KR20210011912A - 작업 차량용의 브레이크 시스템 - Google Patents

Abstract

작업 차량의 무인 상태에서의 자동 주행에 필요한 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 작업 차량의 수동 운전에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템에 구비한다. 작업 차량용의 브레이크 시스템은, 운전부에 배치된 브레이크 페달 (40) 과, 좌우의 후륜을 제동하는 브레이크와, 브레이크 페달 (40) 과 브레이크를 연동 가능하게 연계하는 연계 기구 (43) 와, 긴급 정지 지령에 따라 브레이크를 작동시키는 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 를 구비하고, 브레이크 조작 장치 (100) 는, 브레이크 페달 (40) 에 연결되는 피조작체 (101) 와, 피조작체 (101) 를 조작하는 전동 액추에이터 (102) 와, 브레이크 페달 (40) 과 전동 액추에이터 (102) 사이에 있어서 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 전동 액추에이터 (102) 에 대한 브레이크 페달 (40) 및 연계 기구 (43) 의 변위를 허용하는 융통부 (103) 를 갖고 있다.

Description

작업 차량용의 브레이크 시스템

본 발명은, 브레이크 페달의 밟기 조작에 연동하여 차륜이나 크롤러 등의 주행 장치를 제동하는 브레이크를 구비한 작업 차량용의 브레이크 시스템에 관한 것이다.

작업 차량용의 브레이크 시스템으로는, 예를 들어, 좌우의 브레이크 페달, 주차 브레이크 레버, 좌우의 후륜을 제동하는 좌우의 브레이크, 좌우의 브레이크 페달과 좌우의 브레이크를 연동 가능하게 연계하는 좌우의 연계 기구 (좌우의 브레이크 조작 로드 등), 주차 브레이크 레버와 좌우의 브레이크를 연동 가능하게 연결하는 이퀄라이저 와이어, 조종 핸들의 설정 각도 이상의 회동 (回動) 조작에 연동하여 선회 내측의 브레이크를 작동시키는 전자 유압 제어식의 브레이크 조작 장치 (오토 브레이크 전자 밸브 등) 등을 구비하여, 탑승자에 의해, 좌우의 브레이크 페달과 주차 브레이크 레버와 조종 핸들의 어느 것의 제동에 관한 조작이 실시된 경우에, 대응하는 브레이크를 작동시켜 대응하는 후륜을 제동하도록 구성된 것이 있다 (예를 들어 특허문헌 1 참조).

일본 공개특허공보 2016-78612호

최근에는, GPS (Global Positioning System) 등의 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 을 이용하여, 트랙터 등의 작업 차량을 자동 주행 가능하게 구성하는 작업 차량의 자동화가 진행되고 있다. 이와 같은 작업 차량의 자동화가 진행되면, 무인 상태에서의 작업 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 무인화가 진행되게 되고, 무인화를 실현시키기 위해서는, 무인 상태에서 자동 주행 중인 작업 차량에 있어서, 예를 들어, 차속이 자동 주행용의 목표 차속에 일치하지 않거나, 또는, 작업 차량이 자동 주행용의 목표 주행 경로로부터 벗어나는 등의 변속 제어계나 스티어링 제어계 등의 자동 주행에 관계되는 제어계에서의 제어 불량 등의 이상이 발생했을 때에, 작업 차량의 주행을 정지시키는 기능을 작업 차량에 구비할 필요가 있다.

작업 차량의 주행을 정지시키는 기능으로는, 전술한 특허문헌 1 에 기재된 작업 차량에 있어서는, 정지 상태 (영속 (零速) 상태) 로의 감속 조작이 가능한 유압 무단 변속기를 갖고 있기 때문에, 변속 제어계의 제어 작동에 의해 유압 무단 변속기를 정지 상태까지 감속시켜 작업 차량의 주행을 정지시키는 자동 정지 기능을 구비하는 것을 생각할 수 있다.

그러나, 상기 자동 정지 기능을 구비하는 것만으로는, 작업 차량에 있어서, 예를 들어, 유압 무단 변속기에 대한 유압이 떨어지는 등의 상정 외의 이상이 발생했을 때에, 작업 차량의 주행을 정지시킬 수 없게 된다.

요컨대, 작업 차량의 무인 상태에서의 자동 주행을 가능하게 하는 무인화를 실현시키기 위해서는, 작업 차량에 있어서 유압이 떨어지는 등의 상정 외의 이상이 발생했을 때에, 작업 차량을 신속히 긴급 정지시키는 브레이크 조작계를 브레이크 시스템에 구비할 필요가 있다. 그리고, 무인 상태에서의 자동 주행이 가능한 작업 차량은, 본래는 탑승자의 수동 운전에 의해 주행하도록 구성된 것이기 때문에, 긴급 정지용의 브레이크 조작계는, 탑승자에 의한 수동 운전에 지장을 초래하는 일이 없도록 구비할 필요가 있다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 작업 차량의 무인 상태에서의 자동 주행에 필요한 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 작업 차량의 수동 운전에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템에 구비하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 작업 차량용의 브레이크 시스템에 있어서,

운전부에 배치된 브레이크 페달과,

주행 장치를 제동하는 브레이크와,

상기 브레이크 페달과 상기 브레이크를 연동 가능하게 연계하는 연계 기구와,

긴급 정지 지령에 따라 상기 브레이크를 작동시키는 전동식의 브레이크 조작 장치를 구비하고,

상기 브레이크 조작 장치는, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구에 연결된 피조작체와, 상기 피조작체를 조작하는 전동 액추에이터와, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구와 상기 전동 액추에이터 사이에 있어서 상기 브레이크 페달의 밟기 조작에 수반하는 상기 전동 액추에이터에 대한 상기 브레이크 페달 및 상기 연계 기구의 변위를 허용하는 융통부를 갖고 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 예를 들어, 작업 차량의 무인 상태에서의 자동 주행 중에, 예를 들어, 유압이 떨어지는 등의 상정 외의 이상이 발생했을 때에는, 그 때의 이상에 기초하는 긴급 정지 지령에 따라, 전동식의 브레이크 조작 장치가, 브레이크 페달과 연계 기구, 또는, 연계 기구만을 개재하여 브레이크를 작동시킨다. 이로써, 무인 상태에서 자동 주행 중인 작업 차량을 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

또, 전동식의 브레이크 조작 장치는, 엔진 동력으로 구동되는 유압 펌프로부터의 오일로 브레이크를 조작하는 전자 유압 제어식의 브레이크 조작 장치와는 달리, 엔진이 정지하여 유압이 떨어진 경우여도 브레이크를 제동 상태로 유지할 수 있다. 이로써, 예를 들어, 무인 상태의 작업 차량이, 그 진행 방향으로 경사지는 경사지 (傾斜地) 에 있어서 엔진 정지 상태에서 긴급 정지된 경우여도, 작업 차량을 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

그리고, 탑승자에 의한 작업 차량의 수동 운전 중에 있어서 브레이크 페달의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 융통부의 작용에 의해, 그 밟기 조작에 연동한 브레이크의 제동 조작을, 전동 액추에이터에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

요컨대, 무인 상태에서 자동 주행 중인 작업 차량에 있어서 이상이 발생했을 때에, 작업 차량을 신속히 제동 정지시킬 수 있음과 함께, 엔진 정지 상태여도 작업 차량을 제동 정지 상태로 유지할 수 있는 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 작업 차량의 수동 운전에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템에 구비할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은,

상기 브레이크 조작 장치는, 상기 전동 액추에이터의 작동에 의해, 그 상태가 상기 브레이크를 조작하지 않는 비작동 상태와 상기 브레이크의 조작량을 최대로 하는 최대 작동 상태로 천이하고,

상기 브레이크 조작 장치의 상기 비작동 상태와 상기 최대 작동 상태를 검출하는 상태 검출 센서를 구비하고 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 상태 검출 센서의 검출을 이용함으로써, 작업 차량을 무인 상태에서 자동 주행시키기 전의 브레이크 조작 장치의 작동 확인이나, 무인 상태에서 자동 주행 중인 작업 차량에 있어서의 브레이크 조작 장치의 상태 감시 등을 용이하게 실시할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은,

상기 전동 액추에이터는 회전 동력을 출력하는 전동 모터이고,

상기 브레이크 조작 장치는, 차체의 고정부에 장착되는 수용 케이스와, 상기 전동 모터로부터의 회전 동력을 감속하는 감속 기어 세트를 포함하고,

상기 전동 모터와 상기 감속 기어 세트가 상기 수용 케이스에 수용되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 브레이크 조작 장치에 있어서의 전동 모터와 감속 기어 세트와 수용 케이스를 일체화한 상태에서 차체의 고정부에 장착할 수 있다. 그리고, 그것들의 장착 후에, 전동 모터측을 브레이크 페달 또는 연계 기구에 피조작체 등을 개재하여 연계함으로써, 브레이크 조작 장치에 의한 브레이크의 조작이 가능한 상태에서 브레이크 조작 장치를 차체에 장착할 수 있다.

요컨대, 차체에 대한 브레이크 조작 장치의 장착을, 차체측의 구성에 큰 변경을 가하지 않고 간단하게 실시할 수 있고, 이로써, 작업 차량에 대한 브레이크 조작 장치를 나중에 장착하는 것이 가능해진다.

그 결과, 차체에 대한 브레이크 조작 장치의 장착이 용이해짐과 함께, 브레이크 조작 장치에 문제가 발생한 경우에 있어서의 브레이크 조작 장치의 교환 등의 메인터넌스를 실시하기 쉬워진다.

본 발명의 제 4 특징 구성은,

상기 브레이크 조작 장치는, 상기 감속 기어 세트에 있어서의 출력 기어의 외주측과 상기 피조작체를 상기 융통부를 개재하여 연계하는 연계 핀을 갖고,

상기 수용 케이스는, 상기 연계 핀의 이동 범위를, 상기 브레이크를 조작하지 않는 비조작 위치와 상기 브레이크의 조작량을 최대로 하는 최대 조작 위치 사이로 제한하는 이동 제한부를 갖고,

상기 연계 핀의 이동 범위는, 상기 연계 핀이, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구에 대한 상기 피조작체의 연결점과 상기 출력 기어의 회전 중심을 통과하는 가상 직선을 넘어, 상기 비조작 위치와 상기 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동하는 범위로 설정되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 브레이크 조작 장치가 브레이크를 작동시키는 경우에는, 먼저, 전동 모터로부터의 정회전 동력이 출력 기어에 전해짐으로써 출력 기어가 제동 방향으로 회전하고, 이로써, 연계 핀이 비조작 위치로부터 최대 조작 위치를 향해 원호를 그리면서 이동한다. 이 때, 당연히 브레이크 페달은 밟기 해제 위치에 복귀 탄성 지지되어 있기 때문에, 전동 모터는, 연계 핀이 비조작 위치를 포함하는 여유 영역을 통과하고 나서 가상 직선을 넘을 때까지의 제 1 이동 범위에 있어서는, 브레이크 페달에 가해지는 탄성력에 저항하여 브레이크의 제동 조작을 실시하게 된다. 그 때문에, 제 1 이동 범위에 있어서는, 연계 핀이 가상 직선에 가까워질수록 전동 모터에 가해지는 부하가 무거워진다. 그 반면, 연계 핀이 가상 직선에 가까워질수록, 연계 핀과 출력 기어의 회전 중심을 연결하는 결선과 피조작체의 끼인각이 좁아지고, 이것에 수반하여, 브레이크 페달에 가해지는 탄성력이 연계 핀을 비조작 위치로 되돌리는 힘으로서 작용하기 어려워지기 때문에, 전동 모터에 가해지는 부하의 증가량이 감소한다. 그 후, 연계 핀이 가상 직선을 넘으면, 브레이크 페달에 가해지는 탄성력이 전동 모터에 의한 브레이크의 제동 조작을 어시스트하는 상태로 전환된다. 그 때문에, 연계 핀이 가상 직선을 넘고 나서 최대 조작 위치에 도달할 때까지의 제 2 이동 범위에 있어서는, 연계 핀이 가상 직선으로부터 멀어져 최대 조작 위치에 가까워질수록 전동 모터에 가해지는 부하가 가벼워진다. 그리고, 연계 핀이 최대 조작 위치에 도달한 상태에 있어서는, 연계 핀이, 제동 방향으로의 이동이 이동 제한부에 의해 제한된 상태에서 브레이크 페달에 가해지는 탄성력에 의해 제동 방향으로 이동 탄성 지지된다. 이로써, 예를 들어, 연계 핀이 가상 직선을 넘어 제 2 이동 범위에 도달한 상태에 있어서, 전동 모터의 고장이나 출력 기어의 결손 등이 발생한 경우에는, 브레이크 페달에 가해지는 탄성력에 의해, 연계 핀이 최대 조작 위치까지 이동함과 함께 최대 조작 위치에 유지되기 때문에, 브레이크를 제동 상태로 유지할 수 있고, 작업 차량을 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

그 결과, 브레이크 조작 장치에 의한 브레이크의 제동 조작에 있어서 전동 모터에 가해지는 부하의 경감을 도모하면서, 브레이크 조작 장치의 작동에 의해 작업 차량이 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 전동 모터의 고장이나 출력 기어의 결손 등에 관계없이, 작업 차량을 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

도 1 은, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 주요부를 좌후 (左後) 상방으로부터 본 사시도이다.
도 4 는, 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 주요부를 우후 (右後) 상방으로부터 본 사시도이다.
도 5 는, 브레이크 시스템에 있어서의 브레이크 페달 주변의 구성을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 6 은, 브레이크 시스템에 있어서의 브레이크 페달 주변의 구성을 나타내는 주요부의 배면도이다.
도 7 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치를 구비한 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 주요부를 우후 상방으로부터 본 사시도이다.
도 8 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부를 우전 (右前) 상방으로부터 본 사시도이다.
도 9 는, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부를 우후 (右後) 상방으로부터 본 사시도이다.
도 10 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부의 우측면도이다.
도 11 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 비작동 상태를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 12 는, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 최대 작동 상태를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 13 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치에 있어서의 출력 기어와 피조작체의 연계 구조를 나타내는 주요부의 종단 배면도이다.
도 14 는, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 작동에 의한 조작량과 제동력 및 조작 하중의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 15 는, 긴급 정지 리모컨으로부터의 긴급 정지 지령을 수신하는 긴급 정지용의 통신 안테나의 배치 등을 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 16 은, 제 2 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부를 우후 상방으로부터 본 사시도이다.
도 17 은, 제 2 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부의 정면도이다.
도 18 은, 제 3 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부의 평면도이다.
도 19 는, 제 3 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치의 구성을 나타내는 주요부를 우후 상방으로부터 본 사시도이다.
도 20 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치에 있어서 융통부가 와이어로 구성된 다른 실시형태를 나타내는 주요부의 좌측면도이다.
도 21 은, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치에 있어서 융통부가 링크 기구로 구성된 다른 실시형태를 나타내는 주요부의 좌측면도이다.
도 22 는, 제 1 실시형태에서 예시하는 전동식의 브레이크 조작 장치에 있어서 수용 케이스 등이 운전부의 좌전측 (左前側) 부위에 배치된 다른 실시형태를 나타내는 주요부의 사시도이다.

〔제 1 실시형태〕

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명에 관련된 작업 차량용의 브레이크 시스템을, 작업 차량의 일례인 트랙터에 적용한 제 1 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 본 발명에 관련된 작업 차량용의 브레이크 시스템은, 트랙터 이외의, 예를 들어 승용 예초기, 승용 이앙기, 콤바인, 운반차, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량에 적용할 수 있다.

도 1 ∼ 2 에 나타내는 바와 같이, 이 제 1 실시형태에서 예시하는 트랙터 (1) 는, 작업 차량용의 자동 주행 시스템에 의해 작업지의 일례인 포장 (圃場) 등에 있어서 자동 주행 가능하게 구성된 주행 차체이다. 자동 주행 시스템은, 트랙터 (1) 에 탑재된 자동 주행 유닛 (2), 및, 자동 주행 유닛 (2) 과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말 (3) 등을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말 (3) 에는, 자동 주행에 관한 정보 등을 표시하는 멀티 터치식의 표시부 (예를 들어 액정 패널) (4) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트 폰 등을 채용할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 그 후부 (後部) 에 3 점 링크 기구 (5) 를 개재하여, 작업 장치의 일례인 로터리 경운 장치 (6) 가 승강 가능 또한 롤링 가능하게 연결되어 있다. 이로써, 이 트랙터 (1) 는 로터리 경운 사양으로 구성되어 있다.

또한, 트랙터 (1) 의 후부에는, 로터리 경운 장치 (6) 대신에, 플라우, 디스크 해로, 컬티베이터, 심토파쇄기, 파종 장치, 산포 장치, 예초 장치 등의 작업 장치를 연결할 수 있다.

도 1 ∼ 4 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에는, 휠식의 주행 장치로서 기능하는 구동 가능하고 조타 가능한 좌우의 전륜 (10) 과 구동 가능한 좌우의 후륜 (11), 탑승식의 운전부 (12) 를 형성하는 캐빈 (13), 코먼 레일 시스템을 갖는 전자 제어식의 디젤 엔진 (이하, 엔진이라고 칭한다) (14), 엔진 (14) 으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛 (15), 좌우의 전륜 (10) 을 조타하는 전유압식의 파워 스티어링 기구 (16), 좌우의 후륜 (11) 을 제동하는 브레이크 시스템 (17), 로터리 경운 장치 (6) 로의 전동을 단속 (斷續) 하는 작업 클러치, 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구 (19), 로터리 경운 장치 (6) 를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구 (20), 로터리 경운 장치 (6) 를 롤 방향으로 구동하는 전자 유압 제어식의 롤 방향 구동 기구 (21), 각종 제어부를 갖는 차재 제어 시스템 (22), 엔진 회전수나 차속 등을 검출하는 각종 센서류를 포함하는 센서 유닛 (23), 및, 트랙터 (1) 의 현재 위치나 현재 방위 등을 측정하는 측위 유닛 (24) 등이 구비되어 있다.

또한, 엔진 (14) 에는, 전자 가버너를 갖는 전자 제어식의 가솔린 엔진 등을 채용해도 된다. 파워 스티어링 기구 (16) 에는, 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구 등을 채용해도 된다.

도 1, 도 3 ∼ 4 에 나타내는 바와 같이, 운전부 (12) 에는, 파워 스티어링 기구 (16) 를 개재한 좌우의 전륜 (10) 의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링 휠 (30), 탑승자용의 좌석 (31), 자동 주행에 관한 정보를 표시하는 표시부로서의 멀티 터치식의 액정 모니터, 및, 클러치 페달 (33) 이나 변속 레버 등을 포함하는 각종 조작구 등이 구비되어 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (13) 은, 트랙터 (1) 의 전부 (前部) 측에 구비된 전측 프레임 (34) 과, 후 프레임을 겸하는 변속 유닛 (15) 에 방진 고무 등을 개재하여 방진 지지되어 있다. 엔진 (14) 은, 전측 프레임 (34) 에 방진 고무 등을 개재하여 방진 지지되어 있다. 엔진 (14) 은, 트랙터 (1) 의 전부측에 구비된 보닛 (35) 에 의해 덮여 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 변속 유닛 (15) 에는, 엔진 (14) 으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 무단 변속 장치 (예를 들어, I-HMT) (36), 및, 무단 변속 장치 (36) 에 의한 변속 후의 동력을 전진용과 후진용으로 전환하는 전자 유압 제어식의 전후진 전환 장치 (37) 등이 포함되어 있다.

또한, 변속 유닛 (15) 에는, 무단 변속 장치 (36) 대신에 전자 유압 제어식의 유단 변속 장치가 포함되어 있어도 된다. 무단 변속 장치 (36) 에는, 유압 기계식 무단 변속 장치 (HMT), 정유압식 무단 변속 장치 (HST), 또는, 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용해도 된다.

도 3 ∼ 4 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 은, 운전부 (12) 에 구비된 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 주차 브레이크 레버 (41), 좌우의 후륜 (11) 을 제동하는 좌우의 브레이크 (42), 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 좌우의 브레이크 (42) 를 연동 가능하게 연계하는 좌우의 제 1 연계 기구 (43), 주차 브레이크 레버 (41) 와 좌우의 브레이크 (42) 를 연동 가능하게 연결하는 주차 브레이크용의 제 2 연계 기구 (44), 및, 좌우의 전륜 (10) 의 설정 각도 이상의 조타에 연동하여 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시키는 전자 유압 제어식의 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 등을 구비하고 있다. 브레이크 시스템 (17) 은, 탑승자에 의해, 좌우 어느 일방 또는 쌍방의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작, 주차 브레이크 레버 (41) 의 제동 위치로의 끌어올림 조작, 또는, 스티어링 휠 (30) 에 의한 좌우의 전륜 (10) 의 설정 각도 이상의 조타가 실시된 경우에, 대응하는 브레이크 (42) 를 작동시켜 대응하는 후륜 (11) 을 제동한다. 좌우의 각 브레이크 (42) 의 내부에는, 각 브레이크 (42) 의 상태를, 후륜 (11) 을 제동하는 제동 상태로부터 제동을 해제하는 해제 상태로 복귀 탄성 지지하는 압축 스프링 등의 탄성 지지 부재가 구비되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 제어 시스템 (22) 은, 엔진 (14) 에 관한 제어를 실시하는 엔진 제어부 (22A), 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 제어를 실시하는 변속 제어부 (22B), 파워 스티어링 기구 (16) 나 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 등에 관한 제어를 실시하는 스티어링 제어부 (22C), 로터리 경운 장치 (6) 등의 작업 장치에 관한 제어를 실시하는 작업 장치 제어부 (22D), 자동 주행에 관한 제어를 실시하는 자동 주행 제어부 (22E), 및, 미리 설정된 자동 주행용의 목표 주행 경로 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부 (22F) 등을 갖고 있다. 각 제어부 (22A ∼ 22E) 는, 마이크로 컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 자동 주행 제어부 (22E) 는, 전술한 액정 모니터의 작동을 제어하는 표시 제어 모듈 등을 갖고 액정 모니터에 구비되어 있다.

센서 유닛 (23) 에는, 엔진 회전수를 검출하는 회전 센서, 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 차속 센서, 및, 전륜 (10) 의 조타각을 검출하는 타각 센서 등이 포함되어 있다. 트랙터 (1) 에 있어서, 각 제어부 (22A ∼ 22E) 및 센서 유닛 (23) 의 각 센서 등은, CAN (Controller Area Network) 을 개재하여 상호 통신 가능하게 접속되어 있다.

도 3 ∼ 6 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 좌우의 브레이크 페달 (40) 은 운전부 (12) 에 있어서의 우측의 앞쪽 하부에 좌우로 나란하게 배치되어 있다. 좌우의 브레이크 페달 (40) 은, 좌우의 인장 스프링 (46) 에 의해 밟기 해제 위치에 복귀 탄성 지지되어 있다. 좌우의 각 브레이크 페달 (40) 은, 스티어링 휠 (30) 의 전측 하방에 있어서 좌우 방향으로 연장되는 페달 지지용의 회전축 (47) 에 지지된 보스부 (40A), 보스부 (40A) 로부터 후측 하방으로 연장되는 페달 아암부 (40B), 및, 페달 아암부 (40B) 의 유단 (遊端) 부분에 장착된 페달부 (40C) 등을 갖고 있다. 우측의 브레이크 페달 (40) 은, 그 보스부 (40A) 가 회전축 (47) 과 상대 회전하고, 보스부 (40A) 로부터 전측 하방으로 연장되는 연계 아암부 (40D) 를 갖고 있다. 좌측의 브레이크 페달 (40) 은, 그 보스부 (40A) 가, 회전축 (47) 을 개재하여, 회전축 (47) 의 좌단부에 고정된 연계 아암 (48) 과 일체 회전한다.

도 3 ∼ 4 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 브레이크 (42) 는 변속 유닛 (15) 에 구비되어 있다. 좌우의 각 브레이크 (42) 는, 그들의 전단부에 있어서 차체 가로 외방을 향해 돌출하는 조작축 (49), 및, 조작축 (49) 의 돌출 단부에 고정된 조작 아암 (50) 등을 갖고 있다.

도 3 ∼ 6 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 각 제 1 연계 기구 (43) 는, 회전축 (47) 의 하방에 있어서 좌우 방향으로 연장되는 좌우의 고정축 (51) 에 회전 가능하게 지지된 보스 부재 (52), 우측의 브레이크 페달 (40) 의 연계 아암부 (40D) 또는 연계 아암 (48) 과 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 에 걸치는 상하 방향의 제 1 연계 로드 (53), 및, 보스 부재 (52) 의 제 2 아암부 (52B) 와 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 걸치는 전후 방향의 제 2 연계 로드 (54) 등을 갖고 있다. 좌측의 제 1 연계 기구 (43) 에는, 전술한 회전축 (47) 과 연계 아암 (48) 이 포함되어 있다. 요컨대, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 는, 제 1 연계 로드 (53) 나 제 2 연계 로드 (54) 등을 개재하여 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 좌우의 브레이크 (42) 에 연계하는 로드 연계식으로 구성되어 있다.

상기 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 우측의 브레이크 페달 (40) 만이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 우측의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 우측의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해짐으로써, 우측의 브레이크 (42) 에 의해 우측의 후륜 (11) 을 제동하는 우측 제동 상태로 전환된다. 그 후, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 우측 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

브레이크 시스템 (17) 은, 좌측의 브레이크 페달 (40) 만이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 좌측의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌측의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해짐으로써, 좌측의 브레이크 (42) 에 의해 좌측의 후륜 (11) 을 제동하는 좌측 제동 상태로 전환된다. 그 후, 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 좌측 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

브레이크 시스템 (17) 은, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 양방이 밟기 조작되면, 그 때의 조작력이 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해짐으로써, 좌우의 브레이크 (42) 에 의해 좌우의 후륜 (11) 을 제동하는 제동 상태로 전환된다. 그 후, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 해제되면, 제동 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

이로써, 탑승자가 트랙터 (1) 를 수동 운전하는 경우에는, 탑승자가 스티어링 휠 (30) 을 선회 방향으로 조작하면서, 선회 내측의 브레이크 페달 (40) 을 밟기 조작함으로써, 트랙터 (1) 의 선회 반경을 작게 하는 브레이크 선회를 실시할 수 있다. 또, 탑승자가 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 양방을 밟기 조작함으로써, 트랙터 (1) 를 직진 자세로 유지하면서 제동 감속 또는 제동 정지시킬 수 있다.

도 5 ∼ 6 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 은, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 연결하는 연결 상태와, 그 연결을 해제하는 해제 상태로 전환 가능한 연결 기구 (55) 를 갖고 있다. 연결 기구 (55) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 좌우 방향으로 이동 가능하게 지지된 조작 로드 (56), 조작 로드 (56) 의 좌단부를 좌측의 브레이크 페달 (40) 을 향해 돌출 탄성 지지하는 압축 스프링 (57), 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 를 안내하는 가이드판 (58) 등을 갖고 있다. 가이드판 (58) 에는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 를 연결 위치와 해제 위치에 걸쳐서 안내하는 J 자상의 가이드 구멍 (58a) 이 형성되어 있다. 좌측의 브레이크 페달 (40) 에는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 연결 위치에 위치할 때에 조작 로드 (56) 의 좌단부가 삽입되는 관통공 (40E) (도 8, 도 11 ∼ 12 참조) 이 형성되어 있다.

상기 구성에 의해, 연결 기구 (55) 는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 연결 위치에 위치하도록 조작 로드 (56) 가 조작되면, 조작 로드 (56) 의 좌단부가 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 관통공 (40E) 에 삽입됨으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 을 연결하는 연결 상태로 전환됨과 함께, 이 연결 상태가 압축 스프링 (57) 에 의해 유지된다. 연결 기구 (55) 는, 조작 로드 (56) 의 피안내부 (56A) 가 해제 위치에 위치하도록 조작 로드 (56) 가 조작되면, 조작 로드 (56) 의 좌단부가 좌측의 브레이크 페달 (40) 의 관통공 (40E) 으로부터 빼내어짐으로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 연결을 해제하는 해제 상태로 전환됨과 함께, 이 해제 상태가 압축 스프링 (57) 에 의해 유지된다.

이로써, 탑승자가 포장 내에서 트랙터 (1) 를 수동 운전하는 경우에는, 탑승자가 조작 로드 (56) 를 조작하여 연결 기구 (55) 를 해제 상태로 전환해 둠으로써, 포장 내에서의 주행시에 필요한 브레이크 선회를 실시할 수 있다. 또, 탑승자가 포장 외에서 트랙터 (1) 를 수동 운전하는 경우에는, 탑승자가 조작 로드 (56) 를 조작하여 연결 기구 (55) 를 연결 상태로 전환해 둠으로써, 포장 외에서의 주행시에 불필요한 브레이크 선회가 실시될 우려를 회피할 수 있다.

브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 주차 브레이크 레버 (41) 는 운전부 (12) 에 있어서의 좌석 (31) 의 왼쪽 옆에 배치되어 있다. 주차 브레이크 레버 (41) 는, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환하는 상측의 제동 위치와 해제 상태로 전환하는 하측의 해제 위치의 2 위치로 전환 유지되는 2 위치 전환식으로 구성되어 있다.

도 3 ∼ 4 에 나타내는 바와 같이, 주차 브레이크용의 제 2 연계 기구 (44) 는, 좌우의 컨트롤 케이블 (59), 좌우의 컨트롤 케이블 (59) 에 있어서의 이너 케이블의 일단부를 주차 브레이크 레버 (41) 에 연결하는 이퀄라이저 유닛 (60), 및, 좌우의 이너 케이블의 타단부를 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 연결하는 좌우의 링크 플레이트 (61) 와 좌우의 연계 핀 (62) 등을 갖고 있다. 요컨대, 제 2 연계 기구 (44) 는, 좌우의 컨트롤 케이블 (59) 등을 개재하여 주차 브레이크 레버 (41) 를 좌우의 브레이크 (42) 에 연계하는 케이블 연계식으로 구성되어 있다. 좌우의 링크 플레이트 (61) 는, 좌우의 조작 아암 (50) 에 고정되는 연계 핀 (62) 이 통과된 장공 (長孔) 을 갖고 있고, 이들 장공이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 좌우의 링크 플레이트 (61) 에 대한 좌우의 조작 아암 (50) 의 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다.

상기 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 주차 브레이크 레버 (41) 가 하측의 해제 위치로부터 상측의 제동 위치로 끌어올림 조작되어 제동 위치에 유지되면, 그 때의 조작력이 제 2 연계 기구 (44) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해짐으로써, 좌우의 브레이크 (42) 에 의해 좌우의 후륜 (11) 을 제동함과 함께 이 제동 상태를 유지하는 주차 브레이크 상태로 전환된다. 그 후, 주차 브레이크 레버 (41) 가 상측의 제동 위치로부터 하측의 해제 위치로 눌러 내림 조작되어 해제 위치에 유지되면, 주차 브레이크 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

도 5 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 에 있어서, 각 제 1 연계 로드 (53) 의 하단부에는 상하로 긴 장공 (53a) 이 형성되어 있고, 이들 장공 (53a) 에는, 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 에 고정되는 연계 핀 (63) 이 통과되어 있다. 도 3 ∼ 5 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 는, 주차 브레이크 레버 (41) 의 끌어올림 조작에 의해 좌우의 브레이크 (42) 가 해제 상태로부터 주차 브레이크 상태로 전환된 경우에, 이 전환에 연동하여, 좌우의 제 2 연계 로드 (54) 가 후방으로 당겨짐과 함께 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 2 아암부 (52B) 가 후방으로 요동 변위하고, 이 요동 변위에 연동하여 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 1 아암부 (52A) 가 상방으로 요동 변위한다. 이 때, 각 제 1 연계 로드 (53) 의 장공 (53a) 이, 좌우의 제 1 연계 로드 (53) 에 대한 좌우의 제 1 아암부 (52A) 의 상방으로의 요동 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다. 이로써, 주차 브레이크 레버 (41) 의 끌어올림 조작에 의해 좌우의 브레이크 (42) 를 주차 브레이크 상태로 전환할 때에, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연동하여 조작이 무거워지는 것에 의한 조작성의 저하가 회피되고 있다.

도 3 ∼ 6 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에 있어서, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 는, 좌우의 브레이크 (42) 에 대응하는 2 개의 유압 실린더와 2 개의 전자 밸브를 갖는 오토 브레이크용의 유압 유닛 (64), 유압 유닛 (64) 에 의해 밀고 당겨지는 1 쌍의 푸시 풀 링크 (65), 1 쌍의 푸시 풀 링크 (65) 에 연동하여 세로축 둘레로 요동하는 1 쌍의 크랭크 아암 (66), 1 쌍의 크랭크 아암 (66) 으로부터 좌우의 보스 부재 (52) 를 향해 연장되는 좌우의 컨트롤 케이블 (67), 좌우의 컨트롤 케이블 (67) 에 있어서의 이너 케이블 (67A) 의 전단부를 좌우의 보스 부재 (52) 의 제 3 아암부 (52C) 에 연결하는 좌우의 링크 플레이트 (68) 와 좌우의 연계 핀 (69) 등을 갖고 있다. 유압 유닛 (64) 에는, 엔진 (14) 으로부터의 동력으로 구동되는 유압 펌프로부터의 오일이 공급되고 있다. 좌우의 링크 플레이트 (68) 는, 좌우의 제 3 아암부 (52C) 에 고정되는 연계 핀 (69) 이 통과된 장공 (68a) 을 갖고 있고, 이들 장공 (68a) 이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작, 또는, 주차 브레이크 레버 (41) 의 끌어올림 조작에 수반하는 좌우의 링크 플레이트 (68) 에 대한 좌우의 제 3 아암부 (52C) 의 요동 변위를 허용하는 융통부로서 기능한다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는, 스티어링 제어부 (22C) 가 포함되어 있다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 운전부 (12) 에 구비된 오토 브레이크용의 선택 스위치가 조작되어 오토 브레이크 모드가 선택된 경우에, 타각 센서의 검출에 기초하여 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 있어서의 유압 유닛 (64) 의 작동을 제어하여 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하는 오토 브레이크 제어를 실행한다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 오토 브레이크 제어에 있어서는, 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만인 동안에는, 유압 유닛 (64) 의 각 전자 밸브를 각 유압 실린더로부터 오일을 배출하는 배출 상태로 유지함으로써, 좌우의 유압 실린더를 수축 상태로 유지하여 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 유지한다. 그리고, 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 이상이 되면, 선회 내측의 후륜 (11) 에 대응하는 전자 밸브를 유압 실린더에 오일을 공급하는 공급 상태로 전환함으로써, 선회 내측의 후륜 (11) 에 대응하는 유압 실린더를 신장시켜 선회 내측의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환한다.

상기 구성에 의해, 브레이크 시스템 (17) 은, 오토 브레이크 모드가 선택된 수동 운전에 있어서는, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만인 동안에는, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 유지한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가, 좌우의 전륜 (10) 의 조타 각도에 따른 선회 반경에서 트랙터 (1) 가 선회하는 통상 선회 상태로 유지된다. 그리고, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 이상이 되면, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 선회 내측의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 전환한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가, 통상 선회 상태에서의 선회 반경보다 작은 선회 반경에서 트랙터 (1) 가 선회하는 브레이크 선회 상태로 전환된다. 그 후, 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 기초하는 좌우의 전륜 (10) 의 조타각이 설정 각도 미만이 되면, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 의해 좌우의 브레이크 (42) 를 해제 상태로 전환한다. 이로써, 트랙터 (1) 의 선회 상태가 전술한 통상 선회 상태로 전환된다.

요컨대, 수동 운전에 있어서는, 운전자가 오토 브레이크 모드를 선택함으로써, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타되는 선회시에는, 운전자가 선회 내측의 브레이크 페달 (40) 에 대한 밟기 조작을 실시하지 않아도, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 미만인지 설정 각도 이상인지에 기초하여, 브레이크 시스템 (17) 이 트랙터 (1) 의 선회 상태를 자동적으로 통상 선회 상태와 브레이크 선회 상태로 전환한다. 그 결과, 운전자는 트랙터 (1) 를 소 (小) 선회시킬 때의 선회 조작을 스티어링 휠 (30) 의 회동 조작에 의해서만 간편하게 실시할 수 있다.

도 5 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 각 제 1 연계 기구 (43) 에 있어서는, 전술한 바와 같이, 제 1 연계 로드 (53) 의 하단부에 융통부로서 기능하는 장공 (53a) 이 형성되어 있다. 이로써, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결된 상태여도, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타되었을 때에는, 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시킬 수 있고, 트랙터 (1) 의 선회 상태를 브레이크 선회 상태로 전환할 수 있다.

측위 유닛 (24) 은, 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 의 일례인 GPS (Global Positioning System) 를 이용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치, 및, 3 축의 자이로스코프 및 3 방향의 가속도 센서 등을 갖고 트랙터 (1) 의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치 (IMU : Inertial Measurement Unit) 등을 갖고 있다. GPS 를 이용한 측위 방법에는, DGPS (Differential GPS : 상대 측위 방식) 나 RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS : 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS 가 채용되고 있다. 그 때문에, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 포장 주변의 이미 알려진 위치에는, RTK-GPS 에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국 (73) 이 설치되어 있다.

도 1 ∼ 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 와 기준국 (73) 의 각각에는, GPS 위성 (74) (도 1 참조) 으로부터 송신된 전파를 수신하는 GPS 안테나 (75, 76), 및, 트랙터 (1) 와 기준국 (73) 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (77, 78) 등이 구비되어 있다. 이로써, 측위 유닛 (24) 의 위성 항법 장치는, 트랙터측의 GPS 안테나 (75) 가 GPS 위성 (74) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기지국측의 GPS 안테나 (76) 가 GPS 위성 (74) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또, 측위 유닛 (24) 은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 가짐으로써, 트랙터 (1) 의 현재 위치, 현재 방위, 자세각 (요각, 롤각, 피치각) 을 고정밀도로 측정할 수 있다.

이 트랙터 (1) 에 있어서, 측위 유닛 (24) 의 관성 계측 장치, GPS 안테나 (75), 및, 통신 모듈 (77) 은, 도 1 에 나타내는 안테나 유닛 (79) 에 포함되어 있다. 안테나 유닛 (79) 은, 캐빈 (13) 의 전면 (前面) 측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 지점에 배치되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는, 마이크로 컨트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 제어 유닛 (80), 및, 트랙터측의 통신 모듈 (77) 과의 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (81) 등이 구비되어 있다. 단말 제어 유닛 (80) 은, 표시부 (4) 의 작동을 제어하는 표시 제어부 (80A), 자동 주행용의 목표 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부 (80B), 및, 주행 경로 생성부 (80B) 가 생성한 목표 주행 경로 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부 (80C) 등을 갖고 있다.

목표 주행 경로에는, 트랙터 (1) 의 작업 폭에 대응하는 일정 간격으로 평행하게 배치 설정된 복수의 작업 경로부나, 인접하는 작업 경로부의 종단과 시단을 주행순으로 접속하는 비작업용의 복수의 선회 경로부 등의 각종 주행 경로부에 더해, 각종 주행 경로부에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 적정 엔진 회전수나 적정 차속, 트랙터 (1) 의 진행 방향, 및, 선회 경로부에서의 전륜 조타각 등이 포함되어 있다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 운전부 (12) 에 구비된 운전 모드용의 선택 스위치가 조작되어 자동 모드가 선택된 상태에 있어서, 자동 주행 개시용의 각종 조건이 성립한 경우에, 트랙터 (1) 의 운전 모드를 수동 모드에서 자동 모드로 전환한다. 자동 주행 제어부 (22E) 는, 트랙터 (1) 의 운전 모드를 자동 모드로 전환한 후에, 사용자에 의해 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (4) 가 조작되어 자동 주행의 개시가 지령된 경우에, 측위 유닛 (24) 으로 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득하면서 목표 주행 경로를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다.

자동 주행 제어부 (22E) 에 의한 자동 주행 제어에는, 엔진 (14) 에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 엔진 제어부 (22A) 에 송신하는 엔진용 자동 제어 처리, 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 변속 제어부 (22B) 에 송신하는 변속용 자동 제어 처리, 스티어링에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신하는 스티어링용 자동 제어 처리, 및, 로터리 경운 장치 (6) 등의 작업 장치에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 작업 장치 제어부 (22D) 에 송신하는 작업용 자동 제어 처리 등이 포함되어 있다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 엔진용 자동 제어 처리에 있어서는, 엔진 시동 조건의 성립에 기초하여 엔진 (14) 의 시동을 지령하는 엔진 시동 지령, 엔진 정지 조건의 성립에 기초하여 엔진 (14) 의 정지를 지령하는 엔진 정지 지령, 및, 목표 주행 경로에 포함된 적정 엔진 회전수 등에 기초하여 엔진 회전수의 변경을 지령하는 엔진 회전수 변경 지령 등을 엔진 제어부 (22A) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 변속용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 적정 차속 등에 기초하여 무단 변속 장치 (36) 의 변속 조작을 지령하는 변속 조작 지령, 목표 주행 경로에 포함된 트랙터 (1) 의 진행 방향 등에 기초하여 전후진 전환 장치 (37) 의 전후진 전환 조작을 지령하는 전후진 전환 지령, 및, 목표 주행 경로에 포함된 트랙터 (1) 의 정지 위치 등에 기초하여 전후진 전환 장치 (37) 의 중립 상태로의 전환을 지령하는 중립 전환 지령 등을 변속 제어부 (22B) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 스티어링용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 전륜 조타각 등에 기초하여 좌우의 전륜 (10) 의 조타를 지령하는 조타 지령 등을 스티어링 제어부 (22C) 에 송신한다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 작업용 자동 제어 처리에 있어서는, 목표 주행 경로에 포함된 작업 개시 지점에 기초하여 로터리 경운 장치 (6) 의 작업 상태로의 전환을 지령하는 작업 개시 지령, 및, 목표 주행 경로에 포함된 작업 정지 지점에 기초하여 로터리 경운 장치 (6) 의 비작업 상태로의 전환을 지령하는 작업 정지 지령 등을 작업 장치 제어부 (22D) 에 송신한다.

엔진 제어부 (22A) 는, 전술한 엔진용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 송신되는 엔진 (14) 에 관한 각종 제어 지령에 따라, 엔진 (14) 을 자동으로 시동시키는 자동 엔진 시동 제어, 엔진 (14) 을 자동으로 정지시키는 자동 엔진 정지 제어, 및, 엔진 회전수를 자동으로 변경하는 자동 엔진 회전수 변경 제어 등을 실행한다.

변속 제어부 (22B) 는, 전술한 변속용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 송신되는 무단 변속 장치 (36) 나 전후진 전환 장치 (37) 등에 관한 각종 제어 지령에 따라, 무단 변속 장치 (36) 의 작동을 제어하여 트랙터 (1) 의 차속을 적정하게 하는 자동 변속 제어, 전후진 전환 장치 (37) 의 작동을 제어하여 트랙터 (1) 의 진행 방향을 전환하는 자동 전후진 전환 제어, 및, 전후진 전환 장치 (37) 를 중립으로 하여 트랙터 (1) 의 주행을 정지시키는 자동 정지 제어 등을 실행한다.

스티어링 제어부 (22C) 는, 전술한 스티어링용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 송신되는 조타 지령에 따라, 파워 스티어링 기구 (16) 의 작동을 제어하여 좌우의 전륜 (10) 을 조타하는 자동 조타 제어, 및, 좌우의 전륜 (10) 이 설정 각도 이상으로 조타된 경우에, 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 를 작동시켜 선회 내측의 브레이크 (42) 를 작동시키는 자동 브레이크 선회 제어 등을 실행한다.

작업 장치 제어부 (22D) 는, 전술한 작업용 자동 제어 처리에 의해 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 송신되는 로터리 경운 장치 (6) 에 관한 각종 제어 지령에 따라, 승강 구동 기구 (20) 와 클러치 조작 기구 (19) 의 작동을 제어하여, 로터리 경운 장치 (6) 를 작업 높이까지 하강시켜 작동시키는 자동 작업 개시 제어, 및, 로터리 경운 장치 (6) 를 정지시켜 비작업 높이까지 상승시키는 자동 작업 정지 제어 등을 실행한다. 또, 작업 장치 제어부 (22D) 는, 로터리 경운 장치 (6) 를 작업 높이까지 하강시켜 작동시킨 작업 상태에 있어서는, 로터리 경운 장치 (6) 에 의한 경운 깊이를 검출하는 경심 (耕深) 센서의 검출에 기초하여, 승강 구동 기구 (20) 의 작동을 제어하여 로터리 경운 장치 (6) 에 의한 경운 깊이를 설정 깊이로 유지하는 자동 경심 유지 제어, 및, 트랙터 (1) 의 롤각을 검출하는 관성 계측 장치의 가속도 센서 (경사 센서) 의 검출에 기초하여, 롤 방향 구동 기구 (21) 의 작동을 제어하여 로터리 경운 장치 (6) 의 롤 방향에서의 경사 자세를 설정 자세 (예를 들어 수평 자세) 로 유지하는 자동 롤각 유지 제어를 실행한다.

이와 같이 하여, 이 트랙터 (1) 에 있어서는, 파워 스티어링 기구 (16), 클러치 조작 기구 (19), 승강 구동 기구 (20), 롤 방향 구동 기구 (21), 차재 제어 시스템 (22), 센서 유닛 (23), 측위 유닛 (24), 및, 통신 모듈 (77) 등에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로를 따라 자동 주행시키면서 로터리 경운 장치 (6) 의 작동을 적정하게 제어하는 자동 주행 유닛 (2) 이 구성되어 있다.

자동 주행 제어부 (22E) 에 의한 자동 주행 제어에는, 긴급 정지용의 어느 조건이 성립한 경우에 트랙터 (1) 를 긴급 정지시키는 긴급 정지 처리와, 긴급 정지를 알리는 긴급 정지 알림 처리가 포함되어 있다. 자동 주행 제어부 (22E) 는, 긴급 정지 처리에 있어서는, 긴급 정지 지령을 엔진 제어부 (22A) 및 스티어링 제어부 (22C) 등에 송신한다. 자동 주행 제어부 (22E) 는, 긴급 정지 알림 처리에 있어서는, 차체에 구비된 긴급 정지용의 표시등 등의 알림 장치 (83) (도 2 참조) 를 작동시킴과 함께, 긴급 정지 알림 지령을 휴대 통신 단말 (3) 에 송신한다. 엔진 제어부 (22A) 는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따라 엔진 (14) 을 긴급 정지시키는 긴급 엔진 정지 제어를 실행한다. 스티어링 제어부 (22C) 는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따라 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시켜 트랙터 (1) 를 제동 정지시키는 긴급 주행 정지 제어를 실행한다. 휴대 통신 단말 (3) 은, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 알림 지령에 기초하여, 표시부 (4) 의 표시 화면을 긴급 정지 알림용으로 전환하는 등의 긴급 정지 알림 처리를 실시한다. 긴급 정지용의 조건에는, 예를 들어, 엔진 회전수의 설정 하한값 이하로의 저하, 휴대 통신 단말 (3) 또는 긴급 정지 리모컨 (90) (도 2 참조) 의 인위 조작에 의해 휴대 통신 단말 (3) 또는 긴급 정지 리모컨 (90) 으로부터 송신된 긴급 정지 지령의 취득, 또는, 변속 제어부 (22B) 의 이상 등이 설정되어 있다.

도 2, 도 7 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따른 스티어링 제어부 (22C) 의 긴급 주행 정지 제어에 있어서 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시키는 전동식의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가 구비되어 있다. 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 운전부 (12) 에 있어서의 우측의 브레이크 페달 (40) 의 오른쪽 옆에 배치되어 있다. 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 피조작체 (101), 피조작체 (101) 를 전후 방향으로 조작하는 전동 액추에이터 (102), 및, 우측의 브레이크 페달 (40) 과 전동 액추에이터 (102) 사이에 있어서 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 전동 액추에이터 (102) 에 대한 우측의 브레이크 페달 (40) 등의 변위를 허용하는 융통부 (103) 등을 갖고 있다.

제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 대해 상세히 서술하면, 도 8 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 피조작체 (101) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 페달 아암부 (40B) 에 연결된 제 1 부재 (104) 와 제 2 부재 (105), 제 2 부재 (105) 에 좌우로 연장되는 연결 핀 (106) 을 개재하여 상하 방향으로 요동 가능하게 연결된 댐퍼 (107), 및, 댐퍼 (107) 에 전후 방향으로 위치 조절 가능하게 연결된 링크 플레이트 (108) 등을 갖고 있다. 그리고, 링크 플레이트 (108) 에, 융통부 (103) 로서 기능하는 전후 방향으로 긴 장공 (108a) 이 형성되어 있다. 전동 액추에이터 (102) 에는, 웜 감속기 (102A) 를 갖는 전동 모터가 채용되고 있다. 전동 모터 (102) 는, 스티어링 제어부 (22C) 의 제어 작동에 의해, 정회전 동력을 출력하는 제 1 작동 상태와, 역회전 동력을 출력하는 제 2 작동 상태와, 회전 동력의 출력을 정지하는 작동 정지 상태로 전환된다. 피조작체 (101) 와 전동 모터 (102) 의 웜 감속기 (102A) 사이에는, 소직경의 입력 기어 (109) 와 대직경의 출력 기어 (110) 를 갖고 웜 감속기 (102A) 로부터의 동력을 더욱 감속하는 감속 기어 세트 (111) 와, 감속 기어 세트 (111) 에 있어서의 출력 기어 (110) 의 외주측과 피조작체 (101) 를 융통부 (103) 를 개재하여 연계하는 연계 핀 (112) 이 구비되어 있다. 연계 핀 (112) 은, 링크 플레이트 (108) 의 장공 (108a) 에 통과된 상태에서 출력 기어 (110) 의 외주측에 고정되어 있다. 연계 핀 (112) 은, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력에 의해, 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 을 조작하지 않는 비조작 위치 (도 8 ∼ 11 참조) 로부터 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 의 조작량을 최대로 하는 최대 조작 위치 (도 12 참조) 로 이동하고, 전동 모터 (102) 로부터의 역회전 동력에 의해 최대 조작 위치로부터 비조작 위치로 이동한다. 연계 핀 (112) 의 비조작 위치는, 우측의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 해제 위치에 위치할 때에, 연계 핀 (112) 이 장공 (101a) 의 전단부에 위치하도록 설정되어 있다. 이로써, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 이 조작에 수반하는 연계 핀 (112) 에 대한 피조작체 (101) 의 전방으로의 이동이, 링크 플레이트 (108) 의 장공 (108a) 에 의한 융통으로 허용된다. 연계 핀 (112) 의 비조작 위치에는, 연계 핀 (112) 의 비조작 위치로의 도달을 검출하는 제 1 리미트 스위치 (113) 가 배치되어 있다. 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치에는, 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치로의 도달을 검출하는 제 2 리미트 스위치 (114) 가 배치되어 있다.

스티어링 제어부 (22C) 는, 긴급 주행 정지 제어에 있어서는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따라, 전동 모터 (102) 를 작동 정지 상태로부터 제 1 작동 상태로 전환하여, 전동 모터 (102) 로부터 정회전 동력을 출력시키는 정회전 동력 출력 처리와, 제 2 리미트 스위치 (114) 의 검출에 기초하여, 전동 모터 (102) 를 제 1 작동 상태로부터 작동 정지 상태로 전환하여, 전동 모터 (102) 로부터의 회전 동력의 출력을 정지시키는 회전 동력 출력 정지 처리를 실시한다.

상기 구성에 의해, 이 트랙터 (1) 가 무인 상태에서 자동 주행하고 있는 경우에 있어서, 긴급 정지용의 어느 조건이 성립하여 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 긴급 정지 지령이 송신되었을 때에는, 그 긴급 정지 지령에 따라 스티어링 제어부 (22C) 가 정회전 동력 출력 처리를 실시한다. 이 때, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결되어 있으면, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력으로 연계 핀 (112) 이 비조작 위치로부터 최대 조작 위치로 이동함과 함께, 이 이동에 연동하여, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이, 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 저항하여 밟기 해제 위치로부터 밟기 한계 위치로 인입 (引入) 조작된다. 이로써, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해지고, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 저항하여 해제 상태로부터 제동 상태로 전환된다. 그 결과, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

그리고, 연계 핀 (112) 이 최대 조작 위치에 도달하면, 제 2 리미트 스위치 (114) 의 검출에 기초하여 스티어링 제어부 (22C) 가 회전 동력 출력 정지 처리를 실시함으로써, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력의 출력이 정지된다. 그러면, 연계 핀 (112) 이 최대 조작 위치에서 이동을 정지함과 함께, 웜 감속기 (102A) 의 작용에 의해 연계 핀 (112) 이 최대 조작 위치에 유지된다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이, 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 의한 밟기 해제 방향으로의 이동이 저지된다. 그 결과, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 유지할 수 있음과 함께, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

또, 좌우의 브레이크 페달 (40) 및 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 는, 탑승자에 의한 수동 운전에 있어서 빈번히 사용되어도 문제가 잘 발생하지 않는 신뢰성이 높은 것이기 때문에, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 로부터 좌우의 브레이크 (42) 에 걸치는 전용의 연계 기구를 형성하는 것에 의한 연계 구조의 복잡화를 초래하지 않고, 무인 상태에서의 트랙터 (1) 의 제동 정지를 확실하게 실시할 수 있다.

게다가, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 엔진 동력으로 구동되는 유압 펌프로부터의 오일로 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하는 전자 유압 제어식의 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 와는 달리, 엔진 (14) 이 정지하여 유압이 떨어진 경우여도 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 유지할 수 있다. 이로써, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따라, 엔진 제어부 (22A) 가 긴급 엔진 정지 제어를 실행하여 엔진 (14) 을 긴급 정지시키고 있어도, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다. 그 결과, 트랙터 (1) 의 긴급 정지 위치가 트랙터 (1) 의 진행 방향으로 경사지는 경사지여도, 트랙터 (1) 가 예측할 수 없이 강판 (降坂) 될 우려를 회피할 수 있다.

그리고, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전 중에 있어서 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 융통부 (103) 의 작용에 의해, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 전동 모터 (102) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

또, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이나 액셀 페달 등의 많은 조작구가 배치됨으로써, 운전부 (12) 에 대한 승강시에 사용 빈도가 적은 운전부 (12) 의 우측 영역에 배치되기 때문에, 운전부 (12) 에 대한 승강시에 사용 빈도가 높은 운전부 (12) 의 좌측으로부터의 승강성의 저하를 회피할 수 있다.

요컨대, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 에 있어서 이상이 발생한 경우에, 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있음과 함께, 엔진 정지 상태여도 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있는 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전이나 탑승자의 운전부 (12) 에 대한 좌측으로부터의 승강에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템 (17) 에 구비할 수 있다.

자동 주행 제어부 (22E) 는, 전술한 긴급 정지 처리를 실시한 후에는, 운전부 (12) 에 구비된 키 스위치의 조작에 의해 전원이 재투입된 경우에 긴급 정지 해제 처리를 실시한다. 자동 주행 제어부 (22E) 는, 긴급 정지 해제 처리에 있어서는, 긴급 정지 해제 지령을 엔진 제어부 (22A) 에 송신한다. 엔진 제어부 (22A) 는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 해제 지령에 따라 엔진 (14) 의 시동을 허용한다.

제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 전술한 바와 같이, 피조작체 (101) 가, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 제 2 부재 (105), 및, 제 2 부재 (105) 에 연결 핀 (106) 을 개재하여 연결된 댐퍼 (107) 등을 갖기 때문에, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 조작에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 작동으로 트랙터 (1) 가 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 연결 핀 (106) 을 빼냄으로써, 피조작체 (101) 에 있어서의 브레이크 페달측의 제 2 부재 (105) 와 전동 모터측의 댐퍼 (107) 의 연결을 해제할 수 있다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 의해 밟기 한계 위치로부터 밟기 해제 위치로 복귀한다. 또, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 의해 제동 상태로부터 해제 상태로 복귀한다.

요컨대, 전술한 긴급 정지용의 제어 작동에 의해 트랙터 (1) 가 긴급 정지하고 있는 상태에 있어서는, 키 스위치를 조작하여 전원을 떨어뜨린 후, 연결 핀 (106) 을 빼내어 피조작체 (101) 에 있어서의 브레이크 페달측의 제 2 부재 (105) 와 전동 모터측의 댐퍼 (107) 의 연결을 해제한다. 그리고, 그 해제 후에 키 스위치를 조작하여 전원을 재투입함으로써, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전을 가능하게 할 수 있다. 그 결과, 탑승자의 수동 운전에 의해, 트랙터 (1) 를 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

덧붙여서, 도 13 에 나타내는 바와 같이, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 연계 핀 (112) 에는, 출력 기어 (110) 의 외주측에 너트 (115) 를 사용하여 착탈 가능하게 고정된 숄더 볼트가 채용되고 있다. 출력 기어 (110) 는, 연계 핀 (112) 의 고정 지점에 있어서 연계 핀 (112) 을 지지하는 보스부 (110A) 를 갖고 있다. 보스부 (110A) 는, 연계 핀 (112) 의 헤드부 (112A) 와 함께, 그것들의 사이에 위치하는 링크 플레이트 (108) 의 좌우 방향에서의 변위를 규제하고 있다.

상기 구성에 의해, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 조작에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 작동으로 트랙터 (1) 가 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 너트 (115) 에 의한 출력 기어 (110) 에 대한 연계 핀 (112) 의 고정을 해제하여, 연계 핀 (112) 을 출력 기어 (110) 로부터 빼냄으로써, 감속 기어 세트 (111) 의 출력 기어 (110) 와 피조작체 (101) 의 연계를 해제할 수 있다. 이와 같이 하면, 전술한 바와 같이, 연결 핀 (106) 을 빼내어 피조작체 (101) 에 있어서의 브레이크 페달측의 제 2 부재 (105) 와 전동 모터측의 댐퍼 (107) 의 연결을 해제하는 경우와 마찬가지로, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 의해 밟기 한계 위치로부터 밟기 해제 위치로 복귀한다. 또, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 의해 제동 상태로부터 해제 상태로 복귀한다.

요컨대, 전술한 긴급 정지용의 제어 작동에 의해 트랙터 (1) 가 긴급 정지하고 있는 상태에 있어서는, 키 스위치를 조작하여 전원을 떨어뜨린 후, 연계 핀 (112) 을 빼내어 감속 기어 세트 (111) 의 출력 기어 (110) 와 피조작체 (101) 의 연계를 해제하도록 해도, 그 해제 후에 키 스위치를 조작하여 전원을 재투입하면, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전을 가능하게 할 수 있다. 그 결과, 탑승자의 수동 운전에 의해, 트랙터 (1) 를 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

도 8 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 전동 모터 (102) 의 작동으로 연계 핀 (112) 이 비조작 위치 (도 8 ∼ 11 참조) 와 최대 조작 위치 (도 12 참조) 에 걸쳐서 이동함으로써, 그 상태가 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하지 않는 비작동 상태와 좌우의 브레이크 (42) 의 조작량을 최대로 하는 최대 작동 상태로 천이한다. 그리고, 이 천이는, 전술한 제 1 리미트 스위치 (113) 및 제 2 리미트 스위치 (114) 에 의해 검출할 수 있다. 요컨대, 제 1 리미트 스위치 (113) 및 제 2 리미트 스위치 (114) 는, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 비작동 상태와 최대 작동 상태를 검출하는 상태 검출 센서로서 기능한다.

그 결과, 제 1 리미트 스위치 (113) 및 제 2 리미트 스위치 (114) 의 검출을 이용함으로써, 트랙터 (1) 를 무인 상태에서 자동 주행시키기 전의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 작동 확인이나, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 에 있어서의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 상태 감시 등을 용이하게 실시할 수 있다.

도 7 ∼ 13 에 나타내는 바와 같이, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 는, 운전부 (12) 의 플로어 플레이트 (차체의 고정부의 일례) (38) 에 장착되는 수용 케이스 (116) 를 갖고 있다. 수용 케이스 (116) 는, 플로어 플레이트 (38) 에 착탈 가능하게 볼트 연결된 베이스 플레이트 (117), 플로어 플레이트 (38) 와 베이스 플레이트 (117) 에 볼트 연결된 좌측 케이스체 (118), 좌측 케이스체 (118) 의 내측면에 용접된 제 1 지지 플레이트 (119), 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에 소정 간격을 두고 장착된 제 2 지지 플레이트 (120), 및, 좌측 케이스체 (118) 에 볼트 연결된 우측 케이스체 (121) 등을 갖고 있다. 수용 케이스 (116) 는, 좌측 케이스체 (118) 와 우측 케이스체 (121) 사이에 수용 공간이 형성되어 있다.

수용 케이스 (116) 에 있어서, 좌측 케이스체 (118) 에는, 그 측벽으로부터 우방향으로 연장되는 3 개의 숄더 볼트 (122) 가 고정되어 있고, 이들 숄더 볼트 (122) 를 개재하여 제 2 지지 플레이트 (120) 가 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에 장착되어 있다. 3 개의 숄더 볼트 (122) 중, 측벽의 중앙측에 위치하는 숄더 볼트 (122) 는, 출력 기어 (110) 를 회전 가능하게 지지하는 지축 (123) 에 사용되고 있다. 좌측 케이스체 (118) 의 측벽에는, 연계 핀 (112) 을 비조작 위치와 최대 조작 위치에 걸쳐서 안내하는 가이드 구멍 (118a) 이, 지축 (123) 을 중심으로 하는 원호상으로 형성되어 있다. 제 1 지지 플레이트 (119) 에는, 전동 모터 (102) 가 3 개의 볼트 (124) 를 사용하여 장착되어 있다. 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 출력축에는, 출력 기어 (110) 와 서로 맞물려 연동하는 입력 기어 (109) 가 장착되어 있다. 제 2 지지 플레이트 (120) 는, 그 일단부가 비조작 위치에 도달한 연계 핀 (112) 을 받아내는 제 1 받이부 (120A) 로서 기능하고, 그 타단부가 최대 조작 위치에 도달한 연계 핀 (112) 을 받아내는 제 2 받이부 (120B) 로서 기능하도록 형성되어 있다. 그리고, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 일단부에 제 1 리미트 스위치 (113) 가 장착되고, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 타단부에 제 2 리미트 스위치 (114) 가 장착되어 있다.

상기 구성에 의해, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 있어서는, 전동 모터 (102), 감속 기어 세트 (111), 제 1 리미트 스위치 (113), 및, 제 2 리미트 스위치 (114) 등이 수용 케이스 (116) 에 수용되어 있다. 이로써, 수용 케이스 (116), 전동 모터 (102), 감속 기어 세트 (111), 제 1 리미트 스위치 (113), 및, 제 2 리미트 스위치 (114) 등을 구동 유닛으로서 일체화한 상태에서 플로어 플레이트 (38) 에 착탈 가능하게 장착할 수 있다. 그리고, 그 구동 유닛의 장착 후에, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 피조작체 (101) 와 구동 유닛측의 출력 기어 (110) 를, 전동 모터 (102) 에 의한 피조작체 (101) 의 조작이 가능한 상태로 융통부 (103) 와 연계 핀 (112) 을 개재하여 연계함으로써, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 조작이 가능한 상태에서 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 를 운전부 (12) 에 장착할 수 있다.

요컨대, 운전부 (12) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 장착을, 운전부 (12) 의 구성에 큰 변경을 가하지 않고 간단하게 실시할 수 있고, 이로써, 트랙터 (1) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 를 나중에 장착하는 것이 가능해진다. 그 결과, 트랙터 (1) 에 대한 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 장착이 용이해짐과 함께, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 문제가 발생한 경우에 있어서의 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 교환 등의 메인터넌스를 실시하기 쉬워진다.

또, 긴급 정지한 트랙터 (1) 의 수동 운전을 가능하게 하기 위해서 전술한 연계 핀 (112) 의 빼냄을 실시하는 경우에는, 좌측 케이스체 (118) 에 대한 우측 케이스체 (121) 의 볼트 연결을 해제함으로써, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 로부터 우측 케이스체 (121) 를 떼어낼 수 있다. 이로써, 수용 케이스 (116) 의 우측을 크게 개방할 수 있고, 연계 핀 (112) 을 빼내기 위한 너트 (115) 의 조작을 실시하기 쉬워진다.

도 10 ∼ 12 에 나타내는 바와 같이, 제 2 지지 플레이트 (120) 의 제 1 받이부 (120A) 및 제 2 받이부 (120B) 는, 연계 핀 (112) 의 이동 범위를 비조작 위치와 최대 조작 위치 사이로 제한하는 이동 제한부로서 기능한다. 연계 핀 (112) 의 이동 범위는, 연계 핀 (112) 이, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 대한 피조작체 (101) 의 연결점이 되는 연결 핀 (106) 과 출력 기어 (110) 의 회전 중심이 되는 지축 (123) 을 통과하는 가상 직선 (L1) 을 넘어, 비조작 위치와 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동하는 범위로 설정되어 있다.

상기 구성에 의해, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시키는 경우에는, 먼저, 전동 모터 (102) 로부터의 정회전 동력이 출력 기어 (110) 에 전해짐으로써 출력 기어 (110) 가 제동 방향으로 회전하고, 이로써, 연계 핀 (112) 이 비조작 위치로부터 최대 조작 위치를 향해 원호를 그리면서 이동한다. 이 때, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 좌우의 브레이크 (42) 의 제동력 A 는, 연계 핀 (112) 이 비조작 위치를 포함하는 여유 영역을 통과하고 나서 최대 조작 위치에 도달할 때까지의 이동량에 따라 상승한다. 한편, 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 B 에 관해서는, 좌우의 브레이크 (42) 의 제동력 A 가 커짐에 따라, 좌우의 브레이크 (42) 의 내부에서 발생하는 각 마찰판 등의 각 부품으로부터의 반력이 커지고, 또, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해 밟기 해제 위치에 복귀 탄성 지지되어 있기 때문에, 연계 핀 (112) 이 여유 영역을 통과하고 나서 가상 직선 (L1) 을 넘을 때까지의 제 1 이동 범위에 있어서는, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 에 가까워질수록 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 B 는 무거워진다. 그 반면, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 에 가까워질수록, 연계 핀 (112) 과 출력 기어 (110) 의 회전 중심을 연결하는 결선 (L2) 과 피조작체 (101) 의 끼인각 (θ) 이 좁아지고, 이것에 수반하여, 좌우의 브레이크 페달 (40) 에 가해지는 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력이, 연계 핀 (112) 을 비조작 위치로 되돌리는 힘으로서 작용하기 어려워지기 때문에, 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 B 의 증가량은 감소한다. 그 후, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘으면, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력이 전동 모터 (102) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 어시스트하는 상태로 전환된다. 그 때문에, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘고 나서 최대 조작 위치에 도달할 때까지의 제 2 이동 범위에 있어서는, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 으로부터 멀어져 최대 조작 위치에 가까워질수록 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중 B 는 가벼워진다. 그리고, 연계 핀 (112) 이 최대 조작 위치에 도달한 상태에서는, 연계 핀 (112) 이, 제동 방향으로의 이동이 제 2 받이부 (120B) 에 의해 제한된 상태에서, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해 제동 방향으로 이동 탄성 지지된다. 이로써, 연계 핀 (112) 이 가상 직선 (L1) 을 넘어 제 2 이동 범위에 도달한 상태에 있어서, 예를 들어, 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 파손이나 출력 기어 (110) 의 결손 등이 발생한 경우에는, 좌우의 브레이크 (42) 로부터의 반력 및 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 의해, 연계 핀 (112) 이 최대 조작 위치까지 이동함과 함께 최대 조작 위치에 유지되기 때문에, 좌우의 브레이크 (42) 를 제동 상태로 유지할 수 있고, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

그 결과, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작에 있어서 전동 모터 (102) 에 가해지는 조작 하중의 경감을 도모하면서, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 의 작동에 의해 트랙터 (1) 가 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 전동 모터 (102) 에 있어서의 웜 감속기 (102A) 의 파손이나 출력 기어 (110) 의 결손 등에 관계없이, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

도 8 ∼ 10 에 나타내는 바와 같이, 피조작체 (101) 는, 제 1 부재 (104) 와 제 2 부재 (105) 가, 그것들에 의해 우측의 브레이크 페달 (40) 의 페달 아암부 (40B) 를 협지하도록 볼트 연결됨으로써, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결되어 있다. 이로써, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 있어서 피조작체 (101) 의 연결을 가능하게 하는 가공을 실시하지 않고, 피조작체 (101) 를 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결할 수 있다.

도 2, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 이 트랙터 (1) 에 있어서는, 긴급 정지 리모컨 (90) 으로부터 송신된 긴급 정지 지령을 수신하는 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 가 캐빈 (13) 의 내부에 구비되어 있다. 이로써, 통신 안테나 (91) 로부터 액정 모니터에 걸치는 안테나 리드선을 짧게 할 수 있다. 캐빈 (13) 은, 그 내부에 있어서의 우후측의 상부에 안테나용의 지지 부재 (39) 가 구비되어 있다. 지지 부재 (39) 에는, 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 로서, 지지 부재 (39) 로부터 전방으로 연장되는 제 1 통신 안테나 (91A) 와, 지지 부재 (39) 로부터 하방으로 연장되는 제 2 통신 안테나 (91B) 가 장착되어 있다. 이와 같이, 방향이 상이한 2 개의 통신 안테나 (91A, 91B) 를 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 로서 구비함으로써, 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 를 캐빈 (13) 의 내부에 배치하면서도 통신 안테나 (91) 의 수신 감도를 높일 수 있다.

또한, 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 로서, 전술한 제 1 통신 안테나 (91A) 와 제 2 통신 안테나 (91B) 의 어느 일방만을 구비하도록 해도 된다. 또, 긴급 정지용의 통신 안테나 (91) 를, 그 수신 감도를 높이기 위해서 캐빈 (13) 의 외부에 구비하도록 해도 된다.

〔제 2 실시형태〕

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명에 관련된 작업 차량용의 브레이크 시스템의 구성이 제 1 실시형태와 상이한 제 2 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 이 제 2 실시형태에서 예시하는 브레이크 시스템은, 상기 제 1 실시형태에서 예시한 브레이크 시스템과 제 2 브레이크 조작 장치의 구성이 상이할 뿐이기 때문에, 제 2 브레이크 조작 장치의 구성에 대해서만 설명한다.

도 16 ∼ 17 에 나타내는 바와 같이, 이 제 2 실시형태에서 예시하는 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 는, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 에 있어서의 제 1 연계 로드 (53) 에 연결된 좌우의 피조작체 (131), 좌우의 피조작체 (131) 를 상하 방향으로 조작하는 좌우의 전동 액추에이터 (132), 및, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 와 좌우의 전동 액추에이터 (132) 사이에 있어서 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 좌우의 전동 액추에이터 (132) 에 대한 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 등의 변위를 허용하는 융통부 (133) 등을 갖고 있다.

좌우의 각 피조작체 (131) 는, 제 1 연계 로드 (53) 가 통과되는 관통공이 형성된 상단부 (131A) 와 하단부 (131B), 상하의 단부 (131A, 131B) 에 걸치는 중간부 (131C), 및, 중간부 (131C) 로부터 횡방향으로 연장되는 아암부 (131D) 를 갖고 있다. 좌우의 각 피조작체 (131) 에 있어서, 상단부 (131A) 는 제 1 연계 로드 (53) 에 지지되어 있다. 또, 하단부 (131B) 는 너트 (134) 를 사용하여 제 1 연계 로드 (53) 에 고정되어 있다. 아암부 (131D) 는, 대응하는 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 연동하여, 브레이크 페달 (40) 의 밟기 해제 위치에 대응하는 하한 위치와, 브레이크 페달 (40) 의 밟기 한계 위치에 대응하는 상한 위치에 걸쳐서 이동한다. 아암부 (131D) 에는, 전동 액추에이터 (132) 에 대한 연계용의 관통공 (131a) 이 형성되어 있다.

좌우의 전동 액추에이터 (132) 에는, 대응하는 제 1 연계 로드 (53) 에 인접하여 평행하게 배치된 실린더부 (132A) 와, 실린더부 (132A) 를 신축시키는 모터부 (132B) 를 갖는 전동 실린더가 채용되고 있다. 좌우의 전동 실린더 (132) 는, 스티어링 제어부 (22C) 의 제어 작동에 의해, 모터부 (132B) 가 정회전 동력을 출력하여 실린더부 (132A) 를 신장시키는 제 1 작동 상태와, 모터부 (132B) 가 역회전 동력을 출력하여 실린더부 (132A) 를 수축시키는 제 2 작동 상태와, 모터부 (132B) 가 회전 동력의 출력을 정지하여 실린더부 (132A) 의 신축을 정지시키는 작동 정지 상태로 전환된다.

좌우의 전동 실린더 (132) 는, 그것들의 하단부에 연결부 (132C) 가 형성되어 있다. 그리고, 그들 연결부 (132C) 가, 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 의 보스 부재 (52) 를 지지하는 좌우의 고정축 (51) 에 좌우의 지지 브래킷 (135) 을 개재하여 지지되어 있다. 좌우의 각 지지 브래킷 (135) 은, 고정축 (51) 에 받아내진 상태에서 고정축 (51) 의 아암부 (51A) 에 볼트 연결된 L 자상의 하측 브래킷부 (135A) 와, 하측 브래킷부 (135A) 의 상단에 연접된 U 자상의 상측 브래킷부 (135B) 를 갖고 있다. 그리고, 그 상측 브래킷부 (135B) 에, 전동 실린더 (132) 의 연결부 (132C) 가 좌우로 긴 연결 핀 (136) 을 개재하여 연결되어 있다.

좌우의 각 전동 실린더 (132) 에 있어서, 실린더부 (132A) 는, 그 상부로부터 상방으로 연장되어 실린더부 (132A) 와 피조작체 (131) 의 아암부 (131D) 를 연계하는 연계 로드 (137) 를 갖고 있다. 연계 로드 (137) 는, 실린더부 (132A) 에 착탈 가능하게 나사 연결된 수나사부 (137A) 와, 피조작체 (131) 의 아암부 (131D) 에 하방으로부터 접촉하는 대직경의 접촉부 (137B) 와, 아암부 (131D) 의 관통공 (131a) 에 통과됨으로써 피조작체 (131) 에 연계된 연계부 (137C) 를 갖고 있다. 접촉부 (137B) 는, 모터부 (132B) 로부터의 회전 동력으로 실린더부 (132A) 가 신축함으로써, 하한 위치의 아암부 (131D) 보다 하방으로 설정된 비조작 위치와, 아암부 (131D) 를 상한 위치까지 밀어 올리는 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동한다. 연계부 (137C) 는, 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 연동한 아암부 (131D) 의 하한 위치로부터 상한 위치로의 이동을 허용하는 상하 길이를 가짐으로써 전술한 융통부 (133) 로서 기능한다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 그들의 조작에 수반하는 연계부 (137C) 에 대한 피조작체 (131) 의 상방으로의 이동이, 연계부 (137C) 의 상하 길이에 의한 융통으로 허용된다. 좌우의 전동 실린더 (132) 는, 모터부 (132B) 로부터의 회전 동력에 의한 실린더부 (132A) 의 신축 조작량에 기초하여, 접촉부 (137B) 의 비조작 위치 및 최대 조작 위치로의 도달을 검출하는 내부 센서를 갖고 있다.

제 2 브레이크 조작 장치 (130) 는, 좌우의 전동 실린더 (132) 의 작동으로 접촉부 (137B) 가 비조작 위치와 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동함으로써, 그 상태가 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하지 않는 비작동 상태와 좌우의 브레이크 (42) 의 조작량을 최대로 하는 최대 작동 상태로 천이한다. 그리고, 이 천이는, 전술한 내부 센서에 의해 검출할 수 있다. 요컨대, 각 전동 실린더 (132) 의 내부 센서가, 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 의 비작동 상태와 최대 작동 상태를 검출하는 상태 검출 센서로서 기능한다.

상기 구성에 의해, 이 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 를 구비한 트랙터 (1) 가 무인 상태에서 자동 주행하고 있는 경우에 있어서, 긴급 정지용의 어느 조건이 성립하여 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 긴급 정지 지령이 송신되었을 때에는, 그 긴급 정지 지령에 따라 스티어링 제어부 (22C) 가 정회전 동력 출력 처리를 실시한다. 그러면, 좌우의 전동 실린더 (132) 에 있어서는, 모터부 (132B) 가 정회전 동력을 출력하고, 이 정회전 동력으로 실린더부 (132A) 가 신장하여, 연계 로드 (137) 의 접촉부 (137B) 가 비조작 위치로부터 최대 조작 위치로 이동한다. 이로써, 좌우의 피조작체 (131) 의 아암부 (131D) 가 하한 위치로부터 상한 위치로 밀어 올려짐과 함께 좌우의 제 1 연계 로드 (53) 가 상방으로 이동한다. 그리고, 이 이동에 의해, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결되어 있지 않아도, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이, 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 저항하여 밟기 해제 위치로부터 밟기 한계 위치로 인입 조작됨과 함께, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 저항하여 해제 상태로부터 제동 상태로 전환된다. 그 결과, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

그리고, 접촉부 (137B) 가 최대 조작 위치에 도달하면, 내부 센서의 검출에 기초하여 스티어링 제어부 (22C) 가 회전 동력 출력 정지 처리를 실시한다. 이로써, 좌우의 전동 실린더 (132) 에 있어서는, 모터부 (132B) 가 회전 동력의 출력을 정지하고, 이 출력 정지에 수반하여 실린더부 (132A) 가 신축을 정지하기 때문에, 연계 로드 (137) 의 접촉부 (137B) 가 최대 조작 위치에 유지된다. 이로써, 좌우의 피조작체 (131) 의 아암부 (131D) 가 상한 위치에 유지됨과 함께, 좌우의 제 1 연계 로드 (53) 의 하방으로의 이동이 저지된다. 그리고, 이 이동 저지에 의해, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 한계 위치에 유지됨과 함께, 좌우의 브레이크 (42) 가 제동 상태로 유지된다. 그 결과, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

또, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전 중에 있어서 좌우 어느 일방 또는 양방의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 융통부 (133) 의 작용에 의해, 그 밟기 조작에 연동한 좌우 어느 일방 또는 양방의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 좌우의 전동 실린더 (132) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

요컨대, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 에 있어서 이상이 발생한 경우에, 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있음과 함께, 엔진 정지 상태여도 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있는 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템 (17) 에 구비할 수 있다.

게다가, 이 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 는, 좌우의 전동 실린더 (132) 에 의해 좌우의 제 1 연계 로드 (53) 를 개별적으로 조작하기 때문에, 브레이크 선회용의 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 겸용할 수 있다. 이로써, 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 를 제 1 브레이크 조작 장치 (45) 에 겸용하는 것에 의한 구성의 간소화를 도모하는 것이 가능해진다.

한편, 이 제 2 브레이크 조작 장치 (130) 의 조작에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 작동으로 트랙터 (1) 가 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 좌우의 전동 실린더 (132) 의 연결부 (132C) 를 좌우의 지지 브래킷 (135) 의 상측 브래킷부 (135B) 에 연결하는 좌우의 연결 핀 (136) 을 빼냄으로써, 좌우의 전동 실린더 (132) 를, 좌우의 피조작체 (131) 와 좌우의 지지 브래킷 (135) 사이로부터 떼어낼 수 있다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 의해 밟기 한계 위치로부터 밟기 해제 위치로 복귀한다. 또, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 의해 제동 상태로부터 해제 상태로 복귀한다.

요컨대, 전술한 긴급 정지용의 제어 작동에 의해 트랙터 (1) 가 긴급 정지하고 있는 상태에 있어서는, 키 스위치를 조작하여 전원을 떨어뜨린 후, 좌우의 연결 핀 (136) 을 빼내어, 좌우의 전동 실린더 (132) 를, 좌우의 피조작체 (131) 와 좌우의 지지 브래킷 (135) 사이로부터 떼어낸다. 그리고, 그 떼어냄 후에 키 스위치를 조작하여 전원을 재투입함으로써, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전을 가능하게 할 수 있다. 그 결과, 탑승자의 수동 운전에 의해, 트랙터 (1) 를 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

〔제 3 실시형태〕

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명에 관련된 작업 차량용의 브레이크 시스템의 구성이 제 1 실시형태 및 제 2 실시형태와 상이한 제 3 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 이 제 3 실시형태에서 예시하는 브레이크 시스템은, 상기 제 1 실시형태 및 제 2 실시형태에서 예시한 브레이크 시스템과 제 2 브레이크 조작 장치의 구성이 상이할 뿐이기 때문에, 제 2 브레이크 조작 장치의 구성에 대해서만 설명한다.

도 18 ∼ 19 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 시스템 (17) 에는, 자동 주행 제어부 (22E) 로부터의 긴급 정지 지령에 따른 스티어링 제어부 (22C) 의 긴급 주행 정지 제어에 있어서 좌우의 브레이크 (42) 를 작동시키는 전동식의 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 가 구비되어 있다. 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 는, 운전부 (12) 에 있어서의 우측의 브레이크 페달 (40) 의 오른쪽 옆에 배치되어 있다. 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 에 연결된 피조작체 (141), 피조작체 (141) 를 전후 방향으로 조작하는 전동 액추에이터 (142), 및, 우측의 브레이크 페달 (40) 과 전동 액추에이터 (142) 사이에 있어서 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 수반하는 전동 액추에이터 (142) 에 대한 우측의 브레이크 페달 (40) 등의 변위를 허용하는 융통부 (143) 등을 갖고 있다.

제 2 브레이크 조작 장치 (140) 에 있어서, 피조작체 (141) 는, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 페달 아암부 (40B) 에 연결된 제 1 부재 (144) 와, 제 1 부재 (144) 에 상하로 연장되는 제 1 연결 핀 (145) 을 개재하여 좌우 방향으로 요동 가능하게 연결된 각 (角) 파이프상의 제 2 부재 (146) 를 갖고 있다. 그리고, 제 2 부재 (146) 에, 융통부 (143) 로서 기능하는 전후 방향으로 긴 좌우의 장공 (146a) 과, 제 1 부재 (144) 에 대한 제 2 부재 (146) 의 좌우 방향으로의 요동을 허용하는 좌우의 오목부 (146b) 가 형성되어 있다.

전동 액추에이터 (142) 에는, 제 2 부재 (146) 에 좌우로 연장되는 연계 핀 (147) 을 개재하여 상하 방향으로 요동 가능하게 연계된 실린더부 (142A) 와, 실린더부 (142A) 를 신축시키는 모터부 (142B) 를 갖는 전동 실린더가 채용되고 있다. 전동 실린더 (142) 는, 모터부측의 단부 (전단부) 에 연결부 (142C) 가 형성되어 있다. 그리고, 그 연결부 (142C) 가, 플로어 플레이트 (38) 의 지지부 (38A) 에 좌우로 연장되는 제 2 연결 핀 (148) 을 개재하여 상하 방향으로 요동 가능하게 연계되어 있다. 전동 실린더 (142) 는, 스티어링 제어부 (22C) 의 제어 작동에 의해, 모터부 (142B) 가 정회전 동력을 출력하여 실린더부 (142A) 를 수축시키는 제 1 작동 상태와, 모터부 (142B) 가 역회전 동력을 출력하여 실린더부 (142A) 를 신장시키는 제 2 작동 상태와, 모터부 (142B) 가 회전 동력의 출력을 정지하여 실린더부 (142A) 의 신축을 정지시키는 작동 정지 상태로 전환된다.

연계 핀 (147) 은, 피조작체 (141) 의 제 2 부재 (146) 와 전동 실린더 (142) 의 실린더부 (142A) 를 융통부 (143) 를 개재하여 연계하고 있다. 연계 핀 (147) 은, 모터부 (142B) 로부터의 정회전 동력으로 실린더부 (142A) 가 수축함으로써, 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 을 조작하지 않는 비조작 위치로부터 우측의 브레이크 페달 (40) (우측의 브레이크 (42)) 의 조작량을 최대로 하는 최대 조작 위치로 이동하고, 모터부 (142B) 로부터의 역회전 동력으로 실린더부 (142A) 가 신장함으로써 최대 조작 위치로부터 비조작 위치로 이동한다. 연계 핀 (147) 의 비조작 위치는, 우측의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 해제 위치에 위치할 때에, 연계 핀 (147) 이 좌우의 장공 (146a) 의 전단부에 위치하도록 설정되어 있다. 이로써, 우측의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 이 조작에 수반하는 연계 핀 (147) 에 대한 피조작체 (141) 의 전방으로의 이동이, 제 2 부재 (146) 의 좌우의 장공 (146a) 에 의한 융통으로 허용된다. 전동 실린더 (142) 는, 모터부 (142B) 로부터의 회전 동력에 의한 실린더부 (142A) 의 신축 조작량에 기초하여, 연계 핀 (147) 의 비조작 위치 및 최대 조작 위치로의 도달을 검출하는 내부 센서를 갖고 있다.

제 2 브레이크 조작 장치 (140) 는, 전동 실린더 (142) 의 작동으로 연계 핀 (147) 이 비조작 위치와 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동함으로써, 그 상태가 좌우의 브레이크 (42) 를 조작하지 않는 비작동 상태와 좌우의 브레이크 (42) 의 조작량을 최대로 하는 최대 작동 상태로 천이한다. 그리고, 이 천이는, 전술한 내부 센서에 의해 검출할 수 있다. 요컨대, 전동 실린더 (142) 의 내부 센서가, 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 의 비작동 상태와 최대 작동 상태를 검출하는 상태 검출 센서로서 기능한다.

상기 구성에 의해, 이 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 를 구비한 트랙터 (1) 가 무인 상태에서 자동 주행하고 있는 경우에 있어서, 긴급 정지용의 어느 조건이 성립하여 자동 주행 제어부 (22E) 로부터 긴급 정지 지령이 송신되었을 때에는, 그 긴급 정지 지령에 따라 스티어링 제어부 (22C) 가 정회전 동력 출력 처리를 실시한다. 그러면, 전동 실린더 (142) 에 있어서는, 모터부 (142B) 가 정회전 동력을 출력하고, 이 정회전 동력으로 실린더부 (142A) 가 수축하여, 연계 핀 (147) 이 비조작 위치로부터 최대 조작 위치로 이동한다. 이 때, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 연결 기구 (55) 에 의해 연결되어 있으면, 연계 핀 (147) 의 이동에 연동하여, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이, 좌우의 인장 스프링 (46) 의 인장력에 저항하여 밟기 해제 위치로부터 밟기 한계 위치로 인입 조작된다. 이로써, 전동 실린더 (142) 의 조작력이, 좌우의 브레이크 페달 (40) 과 좌우의 제 1 연계 기구 (43) 를 개재하여 좌우의 브레이크 (42) 의 조작 아암 (50) 에 전해지고, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 저항하여 해제 상태로부터 제동 상태로 전환된다. 그 결과, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있다.

그리고, 연계 핀 (147) 이 최대 조작 위치에 도달하면, 내부 센서의 검출에 기초하여 스티어링 제어부 (22C) 가 회전 동력 출력 정지 처리를 실시한다. 그러면, 전동 실린더 (142) 에 있어서는, 모터부 (142B) 가 회전 동력의 출력을 정지하고, 이 출력 정지에 수반하여 실린더부 (142A) 가 신축을 정지하기 때문에, 연계 핀 (147) 이 최대 조작 위치에 유지된다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 밟기 한계 위치에 유지됨과 함께, 좌우의 브레이크 (42) 가 제동 상태로 유지된다. 그 결과, 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있다.

또, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전 중에 있어서 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 융통부 (143) 의 작용에 의해, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 좌우의 전동 실린더 (142) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

게다가, 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 는, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이나 액셀 페달 등의 많은 조작구가 배치됨으로써, 운전부 (12) 에 대한 승강시에 사용 빈도가 적은 운전부 (12) 의 우측 영역에 배치되기 때문에, 운전부 (12) 에 대한 승강시에 사용 빈도가 높은 운전부 (12) 의 좌측으로부터의 승강성의 저하를 회피할 수 있다.

요컨대, 무인 상태에서 자동 주행 중인 트랙터 (1) 에 있어서 이상이 발생한 경우에, 트랙터 (1) 를 신속히 제동 정지시킬 수 있음과 함께, 엔진 정지 상태여도 트랙터 (1) 를 제동 정지 상태로 유지할 수 있는 긴급 정지용의 브레이크 조작계를, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전이나 탑승자의 운전부 (12) 에 대한 좌측으로부터의 승강에 지장을 초래하지 않고 브레이크 시스템 (17) 에 구비할 수 있다.

한편, 이 제 2 브레이크 조작 장치 (140) 의 조작에 의한 좌우의 브레이크 (42) 의 작동으로 트랙터 (1) 가 제동 정지하고 있는 상태에 있어서는, 베타 핀 등에 의한 연계 핀 (147) 의 빠짐 방지를 해제하여, 연계 핀 (147) 을 전동 실린더 (142) 의 실린더부 (142A) 등으로부터 빼냄으로써, 피조작체 (141) 의 제 2 부재 (146) 와 전동 실린더 (142) 의 실린더부 (142A) 의 연계를 해제할 수 있다. 이로써, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이 좌우의 인장 스프링 (46) 의 작용에 의해 밟기 한계 위치로부터 밟기 해제 위치로 복귀한다. 또, 좌우의 브레이크 (42) 가, 내부의 탄성 지지 부재의 작용에 의해 제동 상태로부터 해제 상태로 복귀한다.

요컨대, 전술한 긴급 정지용의 제어 작동에 의해 트랙터 (1) 가 긴급 정지하고 있는 상태에 있어서는, 키 스위치를 조작하여 전원을 떨어뜨린 후, 연계 핀 (147) 을 빼내어 피조작체 (141) 와 전동 실린더 (142) 의 연계를 해제한다. 그리고, 그 해제 후에 키 스위치를 조작하여 전원을 재투입함으로써, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전을 가능하게 할 수 있다. 그 결과, 탑승자의 수동 운전에 의해, 트랙터 (1) 를 안전한 장소나 수리 공장 등으로 이동시킬 수 있다.

〔다른 실시형태〕

본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용하는 것에 한정되지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.

(1) 작업 차량의 구성에 관한 대표적인 다른 실시형태는 이하와 같다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행 장치로서, 좌우의 전륜 (10) 과, 좌우의 후륜 (11) 에 대신하는 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행 장치로서, 좌우의 전륜 (10) 및 좌우의 후륜 (11) 에 대신하는 좌우의 크롤러를 구비하는 풀 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 캐빈 (13) 대신에, 트랙터 (1) 로부터 상방으로 연장되는 보호 프레임을 구비하도록 구성되어 있어도 된다.

(2) 브레이크 시스템 (17) 은, 좌우의 주행 장치 (11) 를 제동하는 단일의 브레이크 (42) 와, 이 브레이크 (42) 에 연계 기구 (43) 를 개재하여 연동 가능하게 연계되는 단일의 브레이크 페달 (40) 을 구비하는 구성이어도 된다.

(3) 도 20 에 나타내는 바와 같이, 제 1 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 는, 피조작체 (101) 에 있어서의 댐퍼 (107) 대신에, 연결 핀 (106) 으로부터 링크 플레이트 (108) 에 걸치는 와이어 (126) 를 갖는 구성이어도 된다.

이 구성에 있어서는, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전 중에 있어서 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 와이어 (126) 가 느슨해지고, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 허용하는 융통부 (103) 로서 기능한다.

이로써, 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 좌우의 전동 모터 (102) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다. 그리고, 이와 같이 와이어 (126) 가 융통부 (103) 로서 기능함으로써, 도 8 ∼ 12 에 나타내는 브레이크 조작 장치 (100) 에 있어서는 필요하게 되어 있던 장공 (108a) 을 링크 플레이트 (108) 에 형성하는 수고를 생략할 수 있다. 또, 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에, 이 밟기 조작에 연동하여, 링크 플레이트 (108) 가 연계 핀 (112) 보다 차체 전측으로 이동하는 것이 방지되기 때문에, 링크 플레이트 (108) 가 연계 핀 (112) 보다 차체 전측의 다른 물체에 접촉할 우려를 회피할 수 있다.

(4) 도 21 에 나타내는 바와 같이, 제 1 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 는, 피조작체 (101) 에 있어서의 댐퍼 (107) 와 링크 플레이트 (108) 대신에, 상하 방향으로 굴곡 가능한 링크 기구 (127) 를 갖는 구성이어도 된다.

이 구성에 있어서, 링크 기구 (127) 는, 연결 핀 (106) 에 상하 방향으로 요동 가능하게 지지된 제 1 링크 플레이트 (127A) 와, 연계 핀 (112) 에 상하 방향으로 요동 가능하게 지지된 제 2 링크 플레이트 (127B) 와, 제 1 링크 플레이트 (127A) 의 전단부를 제 2 링크 플레이트 (127B) 의 후단부에 연결하는 좌우로 긴 연결 핀 (127C) 을 갖고 있다. 그리고, 이 구성에 있어서는, 탑승자에 의한 트랙터 (1) 의 수동 운전 중에 있어서 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 링크 기구 (127) 가 하방으로 굴곡하여, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 허용하는 융통부 (103) 로서 기능한다.

이로써, 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 좌우의 전동 모터 (102) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다. 그리고, 이와 같이 링크 기구 (127) 가 융통부 (103) 로서 기능함으로써, 도 8 ∼ 12 에 나타내는 브레이크 조작 장치 (100) 에 있어서는 필요하게 되어 있던 장공 (108a) 을 제 2 링크 플레이트 (127B) 등에 형성하는 수고를 생략할 수 있다. 또, 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에, 이 밟기 조작에 연동하여, 링크 기구 (127)가 연계 핀 (112) 보다 차체 전측으로 이동하는 것이 방지되기 때문에, 링크 기구 (127) 가 연계 핀 (112) 보다 차체 전측의 다른 물체에 접촉할 우려를 회피할 수 있다.

(5) 도 22 에 나타내는 바와 같이, 제 1 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 는, 수용 케이스 (116) 및 연계 핀 (112) 등이 운전부 (12) 의 좌전측 부위에 배치됨과 함께, 우측의 브레이크 페달 (40) 로부터 연계 핀 (112) 에 걸치는 와이어 (128) 와, 와이어 (128) 를 푸시 풀 안내하는 복수의 가이드 풀리 (129) 를 갖고, 와이어 (128) 가 피조작체 (101) 와 융통부 (103) 를 겸하는 구성이어도 된다.

이 구성에 있어서는, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가, 좌우의 브레이크 페달 (40) 이나 액셀 페달 등의 많은 조작구가 배치되는 운전부 (12) 의 우측이 아닌, 운전부 (12) 의 좌측에 배치되기 때문에, 탑승자가 트랙터 (1) 를 수동 운전하는 경우에, 제 2 브레이크 조작 장치 (100) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 이나 액셀 페달 등의 조작에 지장을 초래할 우려를 회피할 수 있다.

또, 수동 운전 중에 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작이 실시되었을 때에는, 와이어 (128) 가 느슨해지고, 그 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을 허용한다. 이로써, 우측 또는 좌우의 브레이크 페달 (40) 의 밟기 조작에 연동한 우측 또는 좌우의 브레이크 (42) 의 제동 조작을, 좌우의 전동 모터 (102) 에 의해 저해되지 않고 원활하게 실시할 수 있다.

또한, 이 다른 실시형태에서 예시한 브레이크 조작 장치 (100) 는, 와이어 (128) 와 복수의 가이드 풀리 (129) 대신에, 우측의 브레이크 페달 (40) 로부터 연계 핀 (112) 에 걸치는 컨트롤 케이블을 갖는 구성이어도 된다.

(6) 제 1 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 는, 예를 들어, 피조작체 (101) 의 링크 플레이트 (108) 에 연계 핀 (112) 이 연결되고, 감속 기어 세트 (111) 의 출력 기어 (110) 에 융통부 (103) 로서 기능하는 원호상의 장공이 형성되어 있어도 된다.

(7) 제 1 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (100) 및 제 3 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (140) 는, 예를 들어, 피조작체 (101, 141) 가, 좌측의 브레이크 페달 (40), 또는, 좌우 어느 일방의 연계 기구 (43) 의 제 1 연계 로드 (53) 에 연결되는 구성이어도 된다.

(8) 제 2 실시형태에서 예시한 전동식의 브레이크 조작 장치 (130) 는, 예를 들어, 좌우의 피조작체 (131) 가 좌우의 브레이크 페달 (40) 에 연결되는 구성이어도 된다.

(9) 상태 검출 센서 (113, 114) 에는, 예를 들어, 연계 핀 (112) 의 비조작 위치로의 도달을 검출하는 제 1 근접 스위치, 및, 연계 핀 (112) 의 최대 조작 위치로의 도달을 검출하는 제 2 근접 스위치를 채용할 수 있다.

(10) 수용 케이스 (116) 는, 예를 들어, 베이스 플레이트 (117) 를 구비하지 않고, 차체의 고정부에 착탈 가능하게 볼트 연결된 좌측 케이스체 (118), 및, 좌측 케이스체 (118) 에 볼트 연결된 우측 케이스체 (121) 등을 갖는 구성이어도 된다.

(11) 수용 케이스 (116) 는, 플로어 플레이트 (38) 이외의, 예를 들어, 전측 프레임 (34) 이나 캐빈 프레임 등의 차체의 고정부에 장착되는 구성이어도 된다.

산업상 이용가능성

본 발명에 관련된 작업 차량용의 브레이크 시스템은, 예를 들어, 트랙터, 승용 예초기, 승용 이앙기, 콤바인, 운반차, 휠 로더, 제설차 등의 작업 차량에 적용할 수 있다.

11 : 주행 장치 (좌우의 후륜)
12 : 운전부
38 : 고정부 (플로어 플레이트)
40 : 브레이크 페달
42 : 브레이크
43 : 연계 기구
100 : 전동식의 브레이크 조작 장치
101 : 피조작체
102 : 전동 액추에이터 (전동 모터)
103 : 융통부 (장공)
110 : 출력 기어
111 : 감속 기어 세트
112 : 연계 핀
113 : 상태 검출 센서
114 : 상태 검출 센서
116 : 수용 케이스
120A : 이동 제한부
120B : 이동 제한부
130 : 전동식의 브레이크 조작 장치
131 : 피조작체
132 : 전동 액추에이터 (전동 실린더)
133 : 융통부 (연계부)
140 : 전동식의 브레이크 조작 장치
141 : 피조작체
142 : 전동 액추에이터 (전동 실린더)
143 : 융통부 (장공)
L1 : 가상 직선

Claims (4)

1. 운전부에 배치된 브레이크 페달과,
   주행 장치를 제동하는 브레이크와,
   상기 브레이크 페달과 상기 브레이크를 연동 가능하게 연계하는 연계 기구와,
   긴급 정지 지령에 따라 상기 브레이크를 작동시키는 전동식의 브레이크 조작 장치를 구비하고,
   상기 브레이크 조작 장치는, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구에 연결되는 피조작체와, 상기 피조작체를 조작하는 전동 액추에이터와, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구와 상기 전동 액추에이터 사이에 있어서 상기 브레이크 페달의 밟기 조작에 수반하는 상기 전동 액추에이터에 대한 상기 브레이크 페달 및 상기 연계 기구의 변위를 허용하는 융통부를 갖고 있는 작업 차량용의 브레이크 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 브레이크 조작 장치는, 상기 전동 액추에이터의 작동에 의해, 그 상태가 상기 브레이크를 조작하지 않는 비작동 상태와 상기 브레이크의 조작량을 최대로 하는 최대 작동 상태로 천이하고,
   상기 브레이크 조작 장치의 상기 비작동 상태와 상기 최대 작동 상태를 검출하는 상태 검출 센서를 구비하고 있는 작업 차량용의 브레이크 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 전동 액추에이터는 회전 동력을 출력하는 전동 모터이고,
   상기 브레이크 조작 장치는, 차체의 고정부에 장착되는 수용 케이스와, 상기 전동 모터로부터의 회전 동력을 감속하는 감속 기어 세트를 포함하고,
   상기 전동 모터와 상기 감속 기어 세트가 상기 수용 케이스에 수용되어 있는 작업 차량용의 브레이크 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 브레이크 조작 장치는, 상기 감속 기어 세트에 있어서의 출력 기어의 외주측과 상기 피조작체를 상기 융통부를 개재하여 연계하는 연계 핀을 갖고,
   상기 수용 케이스는, 상기 연계 핀의 이동 범위를, 상기 브레이크를 조작하지 않는 비조작 위치와 상기 브레이크의 조작량을 최대로 하는 최대 조작 위치 사이로 제한하는 이동 제한부를 갖고,
   상기 연계 핀의 이동 범위는, 상기 연계 핀이, 상기 브레이크 페달 또는 상기 연계 기구에 대한 상기 피조작체의 연결점과 상기 출력 기어의 회전 중심을 통과하는 가상 직선을 넘어, 상기 비조작 위치와 상기 최대 조작 위치에 걸쳐서 이동하는 범위로 설정되어 있는 작업 차량용의 브레이크 시스템.

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