JP2020107366A - 監視装置、監視システム、監視方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側にて火災現場の危険を察知することが可能な監視装置を提供する。【解決手段】監視装置１０は、赤外線映像取得部１２と、映像表示部１４とを有する。赤外線映像取得部１２は、消防士装置２それぞれから、赤外線カメラモジュール４を用いて火災現場を撮影した赤外線映像を取得する。映像表示部１４は、消防士装置２それぞれから取得された赤外線映像を、消防士装置２それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する。【選択図】図１

Description

本発明は、監視装置、監視システム、監視方法及びプログラムに関する。

監視カメラ又はセンサ等を用いて、遠隔で、火災現場を監視する技術がある。この技術に関連し、特許文献１は、監視建物の異常を検知すると異常通報を行って映像を送信できるセキュリティ電話機、監視カメラに異常が写っている映像を確認後に警察署又は消防署の電話機へ転送できる監視機能付き携帯電話機、及び異常監視装置を開示する。

また、特許文献２は、火災監視の必要性が高い地域を重点的に自動監視することができる火災監視設備を開示する。特許文献２にかかる火災監視設備は、所定地域を撮像する監視カメラと、監視カメラに関連して設置され、監視関連情報を処理する監視側制御機器と、監視側制御機器と通信して監視関連情報を処理する操作側制御機器とを含む。特許文献２にかかる火災監視設備において、監視カメラ、監視側制御機器および操作側制御機器のうち、少なくとも監視カメラおよび監視側制御機器は、耐候性を有するケーシング内にそれぞれ収容され、移動して運用できる。

特開２００１−１６７３６５号公報 特開平１１−２５０３６９号公報

特許文献１にかかる技術では、監視カメラが家の各部屋に設置されている。これに対し、建物によっては、監視カメラが設置されていないことがある。このように、監視カメラが設置されていない建物における火災現場では、消防士の判断で、現場の状況を音声によって消防指令システム等の監視側に伝達する必要がある。しかしながら、消防士の音声による伝達のみでは、多くの情報を伝達するのに多大な時間を要し、それにより、監視側から消防士に対する指示の遅延が生じるおそれがある。さらに、建物の壁等の向こう側に火元等の危険箇所がある場合、現場の消防士では危険箇所を早急に察知することが困難である。したがって、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側にて火災現場の危険を察知することが望まれる。

特許文献２にかかる技術では、監視カメラは建物の屋上等の高所から所定地域を撮像する。したがって、特許文献２にかかる技術では、建物内の異常を監視できない。したがって、特許文献２にかかる技術では、建物内に監視カメラが設置されていない場合に、監視側にて火災現場の危険を察知することができないおそれがある。したがって、消防士に適切なタイミングで指示を伝達することができないおそれがある。

本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側にて火災現場の危険を察知することが可能な監視装置、消防士装置、監視システム、監視方法及びプログラムを提供することにある。

本発明にかかる監視装置は、火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得する映像取得手段と、前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段とを有する。

また、本発明にかかる消防士装置は、火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュールと、前記火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる監視装置に、前記赤外線映像と当該消防士装置を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、無線通信を用いて送信する無線通信モジュールとを有する。

また、本発明にかかる監視システムは、火災現場で作業を行っている消防士に装着された複数の消防士装置と、前記火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる監視装置とを有し、前記消防士装置は、前記火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュールと、前記赤外線映像と当該消防士装置を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、前記監視装置に無線通信を用いて送信する無線通信モジュールとを有し、前記監視装置は、前記複数の消防士装置それぞれから、前記赤外線映像を取得する映像取得手段と、前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段とを有する。

また、本発明にかかる監視方法は、火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得し、前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する。

また、本発明にかかるプログラムは、火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得するステップと、前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示するステップとをコンピュータに実行させる。

本開示によれば、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側にて火災現場の危険を察知することが可能な監視装置、消防士装置、監視システム、監視方法及びプログラムを提供できる。

本開示の実施の形態にかかる監視システムの概要を示す図である。 実施の形態１にかかる監視システムを示す図である。 実施の形態１にかかる監視システムの機能を説明するための図である。 実施の形態１にかかる消防士装置の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる監視装置の構成を示す図である。 消防士データを例示する図である。 建物における消防士及びビーコン端末の配置を例示する図である。 実施の形態１にかかる、ビーコン端末と、消防士装置と、監視装置との通信を示すシーケンス図である。 実施の形態１にかかる監視装置によって行われる監視方法を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる監視装置のモニタ画面を例示する図である。

（本開示にかかる実施の形態の概要）
本開示の実施形態の説明に先立って、本開示にかかる実施の形態の概要について説明する。図１は、本開示の実施の形態にかかる監視システム１の概要を示す図である。監視システム１は、複数の消防士装置２と、監視装置１０とを有する。消防士装置２と、監視装置１０とは、例えば無線ネットワーク等の通信網によって通信可能に接続されている。複数の消防士装置２は、火災現場で作業を行っている複数の消防士にそれぞれ装着されている。消防士装置２は、赤外線カメラを用いて火災現場を撮影可能である。これにより、サーモグラフィである赤外線映像が生成される。消防士装置２は、赤外線映像（赤外線映像を示す映像データ）を監視装置１０に送信する。なお、以下、用語「映像」は、情報処理における処理対象としての、「映像を示す映像データ」も意味する。同様に、用語「画像」は、情報処理における処理対象としての、「画像を示す画像データ」も意味する。

消防士装置２は、火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュール４と、無線通信モジュール６とを有する。無線通信モジュール６は、赤外線映像と消防士装置２を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、無線通信を用いて送信する。

監視装置１０は、火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる。監視装置１０は、赤外線映像取得部１２（赤外線映像取得手段）と、映像表示部１４（映像表示手段）とを有する。赤外線映像取得部１２は、消防士装置２それぞれから、赤外線カメラモジュール４を用いて火災現場を撮影した赤外線映像を取得する。映像表示部１４は、消防士装置２それぞれから取得された赤外線映像を、消防士装置２それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する。

本開示にかかる監視システム１は、上記のように構成されているので、火災現場である建物に監視カメラが設置されていない場合であっても、その赤外線映像（サーモグラフィ）を用いて、監視側にて、熱源である危険箇所を察知することができる。つまり、高温を示している赤外線映像を送信した消防士装置２を装着した消防士の付近に危険箇所が存在することを、監視側にて把握することができる。したがって、本開示にかかる監視装置１０は、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側にて火災現場の危険を察知することが可能となる。

なお、監視システム１を用いても、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていなくても監視側にて火災現場の危険を察知することが可能となる。また、監視装置１０で実行される監視方法及び監視方法を実行するプログラムを用いても、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていなくても監視側にて火災現場の危険を察知することが可能となる。さらに、消防士装置２を用いても、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていなくても監視側にて火災現場の危険を察知することが可能となる。

（実施の形態１）
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

図２は、実施の形態１にかかる監視システム５０を示す図である。監視システム５０は、現場車両６０と、複数の消防士装置１００と、監視装置２００とから構成されている。消防士装置１００及び監視装置２００は、それぞれ、図１に示した消防士装置２及び監視装置１０に対応する。現場車両６０と、複数の消防士装置１００と、監視装置２００とは、例えば無線ネットワーク等の通信網５２を介して、互いに通信可能に接続されている。複数の消防士装置１００は、火災現場である建物に配置された少なくとも１つのビーコン端末７０から、ビーコン信号を受信する。詳しくは後述する。

図３は、実施の形態１にかかる監視システム５０の機能を説明するための図である。消防士装置１００は、赤外線カメラが搭載された、赤外線サーモグラフィカメラシステムである。監視装置２００は、オペレータが火災現場の消防士に指示を伝達する消防指令システムに設けられている。つまり、監視装置２００は、火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる。現場車両６０は、例えば消防車両であって、火災現場である建物の付近に配置されている。現場車両６０と、消防士装置１００と、監視装置２００とが、相互に通信を行っている。

消防士装置１００は、現場映像を、現場車両６０及び監視装置２００に送信する。現場映像は、赤外線映像及び可視映像を含む。したがって、消防士装置１００は、赤外線映像及び可視映像を送信する。これにより、監視装置２００は、消防士装置１００から、赤外線映像及び可視映像を含む現場映像を受信する。また、現場車両６０は、消防士装置１００から赤外線映像及び可視映像を含む現場映像を受信して、監視装置２００に送信する。

また、消防士装置１００は、音声データの送受信を行う。具体的には、消防士装置１００は、現場車両６０及び監視装置２００（消防指令システム）に対して、消防士による現場状況を報告する音声を示す音声データを送信する。これにより、監視装置２００は、消防士装置１００から、現場状況の報告を示す音声データを受信する。また、現場車両６０は、消防士装置１００から現場状況の報告を示す音声データを受信して、監視装置２００に送信する。

また、監視装置２００は、消防士装置２（消防士）及び現場車両６０に対して、オペレータによる指示の音声を示す音声データを送信する。これにより、消防士装置１００は、指示を示す音声データを受信する。また、現場車両６０は、監視装置２００から指示を示す音声データを受信して、消防士装置１００に送信する。さらに、現場車両６０は、消防士装置１００からの現場状況の報告に応じて、消防士装置１００に対して、現場車両６０の消防士による指示を示す音声データを送信する。

また、消防士装置１００は、現在の消防士装置１００（消防士）の位置を示す位置情報（現在位置情報）を、現場車両６０及び監視装置２００に送信する。これにより、監視装置２００は、消防士装置１００から、現在位置情報を受信する。また、現場車両６０は、消防士装置１００から現在位置情報を受信して、監視装置２００に送信する。

図４は、実施の形態１にかかる消防士装置１００の構成を示す図である。消防士装置１００を火災現場の消防士が装着することによって、図３に示すように、火災現場（消防士装置１００）、現場車両６０、及び監視装置２００（消防指令システム）の三者間で、映像、音声、現場消防士の位置データ等を通信できる。

消防士装置１００は、赤外線カメラ１１０と、カメラコントローラ１２０と、ヘッドセット１５０とを有する。赤外線カメラ１１０は、例えば赤外線サーモグラフィカメラである。赤外線カメラ１１０は、赤外線カメラモジュール１１２と、可視カメラモジュール１１４と、カメラモジュール制御基板１１６とを有する。

赤外線カメラモジュール１１２は、目視（可視）では判断しにくい熱源を撮影するための機能を有する。赤外線カメラモジュール１１２は、赤外線を受光して、サーモグラフィである赤外線映像を生成（結像）する。可視カメラモジュール１１４は、可視映像を撮影するための機能を有する。可視カメラモジュール１１４は、可視光を受光して可視映像を生成（結像）する。ここで、赤外線カメラモジュール１１２及び可視カメラモジュール１１４は、赤外線映像及び可視映像を同じ方向について同じタイミングで撮影することができる。

カメラモジュール制御基板１１６は、赤外線カメラモジュール１１２及び可視カメラモジュール１１４からの映像信号をカメラコントローラ１２０へ送信する機能を有する。また、カメラモジュール制御基板１１６は、カメラコントローラ１２０からの制御信号を受信する機能を有する。さらに、カメラモジュール制御基板１１６は、赤外線カメラモジュール１１２及び可視カメラモジュール１１４を制御する機能を有する。

カメラコントローラ１２０は、例えば、赤外線サーモグラフィカメラコントローラである。カメラコントローラ１２０は、制御基板１２２、ディスプレイ１２４、無線通信モジュール１２６、近距離通信モジュール１２８、ＧＰＳモジュール１３０、操作ボタン１３２、ストレージ１３４、バッテリ１３６、マイク１３８、及びスピーカ１４０を有する。制御基板１２２は、カメラコントローラ１２０の他の構成要素を制御する機能を有する。また、制御基板１２２は、赤外線カメラ１１０に制御信号を送信する機能を有する。

ディスプレイ１２４は、赤外線カメラ１１０で撮影された現場映像（赤外線映像及び可視映像）を表示し得る。無線通信モジュール１２６は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＷｉＦｉ等の無線通信規格により、現場車両６０及び監視装置２００（消防指令システム）等の外部との間で、現場映像、音声、その他のデータを送受信する機能を有する。ここで、無線通信モジュール１２６は、現場映像、音声、その他のデータを現場車両６０及び監視装置２００に送信する際に、消防士装置１００を装着した消防士の識別コード（識別情報）を対応づけて、無線通信を用いて送信する。

近距離通信モジュール１２８及びＧＰＳモジュール１３０は、外部からの位置情報に関する信号を受信する機能を有する。したがって、近距離通信モジュール１２８及びＧＰＳモジュール１３０は、位置情報に関する位置情報信号を受信する信号受信手段として機能する。近距離通信モジュール１２８は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等の近距離無線通信を行う。近距離通信モジュール１２８は、ビーコン端末７０からビーコン信号を受信する。なお、近距離通信モジュール１２８がビーコン信号を受信する方法は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信でなくてもよい。ＧＰＳモジュール１３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から、ＧＰＳ信号を受信する。

制御基板１２２は、ビーコン信号及びＧＰＳ信号の少なくとも一方を用いて、消防士（消防士装置１００）の位置情報を生成してもよい。ビーコン信号を用いて消防士（消防士装置１００）の位置情報を生成する方法については後述する。なお、近距離通信モジュール１２８は、赤外線カメラ１１０及びヘッドセット１５０との間で、現場映像、音声、その他のデータを送受信するために用いてもよい。ここで、無線通信モジュール１２６は、現場映像、音声、その他のデータを現場車両６０及び監視装置２００に送信する際に、消防士装置１００の位置情報（位置情報信号）を対応づけて、無線通信を用いて送信する。

操作ボタン１３２は、消防士装置１００を装着した消防士が消防士装置１００を操作するために用いられる。例えば、操作ボタン１３２は、録画の開始及び終了等の操作を行うために使用され得る。ストレージ１３４は、現場映像（赤外線映像及び可視映像）等を格納する。バッテリ１３６、マイク１３８、及びスピーカ１４０は、一般的な機能を備えた構成であるため、説明を省略する。また、ヘッドセット１５０も、スピーカ及びマイクを備えている。

なお、赤外線カメラ１１０は、ヘッドセット１５０に固定されていてもよいし、消防士によって把持されるようにしてもよい。また、赤外線カメラ１１０は、ヘッドセット１５０に対して脱着可能としてもよい。赤外線カメラ１１０がヘッドセット１５０に固定されることにより、消防士は、赤外線カメラ１１０を把持することなく現場で作業を行うことができる。また、消防士が赤外線カメラ１１０を把持可能とすることで、狭い隙間及び高所等についても撮影することができる。また、赤外線カメラ１１０とカメラコントローラ１２０とが物理的に別個であるため、カメラコントローラ１２０を消防士の消防服等に収納したまま、赤外線カメラ１１０で撮影することができる。

図５は、実施の形態１にかかる監視装置２００の構成を示す図である。上述したように、監視装置２００は、消防指令システムに設けられている。監視装置２００は、例えばコンピュータである。監視装置２００は、主要なハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０６と、インタフェース部２０８（ＩＦ；Interface）とを有する。ＣＰＵ２０２、ＲＯＭ２０４、ＲＡＭ２０６及びインタフェース部２０８は、データバスなどを介して相互に接続されている。

ＣＰＵ２０２は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。ＲＯＭ２０４は、ＣＰＵ２０２によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。ＲＡＭ２０６は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。インタフェース部２０８は、ユーザ（オペレータ）によるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を表示する。したがって、インタフェース部２０８は、表示手段としての機能を有する。また、インタフェース部２０８は、有線又は無線を介して外部と信号の入出力を行う。したがって、インタフェース部２０８は、通信網５２を介して、消防士装置１００及び現場車両６０との間で、音声、映像、位置等のデータを送受信する、通信手段としての機能を有する。

また、監視装置２００は、データ取得部２１０、データベース２２０、危険箇所特定部２３２、表示映像生成部２３４、及び、映像表示部２４０（以下、「各構成要素」と称する）を有する。データ取得部２１０は、映像取得部２１２と、位置情報取得部２１４とを有する。データベース２２０は、消防士データ格納部２２２と、映像データ格納部２２４と、建物データ格納部２２６とを有する。データ取得部２１０、データベース２２０、危険箇所特定部２３２、表示映像生成部２３４、及び、映像表示部２４０は、それぞれ、データ取得手段、データ格納手段、危険箇所特定手段、表示映像生成手段、及び、映像表示手段として機能する。映像取得部２１２及び位置情報取得部２１４は、それぞれ、映像取得手段及び位置情報取得手段として機能する。消防士データ格納部２２２、映像データ格納部２２４及び建物データ格納部２２６は、それぞれ、消防士情報格納手段、映像データ格納手段及び建物データ格納手段として機能する。

各構成要素は、例えば、ＣＰＵ２０２がＲＯＭ２０４に記憶されたプログラムを実行することによって実現可能である。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールするようにしてもよい。なお、各構成要素は、上記のようにソフトウェアによって実現されることに限定されず、何らかの回路素子等のハードウェアによって実現されてもよい。また、上記構成要素の１つ以上は、物理的に別個のハードウェアによってそれぞれ実現されてもよい。なお、各構成要素の具体的な機能については後述する。

データ取得部２１０は、消防士装置１００から受信した信号により、各種データを取得する。映像取得部２１２は、消防士装置１００それぞれから、赤外線映像及び可視映像を取得する。位置情報取得部２１４は、消防士装置１００それぞれの位置情報を取得する。ここで、消防士装置１００からＧＰＳ機能によって検出された位置情報が送信された場合、位置情報取得部２１４は、その位置情報を取得（受信）する。また、消防士装置１００からビーコン信号が送信された場合は、そのビーコン信号を用いて、消防士装置１００の現在位置を示す位置情報を生成してもよい。

データベース２２０は、各種データ（情報）を格納している。消防士データ格納部２２２は、消防士に関するデータである消防士データを格納する。
図６は、消防士データを例示する図である。図６に例示するように、消防士データは、消防士の氏名等の個人を識別する消防士情報と、消防士装置１００の識別コード（識別情報）と、消防士（消防士装置１００）の位置情報とを含む。位置情報は、ＧＰＳ座標と、受信したビーコン信号を送信したビーコン端末７０の識別情報（ＩＤ）とを含んでもよい。さらに、消防士データは、位置情報（ＧＰＳ座標又はビーコン信号）の取得時刻を含んでもよい。消防士データは、消防士ごと（図６の例では消防士Ａ，Ｂ，Ｃごと）に格納されている。

映像データ格納部２２４は、消防士装置１００から取得した映像データ（赤外線映像及び可視映像）を、消防士装置１００に対応する消防士情報と、消防士装置１００の識別コードと、映像データの取得時刻と対応づけて格納する。建物データ格納部２２６は、災害現場となった建物の地図データと、建物の配置図を示す建物データとを格納する。さらに、建物データ格納部２２６は、建物に配置されたビーコン端末７０が配置された位置の位置情報とビーコン端末７０の識別情報（ビーコン端末ＩＤ）とを対応付けて格納している。

表示映像生成部２３４は、監視装置２００のモニタ画面に表示させる表示映像を生成する。具体的には、表示映像生成部２３４は、映像データ格納部２２４に格納された現場映像（赤外線映像及び可視映像の少なくとも一方）を、その現場映像を撮影した消防士装置１００を装着した消防士と対応付けて表示する映像を生成する。さらに、表示映像生成部２３４は、建物データ格納部２２６に格納された建物データと消防士装置１００の位置情報とを用いて、建物における消防士の現在位置を示す建物画像を生成する。映像表示部２４０は、表示映像生成部２３４によって生成された表示映像を、監視装置２００の画面（インタフェース部２０８）に表示させる。

危険箇所特定部２３２は、赤外線映像と、位置情報と、建物データとを用いて、建物における危険箇所を特定する。詳しくは後述する。表示映像生成部２３４は、建物データによって示される建物の配置図に危険箇所特定部２３２によって特定された危険箇所を示した建物画像を生成する。映像表示部２４０は、建物における危険箇所の位置を示す建物画像を表示する。

次に、監視装置２００において消防士（消防士装置１００）の位置情報を取得する方法を説明する。建物の内部では、ＧＰＳ機能が阻害されるおそれがある。このような場合、以下に説明するように、ビーコン信号を用いることで、ＧＰＳ機能を用いなくても、監視装置２００において消防士（消防士装置１００）の位置情報を取得することができる。

図７は、建物における消防士及びビーコン端末７０の配置を例示する図である。図７に示す例では、建物８０には、ビーコン端末７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄが配置されている。そして、消防士Ａ，Ｂ，Ｃが、火災現場である建物８０で作業を行っているとする。また、消防士Ａは、ドア８２の前にいるとする。なお、建物８０の、ドア８２から侵入可能な部屋８４に、熱源（火元）である危険箇所９０があるとする。

ビーコン端末７０は、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）規格によるビーコン信号を定期的に発信し続けている発信機である。ビーコン信号は、ビーコン信号を発信しているビーコン端末７０の識別情報（ビーコン端末ＩＤ）を含む。ビーコン信号は、ビーコン端末７０から所定の距離内に位置する消防士装置１００（ビーコン受信端末）によって受信され得る。例えば、ＢＬＥ規格のひとつであるｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）の場合、ビーコン端末ＩＤを含むビーコン信号を発信する範囲を、「Ｉｍｍｅｄｉａｔｅ」（近接）、「Ｎｅａｒ」（近い）、「Ｆａｒ」（遠い）の３種類から設定できる。ここで、「Ｉｍｍｅｄｉａｔｅ」が数ｃｍ、「Ｎｅａｒ」が１ｍ、「Ｆａｒ」が１０ｍ程度の距離に対応する。

図８は、実施の形態１にかかる、ビーコン端末７０と、消防士装置１００と、監視装置２００との通信を示すシーケンス図である。消防士Ａに装着された消防士装置１００Ａは、消防士Ａに近いビーコン端末７０ａから、ビーコン端末７０ａの識別情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ１２Ａ）。同様に、消防士装置１００Ａは、消防士Ａに近いビーコン端末７０ｃから、ビーコン端末７０ｃの識別情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ１４Ａ）。消防士装置１００Ａは、ビーコン端末７０ａの識別情報を含むビーコン信号及びビーコン端末７０ｃの識別情報を含むビーコン信号を位置情報として、監視装置２００に送信する（ステップＳ１６Ａ）。このとき、消防士装置１００Ａは、この位置情報に消防士装置１００Ａの識別情報（識別コード）を付加した上で、監視装置２００に送信する。

監視装置２００は、消防士装置１００Ａの識別コードが付加された位置情報を受信すると、消防士装置１００Ａ（消防士Ａ）の位置情報を更新する（ステップＳ１８Ａ）。具体的には、監視装置２００の位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ａの識別情報及びビーコン端末７０ｃの識別情報を受信したので、消防士装置１００Ａが、ビーコン端末７０ａ及びビーコン端末７０ｃと近い場所にあると判断する。これにより、位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ａ及びビーコン端末７０ｃの位置情報を含む建物データから、図７に示す消防士Ａ（消防士装置１００Ａ）の位置を示す位置情報を取得する。

消防士Ｂに装着された消防士装置１００Ｂは、消防士Ｂに近いビーコン端末７０ｂから、ビーコン端末７０ｂの識別情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ１２Ｂ）。消防士装置１００Ｂは、ビーコン端末７０ｂの識別情報を含むビーコン信号を位置情報として、監視装置２００に送信する（ステップＳ１６Ｂ）。このとき、消防士装置１００Ｂは、この位置情報に消防士装置１００Ｂの識別情報（識別コード）を付加した上で、監視装置２００に送信する。

監視装置２００は、消防士装置１００Ｂの識別コードが付加された位置情報を受信すると、消防士装置１００Ｂ（消防士Ｂ）の位置情報を更新する（ステップＳ１８Ｂ）。具体的には、監視装置２００の位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ｂの識別情報を受信したので、消防士装置１００Ｂが、ビーコン端末７０ｂと近い場所にあると判断する。これにより、位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ｂの位置情報を含む建物データから、図７に示す消防士Ｂ（消防士装置１００Ｂ）の位置を示す位置情報を取得する。

消防士Ｃに装着された消防士装置１００Ｃは、消防士Ｃに近いビーコン端末７０ｃから、ビーコン端末７０ｃの識別情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ１２Ｃ）。同様に、消防士装置１００Ｃは、消防士Ｃに近いビーコン端末７０ｄから、ビーコン端末７０ｄの識別情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ１４Ｃ）。消防士装置１００Ｃは、ビーコン端末７０ｃの識別情報を含むビーコン信号及びビーコン端末７０ｄの識別情報を含むビーコン信号を位置情報として、監視装置２００に送信する（ステップＳ１６Ｃ）。このとき、消防士装置１００Ｃは、この位置情報に消防士装置１００Ｃの識別情報（識別コード）を付加した上で、監視装置２００に送信する。

監視装置２００は、消防士装置１００Ｃの識別コードが付加された位置情報を受信すると、消防士装置１００Ｃ（消防士Ｃ）の位置情報を更新する（ステップＳ１８Ｃ）。具体的には、監視装置２００の位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ｃの識別情報及びビーコン端末７０ｄの識別情報を受信したので、消防士装置１００Ｃが、ビーコン端末７０ｃ及びビーコン端末７０ｄと近い場所にあると判断する。これにより、位置情報取得部２１４は、ビーコン端末７０ｃ及びビーコン端末７０ｄの位置情報を含む建物データから、図７に示す消防士Ｃ（消防士装置１００Ｃ）の位置を示す位置情報を取得する。

このようにＢＬＥ規格等によるビーコン端末７０を位置情報の発信端末として利用する利点は、例えば以下の通りである。すなわち、ビーコン端末７０は、外部電源に依存することなく、自端末内のボタン電池等のバッテリで駆動する。したがって、ビーコン端末７０は、火災により建物内の電気配線が焼き切れたとしても、ビーコンを発信し続けることができる。また、ビーコン端末７０は、無線ＬＡＮ等の基地局と比べて極めて安価であるため、コストをそれほど気にせずに、１〜１０ｍ間隔で、ビーコン端末７０を建物内に配置することもできる。

図９は、実施の形態１にかかる監視装置２００によって行われる監視方法を示すフローチャートである。映像取得部２１２は、消防士装置１００（消防士装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）から赤外線映像を取得する（ステップＳ１０２）。また、映像取得部２１２は、消防士装置１００（消防士装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）から可視映像を取得する（ステップＳ１０４）。ここで、映像取得部２１２は、赤外線映像及び可視映像が重畳された現場映像を取得してもよい。つまり、Ｓ１０２及びＳ１０４の処理は同時になされ得る。

そして、監視装置２００は、その現場映像を送信した消防士装置１００を装着した消防士と、現場映像とを対応付けて表示する（ステップＳ１０６）。具体的には、表示映像生成部２３４は、消防士装置１００から取得された現場映像を用いて、その現場映像を撮影した消防士装置１００を装着した消防士と対応付けて表示する現場映像を生成する。映像表示部２４０は、表示映像生成部２３４によって生成された現場映像を、図１０に例示するモニタ画面に表示させる。なお、監視装置２００は、赤外線映像のみを、消防士と対応付けて表示してもよい。

位置情報取得部２１４は、上述した方法によって、消防士装置１００（消防士装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）の位置情報を取得する（ステップＳ１０８）。そして、監視装置２００は、建物における消防士の現在位置を表示する（ステップＳ１１０）。具体的には、表示映像生成部２３４は、消防士装置１００の位置情報から、建物データで示される建物における消防士装置１００の位置を算出する。そして、表示映像生成部２３４は、建物における消防士の現在位置を示す建物画像を生成する。映像表示部２４０は、表示映像生成部２３４によって生成された建物画像を、図１０に例示するモニタ画面に表示させる。

図１０は、実施の形態１にかかる監視装置２００のモニタ画面を例示する図である。図１０の例において、監視装置２００は、消防指令台５４に搭載されており、オペレータによって使用される。また、監視装置２００は、モニタ画面２５０を有する。モニタ画面２５０は、インタフェース部２０８によって実現され得る。モニタ画面２５０は、現場地図表示エリア２５２と、現場映像表示エリア２５４と、建物画像表示エリア２５６とを有する。

図１０の例において、表示映像生成部２３４は、建物データ格納部２２６に格納された、災害現場となった建物の地図データを用いて、現場地図画像２５２Ｉを生成する。映像表示部２４０は、現場地図表示エリア２５２に、現場地図画像２５２Ｉを表示させる。

また、図１０の例において、表示映像生成部２３４は、消防士Ａに対応する現場映像２５４Ａを生成する。映像表示部２４０は、現場映像２５４Ａを、現場映像表示エリア２５４に表示させる。表示映像生成部２３４は、消防士Ｂに対応する現場映像２５４Ｂを生成する。映像表示部２４０は、現場映像２５４Ｂを、現場映像表示エリア２５４に表示させる。表示映像生成部２３４は、消防士Ｃに対応する現場映像２５４Ｃを生成する。映像表示部２４０は、現場映像２５４Ｃを、現場映像表示エリア２５４に表示させる。

現場映像２５４Ａ，２５４Ｂ，２５４Ｃには、サーモグラフィである赤外線映像２５４Ｉｒが表示されている。赤外線映像Ｉｒにより、オペレータは、目視（可視）では特定することが困難な、熱源である危険箇所を特定することができる。つまり、オペレータは、消防士Ａ，Ｂ，Ｃの正面（それぞれの消防士装置１００の赤外線カメラ１１０の画角範囲）に、熱源である危険箇所が存在することを、容易に把握することができる。これにより、火災現場である建物内に監視カメラが設置されていない場合であっても、監視側（オペレータ）にて火災現場の危険をリアルタイムで察知することが可能となる。

また、消防士Ａの現場映像２５４Ａには、可視映像であるドア画像８２Ｉ（ドア８２の画像）が、赤外線映像２５４Ｉｒに重畳して表示されている。したがって、オペレータは、ドア８２（図７）の向こう側に熱源である危険箇所が存在することを、容易に把握することができる。したがって、可視映像を赤外線映像に重畳することによって、さらに容易に、監視側にて火災現場の危険を察知することが可能となる。

さらに、図１０の例において、表示映像生成部２３４は、建物データ格納部２２６に格納された建物データと、消防士装置１００（消防士）の位置情報とから、建物８０における消防士の位置を示す建物画像８０Ｉを生成する。映像表示部２４０は、建物画像８０Ｉを、建物画像表示エリア２５６に表示させる。図１０に示すように、建物画像８０Ｉには、消防士Ａの位置を示すアイコンＩｍＡと、消防士Ｂの位置を示すアイコンＩｍＢと、消防士Ｃの位置を示すアイコンＩｍＣとが表示されている。

このようにして、監視装置２００（消防指令システム）では、建物内の消防士のリアルタイムの位置を正確に映像化して表示することが可能となる。これにより、オペレータは、消防士Ａ，Ｂ，Ｃがそれぞれ火災現場である建物８０のどこにいるかを、容易に把握することができる。そして、オペレータは、現場映像表示エリア２５４と建物画像表示エリア２５６とを参照することで、消防士の付近に危険箇所があるか否かを把握することができる。これにより、監視側で、消防士の安全な誘導を行うことが可能となる。例えば、消防士Ａの現場映像２５４Ａのみに、高温を示す赤外線映像（サーモグラフィ）が表示されている場合、消防士Ａに対して、危険箇所から離れるように指示することができる。

危険箇所特定部２３２は、赤外線映像と、位置情報と、建物データとを用いて、建物における危険箇所を特定する（図９のステップＳ１２０）。そして、監視装置２００は、危険箇所の位置を表示する（ステップＳ１３０）。具体的には、表示映像生成部２３４は、建物データで示される建物の配置図に危険箇所を示した建物画像を生成する。映像表示部２４０は、建物における危険箇所の位置を示す建物画像を表示する。

例えば、図１０の例において、消防士Ａの現場映像２５４Ａ、消防士Ｂの現場映像２５４Ｂ、及び消防士Ｃの現場映像２５４Ｃに、高温を示す赤外線映像が表示されている。したがって、危険箇所特定部２３２は、消防士Ａの位置、消防士Ｂの位置及び消防士Ｃの位置の近傍の位置、つまり部屋８４に、熱源（火元）である危険箇所９０があると判定してもよい。したがって、建物画像８０Ｉの部屋画像８４Ｉに、危険箇所９０を示すアイコン９０Ｉが表示される。

また、赤外線カメラ１１０に、撮影方向の向きを検出するセンサ（磁気センサ）が設けられていてもよい。磁気センサは、地球の磁気に対して赤外線カメラ１１０が向いている方向を検出する。この場合、位置情報は、赤外線カメラ１１０の向きを含み得る。これにより、危険箇所特定部２３２は、例えば消防士Ａの現場映像２５４Ａに高温を示す赤外線映像が含まれる場合、赤外線カメラ１１０の撮影方向に、危険箇所９０が存在すると判定する。これにより、建物画像８０Ｉのより正確な位置に、危険箇所９０を示すアイコン９０Ｉが表示され得る。

このように、監視装置２００は、建物８０における危険箇所の位置を表示するので、オペレータは、危険箇所を、より正確に把握することができる。したがって、実施の形態１にかかる監視装置２００を用いて、さらに正確に、危険箇所を察知することが可能となる。よって、監視側にて、より適切に、現場の消防士を誘導することが可能となる。

（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、各処理（ステップ）の順序は、適宜、変更可能である。また、複数ある処理（ステップ）のうちの１つ以上は、省略されてもよい。例えば、Ｓ１０２〜Ｓ１０６の処理は、Ｓ１０８〜Ｓ１１０の処理の後で行われてもよい。また、図９のフローチャートにおいて、Ｓ１０８及びＳ１１０の処理は、なくてもよい。また、図９のフローチャートにおいて、Ｓ１２０及びＳ１３０の処理は、なくてもよい。

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得する映像取得手段と、
前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段と
を有する監視装置。
（付記２）
前記映像取得手段は、前記消防士装置それぞれから、可視カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した可視映像をさらに取得し、
前記映像表示手段は、前記赤外線映像に前記可視映像を重畳させて表示する
付記１に記載の監視装置。
（付記３）
前記消防士装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記火災現場となった建物の内部の配置を示す建物データを格納する建物データ格納手段と
をさらに有し、
前記映像表示手段は、前記位置情報と前記建物データとを用いて、前記建物における前記消防士の現在位置を示す建物画像を表示する
付記１又は２に記載の監視装置。
（付記４）
前記位置情報取得手段は、前記建物に配置された少なくとも１つのビーコン端末から前記消防士装置によって受信されたビーコン信号を用いて、前記消防士装置の位置情報を取得する
付記３に記載の監視装置。
（付記５）
前記赤外線映像と、前記位置情報と、前記建物データとを用いて、前記建物における危険箇所を特定する危険箇所特定手段
をさらに有し、
前記映像表示手段は、前記建物における前記危険箇所の位置を示す前記建物画像を表示する
付記３又は４に記載の監視装置。
（付記６）
消防士装置であって、
火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュールと、
前記火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる監視装置に、前記赤外線映像と当該消防士装置を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、無線通信を用いて送信する無線通信モジュールと
を有する消防士装置。
（付記７）
前記火災現場を撮影して可視映像を生成する可視カメラモジュール
をさらに有し、
前記無線通信モジュールは、前記赤外線映像及び前記可視映像を前記監視装置に送信する
付記６に記載の消防士装置。
（付記８）
前記消防士装置の位置情報に関する信号である位置情報信号を受信する信号受信手段
をさらに有し、
前記無線通信モジュールは、前記赤外線映像と当該消防士装置の位置情報とを対応付けて前記監視装置に送信する
付記６又は７に記載の消防士装置。
（付記９）
前記信号受信手段は、災害現場である建物に配置された少なくとも１つのビーコン端末からビーコン信号を受信する
付記８に記載の消防士装置。
（付記１０）
火災現場で作業を行っている消防士に装着された複数の消防士装置と、
前記火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる監視装置と
を有し、
前記消防士装置は、
前記火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュールと、
前記赤外線映像と当該消防士装置を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、前記監視装置に無線通信を用いて送信する無線通信モジュールと
を有し、
前記監視装置は、
前記複数の消防士装置それぞれから、前記赤外線映像を取得する映像取得手段と、
前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段と
を有する
監視システム。
（付記１１）
前記消防士装置は、
前記火災現場を撮影して可視映像を生成する可視カメラモジュール
をさらに有し、
前記消防士装置の前記無線通信モジュールは、前記赤外線映像及び前記可視映像を前記監視装置に送信し、
前記監視装置の前記映像取得手段は、前記消防士装置それぞれから前記可視映像をさらに取得し、
前記監視装置の前記映像表示手段は、前記赤外線映像に前記可視映像を重畳させて表示する
付記１０に記載の監視システム。
（付記１２）
前記消防士装置は、
前記消防士装置の位置情報に関する信号である位置情報信号を受信する信号受信手段
をさらに有し、
前記消防士装置の前記無線通信モジュールは、前記赤外線映像と前記消防士装置の位置情報とを対応付けて前記監視装置に送信し、
前記監視装置は、
前記位置情報信号を用いて前記消防士装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記火災現場となった建物の内部の配置を示す建物データを格納する建物データ格納手段と
をさらに有し、
前記監視装置の前記映像表示手段は、前記位置情報と前記建物データとを用いて、前記建物における前記消防士の現在位置を示す建物画像を表示する
付記１０又は１１に記載の監視システム。
（付記１３）
火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得し、
前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する
監視方法。
（付記１４）
前記消防士装置それぞれから、可視カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した可視映像をさらに取得し、
前記赤外線映像に前記可視映像を重畳させて表示する
付記１３に記載の監視方法。
（付記１５）
前記消防士装置の位置情報を取得し、
前記位置情報と、前記火災現場となった建物の内部の配置を示す建物データとを用いて、前記建物における前記消防士の現在位置を示す建物画像を表示する
付記１３又は１４に記載の監視方法。
（付記１６）
前記建物に配置された少なくとも１つのビーコン端末から前記消防士装置によって受信されたビーコン信号を用いて、前記消防士装置の位置情報を取得する
付記１５に記載の監視方法。
（付記１７）
前記赤外線映像と、前記位置情報と、前記建物データとを用いて、前記建物における危険箇所を特定し、
前記建物における前記危険箇所の位置を示す前記建物画像を表示する
付記１５又は１６に記載の監視方法。
（付記１８）
火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得するステップと、
前記消防士装置それぞれから取得された前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。

１ 監視システム
２ 消防士装置
４ 赤外線カメラモジュール
６ 無線通信モジュール
１０ 監視装置
１２ 赤外線映像取得部
１４ 映像表示部
５０ 監視システム
５２ 通信網
６０ 現場車両
７０ ビーコン端末
９０ 危険箇所
１００ 消防士装置
１１０ 赤外線カメラ
１１２ 赤外線カメラモジュール
１１４ 可視カメラモジュール
１１６ カメラモジュール制御基板
１２０ カメラコントローラ
１２２ 制御基板
１２６ 無線通信モジュール
１２８ 近距離通信モジュール
１３０ ＧＰＳモジュール
１５０ ヘッドセット
２００ 監視装置
２１０ データ取得部
２１２ 映像取得部
２１４ 位置情報取得部
２２０ データベース
２２２ 消防士データ格納部
２２４ 映像データ格納部
２２６ 建物データ格納部
２３２ 危険箇所特定部
２３４ 表示映像生成部
２４０ 映像表示部
２５０ モニタ画面
２５２ 現場地図表示エリア
２５４ 現場映像表示エリア
２５６ 建物画像表示エリア

Claims (8)

1. 火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得する映像取得手段と、
   前記消防士装置それぞれから取得された少なくとも二以上の前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段と
   を有する監視装置。
2. 前記映像取得手段は、前記消防士装置それぞれから、可視カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した可視映像をさらに取得し、
   前記映像表示手段は、前記赤外線映像に前記可視映像を重畳させて表示する
   請求項１に記載の監視装置。
3. 前記消防士装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記火災現場となった建物の内部の配置を示す建物データを格納する建物データ格納手段と
   をさらに有し、
   前記映像表示手段は、前記位置情報と前記建物データとを用いて、前記建物における前記消防士の現在位置を示す建物画像を表示する
   請求項１又は２に記載の監視装置。
4. 前記位置情報取得手段は、前記建物に配置された少なくとも１つのビーコン端末から前記消防士装置によって受信されたビーコン信号を用いて、前記消防士装置の位置情報を取得する
   請求項３に記載の監視装置。
5. 前記赤外線映像と、前記位置情報と、前記建物データとを用いて、前記建物における危険箇所を特定する危険箇所特定手段
   をさらに有し、
   前記映像表示手段は、前記建物における前記危険箇所の位置を示す前記建物画像を表示する
   請求項３又は４に記載の監視装置。
6. 火災現場で作業を行っている消防士に装着された複数の消防士装置と、
   前記火災現場の消防士に指示を伝達するオペレータによって用いられる監視装置と
   を有し、
   前記消防士装置は、
   前記火災現場を撮影して赤外線映像を生成する赤外線カメラモジュールと、
   前記赤外線映像と当該消防士装置を装着した消防士の識別情報とを対応付けて、前記監視装置に無線通信を用いて送信する無線通信モジュールと
   を有し、
   前記監視装置は、
   前記複数の消防士装置それぞれから、前記赤外線映像を取得する映像取得手段と、
   前記消防士装置それぞれから取得された少なくとも二以上の前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する映像表示手段と
   を有する
   監視システム。
7. 火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得し、
   前記消防士装置それぞれから取得された少なくとも二以上の前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示する
   監視方法。
8. 火災現場で作業を行っている複数の消防士に装着された消防士装置それぞれから、赤外線カメラモジュールを用いて前記火災現場を撮影した赤外線映像を取得するステップと、
   前記消防士装置それぞれから取得された少なくとも二以上の前記赤外線映像を、前記消防士装置それぞれを装着した消防士と対応付けて表示するステップと
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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