JP2020106619A - 能動型騒音制御システム、能動型騒音制御システムの設定方法及びオーディオシステム - Google Patents

能動型騒音制御システム、能動型騒音制御システムの設定方法及びオーディオシステム Download PDF

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Abstract

【課題】複数の騒音をキャンセルする「能動型騒音制御システム、能動型騒音制御システムの設定方法及びオーディオシステム」を提供する。【解決手段】マイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、２個の騒音の各々を入力とする２個の適応フィルタWと２個の補助フィルタHとよりなる系統を２つのキャンセル位置に対応してそれぞれ設ける。キャンセル音生成用加算器は、各系統の適応フィルタの出力を加算してスピーカに出力し、エラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統の補助フィルタの出力を加算して各系統の適応フィルタのエラーとする。各補助フィルタには、所定の標準音響環境下において各キャンセル位置で各騒音がキャンセルされる伝達関数が各適応フィルタに設定されているときに、各エラー算出用加算器が算出する各エラーが０となる伝達関数を予め学習し設定する。【選択図】図３

Description

本発明は、騒音を打ち消す騒音キャンセル音を放射することにより騒音を低減する能動型騒音制御(ANC;Active Noise Control）の技術に関するものである。
騒音を打ち消す騒音キャンセル音を放射することにより騒音を低減する能動型騒音制御の技術としては、騒音キャンセル位置の近傍に配置したマイクと、騒音キャンセル位置の近傍に配置したスピーカと、騒音を表す騒音信号に設定した伝達関数を施してスピーカから出力する騒音キャンセル音を生成する適応フィルタとを設け、適応フィルタにおいて、マイクの出力を補助フィルタを用いて補正した信号をエラー信号として伝達関数を適応的に設定する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
ここで、この技術では、補助フィルタには、予め学習した、騒音源から騒音キャンセル位置までの伝達関数と騒音源からマイクの出力までの伝達関数の差と、スピーカから騒音キャンセル位置までの伝達関数とスピーカからマイクの出力までの伝達関数の差を補正する伝達関数が設定されており、このような補助フィルタを用いることにより、マイクの位置と異なる騒音キャンセル位置において、騒音をキャンセルすることができるようになる。
また、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれに対応する、マイクとスピーカと適応フィルタと補助フィルタとのセットを設け、上述した技術を用いて、各セットにおいて対応する騒音キャンセル位置で騒音をキャンセルする騒音キャンセル音を出力することにより、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれにおいて騒音をキャンセルする技術も知られている(同特許文献１）。
特開２０１８-７１７７０号公報
上述した技術では、騒音源が一つである場合のみを想定しており、騒音源が複数ある場合には、各騒音キャンセル位置において適正に各騒音源からの騒音をキャンセルすることができない。
そこで、本発明は、騒音源が複数ある場合にも、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれにおいて適正に各騒音源からの騒音をキャンセルすることを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、騒音を低減する能動型騒音制御に、ｎ(但し、ｎ≧2）個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられたｎ個の系統を設け、各系統に、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、ｍ（但し、ｍ≧2）個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とするｍ個の適応フィルタと、ｍ個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とするｍ個の補助フィルタとを備えたものである。ここで、各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統のｍ個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統のｍ個の補助フィルタの出力を加算して出力し、各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新する。そして、各補助フィルタには、所定の標準音響環境下において各キャンセル位置で各騒音がキャンセルされる伝達関数が各適応フィルタに設定されているときに、各系統のエラー算出用加算器が算出する各エラーが０となる伝達関数が設定されている。
また、前記課題達成のために、本発明は、騒音を低減する能動型騒音制御システムに、２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられた２個の系統を設け、各系統に、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の適応フィルタと、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の補助フィルタとを備えたものである。ここで、各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統の２個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統の２個の補助フィルタの出力を加算して出力し、各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新する。そして、Pjkをｊ番目の騒音のｋ番目の系統のマイクの出力までの伝達関数、SPjkをｊ番目の系統のスピーカからｋ番目の系統のマイクの出力までの伝達関数、Vjkをｊ番目の騒音のｋ番目のキャンセル位置までの伝達関数、SVjkをｊ番目の系統のスピーカからｋ番目のキャンセル位置までの伝達関数、Hjkをｋ番目の系統のｊ番目の騒音に対応する補助フィルタの伝達関数として、
H11(z)=
-[P11(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H12(z)=
-[P12(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H21(z)=
-[P21(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H22(z)=
-[P22(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
としている。
また、前記課題達成のために、本発明は、騒音を低減する能動型騒音制御システムの設定方法も提供する。ここで、前記能動型騒音制御システムは、２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられた２個の系統を有し、各系統に、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の適応フィルタと、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の補助フィルタとを備えている。また、各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統の２個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統の２個の補助フィルタの出力を加算して出力し、各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新ものである。そして、当該設定方法は、前記各補助フィルタの伝達関数を設定する方法であって、２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ２個の設定用マイクを配置し、前記能動型騒音制御システムの構成を、各設定用マイクの出力をエラーとして各適応フィルタが所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新するように変更した構成において、収束することとなる、各適応フィルタの伝達関数を学習する第１のステップと、前記能動型騒音制御システムの構成を、各適応フィルタの伝達関数を前記第１のステップで学習した伝達関数に固定し、各補助フィルタを、当該補助フィルタの系統と同じ系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新する適応フィルタに置換した構成において収束することとなる、各補助フィルタを置換した各適応フィルタの伝達関数を、当該適応フィルタが置換した補助フィルタに設定する伝達関数として学習する第２のステップとを備えている。
以上のような能動型騒音制御システムや、能動型騒音制御システムの設定方法によれば、各補助フィルタに、所定の標準音響環境下において各キャンセル位置で各騒音がキャンセルされる伝達関数が各適応フィルタに設定されているときに、各系統のエラー算出用加算器が算出する各エラーが０となる伝達関数が設定されるので、騒音が複数ある場合にも、標準状態において、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれにおいて適正に各騒音源からの騒音をキャンセルすることができると共に、適応フィルタの適応動作によって、音響環境に標準音響環境からの変化が発生した場合にも、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれにおいて適正に各騒音をキャンセルすることができる。
ここで、本発明は、併せて、以上の能動型騒音制御システムと、前記自動車の車内のオーディオを放射する、自動車の第１のシートに搭乗するユーザ用のオーディオ装置を備えたオーディオシステムも提供する。ここで、このオーディオシステムにおいて、前記２個の騒音は、前記オーディオ装置が放射する左チャネルのオーディオと右チャネルのオーディオであってよく、前記２個の騒音キャンセル位置は、前記自動車の第２のシートに搭乗するユーザの左耳の位置と右耳の位置であってよい。
以上のように、本発明によれば、騒音源が複数ある場合にも、複数の騒音キャンセル位置のそれぞれにおいて適正に各騒音源からの騒音をキャンセルすることができる。
本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムの適用例を示す図である。 本発明の実施形態に係る信号処理ブロックの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る第１学習ブロックの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るダミーマイクの配置例を示す図である。 本発明の実施形態に係る第２学習ブロックの構成を示すブロック図である。
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る能動型騒音制御システムの構成を示す。
図示するように能動型騒音制御システム１は、信号処理ブロック１１、第１マイク１２、第１スピーカ１３、第２マイク１４、第２スピーカ１５を備えている。
能動型騒音制御システム１は、第１騒音源２１の発生する騒音と、第２騒音源２２の発生する騒音を、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの２つのポイントのそれぞれにおいてキャンセルするシステムである。
第１マイク１２と第１スピーカ１３は第１キャンセルポイントの近傍に配置され、第２マイク１４と第２スピーカ１５は第２キャンセルポイントの近傍に配置される。
そして、信号処理ブロック１１は、第１騒音源２１の発生する騒音を表す第１騒音信号x1(n)と、第２騒音源２２の発生する騒音を表す第２騒音信号x2(n)と、第１マイク１２でピックアップした音声信号である第１マイクエラー信号errp1(n)と、第２マイク１４でピックアップした音声信号である第２マイクエラー信号errp2(n)とを用いて、第１キャンセルポイントにおいて第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音をキャンセルする第１キャンセル信号CA1(n)を生成して第１スピーカ１３から出力すると共に、第２キャンセルポイントにおいて第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音をキャンセルする第２キャンセル信号CA2(n)を生成して第２スピーカ１５から出力する。
ここで、このような能動型騒音制御システム１は、たとえば、自動車に搭載されるオーディオシステムに対して適用することができる。
すなわち、たとえば、図２ａに示すように、自動車の後席左側に配置された左リアスピーカ３１と自動車の後席右側に配置された右リアスピーカ３２と、左リアスピーカ３１と右リアスピーカ３２に後席のユーザ用のオーディオコンテンツを出力するオーディオソース３３を備えた車載のオーディオシステム３に対して、オーディオソース３３が左リアスピーカ３１に出力する左チャネルのオーディオ信号を第１騒音信号x1(n)とし、オーディオソース３３が右リアスピーカ３２に出力する右チャネルのオーディオ信号を第２騒音信号x2(n)とし、運転席に着座したユーザの左耳の位置を第１キャンセルポイントし、運転席に着座したユーザの右耳の位置を第２キャンセルポイントして能動型騒音制御システム１を適用し、運転席に着座したユーザに対して、オーディオシステム３が出力する後席のユーザ用のオーディオコンテンツの音声をキャンセルするようにしてもよい。
なお、この場合には、オーディオソース３３が第１騒音源２１と第２騒音源２２に該当する。
また、この場合には、図２ｂ、ｃに示すように、第１マイク１２と第１スピーカ１３は、運転席のヘッドレストの運転席に着座したユーザの左耳の位置の近傍となる位置に配置し、第２マイク１４と第２スピーカ１５は、運転席のヘッドレストの運転席に着座したユーザの右耳の位置の近傍となる位置に配置する。
次に、図３に、能動型騒音制御システム１の信号処理ブロック１１の構成を示す。
なお、能動型騒音制御システム１は、主として第１キャンセルポイントに関わる処理を行う系統である第１系と、主として第２キャンセルポイントに関わる処理を行う系統である第２系とより構成され、第１マイク１２、第１スピーカ１３と、以下に第１系を名称に付して示す信号処理ブロック１１の部位が第１系を構成し、第２マイク１４、第２スピーカ１５と、以下に第２系を名称に付して示す信号処理ブロック１１の部位が第２系を構成している。
そして、図示するように、信号処理ブロック１１は、予め伝達関数H11(z)が設定された第１系第１補助フィルタ１１１１、予め伝達関数H12(z)が設定された第２系第１補助フィルタ１１１２、第１系第１可変フィルタ１１１３、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４、第２系第１可変フィルタ１１１５、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６、第１系エラー補正用加算器１１１７、第１系キャンセル音生成用加算器１１１８を備えている。
第１系第１可変フィルタ１１１３と第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４は適応フィルタを構成しており、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４は、第１系第１可変フィルタ１１１３の伝達関数W11(z)をMEFX LMS（Multiple Error Filtered X Least Mean Squares)アルゴリズムにより更新する。また、第２系第１可変フィルタ１１１５と第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６は適応フィルタを構成しており、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６は、第２系第１可変フィルタ１１１５の伝達関数W12(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新する。
また、信号処理ブロック１１は、予め伝達関数H21(z)が設定された第１系第２補助フィルタ１１２１、予め伝達関数H22(z)が設定された第２系第２補助フィルタ１１２２、第１系第２可変フィルタ１１２３、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４、第２系第２可変フィルタ１１２５、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６、第２系エラー補正用加算器１１２７、第２系キャンセル音生成用加算器１１２８を備えている。
そして、第１系第２可変フィルタ１１２３と第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４は適応フィルタを構成しており、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４は、第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W21(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新する。また、第２系第２可変フィルタ１１２５と第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６は適応フィルタを構成しており、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６は、第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W22(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新する。
このような構成において、能動型騒音制御システム１に入力する第１騒音信号x1(n)は、第１系第１補助フィルタ１１１１と第２系第１補助フィルタ１１１２と第１系第１可変フィルタ１１１３と第２系第１可変フィルタ１１１５に送られる。
また、第１マイク１２から入力する第１マイクエラー信号errp1(n)は、第１系エラー補正用加算器１１１７に送られ、第２マイクエラー信号errp2(n)は、第２系エラー補正用加算器１１２７に送られる。
そして、第１系第１補助フィルタ１１１１の出力は第１系エラー補正用加算器１１１７に送られ、第２系第１補助フィルタ１１１２の出力は第２系エラー補正用加算器１１２７に送られ、第１系第１可変フィルタ１１１３の出力は第１系キャンセル音生成用加算器１１１８に送られ、第２系第１可変フィルタ１１１５の出力は第２系キャンセル音生成用加算器１１２８に送られる。
また、能動型騒音制御システム１に入力する第１騒音信号x2(n)は、第１系第２補助フィルタ１１２１と第２系第２補助フィルタ１１２２と第１系第２可変フィルタ１１２３と第２系第２可変フィルタ１１２５に送られる。
そして、第１系第２補助フィルタ１１２１の出力は第１系エラー補正用加算器１１１７に送られ、第２系第２補助フィルタ１１２２の出力は第２系エラー補正用加算器１１２７に送られ、第１系第２可変フィルタ１１２３の出力は第１系キャンセル音生成用加算器１１１８に送られ、第２系第２可変フィルタ１１２５の出力は第２系キャンセル音生成用加算器１１２８に送られる。
第１系エラー補正用加算器１１１７は、第１系第１補助フィルタ１１１１の出力と、第１系第２補助フィルタ１１２１の出力と、第１マイクエラー信号errp1(n)を加算して、第１エラー信号Errh1(n)を生成し、第２系エラー補正用加算器１１２７は、第２系第１補助フィルタ１１１２の出力と、第２系第２補助フィルタ１１２２の出力と、第２マイクエラー信号errph(n)を加算して、第２エラー信号Errh2(n)を生成する。そして、第１エラー信号Errh1(n)と第２マイクエラー信号errph(n)とを、マルチエラーとして第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６に出力する。
また、第１系キャンセル音生成用加算器１１１８は、第１系第１可変フィルタ１１１３の出力と第１系第２可変フィルタ１１２３の出力とを加算して第１キャンセル信号CA1(n)を生成して第１スピーカ１３から出力し、第２系キャンセル音生成用加算器１１２８は、第２系第１可変フィルタ１１１５の出力と第２系第２可変フィルタ１１２５の出力とを加算して第２キャンセル信号CA2(n)を生成して第２スピーカ１５から出力する。
そして、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４は、マルチエラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)と第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第１系第１可変フィルタ１１１３の伝達関数W11(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６は、マルチエラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)と第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第２系第１可変フィルタ１１１５の伝達関数W12(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４は、マルチエラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)と第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W21(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６は、マルチエラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)と第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W22(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新する。
次に、このような、能動型騒音制御システム１において、信号処理ブロック１１の第１系第１補助フィルタ１１１１の伝達関数H11(z)、第２系第１補助フィルタ１１１２の伝達関数H12(z)、第１系第２補助フィルタ１１２１の伝達関数H21(z)、第２系第２補助フィルタ１１２２の伝達関数H22(z)は、以下に示す学習処理によって予め設定される。
学習処理は、能動型騒音制御システム１が適用される標準的な音響環境である標準音響環境下において行う。
また、学習処理は、第１段階の学習処理と第２段階の学習処理とを含む。
第１段階の学習処理は、図４に示すように、能動型騒音制御システム１の信号処理ブロック１１を第１学習ブロック４０に置き換えた構成において行う。ここで、第１学習ブロック４０は、図４に示すように、図３に示した信号処理ブロック１１から、第１系第１補助フィルタ１１１１、第２系第１補助フィルタ１１１２、第１系第２補助フィルタ１１２１、第２系第２補助フィルタ１１２２、第１系エラー補正用加算器１１１７、第２系エラー補正用加算器１１２７を取り除いた構成を備えている。
また、第１段階の学習処理は、第１キャンセルポイントに配置した第１ダミーマイク４１と第２キャンセルポイントに配置した第２ダミーマイク４２を第１学習処理ブロックに接続して行う。
また、第１学習処理ブロックにおいて、第１ダミーマイク４１の出力する音声信号であるerrv1(n)と第２ダミーマイク４２の出力する音声信号であるerrv2(n)を、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６のマルチエラーとして用いるように構成されている。
なお、このような、第１学習処理ブロックにおいて、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４は、マルチエラーとして入力するerrv1(n)とerrv2(n)とが０となるように第１系第１可変フィルタ１１１３の伝達関数W11(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６は、マルチエラーとして入力するerrv1(n)とerrv2(n)とが０となるように第２系第１可変フィルタ１１１５の伝達関数W12(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４は、マルチエラーとして入力するerrv1(n)とerrv2(n)とが０となるように第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W21(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新し、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６は、マルチエラーとして入力するerrv1(n)とerrv2(n)とが０となるように第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W22(z)をMEFX LMSアルゴリズムにより更新する。
ここで、図２に示したように車載のオーディオシステム３に能動型騒音制御システム１を適用する場合には、第１ダミーマイク４１の第１キャンセルポイントへの配置と第２ダミーマイク４２の第２キャンセルポイントへの配置は、たとえば、図５ａ、ｂに示すように運転席に着座させたダミー人形５１の左耳の位置に第１ダミーマイク４１を配置し、運転席に着座させたダミー人形５１の右耳の位置に第２ダミーマイク４２を配置することにより行う。
さて、このような第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理では、第１騒音信号x1(n)と第２騒音信号x2(n)を第１学習処理ブロックに入力し、第１系第１可変フィルタ１１１３の伝達関数W11(z)、第２系第１可変フィルタ１１１５の伝達関数W12(z)、第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W21(z)、第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W22(z)が収束するのを待ち、収束したならば、各伝達関数W11(z)、W12(z)、W21(z)、W22(z)を取得する。
ここで、図４に示すように、第１騒音信号x1(n)の第１ダミーマイク４１の出力までの伝達関数をV11(z)、第１騒音信号x1(n)の第２ダミーマイク４２の出力までの伝達関数をV12(z)、第２騒音信号x2(n)の第１ダミーマイク４１の出力までの伝達関数をV21(z)、第２騒音信号x2(n)の第２ダミーマイク４２の出力までの伝達関数をV22(z)、第１キャンセル信号CA1(n)の第１ダミーマイク４１の出力までの伝達関数をSv11(z)、第１キャンセル信号CA1(n)の第２ダミーマイク４２の出力までの伝達関数をSv12(z)、第２キャンセル信号CA1(n)の第１ダミーマイク４１の出力までの伝達関数をSv21(z)、第２キャンセル信号CA1(n)の第２ダミーマイク４２の出力までの伝達関数をSv22(z)、xi(n)のZ変換をxi(z)、errvi(n)のZ変換をerrvi(z)として、第１ダミーマイク４１が出力するerrv1(z)は、
errv1(z)=
x1(z)V11(z)+{x1(z)W11(z)+x2(z)W21(z)}Sv11(z)+{x1(z)W12(z)+x2(z)W22(z)}Sv21(z)+x2(z)V21(x)
=x1(z){V11(z)+W11(z)Sv11(z)+W12(z)Sv21(z)}+x2(z){V21(x)+W21(x)Sv11(z)+W22(z)Sv21(z)}
となり、
第２ダミーマイク４２が出力するerrv2(z)は、同様に、
errv2(z)=
x1(z){V12(z)+W11(z)Sv12(z)+W12(z)Sv22(z)}+x2(z){V22(x)+W21(x)SV12(z)+W22(z)SV22(z)}
となる。
x1(z)≠0、x2(z)≠0であるので、errv1(z)=0、errv2(z)=0となるのは、
{V11(z)+W11(z)Sv11(z)+W12(z)Sv21(z)}=0
{V21(x)+W21(x)Sv11(z)+W22(z)Sv21(z)}=0
{V12(z)+W11(z)Sv12(z)+W12(z)Sv22(z)}=0
{V22(x)+W21(x)Sv12(z)+W22(z)Sv22(z)}=0
のときであり、この連立方程式を、W11、W12、W21、W22について解くと、
W11={V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}/{Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)}
W12={V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}/{Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)}
W21={V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}/{Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)}
W22={V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}/{Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)}
となり、第１学習処理ブロックにおいて、伝達関数W11(z)、W12(z)、W21(z)、W22(z)は、この値に収束する。
また、この収束した伝達関数W11、W12、W21、W22の値は、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで、第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音をキャンセルするものとなる。
さて、このような第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理で収束した伝達関数W11(z)、W12(z)、W21、W22を取得したならば、第１段階の学習処理を終了し、第２段階の学習処理を行う。
第２段階の学習処理は、図６に示すように、能動型騒音制御システム１の信号処理ブロック１１を第２学習ブロック６０に置き換えた構成において行う。ここで、第２学習ブロック６０は、図６に示すように、図３に示した信号処理ブロック１１において、第１系第１適応アルゴリズム実行部１１１４、第２系第１適応アルゴリズム実行部１１１６、第１系第２適応アルゴリズム実行部１１２４、第２系第２適応アルゴリズム実行部１１２６を省いて、第１系第１可変フィルタ１１１３を、第１学習処理で取得した伝達関数W11(z)に伝達関数を固定した第１系第１固定フィルタ６１に置換し、第２系第１可変フィルタ１１１５を第１学習処理で取得した伝達関数W12(z)に伝達関数を固定した第２系第１固定フィルタ６２に置換し、第１系第２可変フィルタ１１２３を第１学習処理で取得した伝達関数W21(z)に伝達関数を固定した第１系第２固定フィルタ６３に置換し、第２系第２可変フィルタ１１２５を、第１学習処理で取得した伝達関数W22(z)に伝達関数を固定した第２系第２固定フィルタ６４に置換した構成を備えている。
また、第２学習ブロック６０は、図６に示すように、図３に示した信号処理ブロック１１において、第１系第１補助フィルタ１１１１を第１系第１可変補助フィルタ７１に置換した上で、第１系第１可変補助フィルタ７１の伝達関数H11(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新する第１系学習用第１適応アルゴリズム実行部８１を設けると共に、第２系第１補助フィルタ１１１２を第２系第１可変補助フィルタ７２に置換した上で、第２系第１可変補助フィルタ７２の伝達関数H12(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新する第２系学習用第１適応アルゴリズム実行部８２を設けると共に、第１系第２補助フィルタ１１２１を第１系第２可変補助フィルタ７３に置換した上で、第１系第２可変補助フィルタ７３の伝達関数H21(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新する第１系学習用第２適応アルゴリズム実行部８３を設けると共に、第２系第２補助フィルタ１１２２を第２系第２可変補助フィルタ７４に置換した上で、第２系第２可変補助フィルタ７４の伝達関数H22(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新する第２系学習用第２適応アルゴリズム実行部８４を設けた構成を備えている。
また、第２学習ブロック６０は、第１系エラー補正用加算器１１１７が出力する第１エラー信号Errh1(n)が、エラーとして第１系学習用第１適応アルゴリズム実行部８１と、第１系学習用第２適応アルゴリズム実行部８３に出力され、第２系エラー補正用加算器１１２７が出力する第２エラー信号Errh2(n)が、エラーとして第２系学習用第１適応アルゴリズム実行部８２、第２系学習用第２適応アルゴリズム実行部８４に出力するように構成されている。
そして、第１系学習用第１適応アルゴリズム実行部８１は、エラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)が０となるように第１系第１可変補助フィルタ７１の伝達関数H11(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新し、第２系学習用第１適応アルゴリズム実行部８２は、エラーとして入力する第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第２系第１可変補助フィルタ７２の伝達関数H12(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新し、第１系学習用第２適応アルゴリズム実行部８３は、エラーとして入力する第１エラー信号Errh1(n)が０となるように第１系第２可変補助フィルタ７３の伝達関数H21(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新し、第２系学習用第２適応アルゴリズム実行部８４は、エラーとして入力する第２エラー信号Errh2(n)とが０となるように第２系第２可変補助フィルタ７４の伝達関数H22(z)をFXLMSアルゴリズムにより更新する。
さて、このような第２学習ブロック６０を用いた第２段階の学習処理では、第１騒音信号x1(n)と第２騒音信号x2(n)を第１学習処理ブロックに入力し、第１系第１可変補助フィルタ７１の伝達関数H11(z)、第２系第１可変補助フィルタ７２の伝達関数H12(z)、第１系第２可変補助フィルタ７３の伝達関数H21(z)、第２系第２可変補助フィルタ７３の伝達関数H22(z)が収束するのを待ち、収束したならば、各伝達関数H11(z)、H12(z)、H21(z)、H22(z)を取得する。
ここで、図６に示すように、第１騒音信号x1(n)の第１マイク１２の出力までの伝達関数をP11(z)、第１騒音信号x1(n)の第２マイク１４の出力までの伝達関数をP12(z)、第２騒音信号x2(n)の第１マイク１２の出力までの伝達関数をP21(z)、第２騒音信号x2(n)の第２マイク１４の出力までの伝達関数をP22(z)、第１キャンセル信号CA1(n)の第１マイク１２の出力までの伝達関数をSP11(z)、第１キャンセル信号CA1(n)の第２マイク１４の出力までの伝達関数をSP12、第２キャンセル信号CA1(n)の第１マイク１２の出力までの伝達関数をSP21、第2キャンセル信号CA1(n)の第２マイク１４の出力までの伝達関数をSp22とすると、errPi(n)のZ変換をerrPi(z)とし、errhi(n)のZ変換をerrhi(z)として、第１マイク１２が出力するerrP1(z)は、
errP1(z)＝
x1(z)P11(z)+{x1(z)W11(z)+x2(z)W21(x)}Sp11(z)+{x1(z)W12(z)+x2(z)W22(z)}Sp21(z)+x2(z)P21(x)
=x1(z){P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp21(z)}+x2(z){P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}
となり、第２マイク１４が出力するerrP２(z)は、同様に、
errP２(z)＝
x1(z){P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}+x2(z){P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}
となる。
したがって、第１系エラー補正用加算器１１１７が出力する第１エラー信号Errh1(n)が0となるとき、
errh1(z)=errp1(z)+x1(z)H11(z)+x2(z)H21(z)
=x1(z){P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp21(z)}+
x2(z){P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}+
x1(z)H11(z)+x2(z)H21(z)=0
となる。
また、同様に、第２エラー信号Errh2(n)が0となるとき、
errh2(z)=errp2(z)+x1(z)H12(z)+x2(z)H22(z)
=x1(z){P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}
+x2(z){P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}
+x1(z)H12(z)+x2(z)H22(z)=0
となる。
したがって、x1(z)≠0、x2(z)≠0であるので、errh1(z)=0、errh2(z)=0となるのは、
H11(z)=-{P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp21(z)}
H12(z)=-{P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}
H21(z)=-{P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}
H22(z)=-{P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}
のときであり、これに、第１学習処理で取得し、第１系第１固定フィルタ６１、第２系第１固定フィルタ６２、第１系第２固定フィルタ６３、第２系第２固定フィルタ６４に設定した伝達関数W11(z)、W12(z)、W21(z)、W22(z)を代入すると、
H11(z)=
-[P11(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H12(z)=
-[P12(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H21(z)=
-[P21(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
H22(z)=
-[P22(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
となり、第２学習処理ブロックにおいて、伝達関数H11(z)、H12(z)、H21(z)、H22(z)は、この値に収束する。
さて、このような第２学習ブロック６０を用いた第２段階の学習処理で収束した伝達関数H11(z)、H12(z)、H21(z)、H22(z)を取得したならば、第２段階の学習処理を終了する。
ここで、このようにして取得した伝達関数H11(z)、H21(z)は、各騒音信号x1(n)、x2(n)、各キャンセル信号CA1(n)、CA２(n)の、第１キャンセルポイントまでと第１マイク１２の位置までの伝達関数の差を補正するものとなり、このようにして取得した伝達関数H12(z)、H22(z)は、各騒音信号x1(n)、x2(n)、各キャンセル信号CA1(n)、CA２(n)の、第２キャンセルポイントまでと第２マイク１４の位置までの伝達関数の差を補正するものとなる。
そして、このようにして第２段階の学習処理で取得した第１系第１可変補助フィルタ７１の伝達関数H11(z)を、図３の信号処理ブロック１１の第１系第１補助フィルタ１１１１の伝達関数として設定し、取得した第２系第１可変補助フィルタ７２の伝達関数H1２(z)を、図３の信号処理ブロック１１の第２系第１補助フィルタ１１１２の伝達関数として設定し、取得した第１系第２可変補助フィルタ７３の伝達関数H21(z)を、図３の信号処理ブロック１１の第１系第２補助フィルタ１１２１の伝達関数として設定し、取得した第２系第２可変補助フィルタ７４の伝達関数H22(z)を、図３の信号処理ブロック１１の第２系第２補助フィルタ１１２２の伝達関数として設定し学習処理を終了する。
以上、信号処理ブロック１１の第１系第１補助フィルタ１１１１の伝達関数H11(z)、第２系第１補助フィルタ１１１２の伝達関数H12(z)、第１系第２補助フィルタ１１２１の伝達関数H21(z)、第２系第２補助フィルタ１１２２の伝達関数H22(z)を設定する学習処理について説明した。
このようにして、H11(z)、H12(z)、H21(z)、H22(z)が設定された図３の信号処理ブロック１１では、第２学習ブロック６０と同様に、第１系エラー補正用加算器１１１７が出力する第１エラー信号Errh1(n)は、
errh1(z)=errp1(z)+x1(z)H11(z)+x2(z)H21(z)
となり、
第２エラー信号Errh2(n)は、
errh2(z)=errp2(z)+x1(z)H12(z)+x2(z)H22(z)
となる。
ここで、H11(z)、H12(z)、H21(z)、H22(z)は、伝達関数W11、W12、W21、W22が第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理で取得した値であるときに、第２学習ブロック６０を用いた第２段階の学習処理でerrh1(z)、errh2(z)が０となるように学習した値であるので、第１段階の学習処理、第２段階の学習処理と同じ標準的な音響環境下においては、信号処理ブロック１１において、errh1(z)、errh2(z)が０となるように、第１系第１可変フィルタ１１１３、第２系第１可変フィルタ１１１５、第２系第２可変フィルタ１１２５、第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W11、W12、W21、W22を更新することにより、第１系第１可変フィルタ１１１３、第２系第１可変フィルタ１１１５、第２系第２可変フィルタ１１２５、第１系第２可変フィルタ１１２３の伝達関数W11、W12、W21、W22は、第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理で取得した値に収束する。
すなわち、第１系第１可変フィルタ１１１３、第２系第１可変フィルタ１１１５、第１系第２可変フィルタ１１２３、第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W11、W12、W21、W22が、第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理で取得した値であるとき、上述の通り、
H11(z)=-{P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp21(z)}
H12(z)=-{P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}
H21(z)=-{P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}
H22(z)=-{P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}
が成立するので、
errh1(z)=errp1(z)+x1(z)H11(z)+x2(z)H21(z)
=x1(z){P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp12(z)}+x2(z){P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}
-x1(z){P11(z)+W11(z)Sp11(z)+W12(z)Sp21(z)}-x2(z){P21(x)+W21(x)Sp11(z)+W22(z)Sp21(z)}＝０
となり、
errh2(z)=errp2(z)+x1(z)H12(z)+x2(z)H22(z)
=x1(z){P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}+x2(z){P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}
-x1(z){P12(z)+W11(z)Sp12(z)+W12(z)Sp22(z)}-x2(z){P22(x)+W21(x)Sp12(z)+W22(z)Sp22(z)}＝０
となる。
そして、第１学習ブロック４０を用いた第１段階の学習処理で取得した伝達関数W11、W12、W21、W22は、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで、第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音をキャンセルする値であるので、第１段階の学習処理、第２段階の学習処理を行った音響環境と同じ音響環境である標準音響環境下において、図３の信号処理ブロック１１を備えた能動型騒音制御システム１によって、第１マイク１２、第２マイク１４から離れた第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで、第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音をキャンセルすることができる。
また、第１段階の学習処理、第２段階の学習処理と同じ音響環境からの音響環境の変動に対しては、第１系第１可変フィルタ１１１３、第２系第１可変フィルタ１１１５、第１系第２可変フィルタ１１２３、第２系第２可変フィルタ１１２５の伝達関数W11、W12、W21、W22の伝達関数W11、W12、W21、W22のMEFX LMSによる第１エラー信号Errh1(n)、第２エラー信号Errh2(n)を0とする更新によって、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで、第１騒音源２１の発生する騒音と第２騒音源２２の発生する騒音がキャンセルされるように適応することができる
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、本実施形態は、信号処理ブロック１１を上述した学習処理を行う機能を含めて構成し、信号処理ブロック１１において学習処理を実行するようにしてもよい。
また、以上の実施形態において、能動型騒音制御システム１に入力する第１騒音信号x1(n)と第２騒音信号x2(n)は、各騒音源の騒音を別途設けた騒音マイクでピックアップした音声信号や、別途設けた模擬音生成装置で生成した各騒音源の騒音を模擬する信号であってもよい。
すなわち、たとえば、エンジンを第１騒音源２１をする場合には、別途騒音マイクでピックアップしたエンジン音を第１騒音信号x1(n)としたり、別途設けた模擬音生成装置で生成したエンジン音を模擬した模擬音を第１騒音信号x1(n)とするようにしてよい。
また、以上の実施形態に係る能動型騒音制御システム１は、３以上の数の騒音源の騒音のキャンセルにも構成を拡張して適用することができる。
１…能動型騒音制御システム、３…オーディオシステム、１１…信号処理ブロック、１２…第１マイク、１３…第１スピーカ、１４…第２マイク、１５…第２スピーカ、２１…第１騒音源、２２…第２騒音源、３１…左リアスピーカ、３２…右リアスピーカ、３３…オーディオソース、４０…第１学習ブロック、４１…第１ダミーマイク、４２…第２ダミーマイク、５１…ダミー人形、６０…第２学習ブロック、６１…第１系第１固定フィルタ、６２…第２系第１固定フィルタ、６３…第１系第２固定フィルタ、６４…第２系第２固定フィルタ、７１…第１系第１可変補助フィルタ、７２…第２系第１可変補助フィルタ、７３…第１系第２可変補助フィルタ、７４…第２系第２可変補助フィルタ、８１…第１系学習用第１適応アルゴリズム実行部、８２…第２系学習用第１適応アルゴリズム実行部、８３…第１系学習用第２適応アルゴリズム実行部、８４…第２系学習用第２適応アルゴリズム実行部、１１１１…第１系第１補助フィルタ、１１１２…第２系第１補助フィルタ、１１１３…第１系第１可変フィルタ、１１１４…第１系第１適応アルゴリズム実行部、１１１５…第２系第１可変フィルタ、１１１６…第２系第１適応アルゴリズム実行部、１１１７…第１系エラー補正用加算器、１１１８…第１系キャンセル音生成用加算器、１１２１…第１系第２補助フィルタ、１１２２…第２系第２補助フィルタ、１１２３…第１系第２可変フィルタ、１１２４…第１系第２適応アルゴリズム実行部、１１２５…第２系第２可変フィルタ、１１２６…第２系第２適応アルゴリズム実行部、１１２７…第２系エラー補正用加算器、１１２８…第２系キャンセル音生成用加算器。

Claims (4)

  1. 騒音を低減する能動型騒音制御システムであって、
    ｎ(但し、ｎ≧2）個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられたｎ個の系統を有し、
    各系統は、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、ｍ（但し、ｍ≧2）個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とするｍ個の適応フィルタと、ｍ個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とするｍ個の補助フィルタとを有し、
    各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統のｍ個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、
    各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統のｍ個の補助フィルタの出力を加算して出力し、
    各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、
    各補助フィルタには、所定の標準音響環境下において各キャンセル位置で各騒音がキャンセルされる伝達関数が各適応フィルタに設定されているときに、各系統のエラー算出用加算器が算出する各エラーが０となる伝達関数が設定されていることを特徴とする能動型騒音制御システム。
  2. 騒音を低減する能動型騒音制御システムであって、
    ２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられた２個の系統を有し、
    各系統は、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の適応フィルタと、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の補助フィルタとを有し、
    各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統の２個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、
    各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統の２個の補助フィルタの出力を加算して出力し、
    各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、
    Pjkをｊ番目の騒音のｋ番目の系統のマイクの出力までの伝達関数、SPjkをｊ番目の系統のスピーカからｋ番目の系統のマイクの出力までの伝達関数、Vjkをｊ番目の騒音のｋ番目のキャンセル位置までの伝達関数、SVjkをｊ番目の系統のスピーカからｋ番目のキャンセル位置までの伝達関数、Hjkをｋ番目の系統のｊ番目の騒音に対応する補助フィルタの伝達関数として、
    H11(z)=
    -[P11(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
    H12(z)=
    -[P12(z)+{V12(z)Sv21(z)-V11(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V11(z)Sv12(z)-V12(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
    H21(z)=
    -[P21(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp11(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp21(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
    H22(z)=
    -[P22(x)+{V22(z)Sv21(z)-V21(z)Sv22(z)}Sp12(z)+{V21(z)Sv12(z)-V22(z)Sv11(z)}Sp22(z)]/[Sv11(z)Sv22(z)-Sv12(z)Sv21(z)]
    であることを特徴とする能動型騒音制御システム。
  3. 騒音を低減する能動型騒音制御システムの設定方法であって、
    前記能動型騒音制御システムは、
    ２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ対応して設けられた２個の系統を有し、
    各系統は、対応するキャンセル位置の近くに配置されたマイクと、スピーカと、キャンセル音生成用加算器と、エラー算出用加算器と、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の適応フィルタと、２個の騒音の各々にそれぞれ対応して設けられた、対応する騒音を入力とする２個の補助フィルタとを有し、
    各系統のキャンセル音生成用加算器は、当該系統の２個の適応フィルタの出力を加算して、当該系統のスピーカに出力し、
    各系統のエラー算出用加算器は、当該系統のマイクの出力と、当該系統の２個の補助フィルタの出力を加算して出力し、
    各系統の適応フィルタは、各系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新ものであり、
    当該設定方法は、前記各補助フィルタの伝達関数を設定する方法であって、
    ２個の騒音キャンセル位置の各々にそれぞれ２個の設定用マイクを配置し、前記能動型騒音制御システムの構成を、各設定用マイクの出力をエラーとして各適応フィルタが所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新するように変更した構成において、収束することとなる、各適応フィルタの伝達関数を学習する第１のステップと、
    前記能動型騒音制御システムの構成を、各適応フィルタの伝達関数を前記第１のステップで学習した伝達関数に固定し、各補助フィルタを、当該補助フィルタの系統と同じ系統のエラー算出用加算器の出力をエラーとして、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新する適応フィルタに置換した構成において収束することとなる、各補助フィルタを置換した各適応フィルタの伝達関数を、当該適応フィルタが置換した補助フィルタに設定する伝達関数として学習する第２のステップとを有することを特徴とする能動型騒音制御システムの設定方法。
  4. 請求項２または３記載の能動型騒音制御システムを備えた、自動車に搭載されるオーディオシステムであって、
    前記自動車の車内のオーディオを放射する、自動車の第１のシートに搭乗するユーザ用のオーディオ装置を備え、
    前記２個の騒音は、前記オーディオ装置が放射する左チャネルのオーディオと右チャネルのオーディオであり、
    前記２個の騒音キャンセル位置は、前記自動車の第２のシートに搭乗するユーザの左耳の位置と右耳の位置であることを特徴とするオーディオシステム。
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