JP2020077171A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】第１処理部と第２処理部とが通信するように構成された電子制御装置において、第２処理部が第１処理部からの通信データを受信できなかった異常も、第１処理部にて検知できるようにする。【解決手段】ＥＣＵ１は、マイコン３と、通信バス１１を介してマイコン３と通信するように構成されたＡＳＩＣ（以下、ＩＣ）５と、を備える。ＩＣ５は、マイコン３からの通信データを正常に受信した回数をカウントして、該カウント値である正常カウント値をマイコン３に送信する。マイコン３では、ＩＣ５に通信データを送信した回数（即ち、送信回数）が、送信回数カウント部２３によってカウントされる。そして、マイコン３は、送信回数カウント部２３によるカウント値と、ＩＣ５からの正常カウント値とを比較することにより、通信異常の有無を判定する。【選択図】図１

Description

本開示は、電子制御装置に関する。

例えば、下記特許文献１には、ＥＣＵ（即ち、電子制御装置）に備えられたＣＰＵとＩＣが通信バスを介して通信すること、が記載されている。ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略である。そして、特許文献１において、ＩＣは、通信の異常を検知した場合に、異常情報をＣＰＵに送信するようになっている。

特開２００５−２６７５８０号公報

発明者の詳細な検討の結果、下記の課題が見出された。
上記特許文献１の技術を勘案すると、ＩＣは、ＣＰＵから受信した通信データ（即ち、受信データ）に異常があるか否かを判定して、異常と判定した場合に、異常情報をＣＰＵに送信する、という構成が考えられる。この構成の場合、ＣＰＵは、通信異常が発生したことを、ＩＣからの異常情報によって検知することができる。

しかし、上記構成では、ＩＣがＣＰＵからの通信データを受信できなかった異常は、検知されない。
そこで、本開示の１つの局面は、第１処理部と第２処理部とが通信するように構成された電子制御装置において、第２処理部が第１処理部からの通信データを受信できなかった異常も、第１処理部にて検知できるようにすることを目的とする。

本開示の１つの態様による電子制御装置は、第１処理部（３）と、少なくとも１つの通信経路（１１，１２，１３）を介して第１処理部と通信する第２処理部（５）と、を備える。そして、第２処理部は、カウント送信部（Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１９０）を備える。また、第１処理部は、カウント部（２３）と、通信診断部（２５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、を備える。

第２処理部において、カウント送信部は、第１処理部からの通信データを正常に受信した回数（即ち、正常受信回数）を少なくともカウントして、該カウント値である正常カウント値を少なくとも含むカウント結果を、第１処理部に送信する。尚、「通信データを正常に受信した」とは、通信データを受信し、その受信した通信データに異常が無い（即ち、正常である）、ということである。

第１処理部において、カウント部は、当該第１処理部が第２処理部に通信データを送信した回数である送信回数をカウントする。そして、通信診断部は、カウント部による送信回数のカウント値である送信カウント値と、第２処理部からの正常カウント値とを比較することにより、通信異常の有無を判定する。

このような構成によれば、第２処理部が受信した通信データ（即ち、受信データ）に異常があった場合だけでなく、第２処理部が通信データを受信できなかった場合にも、第１処理部での送信カウント値と、第２処理部から第１処理部への正常カウント値とに、乖離が生じる。このため、第１処理部では、通信診断部により、通信異常が発生したと判定することができる。よって、第２処理部が第１処理部からの通信データを受信できなかった異常も、第１処理部にて検知することができる。

第１実施形態のＥＣＵの構成を表すブロック図である。 第１実施形態のＩＣが行う処理を表すフローチャートである。 第１実施形態のマイコンが行う処理を表すフローチャートである。 第２実施形態のＩＣが行う処理を表すフローチャートである。 第２実施形態のマイコンが行う処理を表すフローチャートである。 第３実施形態のＥＣＵの構成を表すブロック図である。 第４実施形態のＩＣが行う処理を表すフローチャートである。 第５実施形態のＩＣが行う処理を表すフローチャートである。 第５実施形態のマイコンが行う処理を表すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すように、第１実施形態のＥＣＵ１は、マイクロコンピュータ（以下、マイコン）３と、ＡＳＩＣ（以下、ＩＣ）５と、を備える。ＡＳＩＣは「Application Specific Integrated Circuit」の略である。

ＥＣＵ１は、例えば車両の動力源を制御するものである。制御対象としての動力源は、エンジンであって良く、モータであっても良い。ＥＣＵ１において、マイコン３とＩＣ５は、通信経路としての通信バス１１を介して通信可能に接続されている。

マイコン３は、制御対象を制御するための各処理を行う。
ＩＣ５は、マイコン３からの通信データに基づいて動作する。例えば、ＩＣ５は、マイコン３からの通信データによって設定される時間間隔で、制御対象を制御するためのアクチュエータを駆動したり、制御対象の制御に用いられるセンサからの信号値を読み取ったりする。ＩＣ５が読み取った信号値は、マイコン３に送られて制御対象の制御に使用される。また例えば、ＩＣ５がマイコン３の動作を監視するようになっていても良く、この場合には、マイコン３の異常を検知した場合の処置内容が、マイコン３からのデータによって設定されるようになっていても良い。

通信バス１１は、例えばＳＰＩの通信バスである。ＳＰＩは「Serial Peripheral Interface」の略である。この場合、通信バス１１には、マイコン３が通信相手（即ち、ＩＣ５）を選択したことを示すチップセレクト信号のラインと、マイコン３からＩＣ５に同期通信用の通信クロックを出力するためのラインと、マイコン３からＩＣ５へのデータ転送用のラインと、ＩＣ５からマイコン３へのデータ転送用のラインと、が含まれて良い。尚、通信バス１１は、ＳＰＩ以外の方式の通信バスであっても良い。

マイコン３は、通信バス１１を介してＩＣ５と通信するための通信インターフェース２１と、送信回数カウント部２３と、通信診断部２５と、を備える。
送信回数カウント部２３は、マイコン３から通信バス１１を介してＩＣ５に通信データを送信した回数（即ち、送信回数）をカウントする。通信診断部２５は、送信回数カウント部２３による送信回数のカウント値と、ＩＣ５からマイコン３に送信される情報とに基づいて、通信異常の有無を判定する。

また、ＩＣ５は、通信バス１１を介してマイコン３と通信するための通信インターフェース３１と、通信異常判定部３３と、正常カウンタ３５と、を備える。
通信異常判定部３３は、通信バス１１を介してマイコン３から受信した通信データ（即ち、受信データ）に異常があるか否かを判定する。正常カウンタ３５は、通信異常判定部３３にて受信データが正常と判定された回数、即ち、マイコン３からの通信データを正常に受信した回数（以下、正常受信回数）をカウントするためのカウンタである。正常カウンタ３５は、例えば８ビットのカウンタであるが、他のビット数のカウンタでも良い。

尚、図示は省略されているが、マイコン３は、ＣＰＵと、例えばＲＯＭ又はＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、備える。そして、マイコン３における送信回数カウント部２３及び通信診断部２５の機能を含む各機能は、ＣＰＵが上記メモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、上記メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。また、マイコン３は、１パッケージ化されたものでも良いし、例えばＣＰＵとメモリ等が別々のパッケージになっている構成のものでも良い。ＣＰＵとメモリ等が別々のパッケージになっている場合、図１における通信インターフェース２１は、例えばＣＰＵに内蔵されて良い。また、マイコン３又はＣＰＵは、ＭＰＵ（即ち、Micro Processing Unit）と呼ばれても良い。また、マイコン３の機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されても良い。例えば、マイコン３の機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されて良い。

［１−２．ＩＣが行う処理］
次に、ＩＣ５が行う処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。
ＩＣ５は、例えばＥＣＵ１に動作用電源が投入されて、動作を開始すると、図２の処理を行う。

図２に示すように、ＩＣ５は、Ｓ１１０では、マイコン３から通信バス１１を介して通信データが送られてくるのを待ち、通信データが送られてきたことを検知すると、その通信データを受信する。尚、通信データは、所定ビット数（例えば８ビット）を１単位としたデータである。

ＩＣ５は、次のＳ１２０では、通信異常判定部３３により、マイコン３からの受信データに異常があるか否かを判定する。例えば、受信データに対するパリティチェックが行われることにより、受信データの異常有無が判定されて良い。また例えば、通信バス１１において、チップセレクト信号がアクティブレベル（例えばローレベル）にされる通信期間中での通信クロックの数が、正常値か否かが判定されることにより、受信データの異常有無が判定されても良い。通信クロックの数が正常値でない場合、受信データのビット数が正常値でないと推定されるからである。

ＩＣ５は、次のＳ１３０では、Ｓ１２０での判定結果を参照して、受信データが正常か否かを判定し、受信データが正常であれば、即ち、マイコン３からの通信データを正常に受信したならば、次のＳ１４０にて、正常カウンタ３５をインクリメントする。つまり、正常カウンタ３５の値（以下、正常カウント値）を１増加させる。

ＩＣ５は、次のＳ１５０にて、上記正常カウント値を、カウント結果として、マイコン３に送信する。尚、この例では、正常カウント値がカウント結果そのものであるが、ＩＣ５からマイコン３へのカウント結果は、正常カウント値以外の情報も含んで良い。また、例えば、マイコン３へのカウント結果の送信は、マイコン３が送信しない期間に実施されて良い。

そして、ＩＣ５は、Ｓ１６０に示すように、リセット状態でなければ、Ｓ１１０に戻る。また、ＩＣ５は、リセット状態であれば、図２の処理を終了して動作を停止する。また、ＩＣ５は、上記Ｓ１３０にて、受信データが正常でない（即ち、異常）と判定した場合には、Ｓ１１０に戻る。

［１−３．マイコンが行う処理］
次に、マイコン３が行う処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。尚、マイコン３は、図３におけるＳ２１０，Ｓ２２０の処理により、通信診断部２５として機能する。

マイコン３は、例えば、所定時間毎あるいはＩＣ５からのカウント結果を受信する毎に、図３の処理を行う。
図３に示すように、マイコン３は、Ｓ２１０にて、送信回数カウント部２３による送信回数のカウント値である送信カウント値と、ＩＣ５から受信した正常カウント値とを比較する。例えば、Ｓ２１０では、送信カウント値と正常カウント値との差を算出する。算出される差は、例えば、差の絶対値であっても良いし、送信カウント値から正常カウント値を引いた値であっても良い。

そして、マイコン３は、次のＳ２２０にて、Ｓ２１０での比較結果に基づいて、通信異常の有無を判定する。例えば、Ｓ２１０で算出された比較結果としての上記差が所定値以上であれば、通信異常ありと判定されて良い。上記所定値は、１で良いが、２以上の値であっても良い。

マイコン３は、このＳ２２０にて、通信異常ありと判定した場合には、Ｓ２３０に進み、通信異常の発生頻度を算出する。例えば、Ｓ２３０では、送信カウント値から正常カウント値を引いた値の、送信カウント値に対する比率（即ち、割合）が、通信異常の発生頻度として算出されて良い。そして、マイコン３は、その後、当該図３の処理を終了する。

また、マイコン３は、上記Ｓ２２０にて、通信異常がないと判定した場合には、そのまま当該図３の処理を終了する。
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１ａ）マイコン３は、送信カウント値と、ＩＣ５からの正常カウント値とを比較することにより、通信異常の有無を判定する。このため、ＩＣ５での受信データに異常があった場合だけでなく、ＩＣ５が通信データを受信できなかった場合にも、送信カウント値と正常カウント値とに乖離が生じることになり、マイコン３にて、通信異常が発生したと判定することができる。よって、ＩＣ５がマイコン３からの通信データを受信できなかった異常も、マイコン３にて検知することができる。

（１ｂ）マイコン３は、図３のＳ２３０では、送信カウント値とＩＣ５からの正常カウント値とにより、通信異常の発生頻度を算出することができる。このため、マイコン３は、通信異常の発生頻度に応じて、制御対象の制御に関する動作内容を変えることができる。例えば、マイコン３は、通信異常の発生頻度が所定の閾値以下であれば、通常モードで動作し、通信異常の発生頻度が上記閾値を超えたならば、ＩＣ５の動作を停止させる処置を行うように構成されて良い。また、ＩＣ５の動作を停止させる処置に代えて、ＩＣ５とは別のハードウェアを使用して制御対象の制御を継続するように構成されても良い。

尚、第１実施形態では、マイコン３が第１処理部に相当し、ＩＣ５が第２処理部に相当する。マイコン３においては、送信回数カウント部２３が、カウント部に相当する。図３のＳ２１０，Ｓ２２０は、通信診断部２５としての処理に相当する。また、ＩＣ５は、図２におけるＳ１４０，Ｓ１５０の処理により、カウント送信部として機能する。つまり、Ｓ１４０，Ｓ１５０は、カウント送信部としての処理に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第２実施形態のＥＣＵ１では、ＩＣ５が、図２の処理に代えて、図４の処理を行う。
そして、マイコン３は、図３の処理に代えて、図５の処理を、例えば所定時間毎に行う。

［２−２．ＩＣが行う処理］
図４の処理では、図２の処理に対して、Ｓ１４０とＳ１５０との間に、Ｓ１７０が追加されている。尚、図４におけるＳ１７０以外のステップは、図２の処理と同様であるため、説明を省略する。

図４に示すように、ＩＣ５は、Ｓ１４０の次のＳ１７０にて、マイコン３から、カウント結果要求を受けたか否かを判定する。マイコン３からのカウント結果要求は、ＩＣ５でのカウント結果を要求する要求信号であり、カウント結果をＩＣ５から読み出す要求に相当する。尚、カウント結果要求は、マイコン３からＩＣ５へ、通信バス１１を介して送信されて良いが、通信バス１１とは別に設けられた信号線を介して送信されても良い。

そして、ＩＣ５は、上記Ｓ１７０にて、カウント結果要求を受けたと判定した場合には、Ｓ１５０に進み、マイコン３へカウント結果（即ち、正常カウント値）を送信する。また、ＩＣ５は、上記Ｓ１７０にて、カウント結果要求を受けていないと判定した場合には、Ｓ１１０に戻る。

［２−３．マイコンが行う処理］
図５の処理では、図３の処理に対して、Ｓ２１０の前にＳ２０５が追加されている。尚、図５におけるＳ２０５以外のステップは、図３の処理と同様であるため、説明を省略する。

図５に示すように、マイコン３は、Ｓ２０５にて、ＩＣ５に、前述のカウント結果要求を送信する。すると、ＩＣ５からマイコン３へ、カウント結果として正常カウント値が送られてくるため、マイコン３は、ＩＣ５からの正常カウント値を受信し、次のＳ２１０にて、前述したように、送信カウント値とＩＣ５からの正常カウント値とを比較する。

［２−４．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果を更に奏する。
ＩＣ５は、カウント送信部として機能することにおいて、マイコン３からの要求（即ち、カウント結果要求）に応じて、カウント結果をマイコン３に送信する。このため、ＩＣ５は、マイコン３との通信の度にカウント結果を送信しなくても良く、ＩＣ５とマイコン３との通信に関する処理負荷及び通信時間を低減することができる。

［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

図６に示すように、第３実施形態のＥＣＵ１では、マイコン３とＩＣ５とが、通信バス１１だけでなく、他の２つの通信バス１２，１３を介しても接続されている。通信バス１１〜１３は、マイコン３とＩＣ５との間の、３つの通信経路に相当する。

そして、ＩＣ５は、通信バス１２を介してマイコン３と通信するための通信インターフェース４１と、通信バス１３を介してマイコン３と通信するための通信インターフェース５１とを、更に備える。一方、マイコン３では、通信インターフェース２１により、通信バス１１〜１３毎の通信が行われる。そして、各通信バス１１〜１３における通信クロックの周波数（即ち、クロック周波数）は、それぞれ異なっている。

更に、ＩＣ５は、通信バス１２を介した通信に関する構成要素として、通信異常判定部３３と同様の役割を果たす通信異常判定部４３と、正常カウンタ３５と同様の役割を果たす正常カウンタ４５と、を備える。

また、ＩＣ５は、通信バス１３を介した通信に関する構成要素として、通信異常判定部３３と同様の役割を果たす通信異常判定部５３と、異常フラグレジスタ５５と、を備える。尚、異常フラグレジスタ５５の役割等については後で説明する。

そして、ＩＣ５は、通信バス１２を介した通信に関しても、図２の処理と同様の処理を行う。つまり、ＩＣ５は、通信バス１１〜１３のうち、通信バス１１，１２の各々について、カウント送信部として機能する。このため、第３実施形態では、カウント送信部が、２つの各通信バス１１，１２について機能するようになっていると言える。

また、マイコン３において、カウント部に相当する送信回数カウント部２３は、通信バス１１での送信回数とは別に、通信バス１２での送信回数もカウントする。そして、マイコン３は、通信バス１２を介した通信に関しても、図３の処理と同様の処理を行うことにより、通信診断部２５として機能する。このため、第３実施形態では、マイコン３における送信回数カウント部２３及び通信診断部２５が、２つの各通信バス１１，１２について機能するようになっていると言える。

つまり、第３実施形態では、通信バス１１〜１３のうち、通信バス１１，１２の各々については、第１実施形態と同様に、ＩＣ５からマイコン３に正常カウント値を送り、マイコン３にて、送信カウント値と正常カウント値との比較により通信異常の有無を判定している。

一方、ＩＣ５では、通信バス１３を介した受信データに異常があると、通信異常判定部５３により判定された場合に、異常の発生を示す履歴としての異常フラグが、異常フラグレジスタ５５にセットされる。そして、セットされた異常フラグは、例えば、マイコン３との次の通信時に、あるいは、マイコン３からの要求に応じて、マイコン３へ通信バス１３を介して送信される。このため、マイコン３は、ＩＣ５からの異常フラグを受信すると、通信バス１３を介した通信に異常が生じたと判定する。但し、この異常フラグを用いた手法では、通信バス１３で伝送される通信データをＩＣ５が受信できなかったことは、マイコン３にて検知することができない。

この第３実施形態では、通信バス１１，１２によって伝送されるデータの方が、通信バス１３によって伝送されるデータよりも、重要度が高い。このため、重要度が高いデータに関する通信異常をマイコン３にて一層的確に検知できるようにするため、通信バス１１，１２については、第１実施形態と同様の手法によって通信異常を検知するように構成している。

尚、一例として、通信バス１２は、通信バス１１と同様にＳＰＩの通信バスであって良い。また、通信バス１３は、ＭＳＣ（即ち、マイクロセカンドチャンネル）の通信バスであっても良い。ＭＳＣの通信バスでは、チップセレクト信号のラインと、ＩＣ５からマイコン３へのデータ転送用のラインには、単線のラインが用いられるが、通信クロックのラインと、マイコン３からＩＣ５へのデータ転送用のラインには、差動伝送ラインが用いられる。また、通信バス１１〜１３の全てが同じ方式の通信バスであっても良い。

［３−２．効果］
以上詳述した第３実施形態では、複数の通信バス１１〜１３のうち、例えば、重要度の高いデータを転送する一部の通信バス１１，１２について、正常カウント値を用いた通信異常有無判定が実施されるように構成している。このため、マイコン３の処理負荷を効率的に低減することがきる。

尚、第３実施形態において、通信バス１１，１２に関する通信異常有無判定には、第２実施形態の手法が適用されても良い。また、通信バスの数が２以上のＮ個であるとすると、Ｎ未満の所定数の通信バスについて、正常カウント値を用いた通信異常有無判定が実施されるように構成されて良い。但し、第３実施形態は、複数の通信バスの全てについて正常カウント値を用いた通信異常有無判定が実施されるように構成することを、否定するものではない。

［４．第４実施形態］
［４−１．第２実施形態との相違点］
第４実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第４実施形態のＥＣＵ１では、ＩＣ５が、図４の処理に代えて、図７の処理を行う。
そして、マイコン３において、送信回数カウント部２３は、ＩＣ５への通信データのうち、ＩＣ５にライトアクセスする通信データについて、送信回数をカウントする。以下では、ＩＣ５にライトアクセスする通信データのことを、ライトアクセスデータとも言う。

マイコン３からＩＣ５へのライトアクセスデータとしては、例えば、アクチュエータを駆動する時間間隔や、センサからの信号値を読み取る時間間隔を、ＩＣ５に設定する（即ち、書き込む）ためのデータ等がある。このようなデータは、ＩＣ５の動作内容を指示する通信データであり、ＥＣＵ１の制御動作への影響度が、リードアクセスのためのデータよりも高いと考えられる。

［４−２．ＩＣが行う処理］
図７の処理では、図４の処理に対して、Ｓ１３０とＳ１４０との間に、Ｓ１８０が追加されている。尚、図７におけるＳ１８０以外のステップは、図４の処理と同様であるため、説明を省略する。

図７に示すように、ＩＣ５は、Ｓ１３０にて 受信データが正常であると判定した場合には、Ｓ１８０にて、その受信データがライトアクセスデータであるか否かを判定する。そして、ＩＣ５は、受信データがライトアクセスデータであれば、Ｓ１４０に進んで、正常カウンタ３５をインクリメントするが、受信データがライトアクセスデータでなければ、Ｓ１１０に戻る。

このため、ＩＣ５は、マイコン３からの通信データのうち、ライトアクセスデータを正常に受信した回数をカウントして、そのカウント値である正常カウント値を、カウント結果としてマイコン３に送信することになる。つまり、ＩＣ５において、図７のＳ１４０，Ｓ１５０により実現されるカウント送信部は、マイコン３からのライトアクセスデータについて機能する。そして、マイコン３においても、カウント部に相当する送信回数カウント部２３と、図５の処理によって実現される通信診断部２５は、ライトアクセスデータについて機能する。

［４−３．効果］
以上詳述した第４実施形態によれば、以下の効果を更に奏する。
第４実施形態では、通信異常有無の監視対象を、ＥＣＵ１の動作への影響が比較的高いと考えられるライトアクセスデータに限定しているため、マイコン３とＩＣ５との処理負荷を低減することができる。

尚、第４実施形態の手法は、第１、第３実施形態に適用されても良い。
［５．第５実施形態］
［５−１．第２実施形態との相違点］
第５実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第５実施形態のＥＣＵ１では、ＩＣ５が、異常カウンタを備える。異常カウンタは、通信異常判定部３３にて受信データに異常があると判定された回数、即ち、受信データが異常であった回数（以下、異常受信回数）をカウントするためのカウンタである。更に、ＩＣ５は、図４の処理に代えて、図８の処理を行う。

そして、マイコン３は、図９の処理を更に実行する。図９の処理は、例えば、図５のＳ２２０で通信異常ありと判定した場合に、Ｓ２３０の前又は後に実行されて良い。
［５−２．ＩＣが行う処理］
図８の処理では、図４の処理に対して、Ｓ１９０が追加されている。更に、Ｓ１５０でマイコン３に送信されるカウント結果としての内容が増えている。尚、図８におけるＳ１５０，Ｓ１９０以外のステップは、図４の処理と同様であるため、説明を省略する。

図８に示すように、ＩＣ５は、Ｓ１３０にて、受信データが正常でない（即ち、異常）と判定した場合には、Ｓ１１０に戻らずに、Ｓ１９０に進む。
ＩＣ５は、Ｓ１９０では、前述の異常カウンタをインクリメントする。つまり、異常カウンタの値（以下、異常カウント値）を１増加させる。そして、Ｓ１７０に進む。

ＩＣ５は、Ｓ１７０にて、カウント結果要求を受けたと判定した場合には、Ｓ１５０に進み、マイコン３へカウント結果として、正常カウント値と異常カウント値との両方を送信する。このため、マイコン３は、ＩＣ５からの正常カウント値及び異常カウント値により、ＩＣ５での正常受信回数と異常受信回数との両方を知ることができる。

［５−３．マイコンが行う処理］
マイコン３は、図９の処理では、Ｓ３１０にて、送信回数カウント部２３による送信カウント値（即ち、送信回数）から、ＩＣ５から受信した正常カウント値（即ち、正常受信回数）を引いた値を、通信異常回数として算出する。

この通信異常回数は、ＩＣ５における異常受信回数と、ＩＣ５が通信データを受信できなかった異常の回数（以下、不受信回数）との、和であると考えられる。
そして、マイコン３は、次のＳ３２０にて、上記Ｓ３１０で算出した通信異常回数から、ＩＣ５から受信した異常カウント値（即ち、異常受信回数）を引いた値を、不受信回数として算出し、その後、当該図９の処理を終了する。

［５−４．効果］
以上詳述した第５実施形態によれば、ＩＣ５での不受信回数もマイコン３にて検出できる、という効果を更に奏する。

このため、マイコン３は、検出した不受信回数に応じて、制御対象の制御に関する動作内容を変えることができるようになる。例えば、マイコン３は、不受信回数が所定の閾値以下であれば、通常モードで動作し、不受信回数が上記閾値を超えたならば、ＩＣ５の動作を停止させたり、ＩＣ５とは別のハードウェアを使用して制御対象の制御を継続するように構成されて良い。

尚、第５実施形態において、図８におけるＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１９０は、カウント送信部としての処理に相当する。そして、図９のＳ３１０，３２０は、算出部としての処理に相当する。一方、第５実施形態の手法は、第１、第３、第４実施形態に適用されても良い。

［６．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

例えば、マイコン３の通信相手は、ＩＣ５に限らず、他のマイコン等でも良い。また、ＩＣ５の通信相手は、マイコン３に限らず、他のＩＣ等でも良い。
また、ＩＣ５において、通信異常判定部３３により受信データに異常があると判定された場合に、異常の発生を示す異常履歴情報（例えば、異常フラグ）が記憶されるのであれば、以下のように構成されても良い。

マイコン３は、前述のＳ２２０にて通信異常ありと判定した場合に、ＩＣ５に対して、異常履歴情報を要求するためのリードアクセスを行う。そして、このリードアクセスに応答して、ＩＣ５は、マイコン３へ上記異常履歴情報を送信する。

このような構成によれば、マイコン３は、上記リードアクセスに対してＩＣ５から異常履歴情報が送られてきた場合には、少なくとも受信データに異常があったと判定することができる。また、マイコン３は、ＩＣ５から異常履歴情報が送られてこなければ、ＩＣ５にて通信データを受信できなかった不受信異常が発生したと判定することができる。

また更に、ＩＣ５では、通信異常判定部３３が、受信データについて、複数種類の異常のうちの何れが生じたかを区別して判定し、検出された異常の種類毎に、値が異なる異常履歴情報が記憶されるようになっていても良い。この場合、マイコン３は、上記リードアクセスに対してＩＣ５から異常履歴情報が送られてきた場合に、その異常履歴情報の値に基づいて、受信データに生じた異常の種類を判別することができる。尚、複数種類の異常としては、例えば、パリティエラーと、通信クロック数エラー（即ち、ビット数エラー）とが、含まれて良い。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。

また、上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通信異常有無の判定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…ＥＣＵ、３…マイコン、５…ＡＳＩＣ、１１〜１３…通信バス、２３…送信回数カウント部、２５…通信診断部

Claims (5)

1. 第１処理部（３）と、
   少なくとも１つの通信経路（１１，１２，１３）を介して前記第１処理部と通信するように構成された第２処理部（５）と、を備え、
   前記第２処理部は、
   前記第１処理部からの通信データを正常に受信した回数を少なくともカウントして、該カウント値である正常カウント値を少なくとも含むカウント結果を、前記第１処理部に送信するように構成されたカウント送信部（Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１９０）、を備え、
   前記第１処理部は、
   当該第１処理部が前記第２処理部に前記通信データを送信した回数である送信回数をカウントするように構成されたカウント部（２３）と、
   前記カウント部による前記送信回数のカウント値である送信カウント値と、前記第２処理部からの前記正常カウント値とを比較することにより、通信異常の有無を判定するように構成された通信診断部（２５，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、を備える、
   電子制御装置。
2. 請求項１に記載の電子制御装置であって、
   前記カウント送信部は、前記第１処理部からの要求に応じて、前記カウント結果を前記第１処理部に送信するように構成されている、
   電子制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電子制御装置であって、
   前記少なくとも１つの通信経路は、複数の通信経路（１１，１２，１３）であり、
   前記カウント送信部と、前記カウント部及び前記通信診断部は、前記複数の通信経路のうち、少なくとも１つ以外の、１つ以上の各通信経路について、機能するように構成されている、
   電子制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の電子制御装置であって、
   前記カウント送信部と、前記カウント部及び前記通信診断部は、前記第１処理部から前記第２処理部にライトアクセスする通信データについて、機能するように構成されている、
   電子制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の電子制御装置であって、
   前記カウント送信部は、
   更に、前記第１処理部から受信した通信データが異常であった回数をカウントして、該カウント値である異常カウント値と前記正常カウント値とを、前記カウント結果として前記第１処理部に送信するように構成され、
   前記第１処理部は、
   前記送信カウント値と、前記第２処理部からの前記正常カウント値及び前記異常カウント値とに基づいて、前記第２処理部が当該第１処理部からの通信データを受信できなかった回数を算出するように構成された算出部（Ｓ３１０，Ｓ３２０）を、更に備える、
   電子制御装置。