JP2020111403A - 重心推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Wf=Wfr+Wfl …(1)
Wfr:右前輪5Bにかかる荷重
Wfl:左前輪5Aにかかる荷重
Wr=(Mw+Mm+Mv)*g−Wf=(Mw+Mm+Mv)*g−(Wfr+Wfl) …(2)
Mw:荷物Wの重量
Mm:荷役装置3の重量
Mv:フォークリフト1の重量
g:重力加速度
Xall=Lwheel*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}/(Mw+Mm+Mv)) …(3)
Xall=(Xw*Mw+Xm*Mm+Xv*Mv)/(Mw+Mm+Mv) …(4)
Xw:荷物Wの重心位置のX座標
Xm:荷役装置3の重心位置のX座標
Xv:フォークリフト1の重心位置のX座標
Xw=(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv) …(5)
Xw=X*cosθ−Z*sinθ
=(Xoh+Xlc−Xoffset)*cosθ−(Height+Zwini−Rft−Zoffset)*sinθ …(6)
(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv)=(Xoh+Xlc−Xoffset)*cosθ−(Height+Zwini−Rft−Zoffset)*sinθ …(7)
Xlc*cosθ−Zwini*sinθ+(Xoh−Xoffset)*cosθ−(Height−Rft−Zoffset)*sinθ−[(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv)]=0 …(8)
a=cosθ
b=−sinθ
c=(Xoh−Xoffset)*cosθ−(Height−Rft−Zoffset)*sinθ−[(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv)]
a1*Xlc+b1*Zwini+c1=0
a2*Xlc+b2*Zwini+c2=0
Y=Wtred×{Wfl/(Wfl+Wfr)}−(Wtred/2)
Xlc+(Xoh−Xoffset)−[(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv)]=0 …(9)
Xlc=[(Lwheel/Mw)*({(Mw+Mm+Mv)−(Wfr+Wfl)/g}−(Xm*Mm+Xv*Mv)]−(Xoh−Xoffset)
Claims (6)
- 左右2つの前輪及び後輪を有する走行装置と、前記走行装置の前側に配置され、マストに取り付けられた積載部を昇降させるリフトシリンダと前記マストを傾動させるティルトシリンダとを有する荷役装置とを具備する荷役車両に搭載され、前記積載部に積載された荷物の重心を推定する重心推定装置であって、
前記左右2つの前輪にかかる荷重をそれぞれ検出する2つの荷重検出部と、
前記リフトシリンダの圧力を検出する圧力検出部と、
前記2つの荷重検出部により検出された前記左右2つの前輪にかかる荷重、前記圧力検出部により検出された前記リフトシリンダの圧力及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づいて、前記荷役車両の前後方向における前記荷物の重心推定値を算出する第1重心算出部と、
前記2つの荷重検出部により検出された前記左右2つの前輪にかかる荷重及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づいて、前記荷役車両の左右方向における前記荷物の重心推定値を算出する第2重心算出部とを備える重心推定装置。 - 前記第1重心算出部は、前記左右2つの前輪にかかる荷重、前記リフトシリンダの圧力及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づき、前記荷役車両の前後方向における前記荷役車両の全体の重心に関する一次方程式を用いて、前記荷役車両の前後方向における前記荷物の重心推定値を算出する請求項1記載の重心推定装置。
- 前記マストの傾動角を検出する角度検出部と、
前記積載部の高さを検出する高さ検出部とを更に備え、
前記第1重心算出部は、前記2つの荷重検出部により検出された前記左右2つの前輪にかかる荷重、前記圧力検出部により検出された前記リフトシリンダの圧力、前記角度検出部により検出された前記マストの傾動角、前記高さ検出部により検出された前記積載部の高さ及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づいて、前記荷役車両の前後方向及び高さ方向における前記荷物の重心推定値を算出する請求項1記載の重心推定装置。 - 前記第1重心算出部は、前記左右2つの前輪にかかる荷重、前記リフトシリンダの圧力、前記マストの傾動角、前記積載部の高さ及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づき、前記荷役車両の前後方向における前記荷役車両の全体の重心に関する一次方程式を用いて、前記荷役車両の前後方向及び高さ方向における前記荷物の重心推定値を算出する請求項3記載の重心推定装置。
- 前記第1重心算出部は、前記左右2つの前輪にかかる荷重、前記リフトシリンダの圧力、前記マストの傾動角、前記積載部の高さ及び前記荷役車両の構造に関するデータに基づき、前記マストの傾動角が異なる2つの状態における前記一次方程式の係数をそれぞれ求め、前記2つの状態における一次方程式の連立方程式を解くことにより、前記荷役車両の前後方向及び高さ方向における前記荷物の重心推定値を算出する請求項4記載の重心推定装置。
- 前記第2重心算出部は、前記左右2つの前輪にかかる荷重及び前記左右2つの前輪のトレッド幅に基づいて、前記荷役車両の左右方向における前記荷物の重心推定値を算出する請求項1〜5の何れか一項記載の重心推定装置。
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JP2019001321A JP7124718B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 重心推定装置 |
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JP2019001321A JP7124718B2 (ja) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 重心推定装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN116395607A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-07 | 四川吉埃智能科技有限公司 | 一种智能仓储运输机器人及操控方法 |
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- 2019-01-08 JP JP2019001321A patent/JP7124718B2/ja active Active
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