JP2020095506A - 隊列走行管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の対象車両の中から電子連結による隊列走行に適した隊列の編成を指定することができる隊列走行管理システムを提供する。【解決手段】隊列走行管理システムは、複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する。システムは、対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両の情報を含むリストを提示するリスト提示処理と、アクティブ車両の中から、隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける受け付け処理と、隊列候補車両及び隊列順番に従い編成される指定隊列の、隊列走行への適合を判定する判定処理と、判定処理によって判定された判定結果を出力する出力処理と、を含んで構成される。【選択図】図７

Description

本発明は、隊列走行管理システムに係り、特に、複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムに関する。

縦列させた複数の車両の車車間をそれぞれ電子連結することによって隊列を編成して走行する電子牽引と呼ばれる隊列走行技術が知られている。電子牽引では、電子連結された車車間でデータを共有しながら隊列を維持するため、車間を縮めることが可能となり、これにより、空力特性の向上による燃費性能の改善の効果等が得られる。特許文献１には、このような電子牽引に関する技術が開示されている。具体的には、特許文献１の装置では、自車両の走行予定経路と他車両の走行予定経路に同一の走行区間がある場合に、これらの車両の隊列走行を行う。

特開２０１６−１２８９９７号公報 特開２００８−２０４０９４号公報 特開２０１２−２３８１６９号公報

ここで、複数の対象車両の中から隊列走行を行う車両及びその隊列順番を外部から人の手によって指定する場合を考える。対象車両の中には、運転支援制御のレベルの異なる車両、ドライバが搭乗していない車両、停車位置の異なる車両、等が混在していることが想定される。このような条件の異なる対象車両の中から適した隊列を編成するには、これらの条件や隊列の編成の適合可否を分かり易く指定者に伝達することが重要となる。上記従来の技術は、隊列走行を行う車両及びその隊列順番を外部から指定することは想定されていない。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、複数の対象車両の中から電子連結による隊列走行に適した隊列の編成を指定することができる隊列走行管理システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の発明は、複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムに適当される。隊列走行管理システムは、隊列を編成するためのプログラムを実行するプロセッサと、プログラムが格納されたメモリと、を備える。プログラムは、リスト提示処理と、受け付け処理と、判定処理と、出力処理と、を含んで構成されている。リスト提示処理は、対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応した車両の情報を含むリストを提示する。受け付け処理は、リストを提示している状態で、隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける。判定処理は、隊列候補車両及び隊列順番に従い編成される指定隊列の、隊列走行への適合を判定する。そして、出力処理は、判定処理によって判定された判定結果を出力する。

第２の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
判定処理は、隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される指定隊列の周辺監視範囲を特定する周辺監視範囲特定処理を含んで構成される。そして、判定処理は、特定された周辺監視範囲に基づいて、指定隊列の適合を判定するように構成されている。

第３の発明は、第２の発明において、更に以下の特徴を有する。
リスト提示処理は、周辺監視範囲を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されている。

第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
判定処理は、対象車両の停車位置情報を取得する停車位置情報取得処理を含んで構成されている。そして、判定処理は、取得された停車位置情報に基づいて、指定隊列の適合を判定するように構成されている。

第５の発明は、第４の発明において、更に以下の特徴を有する。
リスト提示処理は、停車位置情報を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されている。

第６の発明は、第２又は第３の発明において、更に以下の特徴を有する。
出力処理は、周辺監視範囲を含んだ画像に判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されている。

第７の発明は、第４又は第５の発明において、更に以下の特徴を有する。
出力処理は、停車位置情報を含んだ画像に判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されている。

第８の発明は、第１乃至第７の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
プログラムは、到着エリア内での指定隊列の駐車態様を設定する駐車態様設定処理と、設定された駐車態様に従い、指定隊列の駐車を行う駐車処理と、を含んで構成される。

また、上記の課題を解決するため、第９の発明は、複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムに適用される。隊列走行管理システムは、隊列を編成するためのヒューマンマシーンインタフェースユニットを備えている。ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける入力装置と、隊列候補車両及び隊列順番に従い編成される指定隊列の、隊列走行への適合結果を出力する出力装置と、を含んで構成されている。

第１０の発明は、第９の発明において、更に以下の特徴を有する。
出力装置は、対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両の情報を含むリストを出力装置に表示するように構成されている。また、入力装置は、リストが出力装置に表示されている状態で、隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けるように構成されている。

第１１の発明は、第１０の発明において、更に以下の特徴を有する。
ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、入力装置と出力装置とが一体に構成されたタッチパネルを含んで構成されている。

第１２の発明は、第１０又は第１１の発明において、更に以下の特徴を有する。
リストは、対象車両の停車位置情報を含んだ画像である。

第１３の発明は、第１０乃至第１２の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
リストは、隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される指定隊列の周辺監視範囲の情報を含んだ画像である。

第１４の発明は、第９乃至第１３の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
出力装置は、隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される指定隊列の周辺監視範囲の情報を含んだ画像に適合結果を対応付けた画像を表示するように構成されている。

第１５の発明は、第９乃至第１４の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
出力装置は、隊列候補車両の停車位置情報を含んだ画像に適合結果を対応付けた画像を表示するように構成されている。

第１６の発明は、第１０乃至第１５の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、対象エリア内に停車している対象車両のうちのドライバが搭乗する車両に搭載されている。

第１の発明によれば、指定者は、電子連結による隊列走行に対応した車両の情報を含んだリストの提示を確認しながら隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。また、指定者は、指定した指定隊列の隊列走行への適合に対する判定結果のフィードバックを受けることができる。このように、本発明によれば、隊列候補車両及び隊列順番を指定する際の利便性が向上するので、隊列走行に適した隊列の編成を指定することが可能となる。

第２の発明によれば、指定隊列の周辺監視範囲に基づいて指定隊列の適合が判定される。これにより、走行安全性の高い隊列を編成することが可能となる。

第３の発明によれば、リスト提示処理では、周辺監視範囲を含んだ画像が表示装置に表示される。これにより、周辺監視範囲を視覚的に確認しながら隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。

第４の発明によれば、対象車両の停車位置情報に基づいて指定隊列の適合が判定される。これにより、電子連結を円滑に行うことが可能な隊列を編成することが可能となる。

第５の発明によれば、リスト提示処理では、停車位置情報を含んだ画像が表示装置に表示される。これにより、停車位置情報を視覚的に確認しながら隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。

第６の発明によれば、周辺監視範囲を含んだ画像に判定結果が対応づけられた画像が表示装置に表示される。これにより、周辺監視範囲の観点からの判定結果を視覚的に確認することが可能となる。

第７の発明によれば、車両停車情報を含んだ画像に判定結果が対応づけられた画像が表示装置に表示される。これにより、車両停車情報の観点からの判定結果を視覚的に確認することが可能となる。

第８の発明によれば、到着エリア内に指定隊列を駐車させる場合に、到着エリアの形状と指定隊列の長さの関係に基づいて、駐車態様が設定される。これにより、到着エリアの形状に応じた駐車動作の最適化が可能となる。

第９の発明によれば、指定者は、ヒューマンマシーンインタフェースユニットの入力装置から、隊列走行のための隊列候補車両及び隊列順番を指定することができる。また、指定者は、ヒューマンマシーンインタフェースユニットの出力装置から、指定隊列の適合結果のフィードバックを受けることができる。

第１０の発明によれば、指定者は、電子連結による隊列走行に対応した車両の情報を含んだリストの表示を確認しながら隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。

第１１の発明によれば、ヒューマンマシーンインタフェースユニットはタッチパネルを含んでいる。これにより、指定者は、リストの表示をタッチする動作によって、隊列候補車両及び隊列順番を直接的に指定することが可能となる。

第１２の発明によれば、対象車両の停車位置情報の表示を確認しながら隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。

第１３の発明によれば、対象車両の周辺監視範囲の表示を確認しながら隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番を指定することが可能となる。

第１４の発明によれば、周辺監視範囲を含んだ画像に判定結果が対応づけられた画像のフィードバックを受けることができる。これにより、周辺監視範囲の観点からの判定結果を視覚的に確認することが可能となる。

第１５の発明によれば、車両停車情報を含んだ画像に判定結果が対応づけられた画像フィードバックを受けることができる。これにより、車両停車情報の観点からの判定結果を視覚的に確認することが可能となる。

第１６の発明によれば、搭乗しているドライバが車内からヒューマンマシーンインタフェースユニットを操作して隊列走行のための隊列候補車両及び隊列順番を指定することができる。

実施の形態１に係る隊列走行システムに適用される車両の運転支援制御に関する機能を説明するための概念図である。 実施の形態１に係る隊列走行システムの構成を概略的に示す図である。 実施の形態１に係る隊列走行システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る隊列走行システムが適用される車両の運転支援制御装置の構成例を示すブロック図である。 隊列編成処理に含まれる各種処理の構成例を示すブロック図である。 対象エリアに停車している対象車両の停車位置の一例を示す図である。 実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列編成処理のルーチンを示すフローチャートである。 停車位置情報付リストの一例を示す図である。 停車位置情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。 車両スペック情報付リストの一例を示す図である。 車両スペック情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。 周辺監視範囲情報付リストの一例を示す図である。 図１３は、周辺監視範囲情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。 停車位置情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。 車両スペック情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。 周辺監視範囲情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。 判定結果が適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。 判定結果が不適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。 判定結果が適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。 判定結果が不適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。 判定結果が適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。 判定結果が不適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。 実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行開始処理のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行終了処理のルーチンを示すフローチャートである。 車群が隊列を維持して到着エリアへ進入する駐車態様を示した図である。 隊列の車両が１台ずつ到着エリアへ進入する駐車態様を示した図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

実施の形態１．
１．運転支援制御
本実施の形態の隊列走行システム１００は、隊列走行を行う複数の車両１を含んでいる。各車両１は、運転支援制御を行うための機能を備えている。ここでは、隊列走行システム１００の説明の前に、先ず車両１の運転支援制御の概要について説明する。

図１は、本実施の形態に係る隊列走行システムに適用される車両の運転支援制御に関する機能を説明するための概念図である。車両１には、情報取得装置４０と運転支援制御装置４が搭載されている。

情報取得装置４０は、車両１に搭載されたセンサ類を用いて各種情報を取得する。車両１に搭載されたセンサによって取得される情報は、車両１の運転環境を示す情報である。以下の説明では、この情報を「運転環境情報４００」と表記する。運転環境情報４００は、車両の位置を示す車両位置情報、車両１の状態を示す車両状態情報、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、等を含む。

運転支援制御装置４は、運転環境情報４００に基づいて、車両１の運転を支援する運転支援制御を行う。より詳しくは、運転支援制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。そのような運転支援制御としては、自動運転制御（autonomous driving control）、パス追従制御（path-following control）、レーンディパーチャーアラート（LDA: Lane Departure Alert）、プリクラッシュセーフティ（PCS: Pre-Collision System）、アダプティブクルーズコントロール（ACC: Adaptive Cruise Control）、等が例示される。

また、運転支援制御においては、地図情報が利用される。地図情報は、位置と関連付けられた各種情報を含む。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。なお、地図情報は、一般的な道路地図やナビゲーション地図に限られず、様々な観点の地図情報を含んでいてもよい。例えば、地図情報は、ガードレールや壁等に例示される道路上の静止物、路面、白線やポール又は看板等の特徴物の位置を含んでいてもよい。

本実施の形態において、運転支援制御は、複数のレベル（段階）に分類される。以下の説明では、この運転支援制御のレベルを「運転支援レベル」と表記する。複数の運転支援レベル間では、高低の比較が可能である。運転支援レベルが高くなるほど、運転支援制御装置４がより多くの運転操作（運転タスク）を担う。運転支援レベルは、ドライバが運転支援制御装置４に車両１の運転を委任する度合い（委任度）を表しているともいえる。

運転支援レベルは、ＬＶ−１が最も低く、ＬＶ−５が最も高い。例えば、運転支援レベルＬＶ−１〜ＬＶ−５の内容は、次の通りである。

［ＬＶ−１］運転支援制御装置が操舵制御又は加減速制御の何れかに係る運転タスクのサブタスクを実施。例えば、アダプティブクルーズコントロール（ACC: Adaptive Cruise Control）、パス追従制御（path-following control）等を利用した限定的な運転支援制御が該当する。
［ＬＶ−２］運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御の両方に係る運転タスクのサブタスクを実施。例えば、アダプティブクルーズコントロール（ACC: Adaptive Cruise Control）及びパス追従制御（path-following control）等の複数の制御を同時に行う運転支援制御が該当する。
［ＬＶ−３］限定的な運転支援可能領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバはステアリングから手を離していてもよい。ただし、ドライバは、車両１の周囲を監視することが要求される。ドライバは、必要に応じて手動運転を行う。
［ＬＶ−４］限定的な運転支援可能領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバは、車両１の周囲の状況を監視しなくてもよい。ドライバは他の動作（セカンドタスク）の実施が許容される。緊急時には、運転支援制御装置は、ドライバに対して手動運転を開始するよう要求する。ただし、ドライバが要求に応答することは期待されていない。
［ＬＶ−５］全ての領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバは、車両１の周囲の状況を監視しなくてもよい。ドライバは他の動作（セカンドタスク）の実施が許容される。緊急時には、運転支援制御装置は、自動的に、車両を安全な場所に退避させる。

この運転支援レベルの分類においては、ＬＶ−１及びＬＶ−２では運転タスクの一部をドライバが実施するのに対して、ＬＶ−３〜ＬＶ−５では運転支援制御装置が全ての運転タスクを実施する。なお、運転支援レベルの分類は上述したものに限られない。例えば、各運転支援レベルは、更に細かく階層化されていてもよい。また、運転支援レベルの分類は、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）が発行するJ3016等に準拠した一般的な自動運転レベルの分類と一致していてもよい。

更に、運転支援制御装置４は、地図情報及び運転環境情報４００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行計画、等を含む。運転支援制御装置４は、車両１が走行計画に従って走行するように運転支援制御を行う。

２．隊列走行システムの概要
図２は、本実施の形態に係る隊列走行システムの構成を概略的に示す図である。隊列走行システム１００は、電子連結を利用して隊列走行を行うシステムである。電子連結は、縦列させた複数の車両１の車車間を無線通信によって電気的に連結することを示している。以下の説明では、電子連結される複数の車両１を「車群２」と表記する。また、車群２の隊列順を、先頭側から順に「Ｎ−１」、「Ｎ−２」、・・・、「Ｎ−ｎ」と表記する。

隊列走行システム１００は、複数の車両１を含む車群２と、隊列走行管理システム１０と、を含んでいる。車群２を構成する車両１の台数に限定はない。車群２を構成する複数の車両１は、上述の運転支援制御装置４が搭載された車両であれば、その種類に限定はない。また、それぞれの車両１の運転支援制御装置４において実施可能な運転支援レベルは、同じである必要はない。例えば、車群２には、ＬＶ−３の運転支援制御が可能な車両１と、ＬＶ−２の運転支援制御が可能な車両１とが混在していてもよい。また、車群２を構成する複数の車両１のそれぞれに対するドライバの搭乗有無についても特に限定はない。例えば、車群２には、ドライバが搭乗していないＬＶ−４の車両１と、ドライバが搭乗しているＬＶ−２の車両１とが含まれていてもよい。

隊列走行管理システム１０は、複数の車両１を電子連結した車群２の隊列を編成するとともに、車群２の隊列走行を制御する。隊列走行管理システム１０は、例えば外部に存在する管理サーバ等の外部装置に搭載される。他の例として、隊列走行管理システム１０は、車群２に含まれる何れかの車両１に搭載された車載装置であってもよい。隊列走行管理システム１０が実行する隊列編成処理については、詳細を後述する。隊列走行管理システム１０は、指定された隊列を編成するための車群情報を、車群２の各車両１に送信する。車群２の各車両１は、受信した車群情報に基づいて車群２に含まれる車両１を特定し、車車間の電子連結を行う。以下、隊列走行システム１００の構成について更に詳細に説明する。

２−１．隊列走行システムの構成
図３は、本実施の形態１に係る隊列走行システムの構成例を示すブロック図である。上述した通り、隊列走行システム１００は、隊列走行管理システム１０と車群２と、を含んでいる。車群２は複数の車両１で構成されている。なお、図３では、複数の車両１のうちの一車両の構成のみを示しているが、他の車両１についても同様の構成を備えているものとする。

車両１は、上述の運転支援制御装置４と、車群情報受信部６と、車両情報送信部８と、を含んで構成される。車群情報受信部６は、隊列走行管理システム１０から送信される車群情報を受信する。運転支援制御装置４は、受信した車群情報に基づいて指定された車両１との電子連結を行うとともに、車両１の運転支援制御を行う。車両情報送信部８は、車両１の車両情報を隊列走行管理システム１０へ送信する。車両情報は、車両１の運転環境情報４００及び走行計画を含んでいる。

２−２．運転支援制御装置の構成
図４は、本実施の形態に係る隊列走行システムが適用される車両の運転支援制御装置の構成例を示すブロック図である。運転支援制御装置４は、情報取得装置４０、制御装置５０、及び走行装置６０を備えている。

情報取得装置４０は、周辺状況センサ４０２、車両位置センサ４０４、車両状態センサ４０６、通信装置４０８、ＨＭＩ(Human Machine Interface)ユニット４１０を含んでいる。周辺状況センサ４０２は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ４０２としては、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、レーザビームを利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。

車両位置センサ４０４は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ４０４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。

車両状態センサ４０６は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。さらに、車両の状態は、車両１のドライバの搭乗有無や、ドライバの運転操作も含む。運転操作は、車両１のアクセル操作、ブレーキ操作、及びステアリングの操舵操作を含む。

通信装置４０８は、車両と外部と通信を行う。例えば、通信装置４０８は、車両１の外部装置と、通信ネットワークを介して通信を行う。ここでの外部装置は、隊列走行管理システム１０や管理センターを含む。また、通信装置４０８は、周辺の他車両との間で車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行う。車両と外部と通信を行う。通信装置４０８は、周囲のインフラとの間で路車間通信（Ｖ２Ｉ通信）を行ってもよい。

ＨＭＩユニット４１０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインターフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット４１０は、入力装置と、出力装置を備えている。入力装置としては、例えばタッチパネルやスイッチ、マイク等が例示される。出力装置としては、例えば表示装置、スピーカ、等が例示される。

走行装置６０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含む。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。駆動装置は、車両１の駆動力を発生させる駆動源である。駆動装置としては、エンジンや電動機が例示される。制動装置は、車両１に制動力を発生させる。

制御装置５０は、プロセッサ５２及びメモリ５４を備えるマイクロコンピュータである。制御装置５０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ５２がメモリ５４に格納されたプログラムを実行することにより、制御装置５０による各種処理が実行される。

例えば、制御装置５０は、地図データベースから必要な地図情報５４２を取得する。地図データベースが車両１にインストールされている場合、制御装置５０は、その地図データベースから必要な地図情報５４２を取得する。一方、地図データベースが車両１の外部に存在する場合、制御装置５０は、通信装置４０８を通して必要な地図情報５４２を取得する。地図情報５４２は、メモリ５４に記憶され、適宜読み出されて利用される。

また、制御装置５０は、運転環境情報４００を取得する。運転環境情報４００は、メモリ５４に格納され、適宜読み出されて利用される。運転環境情報４００は、具体的には、周辺状況情報、車両位置情報、車両状態情報、運転支援レベル情報、電子連結情報、及び配信情報を含んでいる。周辺状況情報は、車両１の周囲の状況を示す。この周辺状況情報は、周辺状況センサ４０２による検出結果から得られる情報である。制御装置５０は、周辺状況センサ４０２の検出結果に基づいて、周辺状況情報を取得する。

車両位置情報は、車両の位置及び方位を示す情報である。制御装置は、車両位置センサ４０４から車両位置情報を取得する。さらに、制御装置５０は、周辺状況情報に含まれる物標情報を利用して周知の自己位置推定処理（localization）を行い、車両位置情報の精度を高めてもよい。

車両状態情報は、車両１の状態を示す情報である。車両１の状態は、車両１の速度、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。さらに、車両１の状態は、車両１のドライバの搭乗有無や、ドライバの運転操作も含む。運転操作は、車両１のアクセル操作、ブレーキ操作、及びステアリングの操舵操作を含む。制御装置５０は、車両状態センサ４０６から車両状態情報を取得する。

運転支援レベル情報は、車両１の運転支援レベルを示す情報である。運転支援レベル情報は、車両１に搭載された運転支援制御装置４によって定まる固有の情報である。更に電子連結情報は、周辺車両との電子連結又はその途絶の状態を示す情報である。

配信情報は、通信装置４０８を通して得られる情報である。制御装置５０は、通信装置４０８を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報を取得する。例えば、配信情報は、インフラから配信される道路交通情報を含む。また、配信情報は、車車間通信によって電子連結された周辺車両から得られる運転環境情報も含む。

制御装置５０は、地図情報５４２及び運転環境情報４００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行計画、等を含む。制御装置５０は、車両１が走行計画に従って運転支援制御を実行するように走行装置６０の制御を行う。

２−３．隊列走行管理システムの構成
再び図３に戻り、隊列走行管理システム１０の構成例について説明する。隊列走行管理システム１０は、制御装置１２と、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭＩ；Human Machine Interface)ユニット１４と、を備えている。制御装置１２は、プロセッサ２０と、メモリ３０と、を備えるマイクロコンピュータである。隊列走行管理システム１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ２０がメモリ３０に格納されたプログラムを実行することにより、隊列走行管理システム１０による各種処理が実行される。

ＨＭＩユニット１４は、隊列走行の隊列を指定する指定者に情報を提供し、また、指定者から情報を受け付けるためのインターフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１４は、入力装置１６と、出力装置１８と、を備えている。入力装置１６としては、例えばタッチパネルやスイッチ、マイク等が例示される。出力装置１８としては、例えば表示装置、スピーカ、等が例示される。

隊列走行管理システム１０のメモリ３０に格納されたプログラムは、隊列編成処理３０２と、隊列走行処理３０４と、を含んでいる。隊列編成処理３０２は、受信した各車両１の車両情報３０８に基づいて、指定者から指定された指定隊列の隊列走行への適合を判定し、その判定結果（適合結果）を出力する。設定された指定隊列は、車群情報３１０としてメモリ３０に格納され、適宜読み出されて利用される。また、設定した車群情報３１０は、車群２を構成する各車両１にも送信される。隊列走行処理３０４は、車群情報３１０に基づいて、車群２の隊列走行の動作を制御する。以下、実施の形態１に係る隊列走行システム１００の特徴である隊列編成処理３０２の構成及びその具体的処理について詳細に説明する。

３．隊列編成処理
３−１．隊列編成処理の構成
図５は、隊列編成処理に含まれる各種処理の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、隊列編成処理３０２は、リスト提示処理３２０と、指定隊列受け付け処理３３０と、判定処理３４０と、出力処理３５０と、を含んでいる。判定処理３４０は、隊列編成可否判定処理３４２及びその内部処理としての停車位置情報取得処理３４６と、周辺監視可否判定処理３４４及びその内部処理としての周辺監視範囲特定処理３４８と、を含んでいる。隊列編成処理３０２は、出発地としての対象エリアに停車している対象車両の中から指定された指定隊列の隊列走行への適合を判定し、その結果を出力する。

図６は、対象エリアに停車している対象車両の停車位置の一例を示す図である。この図に示す例では、対象エリア２００は、矩形形状の敷地であり、１つの車両出入口２０２が設けられている。対象エリア２００には、隊列走行の対象となり得る７台の対象車両１Ａ〜１Ｇが図に示す位置に停車しているとする。以下に示すフローチャートでは、これらの対象車両１Ａ〜１Ｇから隊列走行のための隊列を編成する隊列編成処理について説明する。

３−２．隊列編成処理の具体的処理
図７は、本実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列編成処理のルーチンを示すフローチャートである。図７に示すルーチンは、リスト提示処理Ｓ１００と、指定隊列情報受け付け処理Ｓ２００と、判定処理Ｓ３００と、出力処理Ｓ４００に大別される。なお、図７に示すルーチンは、制御装置１２のプロセッサ２０が、メモリ３０に格納された隊列編成処理３０２のプログラムを実行することにより実行される。具体的には、図７に示すルーチンは、隊列編成処理３０２のプログラムのうち、リスト提示処理３２０を実行することにより、ステップＳ１００のリスト提示処理が実行され、指定隊列受け付け処理３３０を実行することにより、ステップＳ２００の指定隊列情報受け付け処理が実行され、判定処理３４０を実行することにより、ステップＳ３００の判定処理が実行され、出力処理３５０を実行することにより、ステップＳ４００の出力処理が実行される。

３−３．ステップＳ１００：リスト提示処理
ステップＳ１００では、制御装置１２は、対象エリア２００に駐車している対象車両１Ａ〜１Ｇのリスト１８２を生成し、隊列走行の隊列編成を指定する指定者に対しての提示を行う。ここでのリスト１８２は、指定者が隊列走行のための隊列候補車両及び隊列順番を指定する際の指標となり得る情報を提供するリストである。リスト１８２は、対象車両１Ａ〜１Ｇが、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両であるかのアクティブ車両情報を含んでいる。アクティブ車両であることは隊列走行を行う上での前提となるため、このアクティブ車両情報は特に有用な情報である。リスト１８２は、例えば画像であり、表示装置としての出力装置１８から出力される。

リスト１８２の形態に限定はない。リスト１８２は、アクティブ車両情報の他、隊列候補車両及び隊列順番を指定する際の指標となり得る他の情報を含んでいてもよい。以下、ステップＳ１００において提示されるリスト１８２及びその提示処理の具体例について説明する。

３−３−１．停車位置情報付リスト
リスト１８２は、停車位置情報付リスト１８２Ａとして構成されていてもよい。ここでの停車位置情報付リスト１８２Ａは、対象エリア２００における対象車両１Ａ〜１Ｇの停車位置画像を含んだリストである。図８は、停車位置情報付リストの一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付リスト１８２Ａは、対象車両１Ａ〜１Ｇの対象エリア２００内での停車位置を示す画像とともに、各対象車両１Ａ〜１Ｇがアクティブ車両であるかの情報が付加されている。この図に示す例では、対象車両１Ａ〜１Ｇに付された文字及び停車位置の線種によってアクティブ車両と非アクティブ車両とを視覚的に区別している。

隊列走行の隊列を編成する際には、隊列順に移動して隊列を編成することが好ましい。この図に示す例では、対象車両１Ｇは、対象車両１Ａが移動した後でなければ車両出入口２０２まで移動できないため、対象車両１Ｇ→対象車両１Ａの順に隊列順番を指定することは不適である。このように、停車位置情報付リスト１８２Ａは、停車位置の観点から好適な隊列候補車両及び隊列順番を判断することができる意味において有用なリストである。なお、停車位置情報付リスト１８２Ａの表示形態は図８に示す例に限られない。例えば、停車位置情報付リスト１８２Ａは、アクティブ車両情報と対象車両の停車位置情報とが含まれたリストであれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

図９は、停車位置情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。図９に示すルーチンは、ステップＳ１００において実行されるサブルーチンの一例である。図９に示すルーチンでは、先ず、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象エリア２００内に停車している対象車両の車両情報を読み込む（ステップＳ１０２）。ここでの車両情報には、各対象車両１Ａ〜１Ｇの運転支援レベル情報、目的地情報、ドライバの搭乗情報、車格情報等、各対象車両が隊列走行に対応したアクティブ車両か否かを判定する際に有用な情報が含まれている。

次のステップでは、制御装置１２は、各対象車両１Ａ〜１Ｇの中からアクティブ車両を特定する（ステップＳ１０４）。ここでは、制御装置１２は、例えば運転支援レベルがＬＶ−３以上である対象車両、又は運転支援レベルがＬＶ−２且つドライバが搭乗している対象車両をアクティブ車両として特定する。なお、アクティブ車両の特定手法に限定はない。例えば、対象車両毎に目的地や走行ルートが定められている場合には、これらの条件が共通するか否かを、更にアクティブ車両の判定の条件に加えてもよい。

次のステップでは、制御装置１２は、対象エリア２００内に停車している対象車両の停車位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。ここでは、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象エリア２００内に停車している対象車両１Ａ〜１Ｇの車両位置情報を読み込む。次のステップでは、制御装置１２は、停車位置情報付リスト１８２Ａを提示する（ステップＳ１０８）。ここでは、制御装置１２は、特定したアクティブ車両に関する情報と車両位置情報に基づいて、対象車両１Ａ〜１Ｇの対象エリア２００内での停車位置を示す画像にアクティブ車両の情報を付加した停車位置情報付リスト１８２Ａを生成する。そして、制御装置１２は、生成した停車位置情報付リスト１８２Ａを表示装置としての出力装置１８に表示する。

３−３−２．車両スペック情報付リスト
リスト１８２は、車両スペック情報付リスト１８２Ｂとして構成されていてもよい。ここでの車両スペック情報付リスト１８２Ｂは、対象エリア２００における対象車両１Ａ〜１Ｇの各種スペックを含んだリストである。図１０は、車両スペック情報付リストの一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付リスト１８２Ｂは、対象車両１Ａ〜１Ｇのアクティブ車両情報に加えて、運転支援レベル、ドライバ搭乗有無、車格等の情報が表形式で付加されている。この図に示す例では、対象車両１Ａ〜１Ｇに付された文字及びその装飾によってアクティブ車両と非アクティブ車両とを視覚的に区別している。

隊列走行の隊列を編成する際には、周辺車両の割り込み等により隊列の分断に備えて、運転支援レベルの高い車両やドライバが搭乗している車両を隊列内に分散して編成することが好ましい。また、対象車両の車格は積載効率を判断する指標になり得る。また、目的地によっては、車格の大きな車両が不向きである場合もある。このように、車両スペック情報付リスト１８２Ｂは、円滑な隊列走行を行う観点から好適な隊列候補車両及び隊列順番を判断することができる意味において有用なリストである。なお、車両スペック情報付リスト１８２Ｂの表示形態は図１０に示す例に限られない。例えば、車両スペック情報付リスト１８２Ｂは、アクティブ車両情報と車両スペック情報とが含まれたリストであれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

図１１は、車両スペック情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。図１１に示すルーチンは、ステップＳ１００において実行されるサブルーチンの一例である。図１１に示すルーチンのステップＳ１０２及びＳ１０４では、図９に示すルーチンのステップＳ１０２及びＳ１０４と同様の処理が実行される。

ステップＳ１０４の処理が完了すると、制御装置１２は、対象エリア２００内に停車している対象車両の車両スペック情報を取得する（ステップＳ１１２）。ここでは、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象エリア２００内に停車している対象車両１Ａ〜１Ｇのスペックに関する情報を読み込む。次のステップでは、制御装置１２は、車両スペック情報付リスト１８２Ｂを提示する（ステップＳ１１４）。ここでは、制御装置１２は、特定したアクティブ車両に関する情報と車両スペック情報に基づいて、対象車両１Ａ〜１Ｇのスペック情報にアクティブ車両の情報を付加して図表にまとめた車両スペック情報付リスト１８２Ｂを生成する。そして、制御装置１２は、生成した車両スペック情報付リスト１８２Ｂを表示装置としての出力装置１８に表示する。

３−３−３．周辺監視範囲情報付リスト
リスト１８２は、周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃとして構成されていてもよい。ここでの周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃは、各対象車両１Ａ〜１Ｇの周辺監視情報を含んだリストである。ここでの周辺開始情報は、対象車両に搭載された周辺状況センサ４０２から構成されるセンサ群によって監視可能な範囲に関する情報を示している。周辺開始情報は、二次元の範囲を示す情報に限らず、車両の高さ方向の監視可能範囲を含んだ三次元の範囲を示す情報として構成されていてもよい。

図１２は、周辺監視範囲情報付リストの一例を示す図である。この図に示す周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃは、対象車両１Ａ〜１Ｇのそれぞれの周辺監視範囲を示す画像とともに、各対象車両１Ａ〜１Ｇがアクティブ車両であるかの情報が付加されている。この図に示す例では、対象車両１Ａ〜１Ｇに付された文字及び線種によってアクティブ車両と非アクティブ車両とを視覚的に区別している。

隊列走行の隊列を編成する際には、隊列の周囲を監視可能な隊列を編成することが好ましい。特に、運転支援レベルがＬＶ−４以上であるような高度な運転支援レベルの走行においては、隊列の周囲を漏れなく監視できているかが重要となる。この図に示す例では、例えば、対象車両１Ｆは、後方の監視ができないため、隊列の最後尾車両は不向きである。また、例えば、前方の監視範囲が広い車両を隊列の先頭車両に編成すると、隊列の車速を上げることが可能となる。このように、周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃは、運転支援制御の観点から好適な隊列候補車両及び隊列順番を判断することができる意味において有用なリストである。なお、周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃの表示形態は図１２に示す例に限られない。例えば、周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃは、アクティブ車両情報と対象車両の周辺監視情報とが含まれたリストであれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

図１３は、周辺監視範囲情報付リストの提示処理のルーチンを示すフローチャートである。図１３に示すルーチンは、ステップＳ１００において実行されるサブルーチンの一例である。図１３に示すルーチンのステップＳ１０２及びＳ１０４では、図９に示すルーチンのステップＳ１０２及びＳ１０４と同様の処理が実行される。

ステップＳ１０４の処理が完了すると、制御装置１２は、対象車両１Ａ〜１Ｇの周辺監視情報を取得する（ステップＳ１２２）。ここでは、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象車両１Ａ〜１Ｇのセンサ搭載情報を読み込む。そして、制御装置１２は読み込んだセンサ搭載情報に基づいて、対象車両の周辺監視範囲を特定する。次のステップでは、制御装置１２は、周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃを提示する（ステップＳ１２４）。ここでは、制御装置１２は、特定したアクティブ車両に関する情報と周辺監視範囲情報に基づいて、対象車両１Ａ〜１Ｇの周辺監視範囲を示す画像にアクティブ車両の情報を付加した周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃを生成する。そして、制御装置１２は、生成した周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃを表示装置としての出力装置１８に表示する。

３−４．ステップＳ２００：指定隊列情報受け付け処理
ステップＳ２００では、制御装置１２は、出力装置１８にリストを提示している状態で、隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番によって指定される指定隊列を入力装置１６から受け付ける。出力装置１８には、入力装置１６から受け付けた指定隊列の情報が含まれた画像が表示される。この画像は「指定受付画像１８４」と呼ばれる。

３−４−１．停車位置情報付リストを用いた指定隊列情報受け付け処理
例えば、出力装置１８に提示しているリストが停車位置情報付リスト１８２Ａである場合、制御装置１２は、図８に示す停車位置情報付リスト１８２Ａを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置１６から受け付ける。

指定者は、表示されている停車位置情報付リスト１８２Ａを参照しながら、隊列候補車両及び隊列順番を指定する。図１４は、停車位置情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。この画像は、「停車位置画像付指定受付画像１８４Ａ」と呼ばれる。例えば、出力装置１８が入力装置１６と一体となったタッチパネルである場合、制御装置１２は、指定者が画面上でタッチした対象車両及びその順番を隊列候補車両及び隊列順番として受け付ける。この図に示す例では、例えば、指定者が停車位置情報付リスト１８２Ａの対象車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇを順にタッチした場合を示している。制御装置１２は、指定者からの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受けて、停車位置情報付リスト１８２Ａ内に隊列候補車両及び隊列順番の表示を付加した停車位置画像付指定受付画像１８４Ａを出力する。図１４に示す例では、隊列候補車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇに隊列順番Ｎ−１、Ｎ−２、Ｎ−３の記載を付加するとともに、隊列候補車両にテクスチャを付加している。このような受け付け処理によれば、指定者が停車位置情報付リスト１８２Ａに表示されている各対象車両の停車位置を確認しながら隊列候補車両及び隊列順番を指定することができる。なお、制御装置１２が停車位置情報付リスト１８２Ａからの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける方法は上記に限定されない。例えば、入力装置１６としてキーボードやマウス等を用いる場合、これらの入力装置から隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けてもよい。

３−４−２．車両スペック付リストを用いた指定隊列情報受け付け処理
また、例えば、出力装置１８に提示しているリストが車両スペック情報付リスト１８２Ｂである場合、制御装置１２は、図１０に示す車両スペック情報付リスト１８２Ｂを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置１６から受け付ける。

指定者は、表示されている車両スペック情報付リスト１８２Ｂを参照しながら、隊列候補車両及び隊列順番を指定する。図１５は、車両スペック情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。この画像は、「車両スペック情報付指定受付画像１８４Ｂ」と呼ばれる。例えば、出力装置１８が入力装置１６と一体となったタッチパネルである場合、制御装置１２は、指定者が画面上でタッチした対象車両及びその順番を隊列候補車両及び隊列順番として受け付ける。この図に示す例では、例えば、指定者が車両スペック情報付リスト１８２Ｂの対象車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇを順にタッチした場合を示している。制御装置１２は、指定者からの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受けて、車両スペック情報付リスト１８２Ｂの隊列指定の欄に隊列順番の表示を付加した車両スペック情報付指定受付画像１８４Ｂを出力する。図１５に示す例では、隊列候補車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇの隊列指定の欄に隊列順番Ｎ−１、Ｎ−２、Ｎ−３の記載を付加するとともに、該当する隊列候補車両の欄にテクスチャを付加している。このような受け付け処理によれば、指定者が車両スペック情報付リスト１８２Ｂに表示されている各対象車両の車両スペックを確認しながら隊列候補車両及び隊列順番を指定することができる。なお、制御装置１２が車両スペック情報付リスト１８２Ｂからの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける方法は上記に限定されない。例えば、入力装置１６としてキーボードやマウス等を用いる場合、これらの入力装置から隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けてもよい。

３−４−３．周辺監視範囲情報付リストを用いた指定隊列情報受け付け処理
さらに、例えば、出力装置１８に提示しているリストが周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃである場合、制御装置１２は、図１２に示す周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置１６から受け付ける。

指定者は、表示されている周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃを参照しながら、隊列候補車両及び隊列順番を指定する。図１６は、周辺監視範囲情報付リストから隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けた場合の表示画像の一例を示す図である。この画像は、「周辺監視範囲情報付指定受付画像１８４Ｃ」と呼ばれる。例えば、出力装置１８が入力装置１６と一体となったタッチパネルである場合、制御装置１２は、指定者が画面上でタッチ・アンド・ドラッグして対象車両を隊列順に並べた場合、この対象車両及びその順番を隊列候補車両及び隊列順番として受け付ける。この図に示す例では、例えば、指定者が周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃの対象車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇを画面上でタッチ・アンド・ドラッグして隊列順に並べた場合を示している。制御装置１２は、指定者からの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受けて、指定者が並べた隊列順に隊列順番の表示を付加した周辺監視範囲情報付指定受付画像１８４Ｃを出力する。図１６に示す例では、隊列候補車両１Ｆ、１Ａ及び１Ｇの隊列指定の欄に隊列順番Ｎ−１、Ｎ−２、Ｎ−３の記載を付加している。このような受け付け処理によれば、指定者が周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃに表示されている各対象車両の周辺監視範囲を確認しながら隊列候補車両及び隊列順番を指定することができる。なお、制御装置１２が周辺監視範囲情報付リスト１８２Ｃからの隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける方法は上記に限定されない。例えば、入力装置１６としてキーボードやマウス等を用いる場合、これらの入力装置から隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付けてもよい。

３−５．ステップＳ３００：判定処理
ステップＳ３００では、制御装置１２は、ステップＳ２００において受け付けた指定隊列が隊列走行に適合しているか否かを判定する。このステップでは、制御装置１２は、先ず指定隊列による隊列の編成が可能か否かを判定する（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２の判定処理は、「隊列編成可否判定処理」と呼ばれる。ここでは、制御装置１２は、対象エリア２００内に停車している対象車両の停車位置情報を取得する処理を行う。この処理は、「停車位置情報取得処理」と呼ばれる。具体的には、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象エリア２００内に停車している対象車両１Ａ〜１Ｇの車両位置情報を読み込む。次に、制御装置１２は、車両位置情報に基づいて、指定された隊列候補車両が指定された隊列順番で移動して対象エリア２００の車両出入口２０２に向かうことができるか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合、処理は次のステップＳ３０４の処理に進み、判定の成立が認められない場合、処理は後述するステップＳ４０２の処理に進む。

ステップＳ３０４では、制御装置１２は、指定隊列による周辺監視が可能か否かを判定する。このステップＳ３０４の判定処理は、「周辺監視可否判定処理」と呼ばれる。ここでは、制御装置１２は、メモリ３０に格納されている車両情報３０８の中から、対象車両１Ａ〜１Ｇのセンサ搭載情報を読み込む。そして、制御装置１２は読み込んだセンサ搭載情報に基づいて、指定隊列の周辺監視範囲を特定する。この処理は、「周辺監視範囲特定処理」と呼ばれる。周辺監視範囲は二次元の面積として特定されていてもよいし、また、三次元の空間容積として特定されていてもよい。次に、制御装置１２は、周辺監視範囲が指定隊列の周囲３６０°を漏れなく含んでいるかを判定する。なお、ここでの判定は、例えば、特定された指定隊列の周辺監視範囲が理想的な周辺監視範囲をどこまでカバーできているかを表す評価値を計算し、当該評価値と閾値との比較によって行うことができる。その結果、判定の成立が認められた場合、処理は後述するステップＳ４０４の処理に進み、判定の成立が認められない場合、処理は後述するステップＳ４０２の処理に進む。

なお、ステップＳ３００の判定処理では、上述したステップＳ３０２及びステップＳ３０４の判定に加えて、更に他の要素の判定を加えてよい。例えば、制御装置１２は、周辺車両の割り込み等により隊列が分断される場合に備えて、運転支援レベルの高い車両やドライバが搭乗している車両が指定隊列内に分散して編成されているかを判定してもよい。また、目的地によっては、車格の大きな車両が不向きである場合もあるので、制御装置１２は、隊列候補車両が目的地に対応した車格の車両であるかを判定してもよい。更に、前方の周辺監視範囲が広い車両は先頭車両に好適であり、また、後方の周辺監視範囲が広い車両は先最後尾車両に好適である。このため、制御装置１２は、このような周辺監視範囲の車両が先頭車両や最後尾車両に指定されているかを判定してもよい。また、上記の種々の判定を反映させた評価関数を定義し、当該評価関数の評価値に基づいて指定隊列の隊列走行への適合を判定してもよい。

図７に示すルーチンは、隊列編成処理３０２のプログラムのうち、隊列編成可否判定処理３４２及びその内部処理としての停車位置情報取得処理３４６を実行することにより、ステップＳ３０２の判定処理が実行され、周辺監視可否判定処理３４４及びその内部処理としての周辺監視範囲特定処理３４８を実行することにより、ステップＳ３０４の判定処理が実行される。

３−６．ステップＳ４００：出力処理
ステップＳ４００では、制御装置１２は、ステップＳ３００において処理された判定結果（適合結果）を出力する。判定結果は、指定隊列が隊列走行に適合しているか否かを示す適合可否情報が含まれている。判定結果は、例えば、指定受付画像１８４に適合可否情報が対応付けられた画像であり、表示装置としての出力装置１８から出力される。この判定結果の画像は、「判定結果画像１８６」と呼ばれる。なお、判定結果画像１８６は、適合可否情報が含まれていれば、その表示内容に限定はない。また、制御装置１２は、判定結果の出力と合わせて推奨する隊列例を提示してもよい。

ステップＳ４０２では、制御装置１２は、指定隊列が隊列走行に適合していないことを示す判定結果画像１８６を出力する。ステップＳ４０２の処理が完了すると、本ルーチンは再びステップＳ２００の処理に戻る。一方、ステップＳ４０４では、制御装置１２は、指定隊列が隊列走行に適合していることを示す判定結果画像１８６を出力する。ステップＳ４０４の処理が完了すると、本ルーチンは終了される。以下、ステップＳ４００において出力される判定結果の具体例について説明する。

３−６−１．停車位置画像付判定結果
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が停車位置画像付指定受付画像１８４Ａである場合、制御装置１２は、停車位置画像付指定受付画像１８４Ａに適合可否情報を対応付けた判定結果画像１８６を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像１８６は、「停車位置情報付判定結果画像１８６Ａ」と呼ばれる。図１７は、判定結果が適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付判定結果画像１８６Ａは、上記ステップＳ４０４の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が対象エリア２００から順に移動可能であり、隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図１８は、判定結果が不適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付判定結果画像１８６Ａは、上記ステップＳ４０２の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。

なお、停車位置情報付判定結果画像１８６Ａの表示形態は図１７又は図１８に示す例に限られない。例えば、停車位置情報付判定結果画像１８６Ａは、判定結果情報と停車位置情報が含まれた画像であれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

３−６−２．車両スペック情報付判定結果
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が車両スペック情報付指定受付画像１８４Ｂである場合、制御装置１２は、車両スペック情報付指定受付画像１８４Ｂに適合可否情報を対応付けた判定結果画像１８６を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像１８６は、「車両スペック情報付判定結果画像１８６Ｂ」と呼ばれる。図１９は、判定結果が適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付判定結果画像１８６Ｂは、上記ステップＳ４０４の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図２０は、判定結果が不適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付判定結果画像１８６Ｂは、上記ステップＳ４０２の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。

なお、車両スペック情報付判定結果画像１８６Ｂの表示形態は図１９又は図２０に示す例に限られない。例えば、車両スペック情報付判定結果画像１８６Ｂは、判定結果情報と車両スペック情報が含まれた画像であれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

３−６−３．周辺監視範囲情報付判定結果
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が周辺監視範囲情報付指定受付画像１８４Ｃである場合、制御装置１２は、周辺監視範囲情報付指定受付画像１８４Ｃに適合可否情報を対応付けた判定結果画像１８６を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像１８６は、「周辺監視範囲情報付判定結果画像１８６Ｃ」と呼ばれる。図２１は、判定結果が適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す周辺監視範囲情報付判定結果画像１８６Ｃは、上記ステップＳ４０４の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図２２は、判定結果が不適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す周辺監視範囲情報付判定結果画像１８６Ｃは、上記ステップＳ４０２の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。

なお、周辺監視範囲情報付判定結果画像１８６Ｃの表示形態は図２１又は図２２に示す例に限られない。例えば、周辺監視範囲情報付判定結果画像１８６Ｃは、判定結果情報と周辺監視範囲情報が含まれた画像であれば、文字、画像、線種、色彩、表示効果、等の表現方法に限定はない。

このような隊列編成処理によれば、指定者は、隊列走行に適合した指定隊列を効率よく指定することが可能となる。

４．隊列走行開始処理
隊列編成処理３０２によって適合であると判定された指定隊列は、車群情報３１０としてメモリ３０に格納される。隊列走行処理３０４は、車群情報３１０に含まれている指定隊列の情報に基づいて隊列を編成し、隊列走行を開始する隊列走行開始処理を含む。以下、実施の形態１に係る隊列走行システム１００のこれらの隊列走行開始処理の具体例について詳細に説明する。
４−１．隊列走行開始処理の具体的処理
図２３は、本実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行開始処理のルーチンを示すフローチャートである。図２３に示すルーチンは、制御装置１２のプロセッサ２０が、メモリ３０に格納された隊列走行処理３０４のプログラムを実行することにより実行される。

図２３に示すルーチンでは、制御装置１２は、車群情報３１０に含まれる指定隊列に関する情報に基づいて、指定隊列を構成する隊列候補車両間の電子連結を行う。具体的には、先ず、制御装置１２は、隊列の現在の最後尾車両の後方に次に電子連結される後方車両の移動経路を生成する（ステップＳ４０２）。ここでの移動経路は、最後尾車両の後方に移動するまでの経路である。次に、制御装置１２は、隊列の現在の最後尾車両と後続車両との電子連結を実行する（ステップＳ４０４）。次に、制御装置１２は、指定隊列を構成する全ての車両の電子連結が完了したか否かを判定する（ステップＳ４０６）。その結果、判定の成立が認められない場合、制御装置１２は、ステップＳ４０２の処理を再度実行する。一方、ステップＳ４０６の判定の成立が認められた場合、制御装置１２は、目的地に向けて指定隊列の走行を開始する（ステップＳ４０８）。
５．隊列走行終了処理
隊列走行処理３０４では、制御装置１２は、車群２が隊列走行によって目的地である到着エリア２１０に接近した場合、指定隊列を構成する各車両１の駐車態様を設定する。この処理は「駐車態様設定処理」と呼ばれる。そして、制御装置１２は、設定された駐車態様に従い隊列車両を駐車する駐車処理を行う。以下、実施の形態１に係る隊列走行システム１００の隊列走行終了処理の具体例について詳細に説明する。
５−１．隊列走行終了処理の具体的処理
図２４は、本実施の形態１の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行終了処理のルーチンを示すフローチャートである。図２４に示すルーチンは、制御装置１２のプロセッサ２０が、メモリ３０に格納された隊列走行処理３０４のプログラムを実行することにより実行される。

図２４に示すルーチンでは、制御装置１２は、車群２が到着エリア２１０に接近した場合、指定隊列を構成する各車両１の駐車態様を設定して駐車処理を行う。具体的には、先ず、制御装置１２は、車群２の隊列が到着エリア２１０に対して長いか否かを判定する（ステップＳ５０２）。隊列が到着エリア２１０に対して長いと、車群２が隊列を組んだ状態で到着エリア２１０に進入できないおそれがある。ここでの判定は、車群２が隊列走行によって到着エリア２１０に進入できる長さか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合、処理はステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、制御装置１２は、隊列を維持して到着エリア２１０に進入する駐車態様を設定する（駐車態様設定処理）。そして、制御装置１２は、設定された駐車態様に従い隊列を維持して到着エリア２１０の車両出入口２１２から敷地内へ進入し、自動駐車を実行する（駐車処理）。図２５は、車群が隊列を維持して到着エリアへ進入する駐車態様を示した図である。ステップＳ５０４の処理が完了すると、本ルーチンは終了される。

一方、ステップＳ５０２の判定が認められた場合、車群２が隊列を維持して到着エリア２１０へ進入できないと判断することができる。この場合、処理はステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、制御装置１２は、隊列の車両が１台ずつ到着エリア２１０へ進入する駐車態様を設定する（駐車態様設定処理）。そして、制御装置１２は、設定された駐車態様に従い、電子連結を切り離して先頭車両から順に到着エリア２１０内に進入し、自動駐車を実行する（駐車処理）。図２６は、隊列の車両が１台ずつ到着エリアへ進入する駐車態様を示した図である。なお、この図に示すように、ステップ５０６の処理では、制御装置１２は、後続車両を到着エリア２１０外で待機させる。

ステップ５０６の処理が完了すると、制御装置１２は、指定隊列を構成する全ての車両の自動駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ５０８）。その結果、判定の成立が認められない場合、制御装置１２は、再度ステップＳ５０６の処理を実行する。一方、一方、ステップＳ５０８の判定の成立が認められた場合、本ルーチンは終了される。

このような隊列走行処理によれば、隊列走行の開始及び終了を円滑に行うことが可能となる。

６．変形例
実施の形態１の隊列走行管理システム１０は、以下のように変形した形態を採用してもよい。

隊列走行管理システム１０は、システムの一部又は全部が車両に搭載された車載システムとして構成されていてもよい。隊列走行管理システム１０のＨＭＩユニット１４が対象車両１に搭載される場合、対象車両１が備えるＨＭＩユニット４１０がＨＭＩユニット１４の機能を実現してもよい。なお、隊列走行管理システム１０のＨＭＩユニット１４の機能が搭載される対象車両１はドライバが搭乗している車両であることが好ましい。これにより、ドライバは、車内からＨＭＩユニット１４を操作して指定隊列を指定することが可能となる。

１ 車両
２ 車群
４ 運転支援制御装置
６ 車群情報受信部
８ 車両情報送信部
１０ 隊列走行管理システム
１２ 制御装置
１４ ＨＭＩユニット
１６ 入力装置
１８ 出力装置
２０ プロセッサ
３０ メモリ
４０ 情報取得装置
５０ 制御装置
５２ プロセッサ
５４ メモリ
６０ 走行装置
１００ 隊列走行システム
１８２ リスト
１８２Ａ 停車位置情報付リスト
１８２Ｂ 車両スペック情報付リスト
１８２Ｃ 周辺監視範囲情報付リスト
１８４ 指定受付画像
１８４Ａ 停車位置画像付指定受付画像
１８４Ｂ 車両スペック情報付指定受付画像
１８４Ｃ 周辺監視範囲情報付指定受付画像
１８６ 判定結果画像
１８６Ａ 停車位置情報付判定結果画像
１８６Ｂ 車両スペック情報付判定結果画像
１８６Ｃ 周辺監視範囲情報付判定結果画像
２００ 対象エリア
２０２ 車両出入口
２１０ 到着エリア
２１２ 車両出入口
３０２ 隊列編成処理
３０４ 隊列走行処理
３０８ 車両情報
３１０ 車群情報
３２０ リスト提示処理
３３０ 指定隊列受け付け処理
３４０ 判定処理
３４２ 隊列編成可否判定処理
３４４ 周辺監視可否判定処理
３４６ 停車位置情報取得処理
３４８ 周辺監視範囲特定処理
３５０ 出力処理
４００ 運転環境情報
４０２ 周辺状況センサ
４０４ 車両位置センサ
４０６ 車両状態センサ
４０８ 通信装置
４１０ ＨＭＩユニット
５４２ 地図情報

Claims (16)

1. 複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムであって
   前記隊列走行管理システムは、
   前記隊列を編成するためのプログラムを実行するプロセッサと、
   前記プログラムが格納されたメモリと、を備え、
   前記プログラムは、
   対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応した車両の情報を含むリストを提示するリスト提示処理と、
   前記リストを提示している状態で、前記隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける受け付け処理と、
   前記隊列候補車両及び前記隊列順番に従い編成される指定隊列の、前記隊列走行への適合を判定する判定処理と、
   前記判定処理によって判定された判定結果を出力する出力処理と、
   を含んで構成されることを特徴とする隊列走行管理システム。
2. 前記判定処理は、
   前記隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される前記指定隊列の周辺監視範囲を特定する周辺監視範囲特定処理を含んで構成され、
   特定された前記周辺監視範囲に基づいて、前記指定隊列の適合を判定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の隊列走行管理システム。
3. 前記リスト提示処理は、前記周辺監視範囲を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されることを特徴とする請求項２に記載の隊列走行管理システム。
4. 前記判定処理は、
   前記対象車両の停車位置情報を取得する停車位置情報取得処理を含んで構成され、
   取得された前記停車位置情報に基づいて、前記指定隊列の適合を判定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何か１項に記載の隊列走行管理システム。
5. 前記リスト提示処理は、前記停車位置情報を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されることを特徴とする請求項４に記載の隊列走行管理システム。
6. 前記出力処理は、前記周辺監視範囲を含んだ画像に前記判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の隊列走行管理システム。
7. 前記出力処理は、前記停車位置情報を含んだ画像に前記判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の隊列走行管理システム。
8. 前記プログラムは、
   到着エリア内での前記指定隊列の駐車態様を設定する駐車態様設定処理と、
   設定された前記駐車態様に従い、前記指定隊列を駐車する駐車処理と、
   を含んで構成されることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の隊列走行管理システム。
9. 複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムであって、
   前記隊列を編成するためのヒューマンマシーンインタフェースユニットを備え、
   前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、
   前記隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける入力装置と、
   前記隊列候補車両及び前記隊列順番に従い編成される指定隊列の、前記隊列走行への適合結果を出力する出力装置と、
   を含んで構成されることを特徴とする隊列走行管理システム。
10. 前記出力装置は、対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両の情報を含むリストを前記出力装置に表示し、
    前記入力装置は、前記リストが前記出力装置に表示されている状態で、前記隊列候補車両及び前記隊列順番の指定を受け付ける
    ように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の隊列走行管理システム。
11. 前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、前記入力装置と前記出力装置とが一体に構成されたタッチパネルを含んで構成されることを特徴とする請求項１０に記載の隊列走行管理システム。
12. 前記リストは、前記対象車両の停車位置情報を含んだ画像であることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の隊列走行管理システム。
13. 前記リストは、前記隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される前記指定隊列の周辺監視範囲の情報を含んだ画像であることを特徴とする請求項１０乃至１２の何れか１項に記載の隊列走行管理システム。
14. 前記出力装置は、
    前記隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される前記指定隊列の周辺監視範囲の情報を含んだ画像に前記適合結果を対応付けた画像を表示するように構成されていることを特徴とする請求項９乃至１３の何れか１項に記載の隊列走行管理システム。
15. 前記出力装置は、
    前記隊列候補車両の停車位置情報を含んだ画像に前記適合結果を対応付けた画像を表示するように構成されていることを特徴とする請求項９乃至１４の何れか１項に記載の隊列走行管理システム。
16. 前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、対象エリア内に停車している対象車両のうちのドライバが搭乗する車両に搭載されていることを特徴とする請求項１０乃至１５の何れか１項に記載の隊列走行管理システム。

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