中継回路が座部２に配置されていると端末装置１０との距離が近くなる。それにより、端末装置１０との無線通信が確実になる。

又は、好ましくは、中継回路は、肘掛け部６に配置される。端末装置１０は、図１に示されたように肘掛け部６付近に配置されて用いられることが想定されているため、中継回路が肘掛け部６に配置されていると端末装置１０との距離が近くなる。それにより、端末装置１０との無線通信が確実になる。

端末装置１０から中継回路に送信されるデータは、指令（制御信号）を含む。端末装置１０からの指令は、例えば、マッサージコースに従ったエアセル２０を含むマッサージ部１５でのマッサージ動作の指令である。なお、中継回路は、端末装置１０から受信した指令を、その指令に従うマッサージ動作の制御を行う制御回路１３に転送（中継）する。

中継回路から端末装置１０に送信されるデータは、例えば、センサ信号である。中継回路は、直接通信可能なセンサ、又は、他の制御回路１３からセンサ信号を受信して、端末装置１０に転送する。なお、以降の説明において、端末装置１０からの指令を転送する先の制御回路１３、及び、端末装置１０に転送するセンサ信号の送信元である制御回路１３を、対象回路とも称する。つまり、中継回路は、端末装置１０との間で無線通信を行って、端末装置１０と対象回路との通信を中継する。これにより、すべての制御回路１３に第２通信部１３−２が搭載されなくても、すべての制御回路１３が直接、又は、中継回路を介して間接的に端末装置１０と双方向の通信が可能になる。なお、制御回路１３間や端末装置１０との間でやりとりされるデータについては後述する。

（端末装置の構成）
端末装置１０は、ユーザが着座した状態で操作に用いることが想定されている。そのため、端末装置１０は、マッサージ装置１の近傍、より詳しくは、肘掛け部６の付近に配置されて用いられる。

図１及び図４に示されたように、端末装置１０は、ユーザが目視で確認できる画面１０ａと、ユーザが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、を有している。ユーザは、端末装置１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢の変更を指示することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢の変更を指示することができる。また、マッサージユニット８、及び／又は、マッサージ部１５によるマッサージ動作の中止、再開、強度を指示することができる。また、マッサージコースを選択することができる。

図４に示されたように、端末装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、を含む。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリ１２は、プロセッサによって実行されるプログラムを記憶する。

メモリ１２に記憶されるプログラムは、サーバ９２から受信したプログラムに従う第１の制御処理を実行させるための第１プログラム１２１と、制御回路１３からのセンサ信号、及び／又は、タッチパネル１０ｂに対するユーザ操作に基づいた第２の制御処理を実行させるための第２プログラム１２２と、を含む。プロセッサ１１は、第１の制御処理を実行する第１制御部１１１と、第２の制御処理を実行する第２制御部１１２と、を含む。

プロセッサ１１は、画面１０ａを表示させる処理を実行する。また、プロセッサ１１は、タッチパネル１０ｂからタッチパネル１０ｂに対するユーザ操作を示す操作信号の入力を受け付ける。プロセッサ１１は、ユーザ操作を受け付けると、操作時の画面１０ａと、操作信号に示される操作位置とから、ユーザ操作の内容を特定する。そして、プロセッサ１１は、ユーザ操作の内容に応じて第１の制御処理の実行と第２の制御処理の実行とに分岐する。

端末装置１０は、さらに、マッサージ装置１のマッサージ部１５に含まれる中継回路（制御回路１３）と無線通信する第１の通信部１４Ａを含む。第１の通信部１４Ａと中継回路との通信は、例えばBluetooth（登録商標）などの、無線通信規格に準じた通信である。端末装置１０は、さらに、通信網９１を介してサーバ９２と通信する第２の通信部１４Ｂを含む。

図４に示されたように、サーバ９２は、マッサージコースごとのマッサージ動作を規定する、複数のプログラムを記憶している。複数のプログラムは、第１コース用プログラム２１、及び、第２コース用プログラム２２を含む。

ユーザ操作の内容がマッサージコースの選択である場合、プロセッサ１１は第１の制御処理を実行する。第１の制御処理は、選択されたマッサージコースに対応するプログラム（例えば第１コース用プログラム２１）の送信をサーバ９２に要求する処理を含む。プロセッサ１１の第１制御部１１１は、第２の通信部１４Ｂに対して、ユーザ操作に示された選択されたマッサージコースを示すデータをサーバ９２に送信させ、プログラムを要求する。サーバ９２は、要求に応じて対応するプログラム（第１コース用プログラム２１）を端末装置１０に送信する。

第２の通信部１４Ｂは、サーバ９２から第１コース用プログラム２１を受信する。第１の制御処理は、サーバ９２から受信した選択されたマッサージコースに対応したプログラムに基づいた指令を生成し、中継回路に送信する処理を含む。第１制御部１１１は第１コース用プログラム２１に従った指令（制御信号）を生成し、第１の通信部１４Ａに対してその制御信号を中継回路に送信させる。

ユーザ操作の内容がマッサージコースの選択以外の他の操作である場合、プロセッサ１１は第２の制御処理を実行する。他の操作は、例えば、背凭れ部３の姿勢の変更の指示、フットレスト４の姿勢の変更の指示、マッサージ動作の中止、再開、強度の指示、などである。第２の制御処理は、ユーザ操作に従う動作を行わせる指令（制御信号）を生成し、中継回路に送信する処理を含む。第２制御部１１２は、第２プログラム１２２に従って制御信号を生成して、第１の通信部１４Ａに対して中継回路に送信させる。

さらに、第１の制御処理中に制御回路１３からセンサ信号を受信すると、プロセッサ１１の第２制御部１１２は、第２プログラム１２２に従って第２の制御処理を実行する。第２の制御処理は、センサ信号に基づいてマッサージ動作を変更する処理を含む。第２制御部１１２は、第２プログラム１２２に従って、受信したセンサ信号に基づいて第１の制御処理によって制御されるマッサージ動作を変更する。マッサージ動作の変更は、マッサージ強度、位置、時間などの変更である。

（制御動作）
図５及び図６に示されたように、端末装置１０のタッチパネル１０ｂがマッサージコースを選択するユーザ操作を受け付けた場合（ステップＳ１１−１）、端末装置１０からサーバ９２にはデータＤ１が送信される（ステップＳ１３）。図６に示されたように、データＤ１は、ユーザ操作によって選択されたマッサージコースを示すデータを含む。

データＤ１を受信したサーバ９２から端末装置１０には、選択されたマッサージコースに対応するプログラムが送信される（ステップＳ１５）。図６の例では、マッサージコースに対応するプログラムは第１コース用プログラム２１である。

端末装置１０のプロセッサ１１は、受信した第１コース用プログラム２１を実行することでマッサージ装置１の制御回路１３に対する指令を生成し（ステップＳ１６）、指令を含むデータＤ２を中継回路に送信する（ステップＳ１７）。指令は、データＤ２１−１とデータＤ２１−２との組み合わせを含む。データＤ２１−１は、選択されたマッサージコースを構成するマッサージ動作を行わせるために、その動作を行う動作機構を駆動させる駆動部と通信可能な制御回路１３、つまり、対象回路を示す。データＤ２１−２は、駆動部の駆動を指示する制御信号を含む。

データＤ２を受信した中継回路は、データＤ２１−１に示された対象回路にデータＤ２１−２を転送する（ステップＳ１９）。対象回路である制御回路１３は、データＤ２１−２に含まれる制御信号に従って駆動機構に動作機構を駆動させる（ステップＳ２１）。これにより、各マッサージ部１５では、選択されたマッサージコースに基づいたマッサージ動作が実行される。その結果、マッサージ装置１では、メインのコントローラを必要とせずに、外部装置である端末装置１０に搭載されたコントローラからの指令に従ってマッサージ動作が行われる。

好ましくは、サーバ９２から端末装置１０に送信されるプログラムは、端末装置１０の処理に用いられ、マッサージ装置１に送信されないデータを含む。そのデータは、例えば、図６に示されたように、表示データＤ２１−３である。表示データＤ２１−３は端末装置１０での第１の制御処理において用いられ、制御回路１３では用いられない。そのため、端末装置１０から中継回路には送信されない。

この場合、図５に示されたように、端末装置１０のプロセッサ１１は、サーバ９２から表示データＤ２１−３を用いて、受信したプログラムに従って表示処理を実行する（ステップＳ１６）。表示データＤ２１−３は、例えば、選択されたマッサージコースを画面１０ａに表示させるデータを含む。また、表示データＤ２１−３は、選択されたマッサージコースのうち、現在実行中のマッサージ動作や、その動作を行っている動作機構などを画面１０ａに表示させるデータを含んでもよい。

一方、マッサージ動作の中止の指示など、端末装置１０のタッチパネル１０ｂがマッサージコースを選択する操作以外の動作を指示するユーザ操作を受け付けた場合には（ステップＳ１１−２）、端末装置１０のプロセッサ１１は、操作信号に基づいて第２の制御処理を実行する（ステップＳ２３）。そして、その処理に従って、端末装置１０からは、データＤ３が中継回路に送信される（ステップＳ２５）。図６に示されたように、データＤ３は、データＤ３１−１とデータＤ３１−２との組み合わせである指令を含む。データＤ３はデータＤ２と同様である。この場合、データＤ３１−２に含まれる制御信号は、ユーザ操作によって指示された動作（例えばマッサージ動作の中止するなど）を動作機構に行わせるための指令である。

データＤ３を受信した中継回路は、データＤ３１−１に示された対象回路にデータＤ３１−２を転送する（ステップＳ２７）。対象回路である制御回路１３は、データＤ３１−２に含まれる制御信号に従って駆動機構に動作機構を駆動させる（ステップＳ２９）。これにより、マッサージ動作の中止などのユーザ操作に従った動作が実行される。その結果、マッサージ装置１では、メインのコントローラを必要とせずに、外部装置である端末装置１０からの指令に従ってユーザ操作に従った動作が実行される。

また、第１の制御処理中に、対象回路で受信したセンサ信号が中継回路を介して無線通信によって端末装置１０に入力された場合（ステップＳ３１）、端末装置１０のプロセッサ１１は第２の制御処理を実行する（ステップＳ３３）。そして、その処理に従って、端末装置１０からはデータＤ３が中継回路に送信される（ステップＳ３５）。この場合、データＤ３１−２に含まれる制御信号は、センサ信号に応じた動作（例えばマッサージ動作の強度を変更するなど）を動作機構に行わせるための指令である。

データＤ３を受信した中継回路は、データＤ３１−１に示された対象回路にデータＤ３１−２を転送する（ステップＳ３７）。対象回路である制御回路１３は、データＤ３１−２に含まれる制御信号に従って駆動機構に動作機構を駆動させる（ステップＳ３９）。これにより、マッサージ動作の強度の変更などのセンサ信号に応じた動作が実行される。その結果、マッサージ装置１では、メインのコントローラを必要とせずに、外部装置である端末装置１０からの指令に従ってセンサ信号に従った動作が実行される。

他の例として、端末装置１０がマッサージコースごとのプログラムを記憶していてもよい。この場合、端末装置１０のプロセッサ１１は、マッサージコースを選択するユーザ操作を受け付けると、選択されたマッサージコースに対応したプログラムをメモリ１２から読み出して実行し、データＤ２１−１とデータＤ２１−２との組み合わせである指令を含むデータＤ２を生成して中継回路に送信する。この場合、サーバ９２を不要とすることができ、システム構成を簡略化することができる。一方で、端末装置１０がマッサージコースごとのプログラムをサーバ９２から受信する構成とすることによって、端末装置１０の装置構成を簡略化することができるとともに、マッサージコースごとのプログラムの更新をしやすくできる。

上の例では、端末装置１０のプロセッサ１１は、ユーザ操作の内容に応じて処理を分岐している。すなわち、プロセッサ１１は、マッサージコースを選択する操作であった場合にはその操作を示すデータをサーバ９２に送信する処理を実行し、その他の操作である場合にはユーザ操作に応じた処理を実行する。他の例として、端末装置１０のプロセッサ１１は、マッサージコースを選択する操作以外の動作を指示するユーザ操作を受け付けた場合や、第１の制御処理中にセンサ信号が入力された場合にも処理を分岐することなく第１の制御処理を実行して、操作内容を示すデータやセンサ信号をサーバ９２に送信してもよい。この場合、サーバ９２が予め記憶しているプログラムを実行することで第２の制御処理を実行して制御信号を含むデータＤ３を生成し、端末装置１０に送信する。端末装置１０は、サーバ９２から受信したデータＤ３を中継回路に送信する。

第２の制御処理をサーバ９２に実行させる構成とすることで、端末装置１０の装置構成を簡略化することができる。しかしながら、マッサージコースを選択する操作以外の動作を指示するユーザ操作を受け付けた場合や、第１の制御処理中にセンサ信号が入力された場合には、動作機構に対する素早い駆動制御が求められる場合がある。例えば、マッサージ動作中に痛みを感じるなどして停止を指示する場合、センサ信号が最適なマッサージ強さを超える強さを示すものである場合、など、マッサージ動作を素早く停止させる、又は、強度を低下させる必要がある。そのため、上記のように、端末装置１０のプロセッサ１１が受け付けたユーザ操作の内容に応じて処理を分岐することによって、端末装置１０とサーバ９２との間の通信を介するよりも素早く制御信号を中継回路に送信することができる。その結果、動作機構に対する素早い駆動制御を実現することができる。

同様に、選択されたマッサージコースに対応したプログラムに従う処理をサーバ９２が実行してもよい。この場合、サーバ９２は、端末装置１０から受信したデータＤ１に示されたマッサージコースに対応したプログラム（例えば第１コース用プログラム２１）を読み出して実行することで指令を含むデータＤ２を生成し、端末装置１０に送信する。データＤ２を受信した端末装置１０は、サーバ９２からの指令に基づく制御信号を中継回路に対して送信する。選択されたマッサージコースに対応するプログラムに基づいた処理をサーバ９２に実行させる構成とすることで、端末装置１０の装置構成を簡略化することができる。

マッサージ装置１では、メインのコントローラを不要とできることで、従来必要であった、メイン制御部と各制御回路１３との通信線での接続を不要とできる。その結果、マッサージ装置１内での配線を大幅に簡略化することができる。また、メインのコントローラを不要とすることでマッサージ装置１の重量を抑えることができるとともに、コストダウンを図ることができる。

また、中継回路、すなわち、第２通信部１３−２を含む制御回路１３の数を、マッサージ装置１に含まれる制御回路１３の総数よりも少なくすることで、すべての制御回路１３に無線通信機能を搭載する場合よりもコストダウンを図ることができる。

［第２の実施の形態］
他の例として、マッサージ装置１に搭載されるすべての制御回路１３が第２通信部１３−２を含み、すべての制御回路１３が端末装置１０と無線通信を行ってもよい。この場合、各制御回路１３は端末装置１０から制御信号を受信し、自回路宛の制御信号であった場合に、その制御信号に従って駆動機構に動作機構を駆動させる。

この構成によって、中継回路と中継回路でない制御回路１３との通信は不要となり、第１通信部１３−１を不要とできる。つまり、マッサージ装置１内における制御回路１３の通信線での接続を不要とすることができる。

本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

１ ：マッサージ装置
２ ：座部（身体支持部）
３ ：背凭れ部（身体支持部）
４ ：フットレスト（身体支持部）
５ ：枕部（身体支持部）
６ ：肘掛け部（身体支持部）
７ ：側壁部（身体支持部）
８ ：マッサージユニット（マッサージ部）
９ ：給排気装置
１０ ：端末装置
１０ａ ：画面
１０ｂ ：タッチパネル
１１ ：プロセッサ
１２ ：メモリ
１３ ：制御回路
１３−１ ：第１通信部
１３−２ ：第２通信部
１３Ａ ：制御回路
１３Ｂ ：制御回路
１３Ｃ ：制御回路
１４Ａ ：第１の通信部
１４Ｂ ：第２の通信部
１５ ：マッサージ部
２０ ：エアセル
２０Ａ ：エア回路
２１ ：第１コース用プログラム
２２ ：第２コース用プログラム
５０ ：記憶部
６０ａ ：ベースフレーム
６０ｂ ：可動フレーム
６１ ：アーム
６２ ：施療子
６３ ：ガイドローラ
６４ ：揺動軸
６５ ：進退駆動部
６５Ａ ：エアセル
６６ ：揉み軸
６６ａ ：傾斜カム
６６ｂ ：傾斜軸部
６７ ：叩き軸
６７ａ ：偏心カム
６７ｂ ：偏心軸部
６８ ：コンロッド
６９ ：センサ
７０ ：圧力センサ
７１ ：圧力センサ
９１ ：通信網
９２ ：サーバ
９３ ：ポンプ
１００ ：マッサージシステム
１１１ ：第１制御部
１１２ ：第２制御部
１２１ ：第１プログラム
１２２ ：第２プログラム
Ｄ１ ：データ
Ｄ２ ：データ
Ｄ２−２ ：データ
Ｄ２１−１ ：データ
Ｄ２１−２ ：データ
Ｄ２１−３ ：表示データ
Ｄ３ ：データ
Ｄ３１−１ ：データ
Ｄ３１−２ ：データ
Ｍ１ ：マッサージモータ
Ｍ２ ：マッサージモータ
Ｍ３ ：昇降モータ

Claims (13)

1. マッサージ装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記マッサージ装置は、
   マッサージ動作を行う動作機構と、
   前記動作機構を駆動させる駆動部と、
   前記駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、
   前記コントローラは、前記マッサージ装置の外部装置で構成され、前記制御回路と双方向に無線通信可能であって、制御信号を前記制御回路に対して送信する、
   マッサージシステム。
2. 前記マッサージ装置はセンサをさらに含み、
   前記コントローラは、前記制御回路を介して前記センサから受信したセンサ信号に応じた処理を実行し、前記処理に従う制御信号を前記制御回路に対して送信する
   請求項１に記載のマッサージシステム。
3. 前記コントローラは、
   前記マッサージ装置近傍において前記制御回路と無線通信可能な第１の装置と、
   前記第１の装置とネットワークを介して接続されるサーバと、を含む
   請求項１又は２に記載のマッサージシステム。
4. 前記サーバは、１以上のマッサージコースに応じたプログラムを記憶しており、前記マッサージコースに基づく指令を前記第１の装置に送信し、
   前記第１の装置は、前記サーバからの前記指令に基づく制御信号を前記制御回路に対して送信する
   請求項３に記載のマッサージシステム。
5. 前記マッサージ装置は前記マッサージ動作の強さを検出するセンサをさらに含み、
   前記第１の装置は、前記無線通信によって前記制御回路を介して前記センサから受信したセンサ信号に応じた処理を実行し、前記処理に従う制御信号を前記制御回路に対して送信する
   請求項３又は４に記載のマッサージシステム。
6. 前記第１の装置は、ユーザ操作を受け付けて、前記ユーザ操作の内容に応じて、
   前記ユーザ操作を示すデータを前記サーバに送信する動作と、
   前記ユーザ操作に応じた処理を実行し、前記処理に従う制御信号を前記制御回路に対して送信する動作と、に分岐する
   請求項３〜請求項５のいずれか１項に記載のマッサージシステム。
7. 前記第１の装置と前記サーバとの通信によって送信されるデータは、前記第１の装置の処理に用いられ、前記マッサージ装置に送信されないデータを含む
   請求項３〜請求項６のいずれか１項に記載のマッサージシステム。
8. 前記マッサージ装置は前記制御回路を複数含み、
   複数の前記制御回路は、前記マッサージ装置の内部で通信線によって接続されている
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のマッサージシステム。
9. 前記コントローラは、前記複数の制御回路のうちの全数よりも少ない数の制御回路に対して前記制御信号を送信し、
   前記制御信号を受信した前記制御回路は、前記制御信号に含まれるデータに応じて他の制御回路に前記制御信号を転送する
   請求項８に記載のマッサージシステム。
10. 前記マッサージ装置は、
    背凭れ部、フットレスト、アームレスト、及び、座部を有し、
    前記複数の制御回路のうちの１つの制御回路は前記座部に配置され、
    前記コントローラは、前記１つの制御回路に前記制御信号を送信する
    請求項８又は９に記載のマッサージシステム。
11. 前記複数の制御回路のうちの１つは前記アームレストに配置され、
    前記コントローラは、前記１つの制御回路に前記制御信号を送信する
    請求項１０に記載のマッサージシステム。
12. 前記マッサージ装置は前記制御回路を複数含み、
    前記コントローラは、前記複数の制御回路それぞれに対して前記制御信号を送信する
    請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のマッサージシステム。
13. マッサージ装置の外部装置で構成されたコントローラによる前記マッサージ装置の制御方法であって、
    前記マッサージ装置は、
    マッサージ動作を行う動作機構と、
    前記動作機構を駆動させる駆動部と、
    前記駆動部と通信可能な制御回路と、を含み、
    前記コントローラは、前記制御回路と双方向に無線通信可能であって、
    前記コントローラが前記制御回路から前記無線通信によって受信した信号に基づいて制御信号を生成するステップと、
    前記制御信号を前記無線通信によって前記コントローラから前記制御回路に送信するステップと、
    前記コントローラから前記無線通信によって受信した前記制御信号に基づいて、前記制御回路が前記駆動部を駆動させるステップと、を備える
    マッサージ装置の制御方法。

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