JP7292796B2 - 能動型騒音制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、騒音を打ち消す騒音キャンセル音を放射することにより騒音を低減する能動型騒音制御(ANC;Active Noise Control）の技術に関するものである。
騒音を打ち消す騒音キャンセル音を放射することにより騒音を低減する能動型騒音制御の技術としては、騒音キャンセル位置の近傍に配置したマイクとスピーカと、騒音源の出力信号もしくは当該出力信号を疑似した信号に適応的に設定した伝達関数を施してスピーカから出力する騒音キャンセル音を生成する適応フィルタとを設け、適応フィルタにおいて、マイクの出力を補助フィルタを用いて補正したエラー信号として伝達関数を適応的に設定する技術が知られている。
ここで、この技術では、補助フィルタには、予め学習した、騒音源から騒音キャンセル位置までの伝達関数と騒音源からマイクまでの伝達関数の差と、スピーカから騒音キャンセル位置までの伝達関数とスピーカからマイクまでの伝達関数の差を補正する伝達関数が設定されており、このような補助フィルタを用いることにより、マイクの位置と異なる騒音キャンセル位置において、騒音をキャンセルしている。
また、二つの騒音キャンセル位置のそれぞれに対応する、マイクとスピーカと適応フィルタと補助フィルタとのセットを設け、上述した技術を用いて、各セットにおいて対応する騒音キャンセル位置で騒音をキャンセルする騒音キャンセル音を出力することにより、騒音源から発生する騒音を、二つの騒音キャンセル位置のそれぞれにおいてキャンセルする技術も知られている(たとえば特許文献１）。
特開２０１８-７１７７０号公報
座席に座ったユーザに聞こえる騒音をキャンセルすることを目的として、座席に座ったユーザの左耳と右耳の標準的な位置を二つの騒音キャンセル位置に設定し、上述した技術によって、騒音源から発生する騒音を二つの騒音キャンセル位置のそれぞれにおいてキャンセルする場合、座席の移動や座席に座ったユーザの動きによるユーザの変位に伴って、ユーザの左耳と右耳が騒音キャンセル位置からずれてしまうと、ユーザに聞こえる騒音を良好にキャンセルできなくなる場合がある。
そこで、本発明は、ユーザに聞こえる騒音をキャンセルする、ユーザの変位の影響を受けにくい能動型騒音制御システムを提供することを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、騒音を低減する能動型騒音制御システムに、第１キャンセル音を出力する第１スピーカと、第２キャンセル音を出力する第２スピーカと、前記第１スピーカから出力する第１キャンセル音と、前記第２スピーカから第２キャンセル音とを、予め設定した第１キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされ、かつ、予め設定した第２キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされるように生成するキャンセル音生成手段とを設け、前記第１スピーカと第２スピーカを、前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向に並べて、前記線分の方向についての位置が前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントの間の位置となるように配置したものである。
ここで、このような能動型騒音制御システムは、前記第１スピーカと第２スピーカを、前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向に並べて、前記線分の方向についての位置が前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントの中点と同じ位置となるように配置することが好ましい。
ここで、以上のような能動型騒音制御システムは、前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントを、所定の座席に着座した人間の左耳が標準的に位置するポイントと、前記ユーザの右耳が標準的に位置するポイントとしてもよい。
また、この場合には、前記所定の座席を、自動車の座席とし、前記第１スピーカと第２スピーカとを、前記自動車の前記座席の前方の天井に当該自動車の前後方向に並べて配置してもよい。
ここで、以上の能動型騒音制御システムは、前記キャンセル音生成手段に、第１マイクと、第２マイクと、前記騒音を表す騒音信号を入力し前記第１キャンセル音を生成する第１適応フィルタと、前記騒音を表す騒音信号を入力し前記第２キャンセル音を生成する第２適応フィルタとを設けるようにしてもよい。ここで、前記第１適応フィルタと前記第２適応フィルタは、第１マイクと第２マイクからの入力音を用いて、前記第１スピーカから出力する第１キャンセル音と前記第２スピーカから第２キャンセル音として、第１キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされ、かつ、第２キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされるように、自身の伝達関数を適応させるものである。
また、この場合には、前記キャンセル音生成手段に、第１補助フィルタと第２補助フィルタとを備え、前記第１適応フィルタと前記第２適応フィルタにおいて、前記第１マイクからの入力音と第１補助フィルタの出力の差と、前記第２マイクからの入力音と第２補助フィルタの出力の差をエラーとして、所定の適応アルゴリズムによって自身の伝達関数を更新するように構成すると共に、前記第１補助フィルタと前記第２補助フィルタは、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで騒音がキャンセルされる伝達関数が第１適応フィルタと第２適応フィルタに設定されているときに、前記第１マイクからの入力音と当該第１補助フィルタの出力の差が無くなると共に、前記第２マイクからの入力音と当該第２補助フィルタの出力の差が無くなる伝達関数として学習された伝達関数が設定されたものとしてもよい。
以上のような能動型騒音制御システムによれば、第１スピーカから出力される第１キャンセル音の位相(距離）と第２スピーカから出力される第２キャンセル音の位相(距離）とが第１キャンセルポイントと同様になる第１キャンセルポイント近くの範囲と、第１スピーカから出力される第１キャンセル音の位相と第２スピーカから出力される第２キャンセル音の位相とが第２キャンセルポイントと同様になる第２キャンセルポイント近くの範囲とを、比較的広い範囲とすることができ、これにより、ユーザの変位の影響を受けにくい騒音のキャンセルを実現することができる。
以上のように、本発明によれば、ユーザに聞こえる騒音をキャンセルする、ユーザの変位の影響を受けにくい能動型騒音制御システムを提供することができる。
本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムのスピーカとマイクの配置を示す図である。 本発明の実施形態に係る信号処理ブロックの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムの作用を示す図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムの他の構成例を示す図である。
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る能動型騒音制御システムの構成を示す。
図示するように能動型騒音制御システム１は、信号処理ブロック１１、第１スピーカ１２、第１マイク１３、第２スピーカ１４、第２マイク１５を備えている。
そして、能動型騒音制御システム１は、自動車に搭載されるシステムであり、自動車の所定の座席に搭乗したユーザの右耳の位置を第１キャンセルポイント、ユーザの左耳の位置を第２キャンセルポイントとして、２つのキャンセルポイントのそれぞれにおいて騒音源２の発生する騒音をキャンセルするシステムである。
ここで、図２ａ１、ａ２に示すように、第１スピーカ１２と第２スピーカ１４とは、自動車車内の騒音キャンセルの対象とするユーザが着席する座席（図では右前席）を騒音キャンセル対象座席として、騒音キャンセル対象座席の前方上方の天井に、自動車の前後方向に並べて配置される。また、第１スピーカ１２と第２スピーカ１４は、その自動車の左右方向についての位置を、騒音キャンセル対象座席の左右方向の中心の位置と一致させて配置する。換言すれば、本実施形態では、第１スピーカ１２、第２スピーカ１４を、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向（自動車の前後方向）に並べて、前記線分の方向（自動車の左右方向）の位置が、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの中点と同じ位置となるように配置する。
また、図２ａ１、ａ２に示すように、第１マイク１３は、たとえば、騒音キャンセル対象座席に着席したユーザの右耳の標準的な位置の前方上方の天井に配置し、第２マイク１５は、たとえば、騒音キャンセル対象座席に着席したユーザの左耳の標準的な位置の前方上方の天井に配置する。
図１に戻り、能動型騒音制御システム１の信号処理ブロック１１は、騒音源２の発生する騒音を表す騒音信号x(n)と、第１マイク１３でピックアップした音声信号である第１マイクエラー信号err1(n)と、第２マイク１５でピックアップした音声信号である第２マイクエラー信号err2(n)とを用いて、第１キャンセル信号CA1(n)を生成し第１スピーカ１２から出力すると共に、第２キャンセル信号CA2(n)を生成し第２スピーカ１４から出力する。
ここで、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)は、第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)と共に、第１キャンセルポイントにおいて騒音源２の発生する騒音をキャンセルする。また、第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)は、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)と共に、第２キャンセルポイントにおいて騒音源２の発生する騒音をキャンセルする。
次に、図３に、能動型騒音制御システム１の信号処理ブロック１１の構成を示す。
信号処理ブロック１１は、主として、第１キャンセル信号CA1(n)の生成に関わる処理を行う第１信号処理部１１１と、主として、第２キャンセル信号CA2(n)の生成に関わる処理を行う第２信号処理部１１２とを備えている。
そして、図示するように、第１信号処理部１１１は、予め伝達関数H1(z)が設定された第１系補助フィルタ１１１１、第１系可変フィルタ１１１２、第１系適応アルゴリズム実行部１１１３、予め伝達関数S11^(z)が設定された第１系第１推定フィルタ１１１４、予め伝達関数S21^(z)が設定された第１系第２推定フィルタ１１１５、第１系減算器１１１６を備えている。
このような第１信号処理部１１１の構成において、入力した騒音信号x(n)は、第１系可変フィルタ１１１２を通って第１キャンセル信号CA1(n)として第１スピーカ１２に出力される。
また、入力した騒音信号x(n)は第１系補助フィルタ１１１１を通って第１系減算器１１１６に送られ、第１系減算器１１１６は第１マイク１３でピックアップした第１マイクエラー信号err1(n)から第１系補助フィルタ１１１１の出力を減算し、エラーe1として、第１系適応アルゴリズム実行部１１１３と、第２信号処理部１１２に出力する。
次に、第１系可変フィルタ１１１２と第１系適応アルゴリズム実行部１１１３と第１系第１推定フィルタ１１１４と第１系第２推定フィルタ１１１５はMultiple Error Filtered-X適応フィルタを構成している。第１系第１推定フィルタ１１１４には、実測等により算定した第１信号処理部１１１から第１マイク１３までの伝達関数S11(z)の推定伝達特性S11^(z)が予め設定されており、第１系第１推定フィルタ１１１４は、伝達特性S11^(z)を入力した騒音信号x(n)に畳み込んで、第１系適応アルゴリズム実行部１１１３に入力する。また、第１系第２推定フィルタ１１１５には、実測等により算定した第１信号処理部１１１から第２マイク１５までの伝達関数を表す伝達特性S21(z)の推定伝達特性S21^(z)が予め設定されており、第１系第２推定フィルタ１１１５は、伝達特性S21^(z)を入力した騒音信号x(n)に畳み込んで、第１系適応アルゴリズム実行部１１１３に入力する。
そして、第１系適応アルゴリズム実行部１１１３は、第１系第１推定フィルタ１１１４で伝達関数S11^(z)が畳み込まれた騒音信号x(n)と、第１系第２推定フィルタ１１１５で伝達関数S21^(z)が畳み込まれた騒音信号x(n)と、第１系減算器１１１６から出力されるエラーe1と、第２信号処理部１１２から出力されるエラーe2とを入力し、エラーe1、エラーe2が０となるように、NLMSなどの適応アルゴリズムを実行し第１系可変フィルタ１１１２の伝達関数W1(z)を更新する。
第２信号処理部１１２も第１信号処理部１１１と同様の構成を備えており、第２信号処理部１１２は予め伝達関数H2(z)が設定された第２系補助フィルタ１１２１、第２系可変フィルタ１１２２、第２系適応アルゴリズム実行部１１２３、予め伝達関数S22^(z)が設定された第２系第１推定フィルタ１１２４、予め伝達関数S12^(z)が設定された第２系第２推定フィルタ１１２５、第２系減算器１１２６を備えている。
このような第２信号処理部１１２の構成において、入力した騒音信号x(n)は、第２系可変フィルタ１１２２を通って第２キャンセル信号CA2(n)として第２スピーカ１４に出力される。
また、入力した騒音信号x(n)は第２系補助フィルタ１１２１を通って第２系減算器１１２６に送られ、第２系減算器１１２６は第２マイク１５でピックアップした第２マイクエラー信号err2(n)から第２系補助フィルタ１１２１の出力を減算し、エラーe2として、第２系適応アルゴリズム実行部１１２３と第１信号処理部１１１に出力する。
次に、第２系可変フィルタ１１２２と第２系適応アルゴリズム実行部１１２３と第２系第１推定フィルタ１１２４と第２系第２推定フィルタ１１２５はMultiple Error Filtered-X適応フィルタを構成している。第２系第１推定フィルタ１１２４には、実測等により算定した第２信号処理部１１２から第２マイク１５までの伝達関数S22(z)の推定伝達特性S22^(z)が予め設定されており、第２系第１推定フィルタ１１２４は、伝達特性S22^(z)を入力した騒音信号x(n)に畳み込んで、第２系適応アルゴリズム実行部１１２３に入力する。また、第２系第２推定フィルタ１１２５には、実測等により算定した第２信号処理部１１２から第１マイク１３までの伝達関数を表す伝達特性S12(z)の推定伝達特性S12^(z)が予め設定されており、第２系第２推定フィルタ１１２５は、伝達特性S12^(z)を入力した騒音信号x(n)に畳み込んで、第２系適応アルゴリズム実行部１１２３に入力する。
そして、第２系適応アルゴリズム実行部１１２３は、第２系第１推定フィルタ１１２４で伝達関数S22^(z)が畳み込まれた騒音信号x(n)と、第２系第２推定フィルタ１１２５で伝達関数S12^(z)が畳み込まれた騒音信号x(n)と、第２系減算器１１２６から出力されるエラーe2と、第１信号処理部１１１から出力されるエラーe1を入力として、NLMSなどの適応アルゴリズムを実行し、エラーe1、エラーe2が０となるように第２系可変フィルタ１１２２の伝達関数W2(z)を更新する。
ここで、第１信号処理部１１１の第１系補助フィルタ１１１１は、第１マイク１３と第１キャンセルポイントの位置の相違分、第１マイクエラー信号err1(n)を補正するために設けられており、第２信号処理部１１２の第２系補助フィルタ１１２１は、第２マイク１５と第２キャンセルポイントの位置の相違分、第２マイクエラー信号err2(n)を補正するために設けられている。
また、第１信号処理部１１１の第１系補助フィルタ１１１１に設定されている伝達関数H1(z)と、第２信号処理部１１２の第２系補助フィルタ１１２１に設定されている伝達関数H2(z)は、予め学習して設定した伝達関数であり、学習時の環境下において、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントに学習用のマイクを配置して求めた、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで各騒音がキャンセルされる伝達関数に、第１系可変フィルタ１１１２と第２系可変フィルタ１１２２の伝達関数を固定した状態で求めた、第１系減算器１１１６が出力するエラーe1と第２系減算器１１２６が出力するエラーe2が０となる伝達関数H1(z)、伝達関数H2(z)が設定されている。
なお、第１系可変フィルタ１１１２と第２系可変フィルタ１１２２の第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで各騒音がキャンセルされる伝達関数は、環境の変化により、学習時の環境下のものから変化し、この変化を、第１系可変フィルタ１１１２と第２系可変フィルタ１１２２の伝達関数に反映するのが上述したNLMSなどの適応アルゴリズムによる伝達関数の更新である。
さて、ここで、第１キャンセルポイントの近傍の範囲には第１キャンセルポイントと同様に騒音が伝搬していると見なすことができるので、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相(距離）と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相(距離）とが第１キャンセルポイントと同様になる、第１キャンセルポイント近くの範囲内の位置では、騒音と第１キャンセル信号CA1(n)と第２キャンセル信号CA2(n)の関係が、第１キャンセルポイントと同様となり、騒音キャンセルの効果が期待できる。
同様に、第２キャンセルポイントの近傍の範囲には第２キャンセルポイントと同様に騒音が伝搬していると見なすことができるので、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相とが第２キャンセルポイントと同様になる、第２キャンセルポイント近くの範囲内の位置では、騒音と第１キャンセル信号CA1(n)と第２キャンセル信号CA2(n)の関係が、第２キャンセルポイントと同様となり、騒音キャンセルの効果が期待できる。
また、上述のように本実施形態においては、第１スピーカ１２と第２スピーカ１４を、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向（自動車の前後方向）に並べて、前記線分の方向（自動車の左右方向）の位置が第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの中点と同じ位置となるように配置している。
そして、図４ａの４１が第１キャンセルポイントであり、４２が第２キャンセルポイントであり、第１スピーカ１２を中心する同心円の隣接する円の間が第１キャンセル信号CA1(n)の位相が同じ範囲であり、第２スピーカ１４を中心する同心円の隣接する円の間が第２キャンセル信号CA2(n)の位相が同じ範囲であるものとして模式的に二次元で示すと、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相とが第１キャンセルポイント４１と同様になる範囲と、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相とが第２キャンセルポイント４２と同様になる範囲は共に太線で囲った範囲４００となる。
したがって、範囲４００内の、第１キャンセルポイント４１近くの第１キャンセルポイント４１と同様に騒音が伝搬している範囲においては、第１キャンセルポイント４１と同様の騒音キャンセルの効果を達成でき、範囲４００内の、第２キャンセルポイント４２近くの第２キャンセルポイント４２と同様に騒音が伝搬している範囲においては、第２キャンセルポイント４２と同様の騒音キャンセルの効果を達成できる。
一方、仮に、第１スピーカ１２を第１キャンセルポイントである騒音キャンセル対象座席に着席したユーザの右耳の前方の位置に、第２スピーカ１４を第２キャンセルポイントである騒音キャンセル対象座席に着席したユーザの左耳の前方の位置に自動車の左右方向に並べて配置した場合、図４ｂに示すように、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相とが第１キャンセルポイント４１と同様になる範囲は太線で囲った範囲４１１となり、第１スピーカ１２から出力される第１キャンセル信号CA1(n)の位相と第２スピーカ１４から出力される第２キャンセル信号CA2(n)の位相とが第２キャンセルポイント４２と同様になる範囲は太線で囲った範囲４１２となり、範囲４１１、４１２は共に、図４ａのように第１スピーカ１２と第２スピーカ１４とを配置した場合の範囲４００より狭い範囲となる。
したがって、本実施形態のように、第１スピーカ１２と第２スピーカ１４とを、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向に並べて、前記線分の方向についての位置が第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの中点と同じ位置となるように配置することにより、ユーザの変位に影響を受けにくい形態で、ユーザに聞こえる騒音をキャンセルすることができる。
なお、図４ｂにおける第１スピーカ１２、第２スピーカ１４と、第１キャンセルポイン４１ト、第２キャンセルポイント４２との自動車の前後方向の距離は、図４ａにおける第１スピーカ１２、第２スピーカ１４と、第１キャンセルポイント４１、第２キャンセルポイント４２との自動車の前後方向の距離の平均としている。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ここで、以上の実施形態における、第１スピーカ１２と第２スピーカ１４の第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントを結ぶ線分の方向についての位置は、必ずしも厳密に、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの中点と同じ位置としなくてもよく、前記線分の方向についての第１スピーカ１２と第２スピーカ１４の位置は、前記線分の方向についての位置が前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントの間の任意の位置としてもよく、このようにしても、ある程度の効果を見込むことができる。
また、以上の実施形態は、自動車の一つの座席のユーザに対して騒音のキャンセルを行う場合について説明したが、これは、図５ａ、ｂに示すように、自動車の各席毎に、第１スピーカ１２、第１マイク１３、第２スピーカ１４、第２マイク１５を設けて、各席のユーザに対して騒音のキャンセルを行うようにしてもよい。
また、以上の実施形態において、能動型騒音制御システム１に入力する騒音信号x(n)は、騒音源２が出力するオーディオ信号や、騒音源の騒音を別途設けた騒音マイクでピックアップした音声信号や、別途設けた模擬音生成装置で生成した騒音源の騒音を模擬する信号であってもよい。
すなわち、たとえば、エンジンを騒音源２をする場合には、別途騒音マイクでピックアップしたエンジン音を騒音信号x(n)としたり、別途設けた模擬音生成装置で生成したエンジン音を模擬した模擬音を騒音信号x(n)とするようにしてよい。
また、以上の実施形態における、信号処理ブロック１１は、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントの双方で騒音がキャンセルされるように、第１キャンセル信号CA1(n)を生成し第１スピーカ１２から出力すると共に、第２キャンセル信号CA2(n)を生成し第２スピーカ１４から出力するものであれば、以上で示したものと異なる任意の信号処理を行うものであってよい。
また、以上の実施形態は、自動車の座席のユーザに対して騒音のキャンセルを行う場合について説明したが、これは、自動車の座席の任意の座席のユーザの両耳に対して騒音のキャンセルを行う場合を含め、任意の二つのキャンセルポイントの騒音のキャンセルを行う場合に同様に適用することができる。
また、以上の実施形態は、騒音源が一つのみである場合について示したが、以上の実施形態は、信号処理ブロック１１の構成を各騒音源の各キャンセルポイントへの伝搬を考慮するように拡張することにより、騒音源が複数存在する場合にも適用可能である。
１…能動型騒音制御システム、２…騒音源、１１…信号処理ブロック、１２…第１スピーカ、１３…第１マイク、１４…第２スピーカ、１５…第２マイク、１１１…第１信号処理部、１１２…第２信号処理部、１１１１…第１系補助フィルタ、１１１２…第１系可変フィルタ、１１１３…第１系適応アルゴリズム実行部、１１１４…第１系第１推定フィルタ、１１１５…第１系第２推定フィルタ、１１１６…第１系減算器、１１２１…第２系補助フィルタ、１１２２…第２系可変フィルタ、１１２３…第２系適応アルゴリズム実行部、１１２４…第２系第１推定フィルタ、１１２５…第２系第１推定フィルタ、１１２６…第２系減算器。

Claims (4)

  1. 騒音を低減する能動型騒音制御システムであって、
    第１キャンセル音を出力する第１スピーカと、
    第２キャンセル音を出力する第２スピーカと、
    前記第１スピーカから出力する第１キャンセル音と、前記第２スピーカから第２キャンセル音とを、予め設定した第１キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされ、かつ、予め設定した第２キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされるように生成するキャンセル音生成手段とを有し、
    前記第１スピーカと第２スピーカは、前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントを結ぶ線分と垂直な方向に並べて、前記線分の方向についての位置が前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントの中点と同じ位置となるように配置されており、
    前記第１キャンセルポイントと前記第２キャンセルポイントは、所定の座席に着座した人間の左耳が標準的に位置するポイントと、前記人間の右耳が標準的に位置するポイントであることを特徴とする能動型騒音制御システム。
  2. 請求項１記載の能動型騒音制御システムであって、
    前記所定の座席は、自動車の座席であり、
    前記第１スピーカと第２スピーカとは、前記自動車の前記座席の前方の天井に当該自動車の前後方向に並べて配置されていることを特徴とする能動型騒音制御システム。
  3. 請求項１または２記載の能動型騒音制御システムであって、
    前記キャンセル音生成手段は、第１マイクと、第２マイクと、前記騒音を表す騒音信号を入力し前記第１キャンセル音を生成する第１適応フィルタと、前記騒音を表す騒音信号を入力し前記第２キャンセル音を生成する第２適応フィルタとを有し、
    前記第１適応フィルタと前記第２適応フィルタは、第１マイクと第２マイクからの入力音を用いて、前記第１スピーカから出力する第１キャンセル音と前記第２スピーカから第２キャンセル音として、第１キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされ、かつ、第２キャンセルポイントにおいて騒音がキャンセルされるように、自身の伝達関数を適応させることを特徴とする能動型騒音制御システム。
  4. 請求項３記載の能動型騒音制御システムであって、
    前記キャンセル音生成手段は、第１補助フィルタと第２補助フィルタとを備え、前記第１適応フィルタと前記第２適応フィルタは、前記第１マイクからの入力音と第１補助フィルタの出力の差と、前記第２マイクからの入力音と第２補助フィルタの出力の差をエラーとして、所定の適応アルゴリズムによって自身の伝達関数を更新し、
    前記第１補助フィルタと前記第２補助フィルタには、第１キャンセルポイントと第２キャンセルポイントで騒音がキャンセルされる伝達関数が第１適応フィルタと第２適応フィルタに設定されているときに、前記第１マイクからの入力音と当該第１補助フィルタの出力の差が無くなると共に、前記第２マイクからの入力音と当該第２補助フィルタの出力の差が無くなる伝達関数として学習された伝達関数が設定されていることを特徴とする能動型騒音制御システム。
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