JP2020074760A - 水中作業具及び水中作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明の水中作業具は、水中で所定の作業を行う作業部と、前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、前記作業部及び前記進路誘導部を連結する連結部と、を備え、前記連結部は、可撓性部材から構成されていることを特徴としている。
または、本発明の水中作業具は、水中で所定の作業を行う作業部と、前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、前記作業部及び前記進路誘導部を連結する連結部と、水流を受けることで推進力を得る水中帆と、を備え、前記進路誘導部及び前記連結部は、可撓性部材から構成されていることを特徴とする。
または、本発明の水中作業具は、水中で所定の作業を行う作業部と、前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、水流を受けることで推進力を得る模型船と、前記模型船の移動を制御する移動規制部と、を備え、前記模型船は、当該模型船の進行方向を定める舵と、前記舵を揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を制御する制御部と、を有する操舵装置を備えていることを特徴とする。
また、本発明の水中作業システムは、このような水中作業具と、前記水中作業具を回収する回収部と、を備え、前記回収部は、水流に対して交差する方向に架け渡された長手部材を有していることを特徴とする。
以下、本発明の水中作業具の一例としての第1実施形態に係る水草除去具を、図面を参照しながら説明する。第1実施形態に係る水草除去具100は、農業用水路1に投入されて底部(水底)2等に繁殖した水草Gを除去するために用いられる(図2参照)。
次に、第2実施形態に係る水草除去具100Aを、図3を参照しながら説明する。この第2実施形態に係る水草除去具100Aは、非可撓性を有する長手の進路誘導部20に代えて、可撓性を有する長手のロープからなる進路誘導部20Aを備え、第1の連結体31a,31b及び第2の連結体32a,32bからなる連結部30に代えて、ロープを平面視V字形に配置した連結体33からなる連結部30Aを備えたこと以外は、図1に示す第1実施形態の水草除去具100と同様の基本構成を有している。そのため、第1実施形態と同様の構成には同じ符号を付して詳細な説明は省略し、以下では、第1実施形態と異なる構成について主に説明する。以降で説明する実施形態でも同様である。
次に、第3、第4実施形態に係る水草除去具100B,100Cについて、図5、図6を参照しながら説明する。図5は第3実施形態の水草除去具100Bの平面図及び水中帆50の傘部51の断面図であり、図6は第4実施形態の水草除去具100Cの平面図である。これらの水草除去具100B,100Cも、以下で説明する相違点以外は、図1に示す第1実施形態の水草除去具100と同様の基本構成を有している。
次に、第5実施形態に係る水草除去具100Dについて、図7、図8を参照しながら説明する。図7は第5実施形態の水草除去具100Dの平面図であり、図8は水草除去具100Dが堰5を乗り越えるときの作用を説明するための説明図である。
次に、第6実施形態に係る水草除去具100Eについて、図9、図10(a)を参照しながら説明する。図9は第6実施形態の水草除去具100Eの外観構成を模式的に示す側面図であり、図10(a)は平面図である。
図10(b)、図10(c)に、第6実施形態の変形例1、2を各々示す。図10(b)の変形例1では、検出センサ74として模型船60の一側(ここでは、右側)に、赤外線フォトリフレクタ74bと、これよりも長い距離を検出できる超音波距離センサ74cとを並べて設けている。この変形例1では、右方向に移動するように舵71を切り、赤外線フォトリフレクタ74bの検出信号に基づいて、模型船60と右岸壁RWとの接触を検出したとき、反対方向に舵71を切る。これにより、模型船60が左方向へ移動する。その後、超音波距離センサ74cからの検出信号により、右岸壁RWからの離間距離が所定距離L(最大離間距離)に達したとき、反対方向に舵71を切る。これにより、模型船60が右方向へ移動する。この制御を繰り返すことで、一方の水路壁(右岸壁RW)から一定の距離Lの間(両矢印で示す範囲)で、模型船60を蛇行させる(ジグザグに移動させる)ことができる。
次に、第7実施形態の水草除去具100Fについて、図11を参照しながら説明する。図11は第7実施形態の水草除去具100Fの外観構成を模式的に示す側面図である。
次に、第6実施形態に係る水草除去システム200について、図12、図13を参照しながら説明する。図12、図13に示すように、第8実施形態に係る水草除去システム200は、第1実施形態と同様の水草除去具100と、この水草除去具100を回収する回収部110と、を備えている。なお、水草除去具100が第1実施形態と同様のものに限定されるものではなく、第2〜第7実施形態の水草除去具100A,100B,100C,100D,100E,100F等を用いることもできる。
10,10E,10F 刈取部(作業部)
20,20A,20B,20E,20F 進路誘導部
30,30A,30B,30E 連結部 40 浮子 50 水中帆
53 傘部側浮子(浮子) 54 フック(引掛部) 55 錘子
56 水抜き孔 60 模型船 61 錘体(速度規制部)
70 操舵装置 71 舵 72 揺動機構 73 制御部
74 検出センサ(センサ) 74a 赤外線フォトリフレクタ(センサ)
74b 赤外線フォトリフレクタ(センサ) 74c 超音波距離センサ(センサ)
100,100A,100B,100C,100D,100E,100F 水草除去具(水中作業具)
110 回収部 200 水草除去システム(水中作業システム)
G 水草 S 情報取得センサ(情報取得部) LW 左岸壁(基準部)
RW 右岸壁(基準部)
Claims (16)
- 水中で所定の作業を行う作業部と、
前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、
前記作業部及び前記進路誘導部を連結する連結部と、
水流を受けることで推進力を得る水中帆と、を備え、
前記進路誘導部は、長手の非可撓性部材から構成され、
前記連結部は、可撓性部材から構成されていることを特徴とする水中作業具。 - 水中で所定の作業を行う作業部と、
前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、
前記作業部及び前記進路誘導部を連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、可撓性部材から構成されていることを特徴とする水中作業具。 - 水中で所定の作業を行う作業部と、
前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、
前記作業部及び前記進路誘導部を連結する連結部と、
水流を受けることで推進力を得る水中帆と、を備え、
前記進路誘導部及び前記連結部は、可撓性部材から構成されていることを特徴とする水中作業具。 - 前記作業部は、前記連結部によって前記進路誘導部の少なくとも2箇所に連結されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の水中作業具。
- 前記水中帆に、浮子と、前記浮子と対向する位置に配置された錘子と、を設けたことを特徴とする請求項1又は3に記載の水中作業具。
- 前記水中帆は、水抜き孔を有することを特徴とする請求項1、3又は5に記載の水中作業具。
- 浮子を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の水中作業具。
- 前記浮子に、当該浮子の進行方向を定める舵と、前記舵を揺動させる揺動機構と、所定の基準部と前記浮子との位置関係に関する位置情報を取得するセンサと、前記センサで取得した前記位置情報に基づいて、前記揺動機構を制御する制御部と、を有する操舵装置を設けたことを特徴とする請求項7に記載の水中作業具。
- 前記浮子又はその近傍に、所定の回収部によって回収するための引掛部を設けたことを特徴とする請求項5、7又は8に記載の水中作業具。
- 水中で所定の作業を行う作業部と、
前記作業部を進路方向に導く進路誘導部と、
水流を受けることで推進力を得る模型船と、を備え、
前記模型船は、当該模型船の進行方向を定める舵と、前記舵を揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を制御する制御部と、を有する操舵装置を備えていることを特徴とする水中作業具。 - 前記操舵装置は、所定の基準部と前記模型船との位置関係に関する位置情報を取得するセンサを備え、前記制御部は、前記センサで取得した前記位置情報に基づいて、前記揺動機構を制御することを特徴とする請求項10に記載の水中作業具。
- 前記模型船の移動を制御する移動規制部を、備えたことを特徴とする請求項10又は11に記載の水中作業具。
- 作業環境及び作業状態のいずれかに関する情報を取得する情報取得部を、備えていることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の水中作業具。
- 前記作業部が、水草を刈取る刈取部であり、前記水中作業具が、農業用水路の水草の除去に用いられる水草除去具であることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の水中作業具。
- 請求項1〜14のいずれか一項に記載の水中作業具と、前記水中作業具を回収する回収部と、を備え、
前記回収部は、水流に対して交差する方向に架け渡された長手部材を有していることを特徴とする水中作業システム。 - 前記長手部材は、水流の上流側から下流側の回収位置に向かって水流に対して斜めに配置されていることを特徴とする請求項15に記載の水中作業システム。
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