JP2020103089A

JP2020103089A - 作業車両

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Publication number: JP2020103089A
Application number: JP2018243530A
Authority: JP
Inventors: 俊明黒木; Toshiaki Kuroki
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2018-12-26
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2038-12-26
Also published as: JP7039453B2

Abstract

【課題】自動走行する走行車両と対地作業機を備えた作業車両において、対地作業機に設けられた連結具（シャーボルト等）が破断したときに当該破断を確実に且つ速やかに検知することが可能である作業車両を提供すること。【解決手段】作業車両は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車両と、前記走行車両の後部に装着される装着体と、前記装着体に連結されて対地作業を行う作業部とを有する対地作業機と、前記装着体に対して前記作業部を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具と、前記連結具の破断を検知する検知手段と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、走行車両と対地作業機を備えた作業車両に関する。

従来、特許文献１に開示された対地作業機が知られている。
特許文献１（第１図）に開示された対地作業機は、走行車両（トラクタ）に牽引されて対地作業を行うプラウ作業機である。プラウ作業機は、プラウフレームと、プラウフレームにボルトにより固定されたビームと、ビームに支持されたボトムと、を備えている。ビームをフレームに固定するボルトのうちの１本はシャーボルトであって、ボトムに対して障害物が当たる等して過負荷が加わると、シャーボルトが破断することによりボトムの破損が防がれる。

特開昭５５−１３８３０１号公報

しかしながら、上記の開示技術において、走行車両が自動走行する車両である場合、シャーボルトが破断しても当該破損を検知することができず、対地作業機による対地作業が不能な状態で自動走行が継続される。その結果、自動走行の終了後にシャーボルトが破断した地点まで戻って対地作業をやり直す必要が生じ、作業効率が大きく低下する。
本発明は、上記したような実情に鑑みてなされたものであって、自動走行する走行車両と対地作業機を備えた作業車両において、対地作業機に設けられた連結具（シャーボルト等）が破断したときに当該破断を確実に且つ速やかに検知することが可能である作業車両を提供するものである。

本発明の一態様に係る作業車両は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車両と、前記走行車両に装着される装着体と、前記装着体に連結されて対地作業を行う作業部とを有する対地作業機と、前記装着体に対して前記作業部を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具と、前記連結具の破断を検知する検知手段と、を備えている。

また、前記走行車両の走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに前記走行車両の自動走行を停止させる。
また、前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の角度を検知する角度センサである。
また、前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の距離を検知するストロークセンサである。

また、作業車両は、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段を備えている。
また、前記報知手段は、前記走行車両の運転席の周囲に設けられた表示装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記表示装置に表示する。
また、前記報知手段は、警告音を発生する音発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記音発生装置からの警告音の発生により報知する。

また、前記報知手段は、光発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記光発生装置の点灯又は点滅により報知する。

上記作業車両によれば、装着体に対して作業部を連結する連結具に対して所定値以上の負荷が加わって連結具が破断した場合に、当該連結具の破断を検知手段により確実に且つ速やかに検知することができる。

本発明に係る作業車両の一実施形態を示す側面図である。作業部に過負荷が加わって連結具が破断した場合における装着体に対する作業部の挙動を仮想線で示した側面図である。本発明に係る作業車両の制御系の概略構成を示すブロック図である。本発明に係る作業車両における検知手段の別の例を示す側面図である。報知手段を構成する表示装置の表示画面の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業車両１の一実施形態を示す側面図である。
作業車両１は、走行車両２と対地作業機２０とを備えている。走行車両２は、本実施形態の場合はトラクタである。以下、走行車両２がトラクタ２であるとして説明する。但し、走行車両２はトラクタには限定されない。

図１に示すように、トラクタ２は、車体３と、走行装置４と、装着部５と、を備えている。車体３は、車体フレーム６と、クラッチハウジング７と、ミッションケース８とを有している。車体フレーム６は、車体３の前後方向に延びている。車体フレーム６には、原動機９が搭載されている。本実施形態の場合、原動機９はエンジン９である。クラッチハウジング７は、エンジン９の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース８は、クラッチハウジング７の後部に連結されており、変速装置や後輪差動装置等を収容している。変速装置は、主変速装置と副変速装置とを含む。車体３の後方（ミッションケース８の後方）にはＰＴＯ軸１０が突出している。

走行装置４は、車体３の前部に設けられた前輪４Ｆと、車体３の後部に設けられた後輪４Ｒとを有している。前輪４Ｆは、車体フレーム６に支持されている。後輪４Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。
車体３には、運転席１１と、運転席１１を囲うキャビン１２が搭載されている。運転席１１の前方には、ステアリングハンドル１３が設けられている。ステアリングハンドル１３は、パワーステアリング機構を介して左右の前輪４Ｆと連携している。運転席１１の周囲（右前方）には、表示装置１４が設けられている。表示装置１４は、例えば、タッチパネル式の液晶ディスプレイ（液晶モニタ）から構成される。

装着部５は、車体３の後部に設けられている。装着部５は、圃場等の地面ＧＬに対して作業を行う対地作業機２０をトラクタ２の後部に連結するための部分である。対地作業機２０は、例えばＰＴＯ軸１０から伝達される駆動力によって駆動する。本実施形態における対地作業機２０は、土壌の耕起、砕土、反転作業を行うプラウ作業機である。但し、対地作業機２０はプラウ作業機には限定されず、例えば、ロータリ耕耘機、草刈機、除雪機等であってもよい。対地作業機２０は、地面に対して作業（対地作業）を行ったときに地面から負荷（反作用）を受ける。

装着部５は、油圧シリンダ等のアクチュエータにより駆動して対地作業機２０を上昇又は下降させる昇降装置である。本実施形態の場合、装着部５は、３点リンク機構であって、リフトアーム５ａ、ロアーリンク５ｂ、トップリンク５ｃ、リフトロッド５ｄ、リフトシリンダ（図示略）を有している。
図２に示すように、トラクタ２は、走行系の制御や作業系の制御を行う制御装置（ＥＣＵ）１５を備えている。制御装置１５は、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶された各種の制御プログラムに基づいて後述する各制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、運転席１１の周囲に設置された各種の操作具（レバー、スイッチ、ダイヤル等）２９を操作したときの操作信号や、車体３や対地作業機２０等に搭載された様々な検知手段（センサ等）１６の検知信号等に基づいて、トラクタ２の走行系や作業系の制御を行う。

制御装置１５は、走行制御部１５ａと作業制御部１５ｂとを備えている。走行制御部１５ａは、走行に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて車体３の走行に関する制御を行う。走行制御部１５ａは、例えば、検知手段の１つであるアクセルペダルセンサからの検出信号に基づくエンジン９の回転数の制御や、操作具の１つである前後進切り換
えレバーからの検出信号に基づく前後進切換装置１７の制御等を実行する。作業制御部１５ｂは、対地作業機２０に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて対地作業機２０に関する制御を行う。作業制御部１５ｂは、例えば、操作具からの操作信号に基づく装着部５の昇降（対地作業機２０の昇降）に関する制御を実行する。

また、トラクタ２は、測位装置１８及び自動操舵装置１９を備えている。
測位装置１８は、全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）を利用して車体３の位置及び方位を測定する。具体的には、測位装置１８は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局から送信された測位データとに基づいて、走行車体２（車体３）の位置及び方位を求める。

測位装置１８は、受信装置と、慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。受信装置は、例えば、車体３のキャビン１２の上部に取り付けられる。慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置は、例えば、車体３の運転席１１の下方に設けられ、慣性計測装置によって、トラクタ２（車体３）のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

自動操舵装置１９は、制御装置１５からの制御信号に基づいて、パワーステアリングユニットのステアリングモータの回転軸の回転角を維持又は変更することにより左右の前輪４Ｆを操舵する。
トラクタ２は、操作具の１つとして手動運転モードと自動運転モードとを切り換え可能な切換スイッチを備えている。制御装置１５は、切換スイッチが自動運転モードに切り換えられたときに、走行車両２の自動走行に関する制御を行う自動走行制御部１５ｃを備えている。自動走行制御部１５ｃは、走行車両２の自動走行に関する制御を行うための制御プログラムに基づいて走行車両２の自動走行に関する制御を行う。

自動走行制御部１５ｃは、測位装置１８による測位結果や予め設定された目標走行経路等に基づいて、走行制御部１５ａや自動操舵装置１９に制御信号を送信する。目標走行経路は、例えば、予め手動運転によって走行した走行経路を測位装置１８の測位結果に基づいてデータ化したものであって制御装置１５の記憶部に記憶される。
自動走行制御部１５ｃは、変速装置の変速段を変更することによりトラクタ２の走行速度（車速）を制御し、左右の前輪４Ｆを操舵することによりトラクタ２の進行方向を制御する。具体的には、自動走行制御部１５ｃからの制御信号に基づいて、走行制御部１５ａは変速装置やブレーキ制御装置３０等の走行系の装置の作動を制御し、自動操舵装置１９は左右の前輪４Ｆを操舵する。

自動走行制御部１５ｃは、トラクタ２が自動走行を行っている状況下において、車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値未満である場合、ステアリングモータの回転軸の回転角を維持する。車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値以上であって、トラクタ２が目標走行経路に対して左側に位置している場合、トラクタ２の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。車体３の位置と目標走行経路との偏差が閾値以上であって、トラクタ２が目標走行経路に対して右側に位置している場合、トラクタ２の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。また、目標走行経路上の位置と当該位置におけるトラクタ２の車速とは予め対応付けられて設定されており、自動走行制御部１５ｃはこの対応付けに基づいてトラクタ２の車速を制御する。これにより、トラクタ２は、目標走行経路に沿って進行方向及び車速を制御しながら自動走行することができる。

図１に示すように、対地作業機（プラウ作業機）２０は、装着体２１と作業部２２とを有している。装着体２１は、トラクタ２の後部に装着される。作業部２２は、装着体２１に連結されて対地作業（土壌の耕起、砕土、反転作業）を行う。作業部２２は、対地作業を行ったときに地面から負荷（反作用）を受ける。
装着体２１は、トラクタ２の装着部５に対して装着されたフレーム２１から構成されている。フレーム２１は、第１フレーム２１ａ、第２フレーム２１ｂ、第３フレーム２１ｃ
を含んでいる。第１フレーム２１ａは、上下方向に延びており、上部がトップリンク５ｃに接続され、下部がロアーリンク５ｂに接続されている。第２フレーム２１ｂは、第１フレーム２１ａの上下方向の中途部から後方に延びている。第３フレーム２１ｃは、第１フレーム２１ａの上部と第２フレーム２１ｂの後部とを接続している。

作業部２２は、ボトム（犁体）２３及びビーム２４から構成されている。ボトム２３は、刃板２３ａと発土板２３ｂとを有している。ボトム２３は、刃板２３ａの刃先で耕起した土壌を発土板２３ｂで押し上げて反転、破砕、放擲する。ボトム２３は、ビーム２４の下部に取り付けられている。
ビーム２４の上部は、連結具３１、３２によってフレーム２１に連結されている。つまり、連結具３１、３２は、装着体（フレーム）２１に対して作業部（ビーム）２２を連結している。連結具３１、３２は、第２フレーム２１ｂに沿って前後方向に並んで配置されている。連結具３１、３２のうち、後方に位置する連結具３１は、所定値以上の負荷（せん断力）が加わったときに破断する連結具３１である。本実施形態の場合、連結具３１は、シャーボルトであって、当該シャーボルトのねじ部にはナット（図示略）が螺合している。尚、連結具３１として、シャーボルトに代えてシャーピンを使用してもよい。

対地作業機（プラウ作業機）２０は、トラクタ２の後部に装着されて牽引されることにより、圃場に対して対地作業を行う。対地作業中において、作業部２２のボトム２３が岩石や樹木の根等の障害物に接触して作業部２２に過負荷が加わった場合、連結具（シャーボルト）３１に所定値以上の負荷（せん断力）が加わり、連結具３１が破断する。作業部２２は、連結具３１が破断すると、連結具３２を支点として後上方に向けて揺動可能となる（図３の仮想線を参照）。これにより、作業部２２に過負荷が加わった状態が解消し、作業部２２の破損を防ぐことができる。

作業車両１が備える検知手段（検知装置）１６は、連結具３１の破断を検知する検知手段１６０（以下、「破断検知手段１６０」という）を含んでいる。本実施形態の場合、破断検知手段１６０は、装着体２１に対する作業部２２の角度（傾き）を検知する角度センサ１６１である。図１、図３に示すように、角度センサ１６１は、作業部２２のビーム２４に取り付けられている。連結具３１が破断すると、作業部２２が連結具３２を支点として後上方に向けて揺動し、装着体２１に対する作業部２２の角度（傾き）が変化し、当該変化が角度センサ１６１によって検知される。

尚、角度センサ１６１の位置は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する作業部２２の作業部２２の角度（傾き）を検知可能な位置であればよく、図示した位置には限定されない。
破断検知手段１６０は、角度センサ１６１には限定されず、例えばストロークセンサ１６２であってもよい。図４は、破断検知手段１６０としてストロークセンサ１６２を備えた作業車両１を示している。ストロークセンサ１６２は、装着体２１に対する作業部２２の距離を検知する。詳しくは、ストロークセンサ１６２は、連結具３１が破断したときの装着体２１に対する作業部２２の特定部位の距離の変化を検知する。特定部位は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する距離が変化する作業部２２の部位である。図４に示す例では、第１フレーム２１ａの上部と第２フレーム２１ｂの後上部とを接続する油圧シリンダ等のシリンダ装置２５が設けられている。シリンダ装置２５は、基端部（チューブ２５ａの基端部）が第１フレーム２１ａの上部に接続され、先端部（ロッド２５ｂの先端部）が第２フレーム２１ｂの後上部に接続されている。

ストロークセンサ１６２は、シリンダ装置２５に取り付けられており、当該シリンダ装置２５のロッドの伸縮量を検知する。図４の仮想線に示すように、連結具３１が破断すると、作業部２２が連結具３２を支点として後上方に向けて揺動する。これにより、シリンダ装置２５のロッドが短縮して装着体２１に対する作業部２２の特定部位（ロッド先端の取付部分）の距離が変化し、当該変化がストロークセンサ１６２によって検知される。

尚、シリンダ装置２５及びストロークセンサ１６２ｂの位置は、連結具３１が破断したときに装着体２１に対する作業部２２の特定部位の距離の変化を検出可能な位置であればよく、図示した位置には限定されない。
破断検知手段１６０としては、角度センサ１６１とストロークセンサ１６２のいずれか一方を使用すればよいが、両方を使用してもよい。また、破断検知手段１６０として、連結具３１の破断前後の電気抵抗の変化を検知するセンサや、リミットスイッチ等の他の検知手段を使用してもよい。また、破断検知手段１６０は、連結具３１と共に破断するワイヤを通電状態として設け、当該ワイヤの破断による通電の遮断を検知することで連結具３１の破断を検知する構成のものでもよい。

制御装置１５の走行制御部１５ａは、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したときに、前後進切換装置１７を中立位置に切り換えるとともに、ブレーキ制御装置３０を作動させて走行車両２の自動走行を停止させる。この破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したときのトラクタ２の停止は、上述した自動走行制御部１５ｃによる自動走行の制御に対して優先して行われる。つまり、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知したとき、自動走行制御部１５ｃの制御に基づく自動走行が一時的に中止される。これにより、連結具３１が破断して対地作業機２０による対地作業が不能な状態で自動走行が継続されてしまうことが防がれる。そのため、走行車両２が停止した地点（連結具３１が破断した地点）から自動走行を再開して作業を再開することが可能となり、作業効率を向上させることができる。

上述したように、対地作業機２０はプラウ作業機には限定されず、対地作業機２０がプラウ作業機以外の作業機である場合にも、上述したような破断検知手段１６０を設けることができる。例えば、対地作業機２０がロータリ耕耘機である場合にも破断検知手段１６０を設けることができる。この場合、例えば、ロータリカバーとリアカバーとの間に設けたサブソイラにおいて、ナイフビーム（装着体２１）に対してチゼル（作業部２２）を連結する複数の連結具の１つを、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具（シャーボルト又はシャーピン）とし、当該連結具（シャーボルト）の破断を破断検知手段１６０により検知する構成とすることができる。

図２に示すように、トラクタ２は、検知手段１６（破断検知手段１６０）が連結具３１の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段（報知装置）２６を備えている。
報知手段２６は、トラクタ２の運転席１１の周囲に設けられた表示装置１４を含むことができる。制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、表示装置１４に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、破断を検知した旨を表示することによって当該破断を作業者に報知する。作業者は、表示装置１４を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、破断した連結具３１の交換や作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置等を迅速に行うことができる。

また、トラクタ２は、報知手段２６として、上述した表示装置１４に代えて、警告音を発生するブザーやスピーカ等の音発生装置２７を含んでいてもよい。尚、警告音は、音であってもよいし、音声であってもよい。報知手段２６が音発生装置２７である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、音発生装置２７に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を知らせる警告音を音発生装置２７から発生させる。音発生装置２７は、破断を検知した旨を警告音の発生によって作業者に報知する。作業者は、警告音を聞くことによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。

また、トラクタ２は、報知手段２６として、上記表示装置１４又は音発生装置２７に代えて、光発生装置２８を含んでいてもよい。光発生装置２８は、例えば、ＬＥＤ、電球、回転灯等から構成される。報知手段２６が光発生装置２８である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０が連結具３１の破断を検知すると、破断検知手段１６０から検知信号を受信し、光発生装置２８に対して制御信号を送信することにより、破断を検知した旨を知らせる光発生装置２８を作動させる。光発生装置２８は、破断を検知した旨を光の点灯又は点滅によって作業者に報知する。作業者は、光の点灯又は点滅を見ることによって、
連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。

報知手段２６は、トラクタ２の運転席１１の周囲（キャビン１２の内部）に設けることが好ましいが、作業車両１の別の箇所に設けてもよい。例えば、報知手段２６は、作業車両１の外部から報知を確認できる箇所に設けることができる。具体的には、報知手段２６は、トラクタ２のキャビン１２の外部（上部等）や、対地作業機２０の装着体２１等に設けることができる。報知手段２６を作業車両１の外部から報知を確認できる箇所に設けることによって、トラクタ２が無人で（作業者が運転席１１に座っていない状態で）自動走行する場合に、作業車両１の外部にいる人に対して連結具３１の破断が検知されたことを報知することができる。

例えば、報知手段２６を構成する表示装置１４として、スマートフォン（多機能携帯電話）やタブレット端末等の携帯端末を使用することができる。表示装置１４が携帯端末である場合、制御装置１５は、破断検知手段１６０から連結具３１の破断を検知する検知信号を受信すると、無線通信によって破断を検知した旨の情報を表示装置１４に送信して表示させる。これにより、作業者は、トラクタ２の外部で表示装置１４を見て連結具３１の破断を知ることができる。

図５は、報知手段２６を構成する表示装置１４の表示画面Ｍ１の一例を示す図である。表示画面Ｍ１には、第１表示部Ｍ１１と第２表示部Ｍ１２とが設けられている。第１表示部Ｍ１１には、作業車両１により作業が行われる圃場Ａ１と、トラクタ２の目標走行経路Ｌ１と、トラクタ２の現在位置Ｐ１とが表示されている。第２表示部Ｍ１２には、連結具３１の破断を報知するメッセージが表示される。図示例では、「シャーボルトが破断した為、自動走行を一時中止します。」とのメッセージが表示されている。

表示装置１４の記憶部には、トラクタ２の目標走行経路Ｌ１と、トラクタ２の走行履歴と共に、連結具３１の破断位置が記憶される。連結具３１の破断が検知されたときにトラクタ２が停止するため、トラクタ２が停止したときの現在位置Ｐ１が連結具３１の破断位置として記憶される。また、表示画面Ｍ１には、トラクタ２が停止したときの現在位置Ｐ１が連結具３１の破断位置として表示される。

報知手段２６は、上述した表示装置１４、音発生装置２７、光発生装置２８のうちの少なくとも１つを含んでいればよいが、２つ又は３つを含んでいてもよい。また、報知手段２６を、トラクタ２の運転席１１の周囲（キャビン１２の内部）と、作業車両１の外部から報知を確認できる箇所の両方に設けてもよい。
上記作業車両１によれば、以下の効果を奏する。

作業車両１は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車両２と、走行車両２に装着される装着体２１と、装着体２１に連結されて対地作業を行う作業部２２とを有する対地作業機２０と、装着体２１に対して作業部２２を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具３１と、連結具３１の破断を検知する検知手段（破断検知手段）１６０と、を備えている。

この構成によれば、装着体２１に対して作業部２２を連結する連結具に対して所定値以上の負荷が加わって連結具３１が破断した場合に、当該連結具３１の破断を検知手段（破断検知手段）１６０により確実に且つ速やかに検知することができる。そのため、作業者は、速やかに連結具３１の破断に応じた適切な処置を行って対地作業機２０の作業部２２による作業を再開することができる。

また、走行車両２の走行を制御する走行制御部１５ａを備え、走行制御部１５ａは検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに走行車両２の自動走行を停止させる。
この構成によれば、検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに走行車両２の自動走行を停止させることができるため、連結具３１が破断して対地作業機２０による対地作業が不能な状態で自動走行が継続されてしまうことが防がれる。そのため、走行車両２が停止した地点（連結具３１が破断した地点）から作業を再開することが可能となり、作業効率を向上させることができる。

また、検知手段（破断検知手段）１６０は、装着体２１に対する作業部２２の角度を検知する角度センサ１６ａである。
この構成によれば、連結具３１の破断に起因して装着体２１に対する作業部２２の角度が変化したときに、当該変化を角度センサ１６ａにより検知することができる。そのため、連結具３１の破断を確実に且つ速やかに検知することができる。

また、検知手段（破断検知手段）１６０は、装着体２１に対する作業部２２の距離を検知するストロークセンサ１６ｂである。
この構成によれば、連結具３１の破断に起因して装着体２１に対する作業部２２の距離が変化したときに、当該変化をストロークセンサ１６ｂにより検知することができる。そのため、連結具３１の破断を確実に且つ速やかに検知することができる。

また、作業車両１は、検知手段（破断検知手段）１６０が連結具３１の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段２６を備えている。
この構成によれば、作業者が連結具３１の破断を速やかに認識することができるため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。

また、報知手段２６は、走行車両２の運転席１１の周囲に設けられた表示装置１４を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を表示装置１４に表示する。
この構成によれば、作業者は、表示装置１４を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、破断した連結具３１の交換や作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置等を迅速に行うことができる。

また、報知手段２６は、警告音を発生する音発生装置２７を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を音発生装置２７からの警告音の発生により報知する。
この構成によれば、作業者は、警告音を聞くことによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。

また、報知手段２６は光発生装置２８を含み、連結具３１の破断を検知したときに当該検知した旨を光発生装置２８の点灯又は点滅により報知する。
この構成によれば、作業者は、作業者は、光の点灯又は点滅を見ることによって、連結具３１の破断を認識することができる。そのため、作業部２２に過負荷が加わった状態を解消する処置や破断した連結具３１の交換等を迅速に行うことができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１作業車両
２走行車両
１４表示装置
１５ａ走行制御部
１６ａ角度センサ
１６ｂストロークセンサ
２０対地作業機
２１装着体
２２作業部
２６報知手段
２７音発生装置
２８光発生装置
１６０検知手段（破断検知手段）
３１連結具

Claims

目標走行経路に沿って自動走行する走行車両と、
前記走行車両に装着される装着体と、前記装着体に連結されて対地作業を行う作業部とを有する対地作業機と、
前記装着体に対して前記作業部を連結するとともに、所定値以上の負荷が加わったときに破断する連結具と、
前記連結具の破断を検知する検知手段と、
を備えている作業車両。
前記走行車両の走行を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに前記走行車両の自動走行を停止させる請求項１に記載の作業車両。
前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の角度を検知する角度センサである請求項１又は２に記載の作業車両。
前記検知手段は、前記装着体に対する前記作業部の距離を検知するストロークセンサである請求項１又は２に記載の作業車両。
前記検知手段が前記連結具の破断を検知したときに当該検知を作業者に報知する報知手段を備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車両。
前記報知手段は、前記走行車両の運転席の周囲に設けられた表示装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記表示装置に表示する請求項５に記載の作業車両。
前記報知手段は、警告音を発生する音発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記音発生装置からの警告音の発生により報知する請求項５に記載の作業車両。
前記報知手段は、光発生装置を含み、前記連結具の破断を検知したときに当該検知した旨を前記光発生装置の点灯又は点滅により報知する請求項５に記載の作業車両。