CN115173300B - 一种输电线路鸟巢清除无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种输电线路鸟巢清除无人机，包括无人机本体和清除机构；所述清除机构包括牵引发射壳体、牵引箭和发射驱动机构，所述牵引箭设置在牵引发射壳体的内腔中，该牵引箭通过牵引绳与牵引发射壳体连接；所述发射驱动机构包括蓄力发射弹簧、发射推板和发射开关模块，所述蓄力发射弹簧和发射推板均位于牵引发射壳体中；所述发射开关模块包括锁止杆和开关舵机，所述锁止杆与开关舵机的驱动端固定连接；所述发射推板上设有锁止部，该锁止部沿着远离牵引箭的方向延伸至牵引发射壳体的锁止槽中；所述锁止部靠近锁止槽的一端设有锁止缺口。该输电线路鸟巢清除无人机能够对输电线路鸟巢进行清除，具有操作简单、清除效果好等优点。

Description

一种输电线路鸟巢清除无人机

技术领域

本发明涉及输电线路维护装置，具体涉及一种输电线路鸟巢清除无人机。

背景技术

当今社会高速发展、人们日常生活稳定舒适都与电力行业的快速发展息息相关，可以说如果现在停止供电，那人们的生产生活将无法进行。不是任何一个地方都存在发电设施，大多数地区需要长远距离进行电力能源传输以满足需求，输电线路输配电力能源是最常见的方式，但输电线路上经常出现鸟巢、鸟窝等生物活动场所，因为其内含可导电铁丝和可燃树枝，极易引发输电线路短接、跳闸，甚至电路异常烧坏电力设备，并导致输电线路停止工作，对人们的生产生活造成极大影响。

目前多数地区清除输电线路杆塔上鸟巢的主要依靠人工攀爬人工清除，对于小型铁塔、杆塔来说，可以使用简单便携的绝缘工具进行人工清除。但对于中、大型铁塔、杆塔来说，人工清除作业难以开展进行，因为相关工作协调难度较大，输电设备电压较高容易出现触电安全隐患，人工去除方式容易存留异物残渣造成二次隐患；也有较少地区采用无人机搭载喷火、可操控机械爪等装置，对输电线路上的鸟巢进行清除作业。喷火清除式无人机通过对异物位置进行高温灼烧，但是此种方式受环境和季节限制，在山林中或者夏季干燥时期使用此方法极易造成火灾，而且通过高温还可能损坏电力设施或造成老化出现隐患。实际作业中，人工控制无人机进行机械爪清除工作，要求无人机操控者操控水平极高，否则无法顺利抓取目标完成作业，同时异物出现环境复杂多样，以铁塔为例，异物多位于其内部，在机械爪进行清除作业时，很容易出现机械爪受环境影响无法触碰目标或机械装置卡死在复杂环境中，前者影响作业效率后者造成无人机炸机产生经济损失。

此外，大部分输电线路经过森林、山脉等地区，而这些地区输电线路出现异物、电力设备发生故障等问题的可能性更大，但是此类地区往往通行困难巡检难度较大，人力资源匮乏。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种输电线路鸟巢清除无人机，该输电线路鸟巢清除无人机能够对输电线路鸟巢进行清除，具有操作简单、清除效果好等优点。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种输电线路鸟巢清除无人机，包括无人机本体以及设置在无人机本体上的清除机构；

所述清除机构包括牵引发射壳体、牵引箭和用于发射牵引箭的发射驱动机构，所述牵引箭设置在牵引发射壳体的内腔中，该牵引箭通过牵引绳与牵引发射壳体连接；

所述发射驱动机构包括蓄力发射弹簧、发射推板和发射开关模块，所述蓄力发射弹簧和发射推板均位于牵引发射壳体中，所述蓄力发射弹簧的两端分别与发射推板和牵引发射壳体的内壁固定连接；在未发射的蓄力状态下，所述发射推板位于蓄力发射弹簧与牵引箭之间；

所述发射开关模块包括锁止杆和开关舵机，所述开关舵机的机身固定设置在牵引发射壳体上，所述锁止杆与开关舵机的驱动端固定连接；

所述发射推板上设有锁止部，该锁止部沿着远离牵引箭的方向延伸至牵引发射壳体的锁止槽中；所述锁止部靠近锁止槽的一端设有用于与锁止杆配合的锁止缺口；在未发射的蓄力状态下，所述锁止杆延伸至锁止槽中，并卡接在锁止缺口中。

上述输电线路鸟巢清除无人机的工作原理为：

工作时，通过无人机本体搭载清除机构进行飞行，当发现鸟巢时，先调整自身姿态，使得牵引箭对准鸟巢；然后通过开关舵机驱动锁止杆收缩，使得锁止杆远离锁止杆的锁止缺口；此时，由于失去限位，蓄力发射弹簧释放势能恢复形变，从而快速地往牵引发射壳体的开口方向推动发射推板，进而将动力传递至牵引箭上，使得牵引箭从牵引发射壳体中发射出去。当牵引箭命中目标后，无人机本体反向移动，通过牵引绳拉动牵引箭，将原来的位置鸟巢拖离出来。返回底面，通过工作人员将鸟巢取下，并将牵引箭塞回牵引发射壳体中，为下次清除鸟巢作准备。

本发明的一个优选方案，其中，所述牵引箭的头部设有倒刺，在未发射状态与发射过程中呈内部收紧状态，当击中目标后倒刺弹出。

本发明的一个优选方案，其中，所述清除机构还包括药液驱除机构，该药液驱除机构包括储药包和投药驱动机构；

所述储药包为环形结构，该储药包围绕设置在牵引箭的外侧；所述储药包上设有悬挂勾；

所述投药驱动机构包括投药驱动舵机、摆杆以及插销杆，所述投药驱动舵机的机身通过固定支架设置在牵引发射壳体上；

所述摆杆包括第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆的一端与投药驱动舵机的驱动端固定连接，另一端与第二摆杆铰接；

所述第二摆杆的两端分别与第一摆杆和插销杆铰接；所述插销杆通过可横向移动的结构设置在固定支架上；所述固定支架上设有悬挂避让槽，所述插销杆穿过悬挂避让槽对储药包的悬挂勾进行承托。通过上述结构，在牵引箭命中目标后，无人机本体先往后上方移动一段距离，将牵引绳倾斜绷直；然后通过投药驱动舵机驱动摆杆进行摆动，驱动插销杆远离悬挂避让槽，从而取消对悬挂勾的承托，亦即释放储药包，使其沿牵引绳滑向目标，对目标进行二次撞击，并撞击在牵引箭头部的尖刺上，从而释放药液腐蚀鸟巢内部结构，待药液完全发生作用后，无人机本体反方向飞行拖拽鸟巢完成清除作业。

本发明的一个优选方案，其中，所述清除机构还包括药液驱除机构，该药液驱除机构包括储药包和投药驱动机构；

所述储药包为环形结构，该储药包围绕设置在牵引箭的外侧；

所述投药驱动机构包括牵引投放弹簧，该牵引投放弹簧套设在牵引箭的外侧，该牵引投放弹簧的两端分别与牵引箭和储药包固定连接。通过上述结构，当牵引箭发射时，牵引投放弹簧因储药包会进行拉伸；当牵引箭命中目标后或者到达牵引投放弹簧的拉伸极限时，牵引投放弹簧收缩带动储药包向前方运动，储药包会撞击牵引箭的尖刺以释放内含药液，从而完成二次撞击和药液淋撒工作。

本发明的一个优选方案，其中，还包括用于调整清除机构的姿态的姿态调节机构，该姿态调节机构包括第一摆动调节机构和第二摆动调节机构，所述第一摆动调节机构的摆动调节平面与第二摆动调节机构的摆动调节平面垂直；

所述牵引发射壳体通过安装筒体与无人机本体连接。

进一步，所述安装筒体包括上筒体和下筒体，所述上筒体固定连接在无人机本体上；所述下筒体的上端通过可相对同轴转动的结构与上筒体转动连接，该下筒体的下端与无人机本体连接；

所述第一摆动调节机构包括第一摆动驱动电机和第一摆动传动组件，所述第一摆动驱动电机固定设置在无人机本体上；所述第一摆动传动组件包括摆动主动齿轮和摆动从动齿轮；

所述摆动主动齿轮固定设置在第一摆动驱动电机固定的输出轴上，所述摆动从动齿轮同轴固定设置在下筒体的外侧。通过上述结构，在第一摆动驱动电机的驱动下，下筒体相对上筒体进行转动，带动下方的清除机构进行水平面的旋转，从而调节牵引箭的朝向。

进一步，所述可相对同轴转动的结构包括推力轴承和固定块；所述上筒体设有上大下小且贯穿的内腔，所述推力轴承设置在上筒体的内腔的上部；

所述固定块设置在推力轴承上；

所述下筒体的顶部设有连接部，该连接部穿过上筒体的内腔的下部和推力轴承与所述固定块固定连接。

进一步，所述牵引发射壳体上设有连接臂；所述第二摆动调节机构包括第二摆动驱动舵机，所述第二摆动驱动舵机的机身固定在安装筒体的下端，该第二摆动驱动舵机的驱动端与所述连接臂固定连接。通过上述结构，在第二摆动驱动舵机的驱动下，牵引发射壳体可以在竖直面上进行转动，从而调节牵引箭的朝向。

本发明的一个优选方案，其中，所述牵引发射壳体通过安装筒体与无人机本体连接，所述安装筒体的上端通过机体分离机构与无人机本体连接；

所述机体分离机构包括分离驱动电机和分离传动组件；所述分离驱动电机固定设置在无人机本体上；所述分离传动组件包括分离主动齿轮和分离传动齿条；所述分离主动齿轮与分离驱动电机的输出轴固定连接，所述分离传动齿条通过导向结构与无人机本体连接，该分离传动齿条与所述分离主动齿轮啮合；

所述安装筒体的上端设有安装孔，在非分离状态下，所述分离传动齿条穿过安装筒体的安装孔实现固定。上述结构，若牵引箭卡在作业环境不能脱离时，通过分离驱动电机驱动分离传动齿条远离安装筒体的安装孔，解除对安装筒体的固定，从而实现清除机构与无人机本体的分离，可以使无人机本体脱离作业环境返回地面，从而完成无人机自救，以减小无人机炸机几率，来减少经济损失。进一步，通过设置机体分离机构，可以根据作业环境更换合适的工具，从而提高无人机的灵活性。

本发明的一个优选方案，其中，还包括视觉检测模块，该视觉检测模块包括视觉检测传感器和处理器，所述视觉检测传感器与处理器电连接；

所述处理器用于接收视觉检测传感器获取的实时鸟巢画面，通过预先嵌入的YOLO图像识别算法对画面进行检测，确定目标的位置得到位置数据，分析位置坐标，调整飞行位置，并通过姿态调节机构调整牵引箭的姿态，以瞄准目标为发射牵引箭做好准备工作。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明的输电线路鸟巢清除无人机通过发射牵引箭对鸟巢进行清除，无需近距离接触，在命中鸟巢后，直接将鸟巢拖走，操作十分简单，清除效果较好。

附图说明

图1为本发明的输电线路鸟巢清除无人机的立体结构示意图。

图2为本发明的输电线路鸟巢清除无人机的侧视图。

图3为图2中的X的放大图。

图4为本发明的清除机构和姿态调节机构的立体结构示意图。

图5为本发明的其中一个实施方式的清除机构的剖视图。

图6为本发明的安装筒体的剖视图。

图7为本发明的另一个实施方式的清除机构的剖视图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

实施例1

参见图1-2，本实施例的输电线路鸟巢清除无人机，包括无人机本体1、视觉检测模块、设置在无人机本体1上的清除机构以及用于调整清除机构的姿态的姿态调节机构。

所述无人机本体1包括旋转平台、快速脱离装置、旋翼、智能飞控芯片、电池模组、弹簧减震起落支架；所述智能飞控芯片固定安装于无人机本体1的下层支架上内部包含无人机稳定飞行所需数据控制，并可与中央处理器通信完成鸟巢检测和清除作业。所述电池模组固定安装于无人机本体1的下层智能飞控芯片下方，可为无人机的运行提供电力支持。

参见图1-5，所述清除机构包括牵引发射壳体2、牵引箭3和用于发射牵引箭3的发射驱动机构，所述牵引箭3设置在牵引发射壳体2的内腔中，该牵引箭3通过牵引绳(图中未显示)与牵引发射壳体2连接；所述发射驱动机构包括蓄力发射弹簧4、发射推板5和发射开关模块，所述蓄力发射弹簧4和发射推板5均位于牵引发射壳体2中，所述蓄力发射弹簧4的两端分别与发射推板5和牵引发射壳体2的内壁固定连接；在未发射的蓄力状态下，所述发射推板5位于蓄力发射弹簧4与牵引箭3之间；所述发射开关模块包括锁止杆6和开关舵机7，所述开关舵机7的机身固定设置在牵引发射壳体2上，所述锁止杆6与开关舵机7的驱动端固定连接；所述发射推板5上设有锁止部5-1，该锁止部5-1沿着远离牵引箭3的方向延伸至牵引发射壳体2的锁止槽2-1中；所述锁止部5-1靠近锁止槽2-1的一端设有用于与锁止杆6配合的锁止缺口5-1-1；在未发射的蓄力状态下，所述锁止杆6延伸至锁止槽2-1中，并卡接在锁止缺口5-1-1中。

其中，所述牵引箭3的头部设有倒刺，在未发射状态与发射过程中呈内部收紧状态，当击中目标后倒刺弹出。

参见图1-5，所述清除机构还包括药液驱除机构，该药液驱除机构包括储药包8和投药驱动机构；所述储药包8为环形结构，该储药包8围绕设置在牵引箭3的外侧；所述储药包8上设有悬挂勾8-1；所述投药驱动机构包括投药驱动舵机9、摆杆以及插销杆10，所述投药驱动舵机9的机身通过固定支架13设置在牵引发射壳体2上；所述摆杆包括第一摆杆11和第二摆杆12，所述第一摆杆11的一端与投药驱动舵机9的驱动端固定连接，另一端与第二摆杆12铰接；所述第二摆杆12的两端分别与第一摆杆11和插销杆10铰接；所述插销杆10通过可横向移动的结构设置在固定支架13上；所述固定支架13上设有悬挂避让槽13-1，所述插销杆10穿过悬挂避让槽13-1对储药包8的悬挂勾8-1进行承托。通过上述结构，在牵引箭3命中目标后，无人机本体1先往后上方移动一段距离，将牵引绳倾斜绷直；然后通过投药驱动舵机9驱动摆杆进行摆动，驱动插销杆10远离悬挂避让槽13-1，从而取消对悬挂勾8-1的承托，亦即释放储药包8，使其沿牵引绳滑向目标，对目标进行二次撞击，并撞击在牵引箭3头部的尖刺上，从而释放药液腐蚀鸟巢内部结构，待药液完全发生作用后，无人机本体1反方向飞行拖拽鸟巢完成清除作业。

参见图4-5，所述姿态调节机构包括第一摆动调节机构和第二摆动调节机构，所述第一摆动调节机构的摆动调节平面与第二摆动调节机构的摆动调节平面垂直；所述牵引发射壳体2通过安装筒体与无人机本体1连接。所述安装筒体包括上筒体15和下筒体16，所述上筒体15固定连接在无人机本体1上；所述下筒体16的上端通过可相对同轴转动的结构与上筒体15转动连接，该下筒体16的下端与无人机本体1连接；所述第一摆动调节机构包括第一摆动驱动电机17和第一摆动传动组件，所述第一摆动驱动电机17固定设置在无人机本体1上；所述第一摆动传动组件包括摆动主动齿轮18和摆动从动齿轮19；所述摆动主动齿轮18固定设置在第一摆动驱动电机17固定的输出轴上，所述摆动从动齿轮19同轴固定设置在下筒体16的外侧。通过上述结构，在第一摆动驱动电机17的驱动下，下筒体16相对上筒体15进行转动，带动下方的清除机构进行水平面的旋转，从而调节牵引箭3的朝向。

参见图6，所述可相对同轴转动的结构包括推力轴承20和固定块21；所述上筒体15设有上大下小且贯穿的内腔，所述推力轴承20设置在上筒体15的内腔的上部；所述固定块21设置在推力轴承20上；所述下筒体16的顶部设有连接部16-1，该连接部16-1穿过上筒体15的内腔的下部和推力轴承20与所述固定块21固定连接。

参见图4-5，所述牵引发射壳体2上设有连接臂2-2；所述第二摆动调节机构包括第二摆动驱动舵机22，所述第二摆动驱动舵机22的机身固定在安装筒体的下端，该第二摆动驱动舵机22的驱动端与所述连接臂2-2固定连接。通过上述结构，在第二摆动驱动舵机22的驱动下，牵引发射壳体2可以在竖直面上进行转动，从而调节牵引箭3的朝向。

参见图4-6，所述牵引发射壳体2通过安装筒体与无人机本体1连接，所述安装筒体的上端通过机体分离机构与无人机本体1连接；所述机体分离机构包括分离驱动电机23和分离传动组件；所述分离驱动电机23固定设置在无人机本体1上；所述分离传动组件包括分离主动齿轮24和分离传动齿条25；所述分离主动齿轮24与分离驱动电机23的输出轴固定连接，所述分离传动齿条25通过导向结构与无人机本体1连接，该分离传动齿条25与所述分离主动齿轮24啮合；所述安装筒体的上端设有安装孔26，在非分离状态下，所述分离传动齿条25穿过安装筒体的安装孔26实现固定。上述结构，若牵引箭3卡在作业环境不能脱离时，通过分离驱动电机23驱动分离传动齿条25远离安装筒体的安装孔26，解除对安装筒体的固定，从而实现清除机构与无人机本体1的分离，可以使无人机本体1脱离作业环境返回地面，从而完成无人机自救，以减小无人机炸机几率，来减少经济损失。进一步，通过设置机体分离机构，可以根据作业环境更换合适的工具，从而提高无人机的灵活性。

具体地，本实施例的视觉检测模块包括视觉检测传感器和处理器，所述视觉检测传感器与处理器电连接；所述处理器用于接收视觉检测传感器获取的实时鸟巢画面，通过预先嵌入的YOLO图像识别算法对画面进行检测，确定目标的位置得到位置数据，分析位置坐标，调整飞行位置，并通过姿态调节机构调整牵引箭3的姿态，以瞄准目标为发射牵引箭3做好准备工作。

参见图1-5，本实施例的输电线路鸟巢清除无人机的工作原理为：

工作时，通过无人机本体1搭载清除机构进行飞行，当发现鸟巢时，先调整自身姿态，使得牵引箭3对准鸟巢；然后通过开关舵机7驱动锁止杆6收缩，使得锁止杆6远离锁止杆6的锁止缺口5-1-1；此时，由于失去限位，蓄力发射弹簧4释放势能恢复形变，从而快速地往牵引发射壳体2的开口方向推动发射推板5，进而将动力传递至牵引箭3上，使得牵引箭3从牵引发射壳体2中发射出去。当牵引箭3命中目标后，无人机本体1反向移动，通过牵引绳拉动牵引箭3，将原来的位置鸟巢拖离出来。返回底面，通过工作人员将鸟巢取下，并将牵引箭3塞回牵引发射壳体2中，为下次清除鸟巢作准备。

实施例2

参见图7，与实施例1不同的是，所述投药驱动机构包括牵引投放弹簧14，该牵引投放弹簧14套设在牵引箭3的外侧，该牵引投放弹簧14的两端分别与牵引箭3和储药包8固定连接。通过上述结构，当牵引箭3发射时，牵引投放弹簧14因储药包8会进行拉伸；当牵引箭3命中目标后或者到达牵引投放弹簧14的拉伸极限时，牵引投放弹簧14收缩带动储药包8向前方运动，储药包8会撞击牵引箭3的尖刺以释放内含药液，从而完成二次撞击和药液淋撒工作。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种输电线路鸟巢清除无人机，包括无人机本体以及设置在无人机本体上的清除机构；其特征在于，

所述清除机构包括牵引发射壳体、牵引箭和用于发射牵引箭的发射驱动机构，所述牵引箭设置在牵引发射壳体的内腔中，该牵引箭通过牵引绳与牵引发射壳体连接；

所述发射驱动机构包括蓄力发射弹簧、发射推板和发射开关模块，所述蓄力发射弹簧和发射推板均位于牵引发射壳体中，所述蓄力发射弹簧的两端分别与发射推板和牵引发射壳体的内壁固定连接；在未发射的蓄力状态下，所述发射推板位于蓄力发射弹簧与牵引箭之间；

所述发射开关模块包括锁止杆和开关舵机，所述开关舵机的机身固定设置在牵引发射壳体上，所述锁止杆与开关舵机的驱动端固定连接；

所述发射推板上设有锁止部，该锁止部沿着远离牵引箭的方向延伸至牵引发射壳体的锁止槽中；所述锁止部靠近锁止槽的一端设有用于与锁止杆配合的锁止缺口；在未发射的蓄力状态下，所述锁止杆延伸至锁止槽中，并卡接在锁止缺口中。

2.根据权利要求1所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述牵引箭的头部设有倒刺，在未发射状态与发射过程中呈内部收紧状态，当击中目标后倒刺弹出。

3.根据权利要求2所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述清除机构还包括药液驱除机构，该药液驱除机构包括储药包和投药驱动机构；

所述储药包为环形结构，该储药包围绕设置在牵引箭的外侧；所述储药包上设有悬挂勾；

所述投药驱动机构包括投药驱动舵机、摆杆以及插销杆，所述投药驱动舵机的机身通过固定支架设置在牵引发射壳体上；

所述摆杆包括第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆的一端与投药驱动舵机的驱动端固定连接，另一端与第二摆杆铰接；

所述第二摆杆的两端分别与第一摆杆和插销杆铰接；所述插销杆通过可横向移动的结构设置在固定支架上；所述固定支架上设有悬挂避让槽，所述插销杆穿过悬挂避让槽对储药包的悬挂勾进行承托；

在牵引箭命中目标后，无人机本体往后上方移动，将牵引绳倾斜绷直；通过投药驱动舵机驱动摆杆进行摆动，使插销杆远离悬挂避让槽，取消对悬挂勾的承托，释放储药包；储药包沿牵引绳滑向目标，对目标进行二次撞击；储药包同时撞击在牵引箭头部的尖刺上而发生破漏，释放药液腐蚀鸟巢内部结构；待药液完全发生作用后，无人机本体反方向飞行拖拽鸟巢完成清除作业。

4.根据权利要求2所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述清除机构还包括药液驱除机构，该药液驱除机构包括储药包和投药驱动机构；

所述储药包为环形结构，该储药包围绕设置在牵引箭的外侧；

所述投药驱动机构包括牵引投放弹簧，该牵引投放弹簧套设在牵引箭的外侧，该牵引投放弹簧的两端分别与牵引箭和储药包固定连接；

当牵引箭发射时，牵引投放弹簧在储药包和牵引箭的作用下进行拉伸；当牵引箭命中目标后或者到达牵引投放弹簧的拉伸极限时，牵引投放弹簧收缩带动储药包向前方运动，储药包撞击牵引箭的尖刺而释放药液，完成二次撞击和药液淋撒工作。

5.根据权利要求1所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，还包括用于调整清除机构的姿态的姿态调节机构，该姿态调节机构包括第一摆动调节机构和第二摆动调节机构，所述第一摆动调节机构的摆动调节平面与第二摆动调节机构的摆动调节平面垂直；

所述牵引发射壳体通过安装筒体与无人机本体连接。

6.根据权利要求5所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述安装筒体包括上筒体和下筒体，所述上筒体固定连接在无人机本体上；所述下筒体的上端通过可相对同轴转动的结构与上筒体转动连接，该下筒体的下端与无人机本体连接；

所述第一摆动调节机构包括第一摆动驱动电机和第一摆动传动组件，所述第一摆动驱动电机固定设置在无人机本体上；所述第一摆动传动组件包括摆动主动齿轮和摆动从动齿轮；

所述摆动主动齿轮固定设置在第一摆动驱动电机固定的输出轴上，所述摆动从动齿轮同轴固定设置在下筒体的外侧。

7.根据权利要求6所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述可相对同轴转动的结构包括推力轴承和固定块；所述上筒体设有上大下小且贯穿的内腔，所述推力轴承设置在上筒体的内腔的上部；

所述固定块设置在推力轴承上；

所述下筒体的顶部设有连接部，该连接部穿过上筒体的内腔的下部和推力轴承与所述固定块固定连接。

8.根据权利要求5所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述牵引发射壳体上设有连接臂；所述第二摆动调节机构包括第二摆动驱动舵机，所述第二摆动驱动舵机的机身固定在安装筒体的下端，该第二摆动驱动舵机的驱动端与所述连接臂固定连接。

9.根据权利要求5所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，所述牵引发射壳体通过安装筒体与无人机本体连接，所述安装筒体的上端通过机体分离机构与无人机本体连接；

所述机体分离机构包括分离驱动电机和分离传动组件；所述分离驱动电机固定设置在无人机本体上；所述分离传动组件包括分离主动齿轮和分离传动齿条；所述分离主动齿轮与分离驱动电机的输出轴固定连接，所述分离传动齿条通过导向结构与无人机本体连接，该分离传动齿条与所述分离主动齿轮啮合；

所述安装筒体的上端设有安装孔，在非分离状态下，所述分离传动齿条穿过安装筒体的安装孔实现固定。

10.根据权利要求1-9任一项所述的输电线路鸟巢清除无人机，其特征在于，还包括视觉检测模块，该视觉检测模块包括视觉检测传感器和处理器，所述视觉检测传感器与处理器电连接；

所述处理器用于接收视觉检测传感器获取的实时鸟巢画面，通过预先嵌入的YOLO图像识别算法对画面进行检测，确定目标的位置得到位置数据，分析位置坐标，调整飞行位置，并通过姿态调节机构调整牵引箭的姿态，以瞄准目标为发射牵引箭做好准备工作。

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