JP2020069833A - ドローンによる建物の狭隘空間での作業方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明の目的は、調査後に追出作業や駆除作業を行うだけでなく、調査作業中に追出作業や駆除作業を並行して行い、更に調査によって発見された障害物の位置・害鳥獣の位置・害鳥獣巣の位置・害虫の位置・害虫巣の位置の座標を確定し、これらの座標位置に対し何回でもドローンによる追出作業や駆除作業を反復できる作業方法を提供することである。
更に、これらの座標位置を確定保存することによって障害物を回避する最短経路を導出して、ドローンに最短経路を飛行させて追出作業や駆除作業を効率的に行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法を提供することである。
(1)前記狭隘空間の内部状態を調査する作業、
(2)前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣及び/又は害鳥獣を発見する作業
(3)前記狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫を発見する作業、
(4)前記狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
(5)前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
(6)前記狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処理の作業、
前記最終位置Pfから前記初期位置P0までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
(1)前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)害虫巣及び/又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うドローンによる狭隘空間での作業方法である。
(1)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣巣位置Pbへ至る害鳥獣巣への最短経路Lbを導出し、
(2)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫巣位置Pwへ至る害虫巣への最短経路Lwを導出し、
(3)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫位置Piへ至る害虫への最短経路Liを導出し、
(4)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣位置Pvへ至る害鳥獣への最短経路Lvを導出し、
前記飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Lb、害虫巣への最短経路Lw、害虫への最短経路Li又は害鳥獣への最短経路Lvの一つ以上の導出情報を保存するドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
(1)ドローンを初期位置P0から害鳥獣巣への最短経路Lbに沿って害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)ドローンを初期位置P0から害虫巣への最短経路Lwに沿って害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)ドローンを初期位置P0から害虫への最短経路Liに沿って害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)ドローンを初期位置P0から害鳥獣への最短経路Lvに沿って害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
(1)障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Pに移動させ、
(2)前記空間位置Pでドローンにより周囲を望遠撮影し、
(3)前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi又は害鳥獣位置Pvの一つ以上を保存し、
全体の調査が終了すると前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記害鳥獣巣位置Pb、前記害虫巣位置Pw、前記害虫位置Pi又は前記害鳥獣位置Pvの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後にドローンを前記初期位置P0まで復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
(1)前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
(1)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
ドローンに作業を行わせる際には、狭隘空間の進入口である入口付近の初期位置P0(X0、Y0、Z0)をGPS(Global Positioning System)又はIMES(Indoor Messaging System)により計測してドローンを配置させ、ドローンが自己判断・自己制御で飛行する自動運転モード、又は狭隘空間の外で作業者がディスプレイを見ながらドローンを運転制御する手動運転モードのいずれかで操作して、狭隘空間を撮影しながらドローンを最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)まで飛行させる。初期位置P0(X0、Y0、Z0)と最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)も前記GPS又は前記IMESにより計測される。
狭隘空間を飛行している間に、ドローンにより下記(1)〜(6)の一つ以上の作業を行わせる。
(1)狭隘空間の内部状態を調査する作業、
(2)狭隘空間に存在する害鳥獣巣を発見する作業
(3)狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫を発見する作業、
(4)狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
(5)狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
(6)狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処理の作業
ここで、害鳥獣とは害鳥及び/又は害獣であり、害鳥だけの場合、害獣だけの場合、害鳥と害獣の3形態を含む概念である。同様に、害鳥獣巣とは害鳥巣だけの場合、害獣巣だけの場合、害鳥巣と害獣巣の3形態を含む概念である。害鳥獣については、建物からの追出処理と忌避剤という薬剤放出により追出し、且つ再び近づけないようにすることが作業の趣旨である。駆除処理(換言すると殺処理)をすると建物内に死骸が残留して腐乱したりするから良くない。シロアリ等の害虫については、殺処理である駆除処理を行う。従って、害虫巣及び/又は害虫を発見し、害虫巣及び/又は害虫に薬剤放出して害虫駆除を行う。
そして、最終位置Pfまで飛行すると、最終位置Pfから初期位置P0までドローンを復帰飛行させ、ドローンが回収される。このように、作業者が狭隘空間の内部に潜入せずに、ドローンが建物の狭隘空間の中で上記の各種作業を行う作業方法が提供される。作業者が狭隘空間の内部に潜入しなくてよいから、作業者の安全が確保され、しかも手間が掛からないから、安価且つ短時間に作業を実行終了できる利点がある。
また、前記ドローンの飛行軌道が飛行地図記録部に保存されるから、ドローンを最終位置Pfから初期位置P0に復帰飛行させた後で、この飛行軌道を使用して、何回でもドローンを再び飛行させて再調査を実施できるし、調査データを利用して害虫駆除処理や害獣追出作業などを効率的に行うことができる。
更に、害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)又は害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)の一つ以上が前記GPS又は前記IMESにより計測されて位置記録部に保存されるから、ドローンを害鳥獣巣位置0Pb、害虫巣位置Pw、害鳥獣位置Pv又は害虫位置Piに再び飛行させることができる。従って、害獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw又は害虫位置Piでの薬剤放出の作業、並びに害鳥獣位置Pvに害鳥獣が存在する場合に害鳥獣の追出作業が効率的に実現できる利点がある。
ドローンに作業を行わせる際には、狭隘空間の進入口である入口付近の初期位置P0(X0、Y0、Z0)にドローンを配置させ、ドローンが自己判断・自己制御で飛行する自動運転モードにより調査軌道を飛行させる。自動運転モードであるから、壁面や突出物などの障害物はドローン自体の自動制御運転により回避される。本形態で手動運転モードが除外されているのは、外部にいる作業者の操作の粗さによるドローンの障害物との衝突を事前防止するためである。
センサにより調査軌道に障害物を発見すると障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)を保存して障害物回避飛行により前記障害物を回避しながら前記ドローンを飛行させることができる。センサには、X方向センサ・Y方向センサ・Z方向センサが含まれ、X方向センサには+X方向センサと−X方向センサ、Y方向センサには+Y方向センサと−Y方向センサ、Z方向センサには+Z方向センサと−Z方向センサを含むことにより、ドローンの6面方向の全てをチェックして、壁面や突出物との衝突を確実に防止することが可能になる。センサには光ビームや超音波などの非接触センサだけでなく、接触子のような可撓自在で柔軟素材の接触センサも利用することができる。
また、ドローンを衝撃吸収ケースで包囲しておけば、仮にドローンが壁面や突出物と衝突してもドローンが損傷することはなく、継続的に安全に飛行することができる。
狭隘空間の画像は画像記録部に保存され、調査軌道は飛行地図記録部に保存され、障害物位置Po、害獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi又は害獣位置Pvの一つ以上の全てが位置記録部に保存され、全調査情報がメモリに記録される。
そして最終位置Pfから初期位置P0までドローンを復帰飛行させてドローンを回収する。その結果、作業者が狭隘空間の内部に潜入せずに、ドローンが自動運転モードにより建物の狭隘空間の中で上記の調査作業を行う。作業者が狭隘空間の内部に潜入しなくてよいから、作業者の安全が確保され、しかも手間が掛からないから、安価且つ短時間に作業を実行終了できる利点がある。
(1)害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)害虫巣及び/又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出す。
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理。
従って、調査をしながらドローンにより薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うから、調査作業と処理作業の並列化によって作業全体の所要時間を短縮でき、作業費用の低コスト化を実現することが可能になる。
具体的には、飛行地図記録部から調査軌道を読み込み、位置記録部から害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi、害鳥獣位置Pv又は障害物位置Poの中から必要な位置情報を読み込み、読み込まれた位置情報に基づいて下記(1)〜(4)の中から必要な導出処理を行う。
(1)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣巣位置Pbへ至る害鳥獣巣への最短経路Lbを導出し、
(2)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫巣位置Pwへ至る害虫巣への最短経路Lwを導出し、
(3)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫位置Piへ至る害虫への最短経路Liを導出し、
(4)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣位置Pvへ至る害鳥獣への最短経路Lvを導出する。
そして、飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Lb、害虫巣への最短経路Lw、害虫への最短経路Li又は害鳥獣への最短経路Lvの一つ以上の導出情報を保存し、次に行われる害鳥獣追出処理や害虫駆除処理などに必要な情報の提供準備を行うことができる。
即ち、調査の終了後に、下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)ドローンを初期位置P0から害鳥獣巣への最短経路Lbに沿って害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)ドローンを初期位置P0から害虫巣への最短経路Lwに沿って害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)ドローンを初期位置P0から害虫への最短経路Liに沿って害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)ドローンを初期位置P0から害鳥獣への最短経路Lvに沿って害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、を行う。
狭隘空間内の手動運転では特に微妙な操作が要求されるから、壁面や突出物との衝突の可能性が高くなるため、ドローンを衝撃吸収ケースで包被しておけば衝突によるドローンの安全性を確保することができる。また、X方向センサ、Y方向センサ、Z方向センサによる障害物検出の運転者への通報機構がドローンの衝突防止機構として役立つ。ここでX方向センサとは例えば前後方向、Y方向センサは左右方向、Z方向センサは上下方向と考えればよく、各方向毎にセンサがあることが好ましく、±X方向センサ、±Y方向センサ、±Z方向センサが含まれる。
操作する具体的手順として、まず下記(1)〜(3)の操作を繰り返してドローンに調査軌道を飛行させ、
(1)障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Pに移動させ、
(2)前記空間位置Pでドローンにより周囲を望遠撮影し、
(3)前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi又は害鳥獣位置Pvの一つ以上を保存する。広い空間で静止させて、例えば自転しながら周囲を望遠撮影するから、ドローンが障害物に衝突する確率を極力低減できる。しかもドローンを広い空間の中でほぼ静止状態のまま望遠撮影で害獣巣、害虫巣又は害獣を確実に発見してそれらの位置を確定できるから、ドローンの障害物との衝突を抑制できる。
全体の調査が終了すると狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、実際に飛行した調査軌道を飛行地図記録部に保存し、害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi又は害鳥獣位置Pvの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後に前記調査軌道を逆進してドローンを初期位置P0まで復帰飛行させれば、ドローンを安全且つ確実に回収することができる。
即ち、第7形態の調査により害鳥獣巣・害虫巣・害虫・害鳥獣を発見しながら下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、を行う。
従って、調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う高効率な狭隘空間での作業方法を実現できる。
具体的には、調査後に、下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、が実施される。
調査を1回以上行うことにより、害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi、害鳥獣位置Pvを取りこぼしなく確実に確定でき、確定した害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi、害鳥獣位置Pvに対し薬剤放出処理、害虫駆除処理、害鳥獣追出処理を実現できるから、調査の完成度を高めながら、ほぼ完全確実な追出駆除処理を実施できる利点がある。
建物1には狭隘空間2の一種である天井裏空間2aと床下空間2bが存在し、人は通常これらの狭隘空間2では生活していない。天井裏空間2aは屋根と天井3の間に画成された狭隘空間2であり、入口6と害鳥獣(害鳥と害獣を含む)や害虫が出入りできる狭い出口7aを有しているとする。また、床下空間2bは床4と地面5の間に画成された狭隘空間2であり、入口6と害鳥獣(害鳥と害獣を含む)や害虫が出入りできる狭い出口7bを有しているとする。
ドローン10を入口6から内部の初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置する。このドローン10を初期位置P0から最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)まで調査軌道Aに沿って内部を撮影しながら飛行させる。そして最終位置Pfから初期位置P0まで復帰飛行させ、入口6からドローン10を回収する。この調査過程で、飛行中の障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)や害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)や害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)や害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)や害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)を発見し、それらの位置を保存する。
建物1の床下空間2bに生息する害虫をドローン10で駆除する。害虫は害虫巣に生息するのが通常であるから、図1の調査で得られた害虫巣位置Pwに駆除剤からなる薬剤を放出して害虫を駆除する。ドローン10を入口6から初期位置P0に配置させ、障害物位置Poにある障害物を回避しながら保存された害虫巣位置Pwまで害虫駆除軌道Bに沿って飛行させる。害虫巣位置Pwの近傍でドローン10を静止させ、図示しないノズルから害虫巣位置Pwに対して薬剤放出8を行うと、害虫巣に生息する害虫を駆除することができる。
勿論、調査で害虫を確認できておれば、害虫位置Piに対しても薬剤放出8を行って害虫を駆除する。
害虫駆除処理が終わると、ドローン10は害虫駆除軌道Bと逆方向に初期位置P0まで復帰飛行し、ドローン10を入口6で回収することができる。
建物1の天井裏空間2aに生息する害鳥獣をドローン10で追出処理又は忌避処理する。図1の調査で得られた害鳥獣巣位置Pbに忌避剤からなる薬剤放出を行って害鳥獣が二度と近づかないように忌避処理する。また、図1の調査で得られた害鳥獣位置Pvに光フラッシュや発音や発臭や忌避剤放出して害鳥獣を出口7aから追出処理する。
具体的には、ドローン10を入口6から初期位置P0に配置し、障害物位置Poにある障害物を回避しながら保存された害鳥獣巣位置Pb及び害鳥獣位置Pvまで害鳥獣追出処理軌道Cに沿って飛行させる。害鳥獣巣位置Pbの近傍でドローン10を静止させ、図示しないノズルから害鳥獣巣位置Pbに対して忌避剤からなる薬剤放出8を行うと、害鳥獣は害鳥獣巣に二度と近づくことがない。また害鳥獣位置Pvの近傍でドローン10を静止させ、害鳥獣位置Pvに光フラッシュや発音や発臭や忌避剤放出などの追出処理9を行うと害鳥獣がいる場合には害鳥獣が出口7aから追出処理される。
害鳥獣追出処理が終わると、ドローン10は害鳥獣追出処理軌道Cと逆方向に初期位置P0まで復帰飛行し、ドローン10を入口6で回収することができる。
ドローン10は、ドローンの運転制御と機能制御を行うドローン制御部23を有し、対象物の位置を保存する位置記録部24と、動画及び静止画を含む撮影画像を保存する画像記録部25と、飛行軌道を保存する飛行地図記録部26を有している。ドローン10からの情報信号は無線部27によりアンテナ28から放射される。
また、ドローン10には、障害物回避用にX方向センサ11とY方向センサ12とZ方向センサ13が装備され、動画及び静止画の撮影用に通常カメラ14と赤外線カメラ等の暗視カメラ15が装備され、狭隘空間の中の位置を確定するためにGPS装置16が装備されている。建物内の位置を精度よく検出するために、GPS装置に変えてIMES装置(Indoor Messaging System)が使用されてもよい。
更に、ドローン10には、忌避剤放出装置17、駆除剤放出装置18、光フラッシュ装置19、可聴音波や超音波などの音波を放射する発音装置20、臭気を放出する発臭装置21、照明装置22などが装備されている。
ドローン10からの情報は、アンテナ35及び無線部34を介して遠隔操作機30に入力される。逆に、遠隔操作機30からの情報は無線部34とアンテナ35によりドローン10に送信される。このように、ドローン10と遠隔操作機30とは無線により双方向に送受信される。
ドローン10は狭隘空間2の中を飛行するから、ドローン10が障害物に衝突した場合を想定して、ドローン10を衝撃吸収ケース39により内包することが好ましい。(5A)では衝撃吸収ケース39が網状体から形成され、(5B)では衝撃吸収ケース39が線条体から形成されている。いずれの衝撃吸収ケース39でも、ドローン10が障害物に衝突した際に、衝撃吸収ケース39が衝撃力を吸収するため、ドローン10の安全性が確保され、衝突してもドローン10は飛行を継続することができる。
X軸とY軸で形成されるXY平面は狭隘空間2におけるドローン10の飛行平面である。縦方向であるX方向は進行方向、−X方向は逆進方向であり、横方向であるY方向は横幅移動方向である。原点Oは初期位置P0(X0、Y0、Z0)の近傍に置かれる。点線矢印Aは調査軌道であり、X方向障害物40が障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)に存在し、ドローン10はコ字型のX方向障害物回避飛行45によりX方向障害物40を回避する。
ドローン10が横幅移動するときにY方向障害物42が障害物位置Poに存在し、ドローン10はコ字型のY方向障害物回避飛行46によりY方向障害物42を回避する。ドローン10が最初の−X方向に逆進するときに、害鳥獣巣を害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)に発見する。更に逆進すると、−X方向障害物41が存在し、コ字型の−X方向障害物回避飛行47により−X方向障害物41を回避する。更に、ドローン10が横幅移動してX方向に進行すると、X方向障害物40が障害物位置Poに存在し、コ字型のX方向障害物回避飛行45によりX方向障害物40を回避する。また横幅移動して−X方向に逆進すると、ドローン10は害鳥獣を害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)に発見する。逆進を続けて、最後の横幅移動をしてX方向に進行すると、ドローン10は害虫巣を害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)に発見し、害虫を害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)に発見し、最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)に到達する。
ドローン10は調査軌道Aを逆方向に飛行して、最終位置Pfから初期位置P0まで復帰飛行し、ドローン10は回収される。上記飛行過程で、調査軌道は飛行地図記録部26に保存され、初期位置P0(X0、Y0、Z0)、障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)、害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)、害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)及び最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)は位置記録部24に保存される。また撮影された静止画と動画からなる撮影画像は画像記録部25に保存される。
ステップS1で、X方向センサ、Y方向センサ、Z方向センサ、GPS装置、通常カメラ、暗視カメラ(例として赤外線カメラ)、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部を初期設定する。ステップS2で、自動飛行モードを選択しステップS4に進む。ここでは手動飛行モードを選択しないからステップS3は使われない。ステップS4では初期位置P0がP0(X0,Y0、Z0)に確定される。ステップS5でX方向飛行モードが選択されてステップS6でX方向飛行処理が行われる。ステップS7でX方向最終端でなければX方向飛行処理が継続する。ステップS7でX方向最終端のときにはステップS8で全領域調査終了であれば、ステップS9で全軌道を飛行地図記録部に保存し、且つ全画像を画像記録部に保存する。そして、ステップS10で害鳥獣巣位置などへの最短経路の設定と保存処理が行われ、ステップS11で初期位置に復帰飛行する。
ステップS8で全領域調査終了でない場合には、ステップS12で横幅移動のためのY方向に所定距離移動が行われ、ステップS13でY方向障害物があればステップS14でY方向障害物回避飛行が行われてステップS15に飛ぶ。Y方向障害物がない場合には、ステップS15で−X方向飛行モードであればステップS16で−X方向飛行処理が行われる。
ステップS17で−X方向最終端でなければ−X方向飛行モードが継続し、−X方向最終端の場合にはステップS18で全領域調査終了かどうかが判定される。全領域調査終了であればステップS9に飛び、上述したステップS10・S11が行われる。全領域調査終了でなければ、ステップS19で横幅移動のY方向に所定距離移動が行われる。ステップS20でY方向障害物があればステップS21でY方向障害物回避飛行が為され、Y方向障害物がなければステップS5に飛び、上述と同様にステップS5〜S21までを繰り返す。
上記ステップS1〜S21により、狭隘空間調査処理が実現される。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS6のX方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS22のX方向飛行の途中で、ステップS24のX方向障害物が発見されると、ステップS23のX方向障害物回避飛行が実施され、ステップS22に戻ってX方向飛行が継続される。X方向障害物が発見されない場合には、X方向飛行が継続される。ステップS25においてZ方向障害物が発見されると、ステップS26のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS24に戻ってX方向飛行が継続される。そして、ステップS27で害鳥獣巣などが発見されると、ステップS28で害鳥獣巣などの詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
なお、上記害鳥獣巣などは害鳥獣巣、害鳥獣、害虫巣及び害虫を含む概念である。
(9A)は、図8のステップS23のX方向障害物回避飛行の説明図である。X方向飛行中にX方向障害物が発見されると、ドローンはステップS50でY方向又はZ方向へ移動し、ステップS51でまだX方向障害物が確認される場合には、ステップS50に戻って更にY方向(横幅方向)又はZ方向(縦幅方向)へ移動を続ける。X方向障害物が確認されなくなると、ステップS52でそのX方向障害物を通過するまでX方向飛行し、通過しきった段階ではステップS53で元の位置まで戻って図8のX方向飛行を更に続ける。
(9B)は、図8のステップS26のZ方向障害物回避飛行の説明図である。X方向飛行中にZ方向障害物が発見されると、ドローンはステップS54で−Z方向へ移動し、ステップS55でまだZ方向障害物が確認される場合には、ステップS54に戻って更に−Z方向(縦幅方向)へ移動を続ける。Z方向障害物が確認されなくなると、ステップS56でそのZ方向障害物を通過するまでX方向飛行し、通過しきった段階ではステップS57で元の位置まで戻って図8のX方向飛行を更に続ける。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS16の−X方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS31の−X方向飛行の途中で、ステップS32の−X方向障害物が発見されると、ステップS33の−X方向障害物回避飛行が実施され、ステップS31に戻って−X方向飛行が継続される。−X方向障害物が発見されない場合には、−X方向飛行が継続される。ステップS34においてZ方向障害物が発見されると、ステップS35のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS34の入力端に戻って−X方向飛行が継続される。そして、ステップS36で害鳥獣巣などが発見されると、ステップS37で害鳥獣巣などの詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
なお、上記害鳥獣巣などは害鳥獣巣、害鳥獣、害虫巣及び害虫を含む概念である。
(11A)は、図10のステップS33の−X方向障害物回避飛行の説明図である。−X方向飛行中に−X方向障害物が発見されると、ドローンはステップS60でY方向又はZ方向へ移動し、ステップS61でまだ−X方向障害物が確認される場合には、ステップS60に戻って更にY方向(横幅方向)又はZ方向(縦幅方向)へ移動を続ける。−X方向障害物が確認されなくなると、ステップS62でその−X方向障害物を通過するまで−X方向飛行し、通過しきった段階ではステップS63で元の位置まで戻って図10の−X方向飛行を更に続ける。
(11B)は、図10のステップS35のZ方向障害物回避飛行の説明図である。−X方向飛行中にZ方向障害物が発見されると、ドローンはステップS64で−Z方向へ移動し、ステップS65でまだZ方向障害物が確認される場合には、ステップS64に戻って更に−Z方向(縦幅方向)へ移動を続ける。Z方向障害物が確認されなくなると、ステップS66でそのZ方向障害物を通過するまで−X方向飛行し、通過しきった段階ではステップS67で元の位置まで戻って図10の−X方向飛行を更に続ける。
本発明形態では、狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣、害鳥獣巣、害虫及び害虫巣に対し害鳥獣追出処理、害鳥獣巣薬剤放出処理、害虫駆除処理及び害虫巣薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
図6と同様の方法で調査が行われ、初期位置P0(X0、Y0、Z0)からドローン10は飛行を開始し、その途中でX方向障害物40とY方向障害物42と−X方向障害物41とX方向障害物40を夫々の障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)で発見したとする。またその調査途中で、害鳥獣巣を害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)に発見し、害鳥獣を害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)に発見し、害虫巣を害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)に発見し、害虫を害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)に発見して、最後に最終位置Pf(Xf、Yf、Zf)まで飛行したとする。
まず、調査飛行中に発見した害鳥獣巣が存在する害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)に対してドローン10は忌避剤や臭気剤からなる薬剤の薬剤放出8を行って、害鳥獣が害鳥獣巣に帰巣しないようにする。また、その調査飛行途中で発見した害鳥獣が存在する害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)に対して下記の4種類のいずれか一つ以上の害鳥獣の追出処理9を行う。4種類の追出処理とは、(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、(c)発臭装置による臭気放出処理及び(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理である。
更に、調査飛行中に発見した害虫巣が存在する害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)に対してドローン10は駆除剤からなる薬剤の薬剤放出8を行って、害虫巣に生息する害虫を駆除し、また害虫が害虫巣に復帰しないようにする。最後に、調査途中に発見した害虫が存在する害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)に対しては駆除剤からなる薬剤の薬剤放出8を行って害虫を駆除する。
本発明形態では、図7の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣及び害鳥獣巣に対し害鳥獣追出処理並びに、害鳥獣巣への忌避剤や臭気剤などの薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS6のX方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS22のX方向飛行の途中で、ステップS24のX方向障害物が発見されると、ステップS23のX方向障害物回避飛行が実施され、ステップS22に戻ってX方向飛行が継続される。X方向障害物が発見されない場合には、X方向飛行が継続される。ステップS25においてZ方向障害物が発見されると、ステップS26のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS24の出力端に戻ってX方向飛行が継続される。そして、ステップS90(S27)で害鳥獣巣が発見されると、ステップS28で害鳥獣巣の詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
害鳥獣巣が発見されない場合やS28の害鳥獣巣の詳細画像撮影が終了すると、ステップS91で害鳥獣はいるかどうかが判定される。害鳥獣がいない場合には害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気や臭気剤の放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しない処理がなされる。S91で害鳥獣がいる場合には、害鳥獣に対し下記の4種類の一以上の処理により追出処理が実行される。具体的には、4種類の追出処理とは、(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、(c)発臭装置による臭気放出処理及び(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理である。そしてステップS94により害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げるまでステップS93の追出処理が継続される。
本発明形態でも、図7の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣及び害鳥獣巣に対し害鳥獣追出処理並びに、害鳥獣巣への忌避剤や臭気剤などの薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS16の−X方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS31の−X方向飛行の途中で、ステップS32の−X方向障害物が発見されると、ステップS33の−X方向障害物回避飛行が実施され、ステップS31に戻って−X方向飛行が継続される。−X方向障害物が発見されない場合には、−X方向飛行が継続される。ステップS34においてZ方向障害物が発見されると、ステップS35のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS34の入力端に戻り、Z方向障害物が発見されない場合には−X方向飛行が継続される。
そして、ステップS90(S36)で害鳥獣巣が発見されると、ステップS37で害鳥獣巣の詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
害鳥獣巣が発見されない場合やS37の害鳥獣巣の詳細画像撮影が終了すると、ステップS91で害鳥獣はいるかどうかが判定される。害鳥獣がいない場合にはステップS92で害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気や臭気剤の放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しない処理がなされる。S91で害鳥獣がいる場合にはステップ93に移り、害鳥獣に対し下記の4種類の一以上の処理により追出処理が実行される。具体的には、4種類の追出処理とは、(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、(c)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理及び(d)発臭装置による臭気放出処理である。そしてステップS94により害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げるまでステップS93の追出処理が継続される。
本発明形態では、図7の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害虫及び害虫巣に対し薬剤を放出して害虫駆除処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS6のX方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS22のX方向飛行の途中で、ステップS24のX方向障害物が発見されると、ステップS23のX方向障害物回避飛行が実施され、ステップS22に戻ってX方向飛行が継続される。X方向障害物が発見されない場合には、X方向飛行が継続される。ステップS25においてZ方向障害物が発見されると、ステップS26のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS24の出力端に戻ってX方向飛行が継続される。そしてZ方向障害物が発見されない場合に、ステップS95(S27)で害虫又は害虫巣が発見されると、ステップS28で害虫又は害虫巣の詳細画像が撮影される。害虫又は害虫巣が発見されない場合には、害虫駆除処理を終了して図7の主フローに帰還する。
前記撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。詳細画像撮影が終了すると、ステップS96で害虫及び/又は害虫巣に対し忌避剤及び/又は駆除剤の薬剤放出を行い、ステップS97で害虫駆除処理が完了するまで継続される。害虫巣に薬剤放出を行うことは害虫巣に生息する害虫を駆除することであり、ここでは統一して害虫駆除処理と呼んでいる。害虫駆除処理が終了すると、図7の主フローに帰還する。
本発明形態も図15と同様に、図7の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害虫及び害虫巣に対し薬剤を放出して害虫駆除処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図7の調査処理において、ステップS16の−X方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップS31の−X方向飛行の途中で、ステップS32の−X方向障害物が発見されると、ステップS33の−X方向障害物回避飛行が実施され、ステップS31に戻って−X方向飛行が継続される。−X方向障害物が発見されない場合には、−X方向飛行が継続される。ステップS34においてZ方向障害物が発見されると、ステップS35のZ方向障害物回避飛行が実施され、ステップS32の出力端に戻って−X方向飛行が継続される。そしてZ方向障害物が発見されない場合に、ステップS95(S36)で害虫又は害虫巣が発見されると、ステップS37で害虫又は害虫巣の詳細画像が撮影される。害虫又は害虫巣が発見されない場合には、害虫駆除処理を終了して図7の主フローに帰還する。
前記撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。詳細画像撮影が終了すると、ステップS96で害虫及び/又は害虫巣に対し忌避剤及び/又は駆除剤の薬剤放出を行い、ステップS97で害虫駆除処理は完了するまで継続される。害虫巣に薬剤放出を行うことは害虫巣に生息する害虫を駆除することであり、ここでは統一して害虫駆除処理と呼んでいる。害虫駆除処理が終了すると、図7の主フローに帰還する。
先行する狭隘空間調査処理により、狭隘空間の内部に存在する多数の障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)が確定し、同時に4種類の調査対象物位置Pt(Xt、Yt、Zt)、即ち害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)及び害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)も確定している。ドローン10の初期位置P0から害鳥獣巣位置Pb、害鳥獣位置Pv、害虫巣位置Pw及び害虫位置Piに直線Lを引く。この直線Lの上又はその直近傍に前記障害物位置Poが存在する場合には、ドローン10が直線Lを飛行すると、障害物と衝突する事態が生じる。
そこで、障害物位置Poの近くでドローンが自由に通過できる1個以上の自由通過点Fを数学的又は図学的に探し出す。従って、自由通過点FはF(F1、F2・・)で構成されるとする。P0からPtまで自由通過点Fを選択すると、具体的にはP0→F1→F2→・・→Ptの経路が障害物に衝突しないでドローンが調査対象物位置Ptに到達できる最短経路に相当する。この最短経路は折れ線軌道でも曲線軌道でも構わず、好ましい方が最短経路に設定される。
上記直線Lの上又は直近傍に障害物位置Poが存在しなければ、この直線Lが最短経路として設定される。
図17では、初期位置P0から害鳥獣巣位置Pb(Pt)への最短経路は途中に障害物が存在しないから直線Lが最短経路になる。初期位置P0から害鳥獣位置Pvへの一点鎖線の直線L上には障害物位置Poが存在するから、1個の自由通過点F1が選択され、折れ線又は曲線軌道P0F1Ptが最短経路になる。初期位置P0から害虫巣位置Pw(Pt)への一点鎖線の直線L上には障害物位置Poが存在するから、1個の自由通過点F1が選択され、折れ線又は曲線軌道P0F1Ptが最短経路になる。図17には害虫位置Piは示されていないが、同様の方法で最短経路が決定される。
ステップS10で最短経路の設定とその保存処理のサブルーチンに入り、ステップS40ではドローンの調査軌道の全軌道が飛行地図記録部26から読み込まれる。次にステップS41では、狭隘空間の内部に存在する初期位置P0(X0、Y0、Z0)と、4種類の調査対象物位置Pt(Xt、Yt、Zt)、即ち害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)及び害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)が読み込まれる。更に、ステップS42では、狭隘空間の内部に存在する多数の障害物位置Po(Xo、Yo、Zo)が読み込まれる。
ステップS42では、初期位置P0から4種の調査対象物位置Pt、即ち害鳥獣巣位置Pb、害鳥獣位置Pv、害虫巣位置Pw及び害虫位置Piに直線Lが引かれる。ステップS44では、4種類の直線Lの上(直近傍を含めて)に前記障害物位置Poが存在するかどうかが判定され、存在しない場合にはステップS47で直線Lが最短経路として設定される。存在する場合には、ステップS45により、障害物位置Poの近くでドローンが自由に通過できる1個以上の自由通過点Fが数学的又は図学的に探し出され、自由通過点FはF(F1、F2・・)として選定される。その結果、ステップS46では、P0→F1→F2→・・→Ptの折れ線軌道又は曲線軌道が最短経路として設定される。
最終的に、飛行地図記録部26に、害鳥獣巣への最短経路Lb、害鳥獣への最短経路Lv、害虫巣への最短経路Lw及び害虫への最短経路Liが保存される。これらの最短経路データは、害鳥獣巣への薬剤放出処理、害鳥獣の追出処理、害虫巣及び害虫への薬剤放出による害虫駆除処理の際に利用される。
図18のサブフローにより、害鳥獣薄Pb(Pt)に対する最短経路は直線軌道Lであり、害鳥獣Pv(Pt)に対する最短経路は折れ線軌道P0F1Ptであり、害虫巣Pw(Pt)に対する最短経路は折れ線軌道P0F1Ptであることが導出されている。
従って、ドローン10を初期位置P0に配置し、害鳥獣巣Pb(Pt)に対して最短経路である直線軌道Lに従ってドローンを最短飛行させ、害鳥獣巣位置Pbに対し薬剤放出8により忌避剤又は臭気剤を放出する。これにより、害鳥獣が害鳥獣巣位置Pbに二度と帰巣しないように処理する。また、害鳥獣位置Pvに対して最短経路である折れ線軌道P0F1Ptに従ってドローンを最短飛行させ、害鳥獣位置Pvに対し光フラッシュ照射や音声発生や忌避剤放出や臭気放出を行って害鳥獣の追出処理9を行う。この追出処理9により、害鳥獣が同じ狭隘空間に帰巣しないように処理する。更に、害虫巣位置Pw(Pt)に対して最短経路である折れ線軌道P0F1Ptに従ってドローンを最短飛行させ、害虫巣位置Pwに対し薬剤放出8により駆除剤を放出する。これにより、害虫巣に生息する害虫を駆除処理する。ここで、害虫位置Piが発見されている場合にも、害虫位置Piに対し最短軌道に従ってドローンを最短飛行させ、害虫位置Piに対し薬剤放出8により駆除剤を放出する。これにより害虫を駆除処理する。
ステップS72aではドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置し、ステップS73では最短経路Lvに従ってドローンを害鳥獣の位置Pv(Xv、Yv、Zv)に移動させる。ステップS74では、位置Pvに害鳥獣がいる場合には害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置での音声発生、忌避剤の放出、臭気の放出の一つ以上の追出処理が実行され、ステップS76で害鳥獣が逃げたことが確認されるまで継続される。
ステップS74で害鳥獣位置Pvに害鳥獣がいなければ、ステップS72bでドローンを初期位置P0に帰還配置させ、ステップS77で最短経路Lbに従ってドローンを害鳥獣巣の位置Pb(Xb、Yb、Zb)に移動させる。ステップS78では、この害鳥獣巣位置Pbに対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出の一以上の薬剤放出を行い、害鳥獣を害鳥獣巣に再び帰巣させないようにする。
以上の害鳥獣追出処理及び/又は薬剤放出処理が終了すれば、ドローンを初期位置に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
ステップS80では初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置などが初期状態に設定される。ステップS81では、飛行地図記録部から害虫巣への最短経路Lwと害虫への最短経路Liが読み込まれる。
ステップS82ではドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置し、ステップS83では最短経路Lwに従ってドローンを害虫巣の位置Pw(Xw、Yw、Zw)に移動させ、また、最短経路Liに従ってドローンを害虫の位置Pi(Xi、Yi、Zi)に移動させる。ステップS84では、害虫巣及び害虫に対し忌避剤の放出及び/又は駆除剤の放出という薬剤放出を行い、害虫駆除処理を実行する。ステップS85で害虫駆除処理は完了したかどうかの判定が行われ、完了するまで薬剤放出が継続する。
以上の害虫駆除処理が終了すれば、ドローンを初期位置に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
この手動飛行モードでは、狭隘空間の外部に居る作業者がディスプレイ32を見ながら遠隔操作機30を操作して狭隘空間の内部にドローン10を飛行させて狭隘空間調査処理が実施される。ドローン10は図5に示される網状体又は線条体からなる衝撃吸収ケース39で覆われており、仮に壁面や障害物と衝突してもドローン10は損傷しないように構成されている。
まず狭隘空間の入口近傍の初期位置P0にドローン10を配置する。前述したように、狭隘空間の中には、2個のX方向障害物40が障害物位置Poに存在し、1個の−X方向障害物41が障害物位置Poに存在し、また1個のY方向障害物42が障害物位置Poに存在している。
作業者はディスプレイを見ながら壁面や障害物と衝突しないようにドローン10を比較的に広い空間の位置P(X、Y、Z)まで飛行させ、この飛行軌道を手動調査軌道Dと称する。その広い空間位置Pでドローンを静止させてゆっくりと自転させ、周囲の状況を望遠レンズで撮像する。望遠撮像で害鳥獣巣位置Pbに害鳥獣巣を発見して他を発見しなければ、また次の広い空間位置Pまでゆっくりと飛行させて静止させる。そして静止状態でドローンをゆっくり自転させて周囲を望遠撮像し、害鳥獣位置Pvに害鳥獣を発見する。更に、次の広い空間位置Pまでゆっくりと飛行させて静止させ、静止状態でドローンをゆっくり自転させて周囲を望遠撮像し、害虫巣位置Pwに害虫巣を発見する。もし、害虫位置Piに害虫を発見する場合も含まれる。
害鳥獣巣位置Pb、害鳥獣位置Pv、害虫巣位置Pw及び害虫位置Piは位置記録部24に保存される。それ以上は発見できなかったので、ドローン10を初期位置P0に手動で復帰飛行させ、ドローン10を回収する。
図23では、ステップS100では初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、GPS装置、光フラッシュ装置、発音装置(音声装置)、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップS101では手動飛行モードが選択される。
ステップS102ではドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置する。この初期位置P0から、ステップS103ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置P(X、Y、Z)に飛行移動させて静止させる。ステップS104ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップS105では、その望遠撮像により害鳥獣巣・害鳥獣・害虫巣・害虫が一つ以上発見されたかどうかが判定される。発見されておれば、ステップS106で、発見された害鳥獣巣・害鳥獣・害虫巣・害虫の位置、即ち害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)、害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)が特定され、位置記録部に保存される。
そしてステップS107で全空間の調査が完了していなければ、ステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。勿論、ステップS105で何も発見されていない場合には、ステップS107に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
ステップS107で全空間調査が完了していれば、ステップS108でドローンを初期位置P0に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
既に図22及び図23の手動による狭隘空間調査により、狭隘空間の内部にある害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)、害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)、害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)は位置記録部に保存されている。
図24では、狭隘空間の外部に居る作業者が手動でドローン10を操作し、手動調査軌道Dに従ってドローンを飛行させ、ドローン10を害鳥獣巣位置Pb、害鳥獣位置Pv、害虫巣位置Pw、害虫位置Piへと順次到達させる。
害鳥獣巣位置Pbでは害鳥獣巣に対して忌避剤や臭気剤などの薬剤放出8を行い、害鳥獣が二度と害鳥獣巣に帰巣しないように処理する。害鳥獣位置Pvでは害鳥獣に対して光フラッシュ照射、発音装置で音声発生、忌避剤の放出、臭気の放出の一以上を行って害鳥獣の追出処理9を実施し、害鳥獣が二度と建物に侵入しないように処理する。害虫巣位置Pwでは害虫巣に対して駆除剤や忌避剤などの薬剤放出8を行い、害虫巣に生息する害虫駆除処理を実施する。害虫位置Piでは害虫に対して駆除剤や忌避剤などの薬剤放出8を行い、害虫駆除処理を実施する。
害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理を実施した後は、ドローン10を初期位置P0まで復帰飛行させて、ドローン10を回収する。
図25では、ステップS100で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、GPS装置、光フラッシュ装置、発音装置(音声装置)、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップS101では手動飛行モードが選択される。
ステップS102ではドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置する。この初期位置P0から、ステップS103ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置P(X、Y、Z)に飛行移動させて静止させる。ステップS104ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップS110(S105)では、その望遠撮像により害鳥獣巣が発見されたかどうかが判定される。害鳥獣巣が発見されたら、ステップS111(S106)で、発見された害鳥獣巣の詳細画像が撮影され、害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)が特定され位置記録部に保存される。害鳥獣巣が発見されない場合には、ステップS107に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
害鳥獣巣が発見された場合には、次にステップS112で害鳥獣が居るかどうかが判定され、害鳥獣が居る場合には、ステップS113で害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)が特定されて保存され、害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置による音声発生、忌避剤の放出、臭気剤の放出の一つ以上の害鳥獣追出処理が実行される。ステップS114では害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げていない場合にはステップS113に戻って逃げるまで害鳥獣追出処理が継続される。
ステップS112で害鳥獣が居ない場合には、上記害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しないように処理される。
そして、ステップS107に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。ステップS107で全空間調査が完了していれば、ステップS108でドローンを初期位置P0に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
図26では、ステップS100で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、GPS装置、光フラッシュ装置、発音装置(音声装置)、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップS101では手動飛行モードが選択される。
ステップS102ではドローン制御部を操作してドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置する。この初期位置P0から、ステップS103ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置P(X、Y、Z)に飛行移動させて静止させる。ステップS104ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップS116(S105)では、その望遠撮像により害虫及び/又は害虫巣が発見されたかどうかが判定される。害虫及び/又は害虫巣が発見されたら、ステップS117(S106)で、発見された害虫及び/又は害虫巣の詳細画像が撮影され、害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)が特定されて、位置記録部に保存される。
害虫及び/又は害虫巣が発見されない場合には、ステップS107に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
害虫及び/又は害虫巣が発見されている場合には、ステップS118で、上記害虫及び/又は害虫巣に対し忌避剤の放出又は駆除剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害虫駆除処理が実行される。ステップS119では害虫駆除処理が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップS118に戻って完了するまで害虫駆除処理が継続される。
そして、ステップS107に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。ステップS107で全空間調査が完了していれば、ステップS108でドローンを初期位置P0に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
図27では、ステップS100で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、GPS装置、光フラッシュ装置、発音装置(音声装置)、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップS101では手動飛行モードが選択される。
ステップS102ではドローンを初期位置P0(X0、Y0、Z0)に配置する。この初期位置P0から、ステップS103ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置P(X、Y、Z)に飛行移動させて静止させる。ステップS104ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。ステップS110では、その望遠撮像により害鳥獣巣が発見されたかどうかが判定される。害鳥獣巣が発見されたら、ステップS111で、発見された害鳥獣巣の詳細画像が撮影され、害鳥獣巣位置Pb(Xb、Yb、Zb)が特定され位置記録部に保存される。
次にステップS112で害鳥獣が居るかどうかが判定され、害鳥獣が居る場合には、ステップS113で害鳥獣位置Pv(Xv、Yv、Zv)が特定されて保存される。そして害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置による音声発生、忌避剤の放出、臭気剤の放出の一つ以上の害鳥獣追出処理が実行される。ステップS114では害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げていない場合にはステップS113に戻って逃げるまで害鳥獣追出処理が継続される。
ステップS112で害鳥獣が居ない場合には、上記害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しないように処理される。
ステップS110で害鳥獣巣が発見されない場合には、ステップS116では、上記望遠撮像により害虫及び/又は害虫巣が発見されたかどうかが判定される。害虫及び/又は害虫巣が発見されたら、ステップS117で、発見された害虫及び/又は害虫巣の詳細画像が撮影され、害虫位置Pi(Xi、Yi、Zi)、害虫巣位置Pw(Xw、Yw、Zw)が特定されて、位置記録部に保存される。
そしてステップS118で、上記害虫及び/又は害虫巣に対し忌避剤の放出又は駆除剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害虫駆除処理が実行される。ステップS119では害虫駆除処理が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップS118に戻って完了するまで害虫駆除処理が継続される。
ステップS116で害虫及び/又は害虫巣が発見されない場合、ステップS119で害虫駆除処理が完了した場合、ステップS114で害鳥獣追出処理が完了した場合、並びにステップS115で害鳥獣巣薬剤放出処理が完了した場合には、ステップS107に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップS103に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
ステップS107で全空間調査が完了していれば、ステップS108でドローンを初期位置P0に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
また、本発明によれば、調査後に追出作業や駆除作業を行うだけでなく、調査作業中に追出作業や駆除作業を並行して行うことができる。しかも、調査によって発見された障害物位置・害鳥獣位置・害鳥獣巣位置・害虫位置・害虫巣位置の座標を確定して保存できるから、これらの座標位置に対し何回でも安全、短時間且つ安価にドローンによる追出作業や駆除作業を反復することができる。
更に、これらの座標位置を確定保存することによって障害物を回避する最短経路を導出して、ドローンに最短経路を飛行させて追出作業や駆除作業を効率的に行うことができる。
従って、新築建物・中古建物・廃屋建物にある狭隘空間の管理運営にドローンを利用した新規技術を導入でき、害鳥獣の追出処理・害鳥獣巣や害虫巣や害虫に対する忌避処理・駆除処理を高効率に安全、短時間且つ安価に実現することが可能になる。
2 狭隘空間
2a 天井裏空間
2b 床下空間
3 天井
4 床
5 地面
6 入口
7a 出口
7b 出口
8 薬剤放出
9 追出処理
10 ドローン
11 X方向センサ
12 Y方向センサ
13 Z方向センサ
14 通常カメラ
15 暗視カメラ(例えば赤外線カメラ)
16 GPS装置
17 忌避剤放出装置
18 駆除剤放出装置
19 光フラッシュ装置
20 発音装置
21 発臭装置
22 照明装置
23 ドローン制御部
24 位置記録部
25 画像記録部
26 飛行地図記録部
27 無線部
28 アンテナ
30 遠隔操作機
31 ドローン遠隔操作部
32 ディスプレイ
33 GPS装置
34 無線部
35 アンテナ
39 衝撃吸収ケース
40 X方向障害物
41 −X方向障害物
42 Y方向障害物
45 X方向障害物回避飛行
46 Y方向障害物回避飛行
47 −X方向障害物回避飛行
A 調査軌道(調査処理軌道)
B 害虫駆除軌道(害虫駆除処理軌道)
C 害鳥獣処理軌道
D 手動調査軌道(手動調査処理軌道)
L 直線軌道
O 原点
P 広い空間位置
P0F1Pt 折れ線軌道(曲線軌道)
P0 初期位置
Pb 害鳥獣巣位置
Pf 最終位置
Pi 害虫位置
Po 障害物位置
Pt 調査対象物位置
Pv 害鳥獣位置
Pw 害虫巣位置
Claims (9)
- 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより作業する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置P0にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モード又は手動運転モードにより操作して前記狭隘空間を撮影しながら最終位置Pfまで飛行させ、前記ドローンに下記(1)〜(6)の一つ以上の作業を行わせ、
(1)前記狭隘空間の内部状態を調査する作業、
(2)前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣及び/又は害鳥獣を発見する作業
(3)前記狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫を発見する作業、
(4)前記狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
(5)前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
(6)前記狭隘空間に存在する害虫巣及び/又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処 理の作業、
前記最終位置Pfから前記初期位置P0までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。 - 前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記ドローンの飛行軌道を飛行地図記録部に保存し、害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害鳥獣位置Pv又は害虫位置Piの一つ以上を位置記録部に保存する請求項1に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
- 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置P0にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モードにより調査軌道を飛行させ、センサにより前記調査軌道に障害物を発見すると障害物位置Poを保存して障害物回避飛行により前記障害物を回避しながら前記ドローンを飛行させ、前記調査軌道の近傍に害鳥獣巣、害虫巣、害鳥獣又は害虫の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害鳥獣位置Pv又は害虫位置Piの一つ以上を保存し、前記調査軌道の最終位置Pfに到達すると調査を終了し、前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記障害物位置Po、前記害鳥獣巣位置Pb、前記害虫巣位置Pw、前記害鳥獣位置Pv又は害虫位置Piの一つ以上を位置記録部に保存し、前記最終位置Pfから前記初期位置P0までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
- 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記(1)〜(3)の一つ以上の処理を行い、
(1)前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)害虫巣及び/又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う請求項3に記載のドローンによる狭隘空間での作業方法。 - 前記飛行地図記録部から前記調査軌道を読み込み、前記位置記録部から前記害鳥獣巣位置Pb、前記害虫巣位置Pw、前記害鳥獣位置Pv、害虫位置Pi又は前記障害物位置Poの中から必要な位置情報を読み込み、読み込まれた位置情報に基づいて下記(1)〜(4)の中から必要な導出処理を行い、
(1)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣巣位置Pbへ至る害鳥獣巣への最短経路Lbを導出し、
(2)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫巣位置Pwへ至る害虫巣への最短経路Lwを導出し、
(3)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害虫位置Piへ至る害虫への最短経路Liを導出し、
(4)前記障害物位置Poを通過せずに前記初期位置P0から前記害鳥獣位置Pvへ至る害鳥獣への最短経路Lvを導出し、
前記飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Lb、害虫巣への最短経路Lw、害虫への最短経路Li又は害鳥獣への最短経路Lvの一つ以上の導出情報を保存する請求項3に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。 - 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)ドローンを初期位置P0から害鳥獣巣への最短経路Lbに沿って害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)ドローンを初期位置P0から害虫巣への最短経路Lwに沿って害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)ドローンを初期位置P0から害虫への最短経路Liに沿って害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)ドローンを初期位置P0から害鳥獣への最短経路Lvに沿って害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行う請求項5に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。 - 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置P0にドローンを配置させ、前記ドローンを手動運転モードにより操作し、下記(1)〜(3)の操作を繰り返してドローンに調査軌道を飛行させ、
(1)障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Pに移動させ、
(2)前記空間位置Pでドローンにより周囲を望遠撮影し、
(3)前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Pb、害虫巣位置Pw、害虫位置Pi又は害鳥獣位置Pvの一つ以上を保存し、
全体の調査が終了すると前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記害鳥獣巣位置Pb、前記害虫巣位置Pw、前記害虫位置Pi又は前記害鳥獣位置Pvの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後にドローンを前記初期位置P0まで復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。 - 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)害鳥獣に対し次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う請求項7に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。 - 建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記(1)〜(4)の一つ以上の処理を行い、
(1)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣巣位置Pbまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
(2)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫巣位置Pwまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(3)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害虫位置Piまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
(4)障害物を回避しながらドローンを初期位置P0から害鳥獣位置Pvまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の(a)〜(d)の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
(a)光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
(b)発音装置による可聴音波及び/又は超音波の発音処理、
(c)発臭装置による臭気放出処理、
(d)忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行う請求項7に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
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