JP2020116050A - 歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を用いて、歩行支援装置10の概略全体構成を説明する。歩行支援装置10は、フレーム50と、前輪60FL、60FRと、後輪60RL、60RRと、走行用駆動手段64L、64Rと、バッテリBと、制御装置40と、持ち手20L、20Rと、シャフト21L、21Rと、筒状部30L、30R、バッグ50K等を有している。
次に図4を用いて、筒状部及びシャフトの詳細構造について説明する。なお、筒状部及びシャフト(及び持ち手)は、左右一対であるので、右側の筒状部30R、シャフト21R、蓋部34R、持ち手20Rを例として説明し、左側の筒状部30L、シャフト21L、蓋部、持ち手20L(図1参照)については説明を省略する。図4は、筒状部30R、シャフト21R、蓋部34R、持ち手20Rの斜視図を示し、図5は、図4において筒状部30RをV方向から見た図である。なお図4及び図5では、ロック操作部31Rに連動するロック機構(図6、図7参照)については記載を省略している。
次に図6及び図7を用いて、ロック機構の構造について説明する。図6及び図7に示すように、ロック機構は、ロック操作部31R、スライダ31R1、揺動部材31R2、ロック突起31R3、弾性部材31R4等を有している。図6はロック機構を「解除状態」とした場合の例を示し、図7はロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示している。ロック機構も左右一対であるので、筒状部30R、シャフト21Rの側のロック機構を説明し、筒状部30L、シャフト21Lのロック機構については説明を省略する。
図8は、使用者が持ち手20Rを把持していない状態、かつ、ロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示しており、筒状部30Rに対するフレーム前後方向(X軸方向)におけるシャフト21R及び持ち手20Rの位置が、シャフト基準位置に保持されている状態の例を示している。なお図8〜図11では、ロック機構の詳細を省略し、ロック突起31R3にて「ロック状態」と「解除状態」を示している。持ち手20Rに前後方向(X軸方向に平行な方向)の力が付与されていない場合、シャフト21R及び持ち手20Rは、ロック機構が「ロック状態」または「解除状態」のいずれの状態であっても、図8に示すシャフト基準位置に保持される。この場合、シャフト側弾性部材26R(シャフト位置復元手段に相当)及び筒状部側弾性部材35R1(シャフト位置復元手段に相当)が、シャフト21R及び持ち手20Rを、図8に示すシャフト基準位置に保持する。
次に図12を用いて操作パネル70について説明する。本実施の形態に示す例では、操作パネル70は、筒状部30Rの上面に設けられている。そして図12に示すように、操作パネル70は、メインスイッチ72、バッテリ残量表示部73、トレーニングモード指示部74、アシストモード指示部75、駆動トルク調整部76等を有している。
図13は、制御装置40の入出力を示すブロック図である。制御装置40は、図示省略したCPU等の制御手段と、記憶手段44等を有している。また制御装置40には、進行速度検出手段64LE、64REからの検出信号、持ち手状態検出手段21RS、21LSからの検出信号、3軸加速度・角速度センサ50Sからの検出信号が入力されている。また制御装置40には、操作パネル70から、メインスイッチ72、トレーニングモード指示部74、アシストモード指示部75、駆動トルク調整部76の操作状態が入力されている。また制御装置40は、操作パネル70のバッテリ残量表示部73に表示するためのバッテリ残量情報を操作パネル70に出力し、走行用駆動手段64L、64Rに制御信号を出力する。
図14は、制御装置40の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ72をONにすると、所定時間間隔(例えば数[ms]間隔)で、図14に示す処理が起動される。制御装置40は、図14に示す処理が起動されると、ステップS010へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。
次に図15を用いて、SB100(入力処理)の詳細について説明する。図14に示すステップS010にてSB100を実行する際、制御装置40は、図15に示すステップSB010へ処理を進める。
次に図16を用いて、SBA00(右(左)移動速度、移動方向、振幅算出処理)の詳細について説明する。図15に示すステップSB020にてSBA00を実行する際、制御装置40は、図16に示すステップSBA05へ処理を進める。
次に図17を用いて、SB400(対地速度補正量算出処理)の詳細について説明する。図14に示すステップS040にてSB400を実行する際、制御装置40は、図17に示すステップSB405へ処理を進める。
次に図18を用いて、SB500(中央位置速度補正量算出処理)の詳細について説明する。図14に示すステップS050にてSB500を実行する際、制御装置40は、図18に示すステップSB505へ処理を進める。
次に図19を用いて、SB600(進行速度調整処理)の詳細について説明する。図14に示すステップS060にてSB600を実行する際、制御装置40は、図19に示すステップSB610へ処理を進める。
図22は、使用者が右手で(右)持ち手20Rを把持し、左手で(左)持ち手20Lを把持し、左腕を前方から後方に振りながら歩行している状態(右腕は後方から前方に振られている)の例を示している。
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した歩行支援装置10は、対地速度補正量を用いて進行速度を調整することで、腕振り歩行する歩行動作を模擬することができる。従って、体幹を真っ直ぐにして腕を振りながら歩行する訓練を支援することができる。また、本実施の形態にて説明した歩行支援装置10は、中央位置速度補正量を用いて進行速度を調整することで、使用者が仮想前後基準位置の近傍に維持されるように歩行支援装置10を進行させるので、使用者に対して歩行支援装置の前後方向の位置がズレることを適切に防止することができる。
20L、20R 持ち手
21L、21R シャフト
21LS、21RS 持ち手状態検出手段
21R1 持ち手嵌合孔
21R2 ロック孔
24R 被案内部材(回転防止構造)
25R 抜け防止部材(抜け防止構造)
26R シャフト側弾性部材(シャフト位置復元手段)
30L、30R 筒状部
30R1 孔部
31L、31R ロック操作部
31R1 スライダ
31R2 揺動部材
31R3 ロック突起
31R4 弾性部材
32R 案内レール(回転防止構造)
33R 案内ローラ
34R 蓋部
35R1 筒状部側弾性部材(シャフト位置復元手段)
35R2 カラー
35R3 ダンパ
35R4 弾性ユニット
36R 抜け防止パネル(抜け防止構造)
40 制御装置
40A 装置対地速度算出手段
40B 持ち手前後位置算出手段
40C 持ち手移動速度算出手段
40D 持ち手対地速度算出手段
40E 対地速度補正量算出手段
40F 進行速度調整手段
40G 持ち手前後中央位置算出手段
40H 中央位置速度補正量算出手段
44 記憶手段
50 フレーム
50K バッグ
50S 3軸加速度・角速度センサ
51L、51R 筒状部支持体
52L、52R 車輪支持体
53 連結体
60FL、60FR 前輪
60RL、60RR 後輪(駆動輪)
64L、64R 走行用駆動手段(電動モータ)
64LE、64RE 進行速度検出手段
70 操作パネル
72 メインスイッチ
73 バッテリ残量表示部
74 トレーニングモード指示部
75 アシストモード指示部
76 駆動トルク調整部
B バッテリ
BKL ブレーキレバー
Pmc 持ち手前後中央位置
PmL、PmR 持ち手前後位置
Ps 仮想前後基準位置
W1 前後規制範囲
Claims (8)
- フレームと、
前記フレームに設けられた少なくとも1つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、
前記走行用駆動手段を動作させるバッテリと、
使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、
それぞれの前記持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出手段と、
それぞれの前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて検出したそれぞれの持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、
それぞれの前記持ち手に固定されて前記フレーム前後方向に延びる左右一対のシャフトと、
前記フレーム前後方向に延びてそれぞれの前記シャフトを前記フレーム前後方向に移動可能となるように収容しているとともに前記フレームに取り付けられる左右一対の筒状部と、
を有する、
歩行支援装置。 - 請求項1に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記筒状部、及びそれぞれの前記シャフトは、それぞれの前記シャフトがそれぞれの前記筒状部から抜けることを防止する抜け防止構造を有している、
歩行支援装置。 - 請求項1または2に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記筒状部、及びそれぞれの前記シャフトは、それぞれの前記シャフトがそれぞれの前記筒状部の内部において、前記フレーム前後方向に延びるシャフト中心軸線回りに回転することを防止する回転防止構造を有している、
歩行支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記シャフトには、自身を収容している前記筒状部に対する前記フレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されており、
それぞれの前記筒状部には、前記シャフト基準位置から前方または後方に移動した前記シャフト及び前記持ち手を前記シャフト基準位置へと戻すシャフト位置復元手段が設けられている、
歩行支援装置。 - 請求項4に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記筒状部には、前記シャフト基準位置の近傍となるように前記フレーム前後方向の前後規制範囲に前記シャフトを保持するロック状態と、前記フレーム前後方向において前記前後規制範囲を超えて前記フレーム前後方向に前記シャフトが移動することを許容する解除状態と、に切替え可能なロック機構が設けられている、
歩行支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
地面に対する前記歩行支援装置の進行速度を検出する進行速度検出手段を備え、
それぞれの前記持ち手状態検出手段は、それぞれの前記筒状部に対するそれぞれの前記シャフト及び前記持ち手の前記フレーム前後方向の位置に応じたそれぞれの検出信号を前記制御装置に出力し、
前記制御装置は、
それぞれの前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記フレームに対する前記フレーム前後方向のそれぞれの前記持ち手の位置であるそれぞれの持ち手前後位置を算出する、持ち手前後位置算出手段と、
算出したそれぞれの前記持ち手前後位置に基づいて、前記歩行支援装置に対するそれぞれの前記持ち手の移動速度である持ち手移動速度を算出する、持ち手移動速度算出手段と、
前記持ち手前後位置と前記持ち手移動速度との少なくとも一方と、前記進行速度と、に基づいた目標速度となるように前記走行用駆動手段を制御する、進行速度調整手段と、
を有する、
歩行支援装置。 - 請求項5に記載の歩行支援装置であって、
地面に対する前記歩行支援装置の進行速度を検出する進行速度検出手段を備え、
それぞれの前記シャフトは、前記ロック状態の場合、前記前後規制範囲にて前記フレーム前後方向に移動可能であり、
それぞれの前記持ち手状態検出手段は、それぞれの前記筒状部に対するそれぞれの前記シャフト及び前記持ち手の前記フレーム前後方向の位置に応じたそれぞれの検出信号を前記制御装置に出力し、
前記制御装置は、
それぞれの前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記フレームに対する前記フレーム前後方向のそれぞれの前記持ち手の位置であるそれぞれの持ち手前後位置を算出する、持ち手前後位置算出手段と、
前記ロック状態である場合、かつ、前記持ち手前後位置が前記シャフト基準位置に対応する位置よりも前方である場合に、前記歩行支援装置が前記進行速度の方向に加速するように前記走行用駆動手段を制御する、進行速度調整手段と、
を有する、
歩行支援装置。 - 請求項7に記載の歩行支援装置であって、
前記制御装置は、
算出したそれぞれの前記持ち手前後位置に基づいて、前記歩行支援装置に対するそれぞれの前記持ち手の移動速度である持ち手移動速度を算出する、持ち手移動速度算出手段を有し、
前記進行速度調整手段にて前記走行用駆動手段を制御する場合、
前記解除状態である場合には、前記持ち手前後位置と前記持ち手移動速度との少なくとも一方と、前記進行速度と、に基づいた目標速度となるように前記走行用駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
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