KR20210055343A - 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법 - Google Patents

자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210055343A
KR20210055343A KR1020190141670A KR20190141670A KR20210055343A KR 20210055343 A KR20210055343 A KR 20210055343A KR 1020190141670 A KR1020190141670 A KR 1020190141670A KR 20190141670 A KR20190141670 A KR 20190141670A KR 20210055343 A KR20210055343 A KR 20210055343A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
safety management
management device
mobile safety
construction section
unit
Prior art date
Application number
KR1020190141670A
Other languages
English (en)
Inventor
김기성
Original Assignee
김기성
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김기성 filed Critical 김기성
Priority to KR1020190141670A priority Critical patent/KR20210055343A/ko
Publication of KR20210055343A publication Critical patent/KR20210055343A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/08—Construction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
    • H02J7/35—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering with light sensitive cells
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H04N5/23299—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/44—Tracked vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

본 발명은 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치는, 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하는 이동식 안전관리장치로서, 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장하는 저장부, 자율 주행시 주변을 PTZ 촬영하는 촬영장치, 및 공사 구간 정보 및 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 이동식 안전관리장치를 자율 주행시키며, 이벤트 데이터 및 분석 결과를 토대로 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법{Roving Apparatus for Safety Management Having Function of Automatic Search and Driving Method Thereof}
본 발명은 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 이동로봇과 같이 공사 현장의 지정 공간 구간을 스스로 이동하면서 공사 현장을 효율적으로 관리하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것이다.
사회가 발전하고 산업화되면서 산업시설뿐만 아니라, 사회시설 전반에 걸쳐 유해한 작업환경에서 작업하는 작업자에 대한 안전사고가 자주 발생하고 있다. 대표적인 곳이 전기설비나 기타 관로설비 등의 작업을 위한 맨홀 내부, 지하저장조, 가스 충전소 등의 저장탱크, 집수정, 내부도색작업장 또는 기타 환기가 어려운 지하시설 내의 작업장 등이 있다. 이러한 유해작업장의 내부에서 작업하는 작업자는 오존, 이산화질소, 아황산가스, 암모니아, 염산 등 다양한 유해 가스의 발생으로 인하여 가스 중독, 호흡곤란, 질식사 또는 폭발사고로 인한 인명피해를 입는 경우가 많다. 또한, 건설현장 지하실 같은 밀폐된 장소에서의 페인트 작업, 용접 작업으로 인한 폭발사고가 빈번하게 발생하며, 터널 막장의 발파작업 결과 유해가스 방출로 인한 인명사고로 이어지기 쉬워서 특별히 주위가 필요한 상황이다.
이와 관련해 종래에는 일부 유해가스 센서들을 현장에 설치하여 센서모니터링 시스템과 연계하여 부분적으로 모니터링하고 있기는 하지만, 센서가 특정 장소에 고정되어 고정형으로 설치된 상태에서는 작업공정이나 작업장소의 변경에 따라 이동이 쉽지 않기 때문에 지속적으로 유지 관리가 되고 있지 않고, 이로 인해 효율적인 시스템 관리가 이루어지지 않아 결국 안전확보도 쉽지 않은 문제가 있다.
또한, 공사현장은 열악한 작업환경 특성상 통신 환경이 마련되지 않을 뿐만 아니라 심지어 전원이 공급되지 않는 현장이 있을 수 있다. 이런 상황에서는 안전이 취약할 수밖에 없는데 이때 최우선으로 고려해야 할 것은 안전을 모니터링하기 위한 전원 및 통신장치를 이동하기 쉽게 세팅이 가능해야 하고 작업이 진행되는 동안 최대한 안전을 확보할 수 있는 시스템을 준비해야 하는 것이다. 특히 작업공정 및 위치의 변경이 빈번한 현장 특성상 유해가스를 초기에 탐지하기 위한 장치를 작업 이동경로에 따라 쉽게 이전설치를 할 수 있다면 통신 환경을 구축할 수 없는 지역에서도 무선통신을 통하여 실시간으로 안전에 위협이 되는 정보를 전달하고 모니터링하여 최단 기간 내 응급상황을 자동으로 전파하는 것이 가능할 수 있다.
종래와 같이 도로 건설 현장 또는 교각 등 일정 거리를 건설하는 공사 현장에 있어서 모든 장소마다 안전관리를 위한 CCTV를 설치할 수 없을 뿐 아니라, CCTV 만으로는 안전하게 공사 현장을 관리할 수 없는 문제가 있다. 그렇다고, 모든 현장마다 일정 간격으로 각종 센서 및 장비를 구비한 장치를 설치할 수도 없는 것이 실제 공사 현장에서 많을 애로사항이 되고 있다.
또한, 최근에는 공사현장에서 갑작스럽게 발생할 수 있는 유해가스나 통신 단절 등의 사고에 신속히 대처하기 위한 방안이 절실히 요구되고 있기도 하다.
한국등록특허공보 제10-1418987호(2014.07.15.) 한국등록특허공보 제10-1658734호(2016.09.12) 한국공개특허공보 제10-2011-0053107호(2011.05.19.) 한국공개특허공보 제10-2014-0098612호(2014.08.08) 한국공개특허공보 제10-2019-0008664호(2019.01.25) 한국공개특허공보 제10-2019-0069858호(2019.06.20)
본 발명의 실시예는, 가령 이동로봇과 같이 공사 현장의 지정 공간 구간을 스스로 이동하면서 공사 현장을 효율적으로 관리하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치는, 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하는 이동식 안전관리장치로서, 상기 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 상기 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장하는 저장부, 상기 자율 주행시, 주변을 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 촬영하는 촬영장치, 및 상기 공사 구간 정보 및 상기 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 상기 이동식 안전관리장치를 자율 주행시키며, 상기 이벤트 데이터 및 상기 분석 결과를 토대로 상기 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 이동식 안전관리장치에 장착되는 전동식 폴대의 상측에 구비되는 상기 촬영장치의 화각을 조절할 수 있다.
상기 이동식 안전관리장치는, 상기 이동식 안전관리장치에 전원을 공급하는 배터리 전원부, 및 태양열에 의해 상기 배터리 전원부를 충전하기 위한 태양광 패널부를 더 포함할 수 있다.
상기 이동식 안전관리장치는, 상기 공사 구간의 작업 환경을 센싱하는 제1 센싱부, 및 상기 이동식 안전관리장치의 방향 및 거리 측정을 위한 변위 센서를 포함하는 제2 센싱부를 더 포함하며, 상기 제2 센싱부는, 위치정보의 획득을 위한 GPS 통신이 불가능할 때 동작할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 GPS 통신에 의한 위치정보나 상기 변위 센서에 의해 측정되는 위치정보 및 상기 공사 구간 정보를 근거로 상기 이동식 안전관리장치가 상기 공사 구간을 벗어나는지 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 공사 구간에서의 이전일 안전관리 데이터에 대해 딥러닝 동작을 수행하여 수행 결과를 근거로 현재일에서의 이벤트 발생 가능성을 예측할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법은, 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하는 이동식 안전관리장치의 구동방법으로서, 상기 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 상기 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장부에 저장하는 단계, 촬영장치가, 상기 자율 주행시, 주변을 PTZ 촬영하는 단계, 및 제어부가, 상기 공사 구간 정보 및 상기 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 상기 이동식 안전관리장치를 자율 주행시키며, 상기 이벤트 데이터 및 상기 분석 결과를 토대로 상기 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출시키는 단계를 포함한다.
상기 구동방법은, 상기 이동식 안전관리장치에 장착되는 전동식 폴대의 상측에 구비되는 상기 촬영장치의 화각을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동방법은, 배터리 전원부가, 상기 이동식 안전관리장치에 전원을 공급하는 단계, 및 태양광 패널부가, 태양열에 의해 상기 배터리 전원부를 충전하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동방법은, 제1 센싱부가, 상기 공사 구간의 작업 환경을 센싱하는 단계, 및 변위 센서를 포함하는 제2 센싱부가, 상기 이동식 안전관리장치의 방향 및 거리를 측정하는 단계를 더 포함하며, 상기 방향 및 거리를 측정하는 단계는, 위치정보의 획득을 위한 GPS 통신이 불가능할 때 이루어질 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 GPS 통신에 의한 위치정보 또는 상기 변위 센서에 의해 측정되는 위치정보와 상기 공사 구간 정보를 근거로 상기 이동식 안전관리장치가 상기 공사 구간을 벗어나는지 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 공사 구간에서의 이전일 안전관리 데이터에 대해 딥러닝 동작을 수행하여 수행 결과를 근거로 현재일에서의 이벤트 발생 가능성을 예측하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공사현장 안전관리시스템을 나타내는 도면,
도 2는 공사 구간의 지도를 보여주는 도면,
도 3은 도 1의 이동식 안전관리장치를 나타내는 도면,
도 4는 도 3의 이동식 안전관리장치의 구동 메커니즘을 나타내는 블록다이어그램, 그리고
도 5는 도 1의 이동식 안전관리장치의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공사현장 안전관리시스템을 나타내는 도면이며, 도 2는 공사 구간의 지도를 보여주는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 공사현장 안전관리시스템(90)은 이동식 안전관리장치(100), 사용자장치(110), 통신망(120) 및 공사현장 관제장치(130)의 일부 또는 전부를 포함한다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 통신망(120)과 같은 일부 구성요소가 생략되어 이동식 안전관리장치(100)와 공사현장 관제장치(130)가 다이렉트(예: P2P) 통신을 수행하거나, 공사현장 관제장치(130)의 일부 또는 전부가 통신망(120)을 구성하는 네트워크 장치(예: 무선교환장치 등)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
이동식 안전관리장치(100)는 도 2의 노선도에서 볼 수 있는 바와 같이 가령 터널공사 등이 이루어지는 공사현장에 구비되어 공사현장을 감시한다. 이동식 안전관리장치(100)는 거리 이동이 가능하고, 가령 인공지능(AI) 프로그램을 구비하여 자동으로 주행하며, 각 공사 구간별로 필요한 안내 메시지 및 방송을 전달할 수 있다. 또한 공사 현장 영상 내에서 발생할 수 있는 위험 요소 등과 같은 각종 이벤트를 감지(예: 사건, 사고 감지 등)하여 중앙 관제서버 즉 도 1의 공사현장 관제장치(130)로 알림을 제공할 수 있다. 또한, 이동식 안전관리장치(100)는 태양열과 보조배터리를 동시에 사용하도록 하여 이동중 배터리 잔량이 부족한 경우 태양열을 이용하여 충전하거나 주위에 배터리 방전을 방송하여 충전을 수행해달라고 요청할 수 있다.
현장의 안전을 위협하는 장소는 주로 터널 막장이나 건설현장의 밀폐된 공간이며 이런 현장에는 전원공급이 원활하지 않고, 통신기반 시설도 열악하며 작업장소도 빈번하게 변경됨에 따라 이동식 안전관리장치(100)는 현장중심형 맞춤 장치의 역할을 수행하게 된다. 본 발명의 실시예에 따라 이동식 안전관리장치(100)는 이동형 센서통합 안전관리시스템이라 명명될 수도 있다.
터널막장 현장은 발파작업으로 인하여 인근에 촬영장치 및 통신 시설을 설치하는 것이 불가능할 수 있다. 따라서, 제일 위험하고 안전관리가 요구되는 공간임에도 불구하고 안전사각지대가 될 수밖에 없다. 막장에서 장약, 발파 등 위험작업이 일어나는 동안에 이동식 안전관리장치(100)를 임시로 설치하여 굴진작업을 하면서 수시로 이동을 하며 작업자 위치 및 막장에서의 각종 유해가스를 모니터링하여 위험환경에 노출시 즉시 알람을 통하여 경고하고 중앙의 공사현장 관제장치(130)로 정보를 전달하여 비상응급상황을 전파해 피해를 최소화하게 된다.
건설현장 밀폐공간은 페인트 작업 등 유해가스가 발생하기 용이한 작업을 하면서 동시에 인근에서는 용접작업 등 폭발위험이 있는 작업을 병행하면서 작업자들의 생명에 위협이 될만한 여건에 노출되기 마련이다. 마찬가지로 위험작업현장에서는 이동식 안전관리장치(100)를 임시로 설치하여 각종센서들을 통해 유해가스를 사전 탐지하여 위험신호를 발생할 수 있으며, 현장에 투입된 작업자들의 위치정보와 현장의 작업정보를 종합적으로 판단하여 작업공정간의 상관관계를 분석하여 페인트작업/용접작업과 같은 위험요인이 예측되는 경우에는 사전에 비상상황을 통지할 수도 있다.
이동식 안전관리장치(100)는 자율 주행을 위한 구동륜을 구비함으로써 열악한 공사현장에서 자유롭게 이동할 수 있도록 구성되며, 나아가 발파작업 등으로 인해 공사현장에는 늘 공사에 의한 먼지가 많기 때문에 이동식 안전관리장치(100)는 개별 장치나 부품들간 유선보다는 무선통신을 수행하게 된다. 이후에 자세히 설명하겠지만, 이동식 안전관리장치(100)는 크게 유해가스를 센싱하는 센싱부, 전원을 공급하는 전원부, 작업자들에게 공사현장의 다양한 상태를 알리기 위한 상태출력부 및 센싱부 등과 통신을 수행하여 외부로 공사현장 내의 다양한 데이터들을 전송하기 위한 무선통신장치(혹은 무선통신부), 가령 액세스포인트(AP)를 포함할 수 있다. AP는 터널 공사 등의 공사 초기에는 터널 외부의 통신장비(예: 소형기지국 안테나 등)와 통신을 수행하다가 공사가 진척되면서 외부의 통신장비와 통신이 어렵게 되는 경우에는 별도의 중계기들과 통신을 수행할 수 있다.
이동식 안전관리장치(100)는 구동륜을 작업자가 수동으로 끌어 이동시키는 것도 물론 가능하지만, 공사현장의 상황을 파악하여 자동으로 이동시키는 것이 바람직하다. 가령, 딥러닝 기반의 인공지능(AI) 기술을 도입하는 경우에는 그 움직임의 정확도를 더욱 높일 수 있다. 예컨대, 공사현장을 촬영하여 가급적 작업자들의 공사에 방해되지 않으면서, 위급 상황을 작업자들에게 잘 전달할 수 있는 곳을 선택하여 자리할 수 있을 것이다.
더 정확하게는 인공지능의 이동식 안전관리장치(100)는 도 2에서와 같은 공사 구간의 노선도 즉 노선도의 지도 정보와 각 포인트별 즉 공사 공간을 구획하는 지점에 대한 GPS 정보를 이용하여 이동식 안전관리장치(100)의 이동 시간 및 이동 거리 등을 조정하여 움직인다. 예를 들어 일정 구간을 반복적으로 운행한다. 이동식 안전관리장치(100)가 터널 등의 공사가 아니라 외부에 노출된 공사의 경우에는 GPS와의 통신이 가능하므로 이를 통해 좌표 정보를 획득하여 이를 근거로 움직임을 제어할 수 있다. 물론 이동시에도 각 포인트별 위치를 벗어나지는 않는다. 예를 들어, 공사 구간이 사각 형상일 때, 4개의 모서리 부위에 대한 좌표를 아는 경우 이동 가능한 영역을 구획할 수 있다. 따라서, 해당 영역 내에서만 이동식 안전관리장치(100)가 이동하면서 해당 공사 공간을 감시하게 된다. 물론 GPS 통신이 불가한 경우에는 이동식 안전관리장치(100)가 내부적으로 속도센서나 자이로센서를 구비할 수 있으므로, 이를 근거로 이동방향이나 거리를 통해 위치정보를 획득하여 이를 근거로 구획된 영역 내에서만 이동이 가능할 수 있다. 특히, 이동식 안전관리장치(100)는 GPS 통신이 가능한 환경인지 GPS와 통신을 시도한 후, 통신이 불가능할 때, 내부에 구비하는 자이로센서 등을 동작시켜 이동을 제어할 수 있다.
예를 들어, 이동식 안전관리장치(100)는 움직이면서 GPS 정보를 통해 특정 공사 구간을 지나는 경우 각 공사구간별로 일별 공사스케줄에 따라 필요한 안내 방송을 실시할 수 있다. 가령, 이동식 안전관리장치(100)는 도 2에서 볼 때, 어느 구간에 투입되는지에 따라, 다시 말해 작업 환경에 따라 감시하는 이벤트 상황이나 안내 방송의 내용은 상이할 수 있다. 따라서, 이동식 안전관리장치(100)는 공사 현장에 투입시에 해당 공사 공간(혹은 구간)과 관련되는 이벤트 데이터나 안내 방송 등과 관련한 데이터를 저장하거나 설정하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 공사 현장에 투입시에 이동식 안전관리장치(100)의 디스플레이부 등을 통해 공사현장 관제장치(130)에 접속하여 관련 데이터를 다운로드받는 동작을 수행할 수 있으며, 또는 간단히 메모리 등의 저장매체를 교체하는 방식으로 이에 대처할 수 있다. 가령 이동식 안전관리장치(100)는 발파 작업이 이루어지는 공사 공간에 투입되는 경우, 유해 가스를 센싱하는 등의 동작을 통해 이에 관계되는 안내 방송을 외부로 송출하여 작업자들이 들을 수 있도록 한다. 반면, 이동식 안전관리장치(100)가 용접이 이루어지는 작업 현장에 투입되는 경우에는 그에 관련되는 안내 방송을 송출한다.
물론 이러한 감지는 이동식 안전관리장치(100)에 구비되는 다수의 센서들이 사용될 수 있지만, 카메라 등의 촬영장치를 통해 취득하는 촬영영상을 분석하여 공사 현장을 감시하게 된다. 이동식 안전관리장치(100)는 고정식 카메라보다는 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 카메라를 구비함으로써 이동 중에도 줌 동작 등을 통해 화면을 확대하여 이벤트의 발생 여부를 정밀히 감시하고 상황이 심각하다고 판단될 때, 공사현장 관제장치(130)로 알림을 제공할 수 있다. 이와 같이 이동식 안전관리장치(100)는 움직이는 동안 주변을 촬영하고 특정 포인트에 위치하여 일정시간 동안 공사현장 관제장치(130)로 영상을 전송하고, 가령 공사현장 관제장치(130)는 특정 구간에 대한 영상을 저장한다. 가령 관제센터에서 실시간으로 영상을 보지 못하는 경우에 대비하기 위해서 유용할 수 있다.
뿐만 아니라, 이동식 안전관리장치(100)는 GPS 정보와 일별 시간에 따라 학습된 각종 지형 및 공사 설비를 이미지(혹은 촬영영상)로 저장한 후 반복하여 운행 중이거나 다음 날에 감시시 같은 장소에서 촬영된 이미지와 비교하여 차이가 발생하는 경우 중앙관제서버의 역할을 수행하는 공사현장 관제장치(130)로 전송하여 확인을 요청한다. 이동식 안전관리장치(100)는 DB(130a)에 기저장된 이벤트(예: 낙하위험, 불, 연기 등)와 같은 영상이 확보되는 경우 공사현장 관제장치(130)에 전송하여 확인을 요청할 수 있다. 나아가, 이동식 안전관리장치(100)는 이동시 배터리가 부족한 경우 태양열을 이용하여 충전 가능하며, 다만 방전률이 너무 큰 경우 태양열 충전만으로는 부족한 경우 주변에 배터리 부족을 방송하여 공사현장 사람들에게 충전이 이루어지도록 요청할 수 있다.
나아가, 이동식 안전관리장치(100)는 확장성을 가지며, 이를 통해 요구사항에 맞게 즉시 구현이 가능하다. 다시 말해, 온도, 습도 센서 시스템 및 미세먼지, 초미세먼지 센서 시스템을 추가로 구성하여 CCTV 화면 내 즉시 연동도 가능하고, 자동환경측정 센서 시스템은 유해가스센서 방폭형 4종으로 구성이 가능할 수 있다. 또한, 비상 인터폰 시스템을 구성하여 음성통화(VoIP) 인터폰 음성전달이 가능할 수 있으며, 웹(Web) 및 모바일에 의해 통합 대시보드 모니터링이 이루어질 수 있다.
사용자장치(110)는 다양한 장치를 포함한다. "사용자장치"라는 용어는 공사현장에서 즉 수시로 변동하는 공사현장에서 통신을 원활히 하기 위해 임시적으로 설치되고 또 일부는 철거되는 등 사용자가 자유롭게 제어 가능한 장치에 해당된다. 이러한 점에서, 사용자장치(110)는 작업현장에서 작업자들이 착용하는 헬멧, 작업복 및 작업화 등에 구비되는 통신모듈(예: 블루투스모듈)(111), 또는 작업복의 주머니나 허리 또는 손목에 착용하고 있는 휴대장치(예: 스마트폰), 또 가령 발파공사가 없는 현장에서의 촬영장치, 이동식 안전관리장치(100)의 AP와 통신을 수행하여 가령 터널 바깥의 외부에 있는 통신장비로 다양한 데이터를 전달하는 중계기 등을 포함할 수 있다.
무엇보다 사용자장치(110)로서 작업자의 헬멧에 구비되는 통신모듈은 가령 블루투스 통신을 수행하여 작업자의 위치를 수시로 이동식 안전관리장치(100)에 알린다. 따라서, 이를 통해 작업자들의 공사현장에서 동선을 파악할 수 있을 뿐 아니라, 공사현장에서 만약 사고가 발생한 경우에라도 이를 근거로 작업자의 잘잘못을 판단해 볼 수 있을 것이다. 이동식 안전관리장치(100)는 통신모듈이 전송하는 장치식별정보(예: 장치ID)를 주기적으로 수신하여 내부에 저장한 후 이를 외부로 전송하여 도 1의 공사현장 관제장치(130)에 제공되도록 할 수 있다.
이러한 사용자장치(110)를 공사현장에 설치함에 있어서 설치 비용을 무시할 수는 없다. 따라서, 얼마나 비용을 절약하여 얼마나 효율적으로 공사현장의 통신 환경을 구축하는가는 매우 중요하게 고려될 수밖에 없다. 이러한 점에서, 본 발명의 실시예에서는 가급적 작업자들의 위치추적은 블루투스와 같은 통신반경이 작은 일방향성의 제1 통신을 수행하고, 또 이동식 안전관리장치(100)와 가령 중계기나 외부의 소형기지국 등의 통신장비는 통신반경이 조금 넓고 양방향성을 갖는 제2 통신을 수행하며, 또 통신장비는 통신망(예: 유무선 통신망)(120)과 와이파이, TCP/IP 혹은 RTSP(Real-Time Streaming Protocol)의 제3 통신을 수행할 수 있다. 제1 내지 제3 통신은 본 발명의 실시예에 따라 서로 다른 통신 방식을 수행하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 통신장비는 통신망(120)의 네트워크장비와는 와이파이 또는 RTSP 통신을 수행할 수 있고, 네트워크장비와 공사현장 관제장치(130)는 TCP/IP 통신을 수행할 수도 있다. 통상 통신사들은 e-NodeB와 같은 기지국과 연동하는 통신사 AP를 많이 설치하고 있기 때문에 통신장비는 이러한 통신사 AP와 와이파이 통신을 수행하지만, e-NodeB와 같은 기지국과 통신하기 위해서는 RTSP 통신을 수행할 수도 있는 것이다. 이와 같이, 다양한 방식의 통신이 수행될 수 있으며, 이는 어디까지나 공사현장의 통신 환경을 고려하여 설치되는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 물론 제2 통신과 같은 근거리 통신은 와이파이 외에 블루투스, 지그비, 적외선(IrDA), UHF(Ultra High Frequency) 및 VHF(Very High Frequency)와 같은 RF(Radio Frequency) 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격으로 수행될 수도 있다. 물론 소형기지국 등으로서 터널 외부의 통신장비는 통신사에서 운영하는 무선중계기이어도 무관하다.
통신망(120)은 유무선 통신망을 모두 포함한다. 가령 통신망(120)으로서 유무선 인터넷망이 이용되거나 연동될 수 있다. 여기서 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷(121)망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로(Wibro) 망 등을 포함하는 의미이다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 통신망(120)은 이에 한정되는 것이 아니며, 향후 구현될 차세대 이동통신 시스템의 접속망으로서 가령 클라우드 컴퓨팅 환경하의 클라우드 컴퓨팅망, 5G망 등에 사용될 수 있다. 가령, 통신망(120)이 유선 통신망인 경우 통신망(120) 내의 AP는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Station Transmission), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다.
통신망(120)은 AP를 포함할 수 있다. AP는 건물 내에 많이 설치되는 펨토(femto) 또는 피코(pico) 기지국과 같은 소형 기지국을 포함한다. 여기서, 펨토 또는 피코 기지국은 소형 기지국의 분류상 이동식 안전관리장치(100)나 사용자장치(110)를 최대 몇 대까지 접속할 수 있느냐에 따라 구분된다. 물론 AP는 이동식 안전관리장치(100)나 사용자장치(110)와 지그비(zig-bee) 및 와이파이(Wi-Fi) 등의 근거리 통신을 수행하기 위한 근거리통신모듈을 포함한다. AP는 무선통신을 위하여 TCP/IP 혹은 RTSP를 이용할 수 있다. 여기서, 근거리 통신은 앞서 언급한 대로 와이파이 외에 블루투스, 지그비, 적외선, UHF 및 VHF와 같은 RF 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격을 포함한다. 이에 따라 AP는 데이터 패킷의 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대한 최상의 통신 경로를 지정하며, 지정된 통신 경로를 따라 데이터 패킷을 다음 장치, 예컨대 공사현장 관제장치(130)로 전달할 수 있다. AP는 일반적인 네트워크 환경에서 여러 회선을 공유할 수 있으며, 라우터(router), 리피터(repeater) 및 중계기 등이 포함된다.
공사현장 관제장치(130)는 원격으로 여러 현장에 임시로 설치된 복수의 이동식 안전관리장치(100)로부터 실시간으로 촬영영상이나 안전 관련 정보를 수집하여 종합적으로 대시보드에 표시하여 상황을 통합모니터링하는 시스템이다. 또한 공사현장 관제장치(130)는 산재되어 있는 이동식 안전관리장치(100)와 원격으로 연계하여, 이동식 안전관리장치(100)에서 관측된 센서정보(혹은 센싱정보)를 실시간으로 원격에서 모니터링하게 된다. 촬영영상을 통해서는 육안으로도 직접 상황을 확인해 볼 수 있다. 예를 들어, 이동식 안전관리장치(100)의 촬영장치를 줌인, 줌아웃 제어할 수도 있을 것이다. 내부에서 환자가 발생하였다고 통보가 있는 경우 해당 모습을 이동식 안전관리장치(100)를 제어하여 확대하여 볼 수 있다. 공사현장 관제장치(130)는 대시보드로서 대형 모니터 등을 포함할 수 있다. 공사현장 관제장치(130)는 인터넷 등의 통신 불통으로 실시간 연동이 되지 않을 경우 각 현장별 독자적인 이동식 안전관리장치(100)에서 안전 관련 정보를 저장하고 모니터링하며 안전위협이 발생할 경우 독자적으로 안전조치를 취하고, 향후 통신환경 복구 시점에 로컬 DB 즉 이동식 안전관리장치(100)의 DB와 원격센터의 DB(130a)가 정보를 공유하게 된다.
공사현장 관제장치(130)는 서버를 포함하며, 서버와 연동하는 DB(130a) 및 DB(130a)에 저장된 데이터를 불러와 지정된 포맷으로 화면에 표시하는 대시보드 즉 모니터를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 공사현장 관제장치(130)는 특정 환경의 경우 이동식 안전관리장치(100)에서 공사현장에 있는 작업자들의 작업에 관련되는 작업 스케줄을 관리할 수 있다. 예컨대, 공사현장 관제장치(130)는 복수의 공사현장에서 이루어지는 작업자들의 작업과 관련한 작업 스케줄링 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 작업 스케줄링 정보는 공사현장의 감독관 등의 관리자가 설계하거나 제공할 수 있다. 작업 스케줄은 작업순서, 투입되는 인력정보, 공정에 따른 위험성 여부 등 다양한 정보를 포함한다. 따라서, 이러한 지정된 정보는 공사가 진행되면 공사현장의 이동식 안전관리장치(100)에 전송되어 이동식 안전관리장치(100)가 해당 정보를 저장할 수 있다.
무엇보다 공사현장 관제장치(130)는 이동식 안전관리장치(100)가 자체적으로 인공지능 프로그램을 포함함으로써 이를 통해 현장에서 직접 안전관리 제어가 가능하므로, 원격으로 공사현장 관제장치(130)의 도움이 필요하거나 할 경우에는 가령 요원이 지정한 이벤트에 대하여 알림을 제공할 수 있다. 이동식 안전관리장치(100)가, 더 정확하게는 가령 도 2에서 볼 때 어느 공사 구간에 투입되는지에 따라 해당 공사 구간에 관계되는 이벤트 데이터나 안내 방송 데이터를 포함할 수 있다. 따라서, 이동식 안전관리장치(100)는 공사 구간을 선택한 후, 공사현장 관제장치(130)에서 온라인상으로 다운로드하는 데이터를 제공받아 설정하거나, 온라인이 아닌 경우에는 메모리와 같은 저장매체를 교체하는 것으로 대체될 수 있을 것이다.
도 3은 도 1의 이동식 안전관리장치를 나타내는 도면이며, 도 4는 도 3의 이동식 안전관리장치의 구동 메커니즘을 나타내는 블록다이어그램이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 이동식 안전관리장치(100)는 본체부(혹은 함체부)(300), 구동륜(305), 전동식 폴(대)(310), 태양광 패널부(320), 거치대(330), 상황알림부(340), 라이트부(350) 및 메인 구동부(혹은 로컬 프로세서)(360)의 일부 또는 전부를 포함하며, 센싱부, 가스상태출력부, 무선통신부, 전원부 등의 일부 또는 전부를 더 포함할 수 있다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함"한다는 것은 앞서서의 의미와 동일하다. 여기서, 메인구동부는 가령 메인보드를 의미하는 것으로서, 메인 구동부(360)를 포함할 수 있다.
본체부(300)는 이동식 안전관리장치(100)의 외연 즉 외부 모양을 형성한다. 본체부(300)의 외형은 다양하게 형성될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 본체부(300)의 함체 내부에는 이동식 안전관리장치(100)를 동작시키기 위한 로컬 프로세서 즉 메인구동부(360)가 구비될 수 있다. 로컬 프로세서는 PCB 기판상에 구성되며, 메인 PCB라 명명될 수도 있다. 함체는 부식방지를 위해 스테인레스의 ALL STS(혹은 SUS) 304로 구성하여 내구성을 강화할 수 있다. 3T의 두께를 가질 수 있다.
구동륜(305)은 가령 전차의 차륜과 유사한 형태로 형성될 수 있다. 이는 공사 현장의 특성상 거친 바닥면을 이동하기에 수월하기 때문이다. 구동륜(305)은 메인 구동부(360)의 제어 하에 자동으로 제어된다. 다시 말해, 이동식 안전관리장치(100)가 특정 공사 구간에 배정되어 작업자에 의해 전원이 입력되면, 메인 구동부(360)는 기저장된 정보나 데이터를 근거로 구동륜(305)을 제어하여 지정 구간을 왕복 이동하도록 한다. 물론 이러한 이동은 공사 구간과 관련한 기저장된 노선도나 GPS 정보 등을 통해 이루어지게 된다. 다시 말해, 노선도를 통해 지정 공간의 감시 영역이 구획되면, 또는 별도로 공간 내부를 촬영한 사진 이미지를 통해 영역을 분석하면, 해당 구획된 감시 영역에 대한 위치정보, 가령 좌표값을 획득하고 GPS 정보를 통해 취득하는 좌표정보와 비교하여 감시 영역을 벗어나지 않으면서 이동이 가능할 수 있는 것이다. 가령, 이동식 안전관리장치(100)는 작업자들의 위치정보를 근거로, 또는 촬영영상의 분석을 통해 작업자들의 작업을 방해하지 않으면서 안내방송이나 위험정보를 잘 전달할 수 있는 위치로 자동 이동하게 된다. 이동식 안전관리장치(100)는 무한궤도형으로 휘발유 연료주입이 가능할 수 있다.
전동식 폴(310)은 전동식(예: 공압상승식)으로 자동 컴프레셔를 운영한다. 최대 6M 높이까지 수직 상승이 가능하다. 부식방지를 위해 알루미늄 재질로 형성된다. 전동식 폴(310)은 카메라 등의 촬영장치(311)가 장착되며, 촬영장치(311)의 영상을 저장하고, 촬영장치(311)의 동작을 제어하는 영상장치(313) 등이 구비될 수 있다. 영상장치는 영상분석 등의 동작을 수행할 수도 있다. 물론 영상장치(313)는 촬영장치(311)에 전원을 공급하고, 또 메인 구동부(360)의 제어명령에 따라 촬영장치(311)의 카메라 렌즈에 대한 PTZ 제어 등을 수행할 수 있다. 여기서, 촬영장치(311)의 카메라는 200만 화소를 가지며 45배 고배율 광학 줌 동작이 가능할 수 있다. 옥외 환경, 터널 내부 환경 등 현장 맞춤형 특화 카메라가 적용된다.
태양광 패널부(320)는 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 슬라이딩 패널이 사용될 수 있다. 다시 말해 슬라이딩 접이식 방식의 거치가 가능하며 크기 최소화로 이동간 파손에 의한 안전을 확보할 수 있다. 고효율 태양 모듈 및 대용량 배터리를 사용한다. 이를 통해 지속적이고 안정적인 운영이 가능하게 된다. 슬라이딩은 태양광 패널부(320)를 분리하고 조립할 때 슬라이딩 방식으로 이루어질 수 있다. 이동식 안전관리장치(100)는 가령 본체부(300)의 내부에 배터리를 구비할 수 있지만, 예비 전력이 부족한 경우, 메인 구동부(360)의 제어하에 태양광 패널부(320)가 동작하여 배터리의 충전 동작이 이루어질 수 있다.
거치대(330)는 가령 태블릿PC나 스마트폰 등의 거치용으로 사용될 수 있다. 단순히 거치의 목적이라기보다는 태블릿PC 등의 화면을 통해 이동식 안전관리장치(100)에 의해 촬영된 촬영영상을 확인하거나, 도 1의 공사현장 관제장치(130)에 접속하여 지정 공사구간에 관련되는 프로그램이나 데이터를 다운로드받는 등의 동작을 수행할 수 있다. 물론 디스플레이부를 일체형으로 형성할 수 있지만, 거친 공사현장의 특성을 고려하면 파손 등을 방지하기 위해 분리형으로 형성되는 것이 바람직하다. 태블릿PC를 통해 대표적으로 이동식 안전관리장치(100)의 운행중 화각을 확인할 수 있다. 촬영장치(311)의 카메라에 대한 일종의 촬영자세를 조정한다고 볼 수 있다.
상황알림부(340)는 전동식 폴(310)에 장착될 수 있으며, 실시간 원격 방송이 가능하다. 가령 옥외전용 100W 이상의 고출력 스피커 및 앰프를 포함할 수 있다. 물론 실시간 원격 방송은 상황알림부(340)가 아니라 하더라도, 작업자나 관리자의 스마트폰이나 PC 등으로도 송출이 얼마든지 가능할 수 있다. 상황알림부(340)는 관측된 센서정보가 정상치를 초과하는 경우 현장 내 비상사이렌을 울리며 응급상황 및 등급에 따라 해당 내용에 맞게 비상방송을 송출하고, 메인 구동부(360)의 로컬 DB에 각 비상응급 현상별 안내방송을 텍스트(TEXT) 형태로 저장하여 비상응급 발생시 음성자동변환기(TTS: Tesxt to Speech) 솔루션을 통하여 음성방송을 내보낸다.
라이트부(350)는 이동식 안전관리장치(100)가 이동하는 방향의 본체부(300)의 전면에 구비될 수 있다. 터널 공사와 같이 어두운 환경을 밝히기 위한 목적도 있지만, 촬영장치(311)의 카메라가 지향하는 방향을 비춤으로써 촬영이 원활히 이루어지도록 하며, 이를 통해 메인 구동부(360)는 영상 분석에 따른 자율 주행 동작을 수행할 수 있게 된다. 라이트부(350)는 LED 라이트를 포함할 수 있다.
메인 구동부(360)는 이동식 안전관리장치(100)를 구성하는 구성요소들을 전반적으로 제어한다. 여기서, 로컬(local)은 특정 구역 즉 국부적 환경에 위치하는 것을 의미한다. 이동식 안전관리장치(100)가 특정 공사구역에 위치하는 장치(혹은 장비)이므로, 내부 메인 구동부(360)의 일부를 구성하는 프로세서 즉 제어부(혹은 프로세싱부)를 지칭하기 위하여 메인 구동부(360)라 명명한 것이라 이해해도 좋다. 메인 구동부(360)는 메인보드(예: PCB 기판)에 구성되어 주변의 구성요소들과 통신을 수행할 수 있다. 이에 메인 구동부(360)는 메인보드라 명명될 수 있다. 물론 센싱부, 가스상태출력부, 무선통신부 등의 일부 구성요소도 메인보드에 함께 구성될 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
메인 구동부(360)는 센싱부의 각종 센서(예: 자이로 센서, 속도 센서, 유해가스 센서, 미세먼지 센서, 온도 및 습도 센서 등)로부터 수집된 정보를 저장부 즉 자체 로컬 DB(혹은 로컬 디스크)에 저장 및 가공할 수 있는 장치이며, 현장에서 필요한 각종 작업을 수행할 수 있도록 하는 프로그램을 내장할 수 있다. 가스상태출력부를 구성하는 LED 전광판에 센서정보를 인터페이스하여 센서값을 표시하고, 센서 값이 정상치를 벗어난 경우 상황알림부(340)를 통해 비상벨 및 비상안내방송을 송출한다. 또한 인근 작업자에 부착된, 사용자장치(110)의 일부인 비콘센서를 블루투스 방식으로 스캐닝하여 작업자 및 위치정보를 로컬 DB에 저장하여 작업공정간의 위험 상관관계를 DB화하여 로컬 DB에 저장하고, 현재 진행되고 있는 작업공정 및 주변환경의 센서정보 등을 종합적으로 판단하여 안전을 모니터링할 수 있다.
메인 구동부(360)는 본 발명의 실시예에 따른 이동식 안전관리장치(100)가 도 2에서 볼 때 전체 공사 노선 중 어느 노선에 배치되어 안전관리를 모니터링하는지에 따라 관리 내용은 매우 다를 수 있다. 다시 말해, 발파 작업 구간에 배치되는 이동식 안전관리장치(100)는 내부적으로 프로그램이나 데이터를 통해 발파 작업과 관련한 이벤트를 탐지하고 또 그에 부합한 안내방송이나 위험정보 등을 송출하도록 설정되어 있으므로, 용접 작업 구간에 배치되는 이동식 안전관리장치(100)와 모니터링 내용이 다르게 된다. 예를 들어, 긴박한 공사현장에서 공사 구간을 이동식 안전관리장치(100)가 자율 주행을 하면서 촬영하는 촬영영상의 분석을 통해 인공지능 동작을 수행하므로, 연산 처리 속도를 증가시키는 것은 안전 사고 대처에도 필요하기 때문이다.
센싱부는 현장의 안전확보를 위한 다양한 종류의 센서를 포함하며, 각 현장의 환경에 맞는 센서들을 탑재한다. 현장에서 사용되는 각종 센서들에는 크게 유해가스를 센싱하는 유해가스센서와 기타 작업공정에 필요한 센서들로 구분될 수 있다. 유해가스란 밀폐공간에서 탄산가스, 황산수소 등의 유해물질이 가스 상태로 공기 중에 발생하는 것으로서 산업안전보건기준에 관한 규칙에 정의된 개념이다. 유해가스의 종류에는 산소농도(O2), 탄산가스, 일산화탄소(Co), 황화수소(H2S), 가연성가스 등이 포함된다. 센싱부는 그 외 기타 센서들로서 온/습도센서, 소음센서, 침수센서, 변위센서, 진동센서, 방사선센서 등을 포함하며, 여기서 변위센서는 거리센서, 자이로센서, 가속도센서 등을 포함해 이동(거리, 방향 센싱) 관련 동작을 수행한다고 볼 수 있다. 이러한 변위센서는 이동식 안전관리장치(100)가 터널 공사 등에 투입되어 GPS와의 통신이 원활하지 않을 때 유용할 수 있다.
센싱부는 센서네트워크변환기를 더 포함할 수 있다. 센서네트워크변환기는 별도의 개별장치로 구성될 수 있지만, IC 칩(Chip)의 형태로 메인보드에 구성될 수 있다. 센서네트워크변환기는 유해가스 및 각종 환경센서들의 데이터를 수집하는 장치이며, TCP/IP 기능이 없는 시리얼 장비의 데이터를 유/무선랜 표준인 TCP/IP 데이터로 변환해주는 시리얼 유선랜 컨버터(Serial to Eternet Converter) 등을 포함한다. 센서 제작사별로 제공하는 통신포트는 RS-485, RS-422, RS-232 등을 사용하여 입력(Input)으로 시리얼(Serial) 통신을, 출력(Output)으로는 TCP/IP로 변환하게 된다. 센서네트워크변환기는 기타 센서에서 제공하는 프로토콜에 맞춰 컨버팅하는 모듈을 추가할 수 있다. 여기서, 시리얼 통신은 하나의 데이터 라인을 통해 센서 데이터를 직렬로 처리하는 것을 의미한다.
가스상태출력부는 LED 전광판, LED 전광판을 제어하는 인터페이스부(I/F)(혹은 제1 인터페이스부)를 포함할 수 있다. 인터페이스부는 메인 구동부(360)의 제어하에 LED 전광판을 제어할 수 있다. LED 전광판은 실시간 관측되는 센서정보를 현장에서 확인 가능하도록 표시한다. 위험정도를 정상/위험/경고 레벨로 구분하여 작업자가 쉽게 파악이 가능하도록 표시한다.
무선통신부는 AP를 포함한다. 전자동 폴(310)의 단부에 구비될 수 있다. 개별 장치로서 이동식 안전관리장치(100)에 결합되거나 이동식 안전관리장치(100)에서 통합되어 출고될 수 있다. 무선통신부는 센서네트워크변환기를 통하여 나온 정보를 작업현장 내 자체 와이파이망에 연결하도록 구성된다. 또한 인접한 작업장에 다른 이동식 안전관리장치(100)가 있는 경우 동일한 AP를 통하여 확대된 와이파이망을 구성할 수 있다. 즉 공사현장의 와이파이망은 복수의 이동식 안전관리장치(100)와 통신을 수행한다고 볼 수 있다. 물론 이동식 안전관리장치(100)들간에 다이렉트 통신을 수행하여 구동륜(305)을 자동 제어하는 것도 얼마든지 가능할 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 통신방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
무엇보다 본 발명의 실시예에 따른 무선통신부, 가령 근거리 무선통신부는 센서네트워크변환기와는 유선으로 통신을 수행하지만, 메인 구동부(360), 가스상태출력부 및 상황알림부와는 와이파이 등의 근거리 무선통신을 수행할 수 있다. 물론 와이파이로 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 본 발명의 실시예에서는 공사현장의 작업환경이 이동식 안전관리장치(100)의 구성요소들간 통신을 방해할 수 있기 때문에 가급적 이에 맞춰 맞춤형으로 통신 환경을 구축하게 된다. 가령, LED 전광판이나 앰프 등 또는 가스상태출력부의 인터페이스부나 상황알림부(340)의 인터페이스부(혹은 제2 인터페이스부)까지 포함하여 외부의 업체에서 제조된 제품을 별도로 구입하다보니 두 제품을 서로 연결하기 위한 잭(jack) 등을 사용하게 되고, 그 결과 작업현장의 먼지 등에 의해 통신이 원활하게 이루어지지 못하는 문제를 보완할 수 있다. 이에 본 발명의 실시예에 따른 이동식 안전관리장치(100)는 가스상태출력부나 상황알림부(340)를 반드시 포함하지 않을 수 있다. 즉 연동만 할 수도 있다. 여기서 가스상태출력부의 인터페이스부나 상황알림부(340)의 인터페이스부는 무선통신모듈을 포함할 수 있다.
전원부는 상용전원과 같은 주전원을 연결하여 사용하기도 하며 충전하여 사용도 가능하다. 전원부는 이동식 안전관리장치(100)에 내장된 모든 장치들의 전원을 공급한다. 도 3에서는 대표적으로 메인 구동부(360)와 센서네트워크변환기에 제공하는 것을 보여주고 있다. 물론 이외에도 영상장치(313)나 촬영장치(311)에 제공될 수 있다. 전원부는 충전용 배터리를 사용하며 작업공정 특성상 배터리의 용량을 선택하여 교체 가능하다. 전원 공급이 가능한 곳에서는 상용전원을 연결하여 사용하면서 충전을 하며, 전원공급이 불가능한 장소에서는 충전된 배터리를 사용하게 된다. 전원부는 외부에서 상용전원의 공급이 원활한 경우에는 주전원으로 사용하고, 주전원의 공급이 갑자기 단절되는 경우에는 배터리의 보조전원을 공급하도록 전환한다. 따라서, 전원부는 충전용 배터리를 포함하는 것 이외에 충전기와 같은 충전회로, 제어부 등을 더 포함할 수 있을 것이다.
한편, 도 4는 도 3에 도시한 본체부(300)의 내부에 구비되는 메인 구동부(360) 즉 메인 PCB보드에 구성되는 구동 메커니즘을 보여주고 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 메인 구동부(360)는 통신 인터페이스부(400), 제어부(410), 공사현장 관리부(420) 및 저장부(430)의 일부 또는 전부를 포함하며, 여기서 "일부 또는 전부를 포함"한다는 것은 앞서서의 의미와 동일하다.
통신 인터페이스부(400)는 도 1의 통신망(120)을 경유하여 공사현장 관제장치(130)와 통신을 수행하거나, 영상장치(313) 및 거치대(330)에 거치되는 태블릿 PC 등과 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 태블릿 PC를 통해 공사현장 관제장치(130)와 통신을 수행하여 이동식 안전관리장치(100)가 도 2의 노선 중 어느 구간에 투입되는지에 정보를 등록하는 경우, 공사현장 관제장치(130)는 해당 구간에 관계되는 프로그램 또는 데이터를 제공할 수 있다.
통신 인터페이스부(400)는 제어부(410)의 제어하에 주기적으로 촬영영상을 도 1의 공사현장 관제장치(130)로 전송할 수 있으며, 주요 이벤트와 관련해서는 알림을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 이동식 안전관리장치(100)는 내부적으로 촬영영상이나 센서의 센싱데이터를 근거로 요일별로 안전상태의 분석 데이터를 수집하고 있으므로 이를 근거로 딥러닝 등의 동작을 수행하여 위기상태를 판단(혹은 예측)할 수도 있다. 이와 같이 예상치 못하는 상황을 예측하여 방송을 송출하거나 공사현장 관제장치(130)로 제어부(410)의 제어하에 전송할 수 있다.
제어부(410)는 실질적으로 내부에 프로세서(예: CPU 등)를 포함할 수 있으며, 나아가서는 램과 같은 메모리를 더 포함하여 원칩화하여 형성될 수도 있다. 제어부(410)는 이동식 안전관리장치(100)를 구성하는 장치들, 다시 말해 위에서 언급한 바 있는 다양한 장치들을 제어할 수 있으며, 구동 메커니즘에서는 통신 인터페이스부(400), 공사현장 관리부(420) 및 저장부(430)의 전반적인 동작을 제어한다.
가령, 도 1의 공사현장 관제장치(130)로부터 공사 초기에 공사 구간과 관련되는 프로그램이나 데이터를 통신 인터페이스부(400)로부터 수신하는 경우, 제어부(410)는 이의 설정 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로그램은 공사현장 관리부(420)에 저장하여 실행시키거나 내부적으로 램과 같은 메모리를 포함하는 경우에는 해당 메모리에 저장시킬 수 있다. 또한, 데이터는 이벤트 정보 등과 관련한 데이터로서 이벤트 판단을 위해 저장부(430) 등에 저장시킬 수 있을 것이다.
공사현장 관리부(420)는 촬영장치(311)로부터 제공되는 촬영영상, 센싱부로부터 제공되는 센싱데이터, GPS 등으로부터 수신되는 GPS 정보 등 다양한 데이터를 분석하여 분석 결과를 제공한다. 공사현장 관리부(420)는 촬영영상을 분석하여 이동식 안전관리장치(100)가 이동하고자 하는 방향을 제어하거나 움직임을 제어한다. 다시 말해, 촬영장치(311)의 카메라 렌즈의 PTZ를 제어할 수 있으며, GPS 정보 등을 통해 지정된 영역 내에서만 왕복 이동하면서 현장을 감시하도록 하며, 센싱데이터를 통해서는 유해가스나 미세먼지 정도를 측정하여 작업자들에게 상황알림부(340)를 통해 송출하도록 한다.
또한, 공사현장 관리부(420)는 도 2의 노선도 중 지정 공사 구간에 맞춤화된 동작을 수행할 수 있으며, 이를 위하여 앞서 언급한 대로, 해당 구간이 발파 작업이 이루어지는 구간이라면 이에 대한 안내방송 등이 이루어지도록 하며, 해당 구간의 노선과 관련한 정보를 제공함으로써 이를 근거로 이동식 안전관리장치(100)의 자율 주행이 이루어지도록 할 수 있다. 특히, 구간에 대한 구획 정보를 이용함으로써 이동식 안전관리장치(100)는 구획된 영역 내에서 현장을 관리, 감독한다고 볼 수 있다.
이외에 공사현장 관리부(420)는 공사일별 데이터를 분석하고, 수집된 데이터의 분석 결과를 토대로 위험상황이나 작업상태, 또는 작업자의 상태를 파악하여 위험을 예측하고 이를 상황알림부(340)를 통해 안내방송으로 송출하거나, 심각한 상황이 예측되는 경우에는 도 1의 공사현장 관제장치(130)로 통지한다. 이동식 안전관리장치(100)와 공사현장 관제장치(130)는 동기화되어 동작할 수 있지만, 이동식 안전관리장치(100)에서 판단되는 모든 이벤트는 공사현장 관제장치(130)로 제공되어 DB(130a)에 저장시키며, 통합 관리가 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.
저장부(430)는 제어부(410)의 제어하에 처리되는 다양한 정보나 데이터를 저장할 수 있다. 대표적으로 저장부(430)는 이동식 안전관리장치(100)가 투입된 공사 구간에 관련되는 이벤트 정보를 저장하고, 이와 관련되는 안내방송 등이 송출될 수 있도록 한다. 이외에도 저장부(430)는 공사현장관리부(420)에서 이루어지는 영상분석, 물론 이러한 영상분석은 영상장치(313)에서 이루어질 수도 있지만, 이의 경우 공사현장 관리부(420)는 분석 결과를 토대로 이벤트를 판단하는 동작을 수행할 수 있는데, 이의 과정에서 분석 결과는 저장부(430)에 임시 저장될 수도 있다.
상기한 내용 이외에도, 도 4의 통신 인터페이스부(400), 제어부(410), 공사현장 관리부(420) 및 저장부(430)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
도 5는 도 1의 이동식 안전관리장치의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.
설명의 편의상 도 5를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동식 안전관리장치(100)는 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하며, 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장한다(S500). 이는 도 2의 기다란 공사 구간 중 특정 공사 구간에 특화된 안전관리가 이루어지되, 이동식 안전관리장치(100)를 이용한 관리가 이루어지도록 하기 위한 동작이라 볼 수 있다. 공사 구간 정보는 지도 정보 등 다양한 정보를 포함할 수 있을 것이다. 예를 들어, 공사 구간에 대한 영역을 구획하여 이동식 안전관리장치(100)가 해당 영역만을 자율 주행하며 현장을 감시할 수 있도록 하기 위하여 구획별(또는 각 포인트별) 좌표정보일 수도 있다. 영역을 구획하기 위하여 다양한 방식이 가능할 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
또한, 이동식 안전관리장치(100)는 자율 주행시, 주변을 PTZ 촬영한다(S510). 이러한 PTZ 촬영에 대한 촬영장치(313), 더 정확하게는 촬영장치(313)를 구성하는 카메라의 렌즈는 이동식 안전관리장치(100)의 인공지능 동작에 의해 자동 동작할 수 있다. 가령, 이동식 안전관리장치(100)의 주행 속도는 지정되어 있지만, 속도를 증가시키기 않는 한 이동식 안전관리장치(100)는 촬영영상의 분석을 통해 진행하는 전방쪽에서 이벤트가 있는 것으로 판단될 때, 줌인 동작을 통해 근접 촬영하여 이벤트를 점검하고 이를 통해 이벤트를 확정할 수 있다. 무엇보다 이동식 안전관리장치(100)는 공사 구간에 투입시 촬영장치(311)의 자세 등을 조절하여 화각을 조정할 수 있을 것이다. 화각은 카메라로 포착되는 장면의 시야로 광각 렌즈는 화각이 넓고 망원 렌즈는 화각이 좁다. 일반적인 렌즈의 화각 범위는 15도(°)에서 60도이다. 인간의 시각이 약 50도이므로 표준 렌즈는 44도 ~ 55도, 광각 렌즈는 60도 ~ 80도, 망원 렌즈는 30도 이하, 어안 렌즈는 180도 정도이다.
나아가, 이동식 안전관리장치(100)는 공사 구간 정보 및 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 이동식 안전관리장치(100)를 자율 주행시키며, 이벤트 데이터 및 분석 결과를 토대로 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출시킨다(S520).
상기한 내용 이용 이외에도 이동식 안전관리장치(100)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.
여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100: 이동식 안전관리장치 110: 사용자장치
120: 통신망 130: 공사현장 관제장치
400: 통신 인터페이스부 410: 제어부
420: 공사현장 관리부 430: 저장부

Claims (12)

  1. 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하는 이동식 안전관리장치로서,
    상기 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 상기 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장하는 저장부;
    상기 자율 주행시, 주변을 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 촬영하는 촬영장치; 및
    상기 공사 구간 정보 및 상기 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 상기 이동식 안전관리장치를 자율 주행시키며, 상기 이벤트 데이터 및 상기 분석 결과를 토대로 상기 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출하도록 제어하는 제어부;를
    포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 이동식 안전관리장치에 장착되는 전동식 폴대의 상측에 구비되는 상기 촬영장치의 화각을 조절하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동식 안전관리장치에 전원을 공급하는 배터리 전원부; 및
    태양열에 의해 상기 배터리 전원부를 충전하기 위한 태양광 패널부;를
    더 포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 공사 구간의 작업 환경을 센싱하는 제1 센싱부; 및
    상기 이동식 안전관리장치의 방향 및 거리 측정을 위한 변위 센서를 포함하는 제2 센싱부;를 더 포함하며,
    상기 제2 센싱부는, 위치정보의 획득을 위한 GPS 통신이 불가능할 때 동작하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 GPS 통신에 의한 위치정보나 상기 변위 센서에 의해 측정되는 위치정보 및 상기 공사 구간 정보를 근거로 상기 이동식 안전관리장치가 상기 공사 구간을 벗어나는지 판단하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 공사 구간에서의 이전일 안전관리 데이터에 대해 딥러닝 동작을 수행하여 수행 결과를 근거로 현재일에서의 이벤트 발생 가능성을 예측하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치.
  7. 공사 현장의 임의 공사 구간을 자율 주행하는 이동식 안전관리장치의 구동방법으로서,
    상기 공사 구간과 관련한 공사 구간 정보 및 상기 공사 구간의 작업 특성과 관련되는 이벤트 데이터를 저장부에 저장하는 단계;
    촬영장치가, 상기 자율 주행시, 주변을 PTZ 촬영하는 단계; 및
    제어부가, 상기 공사 구간 정보 및 상기 촬영한 촬영영상의 분석 결과를 근거로 상기 이동식 안전관리장치를 자율 주행시키며, 상기 이벤트 데이터 및 상기 분석 결과를 토대로 상기 공사 구간의 위험탐지 및 안내방송을 송출시키는 단계;를
    포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 이동식 안전관리장치에 장착되는 전동식 폴대의 상측에 구비되는 상기 촬영장치의 화각을 조절하는 단계;를 더 포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
  9. 제7항에 있어서,
    배터리 전원부가, 상기 이동식 안전관리장치에 전원을 공급하는 단계; 및
    태양광 패널부가, 태양열에 의해 상기 배터리 전원부를 충전하는 단계;를
    더 포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
  10. 제7항에 있어서,
    제1 센싱부가, 상기 공사 구간의 작업 환경을 센싱하는 단계; 및
    변위 센서를 포함하는 제2 센싱부가, 상기 이동식 안전관리장치의 방향 및 거리를 측정하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 방향 및 거리를 측정하는 단계는,
    위치정보의 획득을 위한 GPS 통신이 불가능할 때 이루어지는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 GPS 통신에 의한 위치정보 또는 상기 변위 센서에 의해 측정되는 위치정보와 상기 공사 구간 정보를 근거로 상기 이동식 안전관리장치가 상기 공사 구간을 벗어나는지 판단하는 단계;를 더 포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 공사 구간에서의 이전일 안전관리 데이터에 대해 딥러닝 동작을 수행하여 수행 결과를 근거로 현재일에서의 이벤트 발생 가능성을 예측하는 단계;를 더 포함하는 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치의 구동방법.
KR1020190141670A 2019-11-07 2019-11-07 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법 KR20210055343A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190141670A KR20210055343A (ko) 2019-11-07 2019-11-07 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190141670A KR20210055343A (ko) 2019-11-07 2019-11-07 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210055343A true KR20210055343A (ko) 2021-05-17

Family

ID=76158415

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190141670A KR20210055343A (ko) 2019-11-07 2019-11-07 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210055343A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102539500B1 (ko) * 2022-10-21 2023-06-05 (주)에스에프테크놀로지 하나의 장치에서 유해가스 탐지와 방사선 탐지로 이루어진 원샷 하이브리드형 화생방 통합 원격 탐지 장치 및 방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110053107A (ko) 2009-11-13 2011-05-19 (주)인포빌 유해작업장 안전관리시스템
KR101418987B1 (ko) 2012-06-11 2014-07-15 (주)티엘씨테크놀로지 안전관리 통합 시스템
KR20140098612A (ko) 2013-01-31 2014-08-08 삼성테크윈 주식회사 감시 로봇의 촬영 장치 및 그의 제어 방법
KR101658734B1 (ko) 2015-07-17 2016-09-23 한국광물자원공사 광산 및 지하 폐쇄지역에 적합한 통합 안전관리 장치
KR20190008664A (ko) 2017-07-17 2019-01-25 윤병섭 주행이 자유로운 이동식 영상촬영장치
KR20190069858A (ko) 2017-12-12 2019-06-20 왕한호 라즈베리파이 기반의 무인감시로봇

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110053107A (ko) 2009-11-13 2011-05-19 (주)인포빌 유해작업장 안전관리시스템
KR101418987B1 (ko) 2012-06-11 2014-07-15 (주)티엘씨테크놀로지 안전관리 통합 시스템
KR20140098612A (ko) 2013-01-31 2014-08-08 삼성테크윈 주식회사 감시 로봇의 촬영 장치 및 그의 제어 방법
KR101658734B1 (ko) 2015-07-17 2016-09-23 한국광물자원공사 광산 및 지하 폐쇄지역에 적합한 통합 안전관리 장치
KR20190008664A (ko) 2017-07-17 2019-01-25 윤병섭 주행이 자유로운 이동식 영상촬영장치
KR20190069858A (ko) 2017-12-12 2019-06-20 왕한호 라즈베리파이 기반의 무인감시로봇

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102539500B1 (ko) * 2022-10-21 2023-06-05 (주)에스에프테크놀로지 하나의 장치에서 유해가스 탐지와 방사선 탐지로 이루어진 원샷 하이브리드형 화생방 통합 원격 탐지 장치 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101914228B1 (ko) Ｉｏｔ기반 건설현장 실시간 위치추적 및 영상 안전관제 시스템
KR102086079B1 (ko) 이동형 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법
CN108027950B (zh) 基于位置的质量保证系统
WO2020211428A1 (zh) 一种园区安全监管系统及方法
CN109139115B (zh) 一种井下数据采集终端、处理系统及处理方法
KR102055765B1 (ko) 건설 현장 위험 감지 및 경고 기능을 가지는 이동식 지능형 무선 사물 인터넷 안전함
KR101937085B1 (ko) 타워 크레인 사고예방 안전관리 통합감시 시스템
KR101843993B1 (ko) 밀폐공간을 포함하는 현장의 작업자 안전관리 시스템
KR102164651B1 (ko) 산업용 가스공급 설비 통합 관리 시스템
KR102554731B1 (ko) 건설현장 통합 안전 관리를 위한 이동형 안전 박스
KR101431424B1 (ko) 양방향 통신이 가능한 스마트 안전모를 이용한 플랜트 운전／정비 지원시스템 및 그 운영 방법
CN106454226A (zh) 基于360全景技术的综合管廊在线监控报警方法和系统
CN110047269B (zh) 事故支援系统、事故支援方法、电子装置及储存介质
US20120215383A1 (en) Security control apparatus, track security apparatus, autonomous mobile robot apparatus, and security control service system and method
JP6080568B2 (ja) 監視システム
KR100771985B1 (ko) 이동설치형 관제장치
CN108460963B (zh) 远程消防监控平台
JP2016066312A (ja) 警備システム及び警備方法
KR102202807B1 (ko) 공사현장 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법
KR20210055343A (ko) 자동탐색 기능을 갖는 이동식 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법
KR20210137976A (ko) 공사현장에 사용되는 포터블형 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법
JP2006285639A (ja) 立会業務支援システム及び立会業務支援車両
CN113643508B (zh) 防灾紧急通道监控方法、系统、设备及存储介质
KR102445896B1 (ko) 스마트 세이프티 이동식 카메라를 탑재한 공사현장용 스마트 대차
KR102425628B1 (ko) 센싱정보 표시기능을 구비한 이동형 안전관리장치 및 그 장치의 구동방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
E601 Decision to refuse application
E801 Decision on dismissal of amendment