CN102152291B - 反恐排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种反恐排爆机器人，包括底盘、履带行走机构、破障机构、机械臂机构、推铲机构、监控机构和电控板控制单元。电控板控制单元位于底盘上方的中部，履带行走机构活动连接底盘的下方，破障机构位于底盘的前方，机械臂机构位于底盘的上方的前端，推铲机构位于底盘的上方的后端及底盘的后方，监控机构位于覆盖电控板控制单元的顶盖上方。其中履带行走机构具有坦克式行走特征，使机器人能够适应多种地貌；排爆结构能实现破障切割排爆功能，机械臂机构能实现抓取功能，推铲机构能实现搬移功能，监控机构能实现排爆环境监控功能，本发明能在人不适宜停留的恐怖现场实施爆炸物的多种排爆功能，可替代多台单一功能的机械设备。

Description

反恐排爆机器人

技术领域

本发明涉及能在人不适宜停留的恐怖现场实施爆炸物的搜索、探测、抓取等功能的机器人，即反恐排爆机器人。

背景技术

近年来，西方国家为了维护社会稳定和政治需求，对反恐排爆的技术和装备的研究开发给予了极大的重视和较多的投入，研究出了各种可用于恐怖现场（）的机器人。在我国，对反恐排爆机器人的研究相对起步较晚，但目前已有不少科研单位纷纷加入反恐排爆机器人的研究行列。

反恐排爆机器人的典型产品有：英国皇家武器装备研究与发展院研制的英国研制的履带式手推车(Wheelbarrow)及超级手推车(SuperM)排爆机器人、以及美国的Andros机器人（其为一种小型履带式车辆，操作臂完全展开时能举起10kg的重物，其腕部和肩部可任意转动，Andro s可以选择的装置还有猎枪、激光瞄具、喷水器、双钳式手爪、破碎机、炸药投放装置、无线电数据通讯链路、污点取样器和污物盒等）。国内的企业如广州卫富、北京瑞奇等，主要采用仿制国外成熟产品的发展思路。

虽然上述现有的反恐排爆机器人能实现在人不适宜停留的恐怖现场实施爆炸物的搜索、探测、抓取，但是，自适应力不足，不能适应多种地貌，不能自如地进退、转弯、跨越障碍物、爬30度的斜坡。

因此，有必要提供一种改进的反恐排爆机器来克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种改进的反恐排爆机器，适应多种地貌，不能自如地进退、转弯、跨越障碍物、爬30度的斜坡。

为了实现上述目的，本发明提供了一种反恐排爆机器人，包括：

底盘；

电控板控制单元，与触摸屏电脑通信；

履带行走机构，包括与所述底盘的下方固定连接的第一水平云台、与所述第一水平云台活动连接的连接板和两个分别连接所述连接板两端的履带行走单元，每个履带行走单元包括与所述电控板控制单元通信的驱动电机、一个由所述驱动电机驱动的铝制同步轮、一个铝制从动轮、多个尼龙导向轮以及一个同步带，每个履带行走单元的铝制同步轮、铝制从动轮和尼龙导向轮的中轴均固定于所述连接板的同一端，并且一同包裹在对应履带行走单元的同步带内；

破障机构，包括固定于所述底盘前方的多个光杆、套接所述光杆的推杆端板、固定在推杆端板上的至少三个与所述电控板控制单元通信的电机、连接对应电机的两个方向相互垂直的圆锯，连接对应电机的圆锥钻、固定于所述推杆端板并与所述电控板控制单元通信的电动推杆。

由上述技术方案可知，本发明反恐排爆机器人的履带行走机构具有坦克式行走特征，当电控板控制单元控制履带行走机构的驱动电机启动后，坦克式行走特征的履带行走机构使得反恐排爆机器人在行进过程中能够适应多种地貌，可以自如地进退、转弯、跨越障碍物、爬30度的斜坡。

另外，本发明反恐排爆机器人的破障机构的圆锥钻和圆锯在对应电机的带动下，可以前后往复运动。两个圆锯相互垂直，可以横向和纵向切割。这两者使得反恐排爆机器人破障更有有效。

在本发明的一个实施例中，所述电控板控制单元位于所述底盘上方的中部，一顶盖覆盖所述电控板控制单元，所述反恐排爆机器人还包括：监控机构，包括固定在所述顶盖上方的底座、第二水平云台、与所述电控板控制单元通信并控制所述第二水平云台旋转的舵机、第一连接件、第二连接件、与所述电控板控制单元通信并控制所述第二连接件转动的舵机、第三连接件、与触摸屏电脑通信的摄像头，所述第二水平云台一端活动连接所述底座，另一端固定连接所述第一连接件的一端，所述第一连接件的另一端转轴连接所述第二连接件的一端，所述第三连接件的一端固定连接所述第二连接件的另一端，所述第三连接件的另一端转轴连接所述摄像头。

由上述技术方案可知，当舵机带动水平云台转动时，摄像头的摄像范围扩大，操作者的俯视面积可高达500mm×400mm。该摄像头有两自由度，能水平180度，上下90度旋转，使得监控视野更加广阔。

在本发明的另一实施例中，所述反恐排爆机器人还包括机械臂机构，包括固定于所述底盘上方的固定台底座，活动连接所述固定台底座的第三水平云台、固定于所述第三水平云台的第一舵机、通过连接法兰连接第一舵机的第二舵机、通过连接法兰连接第二舵机的第三舵机、通过连接法兰连接第三舵机的手腕舵机、与手腕舵机连接并伸向底盘前方的钳爪、连接钳爪的钳爪舵机，所述固定台底座内设有与所述电控板控制单元通信并控制所述第三水平云台、第一舵机、第二舵机、第三舵机、手腕舵机、钳爪舵机的子控制模块。

由上述技术方案可知，在所述机械臂机构中，水平云台为1自由度、三个连接法兰处各为1个自由度（共3个），手腕舵机处有1个自由度，钳爪有1个自由度，因此所述机械臂机构有6个自由度，自由度在0-180度内，因此在电控板控制单元的控制下，6自由度的机械臂机构，可灵活抓取爆炸物。

在本发明的另一实施例中，所述反恐排爆机器人还包括推铲机构，包括固定于所述底盘的一对弯臂、连接所述一对弯臂的中部的横梁，连接所述横梁并与所述电控板控制单元通信的第一电动推杆、连接所述一对弯臂的端部的推铲、一对固定于所述底盘并连接对应弯臂且与所述电控板控制单元通信的第二电动推杆。

由上述技术方案可知，在所述推铲机构中，通过第二电动推杆可以控制弯臂的上升和下降，通过第一电动推杆可以控制推铲的上扬和下摆，因此该独特的两自由度使反恐排爆机器人能更有效的清理、搬运转移危险爆炸物，并起到保护机器人的作用

在本发明的再一实施例中，所述反恐排爆机器人还包括固定于所述机械臂机构的钳爪舵机并与上位机触摸屏电脑通信的蛇管摄像头。

由上述技术方案可知，当所述机械臂的手腕舵机的放置姿势改变时，钳爪姿态也随之改变，这样位于钳爪上的钳爪舵机的位置发生改变，进而蛇管摄像头能进入复杂结构的内部进行实时监控。

在本发明的另一实施例中，所述反恐排爆机器人还包括位于顶盖前方并与电控板控制单元通信的LED灯。

由上述技术方案可知，当LED灯接收到由电控板控制单元下传的LED灯开启指令时，LED灯亮，因此在环境处于能见度低的情况下提供光源。当LED灯接收到由电控板控制单元下传的LED灯关闭指令时，LED灯灭，这适用于环境能见度高的情形。

通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。

附图说明

图1为本发明反恐排爆机器人的结构示意图。

图2为图1所示反恐排爆机器人的侧视结构示意图。

图3为图1所示反恐排爆机器人的前视结构示意图。

图3a为图1所示反恐排爆机器人的履带行走机构与底盘32的位置关系示意图。

图4为图1所示反恐排爆机器人的破障机构的放大图。

图5为图1所示反恐排爆机器人的机械臂机构的放大图。

图6为图1所示反恐排爆机器人的推铲机构的放大图。

图7为图1所示反恐排爆机器人的监控结构的放大图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

参见图1至图3，本发明反恐排爆机器人包括底盘32、履带行走机构、排爆机构、推铲机构（详见图6）、监控机构以及电控板控制单元。所述电控板控制单元位于所述底盘32上方的中部。所述履带行走机构活动连接所述底盘32的下方（详细见图3a）。所述排爆机构包括破障机构（详见图4）和机械臂机构（详见图5），所述破障机构位于所述底盘32的前方，所述机械臂机构位于所述底盘32的上方的前端。所述推铲机构位于所述底盘32的上方的后端及底盘32的后方。所述监控机构位于所述覆盖所述电控板控制单元的顶盖12上方。

所述电控板控制单元包括与上位机触摸屏电脑通信的下位机MEGA16电控板，所述下位机MEGA16电控板通过隔层14放置在所述底盘32上方的中部，一顶盖12覆盖所述下位机MEGA16电控板，以保护所述下位机MEGA16电控板。所述位机MEGA16电控板接收所述上位机触摸屏电脑发送的履带行进指令、履带停止指令、排爆运作指令、排爆停止指令、机械臂抓取指令、机械臂放置指令、臂弯上升指令、臂弯下降指令、推铲上扬指令、推铲下摆指令、摄像位置调整指令、LED灯开启指令、LED灯关闭指令，并下传收到的各种指令。

参考图3a，所述履带行走机构包括与所述底盘32的下方固定连接的第一水平云台27（见图2）、与所述第一水平云台27活动连接的连接板66和两个分别连接所述连接板66两端的履带行走单元，每个履带行走单元包括与所述下位机MEGA16电控板通信的驱动电机、一个由所述驱动电机驱动的铝制同步轮31、一个铝制从动轮26、多个尼龙导向轮28（本实施例中每个履带行走单元包括4个尼龙导向轮28）以及一个同步带25。每个履带行走单元的铝制同步轮31、铝制从动轮26和尼龙导向轮28的中轴均固定于所述连接板66的同一端，并且一同包裹在对应履带行走单元的同步带25内。

下面说明履带行走机构的工作原理。当驱动电机接收到下位机MEGA16电控板下传的履带行进指令时，驱动电机驱动前进，此时同步带25的强力层承重后变形小，由于同步带25的内周制成齿状，齿状内周与铝制同步轮31的齿形相啮合，因此同步带25与铝制同步轮31间无相对滑动，构成同步传动。驱动电机42带动铝制同步轮31转动后，同步带25带动铝制从动轮26完成传动，左右两侧各四个尼龙导向轮28与地面紧贴（铝制从动轮26和尼龙导向轮28在同步带25行进过程中对同步带25进行导向支撑），此时，固定于铝制同步轮31、铝制从动轮26和尼龙导向轮28的中轴的连接板66开始前进，通过第一水平云台27连接所述连接板66的底盘32以及位于所述底盘32上的其他部件（排爆机构、推铲机构、监控机构、电控板控制单元）也开始前进。当驱动电机接收到下位机MEGA16电控板下传的履带停止指令时，驱动电机停止工作，此时同步带25此时铝制同步轮31停止转动，同步带25、铝制从动轮26、尼龙导向轮28也停止转动，连接板66停止前进，底盘32以及位于所述底盘32上的其他部件也停止前进。由上可知，所述履带行走机构可适应多种地貌，自如进退、转弯、跨越小型的障碍物、爬30度的斜坡。

参考图4，所述破障机构包括固定于所述底盘32前方的多个光杆24（本实施例中为2个）、套接所述光杆24的推杆端板23、均通过回转轮固定架16固定在推杆端板23上的至少三个与所述下位机MEGA16电控板通信的的电机15（本实施例中回转轮固定架16为4个，对应的电机15也为4个）、依次通过转向器18（转向器18通过转向器固定架17固定在推杆端板23上）、连轴器21、回转轮连轴器连接对应电机15的两个方向相互垂直的圆锯19（即圆锯19连接转向器18、转向器18连接连轴器21，连轴器21连接回转轮连轴器，回转轮连轴器连接对应电机15），依次通过连轴器21、回转轮连轴器连接电机15的圆锥钻22（即圆锥钻22连接连轴器21，连轴器21连接回转轮连轴器，回转轮连轴器连接对应电机15）、固定于所述推杆端板23上并与所述下位机MEGA16电控板通信的电动推杆20。

下面说明破障机构的工作原理。当驱动电机15和电动推杆20接收到下位机MEGA16电控板下传的排爆运作指令时，一方面电动推杆20控制推杆端板23前后运动（此时由于光杆24固定在所述底盘32的前端并套入所述推杆端板23中，因此推杆端板23的运动是线性的），另一方面电机15带动呈90°角的两个圆锯19进行垂直切割，并带动两个圆锥钻22进行戳破动作。这样，所述破障机构能在复杂的场合进行破障排爆。当驱动电机15和电动推杆20接收到下位机MEGA16电控板下传的排爆停止指令时，一方面电动推杆20控制推杆端板23停止运动，另一方面电机15控制圆锯19、圆锥钻22停止工作。

参考图5，所述机械臂机构包括固定于底盘32的上方前端的固定台底座39、通过第三水平云台42固定于所述固定台底座39的舵机38、固定于所述舵机38的两端的连接法兰37、连接所述连接法兰37的舵机40、连接所述舵机40两端的连接法兰36、连接所述连接法兰36的舵机43、连接所述舵机43两端的连接法兰44、连接所述连接法兰44的手腕舵机35、与所述手腕舵机35连接并伸向底盘32前方的钳爪34、连接钳爪34的钳爪舵机45。所述固定台底座39内设有与所述下位机MEGA16电控板通信的子控制模块。所述第三水平云台42、舵机38、舵机40、舵机43、手腕舵机35、钳爪舵机45均与所述子控制模块通信。

下面说明机械臂机构的工作原理。当固定台底座39的子控制模块接收到所述下位机MEGA16电控板下传的机械臂抓取指令（包含第三水平云台42的旋转角度信息，各舵机（舵机38、舵机40、舵机43）的旋转角度信息、手腕舵机35的抓取姿势信息、钳爪舵机45的抓取动作信息）时，子控制模块根据水平云台42的旋转角度信息将所述水平云台42旋转至对应的角度，根据舵机38、舵机40、舵机43）的旋转角度信息将各舵机旋转至对应的角度，根据手腕舵机35的抓取姿势信息将所述手腕舵机35扭转至对应的抓取姿势，根据钳爪舵机45的抓取姿势信息驱动钳爪舵机45控制钳爪34张开，以进行该姿势状态下的障碍物抓取。当固定台底座39的子控制模块接收到所述下位机MEGA16电控板下传的机械臂放置指令（包含第三水平云台42的旋转角度信息、各舵机（舵机38、舵机40、舵机43）的旋转角度信息、手腕舵机35的放置姿势信息、钳爪舵机45的放置动作信息）时，子控制模块根据第三水平云台42的旋转角度信息将所述第三水平云台42旋转至对应的角度，根据舵机38、舵机40、舵机43）的旋转角度信息将各舵机旋转至对应的角度，根据手腕舵机35的放置姿势信息将所述手腕舵机35扭转至对应的放置姿势，根据钳爪舵机45的放置动作信息驱动钳爪舵机45控制钳爪34关闭，以进行该姿势状态下的障碍物放置。

需要说明的是，在所述机械臂机构中，第三水平云台42为1自由度、每个连接法兰（连接法兰37、连接法兰36、连接法兰44）处为1个自由度（共3个），手腕舵机35有1个自由度，钳爪34有1个自由度，因此所述机械臂机构有6个自由度，自由度在0-180度内。

参考图6，所述推铲机构包括分别通过大绞座29与底盘32相连的一对弯臂6、连接所述一对弯臂6的中部的横梁4、连接所述横梁4并与所述下位机MEGA16电控板通信的电动推杆3、通过推铲固定绞座2连接所述一对弯臂6的端部的推铲1、分别通过小绞座30与底盘32相连并通过弯臂铰座33连接到对应弯臂6的一对与所述下位机MEGA16电控板通信的电动推杆5。

下面说明推铲机构的工作原理。当电动推杆5接收到所述下位机MEGA16电控板下传的臂弯上升指令时，电动推杆5带动所述臂弯6上升；当电动推杆5接收到所述下位机MEGA16电控板下传的臂弯下降指令时，电动推杆5带动所述臂弯6下降；当电动推杆3接收到所述下位机MEGA16电控板下传的推铲上扬指令时、电动推杆5带动所述推铲1上扬，实现障碍物的铲除功能；当电动推杆3接收到所述下位机MEGA16电控板下传的推铲下摆指令时、电动推杆5带动所述推铲1下摆，实现障碍物的倾倒功能。

参考图7，所述监控机构包括固定于所述机械臂的钳爪舵机45上并与上位机触摸屏电脑通信的蛇管摄像头41（见图5）、固定在所述顶盖12上方的底座10、第二水平云台11、与所述下位机MEGA16电控板通信并控制所述第二水平云台11旋转的舵机46、连接件9、连接件47、与所述下位机MEGA16电控板通信并控制所述连接件47转动的舵机8、连接件48、与上位机触摸屏电脑通信的摄像头7、位于顶盖12正前方并与下位机MEGA16电控板通信的LED灯13。所述第二水平云台11一端活动连接所述底座10，另一端固定连接所述连接件9的一端，所述连接件9的另一端转轴连接所述连接件47的一端，所述连接件48的一端固定连接所述连接件47的另一端，所述连接件48的另一端转轴连接所述摄像头7。

下面说明监控机构的工作原理。当蛇管摄像头41、摄像头7接收到上位机触摸屏电脑发送的摄像指令时，所述蛇管摄像头41、摄像头7开始摄像，得到机器人的状态视频以及障碍物视频，并将视频上传至上位机触摸屏电脑以供显示（由于连接件48的另一端转轴连接摄像头7，因此可以人工转动摄像头7相对于连接件48的另一端的位置，这样摄像头7的摄像范围更加广阔）；当舵机8、舵机46收到下位机MEGA16电控板下传的摄像位置调整指令（包含第二水平云台11的旋转角度信息、连接件47的转动角度信息）时，舵机46带动第二水平云台11旋转至相应角度，舵机8带动连接件47相对于连接件9转动至对应角度，这样，摄像头7可以实现各个位置的监控。当LED灯13接收到由下位机MEGA16电控板下传的LED灯开启指令时，LED灯13亮，因此在环境处于能见度低的情况下提供光源。当LED灯13接收到由下位机MEGA16电控板下传的LED灯关闭指令时，LED灯13灭，这适用于环境能见度高的情形。当所述机械臂的手腕舵机35的放置姿势改变时，钳爪34姿态也随之改变，这样位于钳爪34上的钳爪舵机45的位置发生改变，进而蛇管摄像头41能进入复杂结构的内部进行实时监控。

由上述技术方案可知，本发明反恐排爆机器人具有如下优点：

1、反恐排爆机器人设置有履带行走机构，该履带行走机构位于底盘下方，其包括由铝制同步轮31、铝制从动轮26、尼龙导向轮28以及包裹铝制同步轮31、铝制从动轮26、尼龙导向轮28的同步带25（参见图3a），履带行走机构具有坦克式行走特征，因此本发明反恐排爆机器人能够适应多种地貌，可以自如地进退、转弯、跨越障碍物、爬30度的斜坡；

2、反恐排爆机器人设置有排爆结构，该排爆结构位于底盘前方，包括两个螺旋椎体形状的钻头22和两个相互垂直的圆锯19（参见图4），因此，当反恐排爆机器人遇障时，所述钻头22和圆锯19在四个大功率电机15的带动下前后往复运动，破除爆炸物外壳；

3、反恐排爆机器人设置有6自由度的机械臂机构，该机械臂机构位于底盘上方的前端（参见图5），可灵活抓取爆炸物；

4、反恐排爆机器人设置有推铲机构，所述推铲机构位于所述底盘32的上方的后端及底盘32的后方，包括推铲1和连接推铲1两端的臂弯6，通过电动推杆5控制臂弯6的上升和下降，通过电动推杆3控制推铲的上扬和下摆（参见图6），因此独特的两自由度推铲机构使反恐排爆机器人更有效地搬运清理转移危险爆炸物，并保护机器人；

5、反恐排爆机器人设置有监控机构，包括位于顶盖正前方的LED灯13（参见图1）和搭载在可360°旋转的水平云台11上的摄像头7（参见图7），当履带行走机构前进时，通过LED灯13的照明作用，操作者的视野开阔，两自由度摄像头7可水平180°、垂直90°旋转，摄像范围扩大，操作者的俯视面积可高达500mm×400mm；

6、反恐排爆机器人设置有自行设计的电控板控制单元，包括与上位机触摸屏电脑通信的下位机MEGA16电控板，通过上位机触摸屏电脑发送的各种指令，下位机MEGA16电控板可以控制履带行走机构的前行与停止、排爆结构的运作与停止、机械臂机构的抓取与放置、推铲机构的臂弯上升下降和推铲上扬下摆、监控机构的摄像移位和LED灯开灭，完成多电机的协同控制，因此反恐排爆机器人的状态控制完整高效；

7、反恐排爆机器人能通过排爆结构实现破障切割排爆功能、通过机械臂机构实现抓取功能、通过推铲机构实现搬移功能、通过监控机构实现排爆环境监控功能，因此能够在人无法直接到达或不适宜停留的有爆炸危险物存在的现场，交替实施远程遥控下的破障排除爆炸物、搬移、探测监控、实时定位，在下位机MEGA16电控板的控制下，实现快速精确排爆，能保证人们的生命财产安全，本发明具有多种功能的反恐排爆机器人可以替代多台单一功能的机械设备，节省人力物力，且更加高效；

8、反恐排爆机器人的整个车体可以由优质铝合金构成，能通过工业级的碰撞测试；

9、反恐排爆机器人的采用轻质材料，体积小巧，自身重量只有35kg，灵活性高，因此能够在情况复杂、危险度高、作业现场空间受限的地带（如会随时引发爆炸的火灾现场及存在着易燃、易爆剧毒气体施救现场）进行搜索、勘察、拍摄资料；

10、反恐排爆机器人可载重达20KG（载重为测试得出），可以直接负载必要的武器设备（传感装置和武器），如金属探测仪、烟雾弹等。

以上结合最佳实施例对本发明进行了描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。

Claims (6)

1.一种反恐排爆机器人，其特征在于，包括：

底盘；

电控板控制单元，与触摸屏电脑通信；

履带行走机构，包括与所述底盘的下方固定连接的第一水平云台、与所述第一水平云台活动连接的连接板和两个分别连接所述连接板两端的履带行走单元，每个履带行走单元包括与所述电控板控制单元通信的驱动电机、一个由所述驱动电机驱动的铝制同步轮、一个铝制从动轮、多个尼龙导向轮以及一个同步带，每个履带行走单元的铝制同步轮、铝制从动轮和尼龙导向轮的中轴均固定于所述连接板的同一端，并且一同包裹在对应履带行走单元的同步带内；

破障机构，包括固定于所述底盘前方的多个光杆、套接所述光杆的推杆端板、固定在推杆端板上的至少三个与所述电控板控制单元通信的电机、连接对应电机的两个方向相互垂直的圆锯，连接对应电机的圆锥钻、固定于所述推杆端板并与所述电控板控制单元通信的电动推杆。

2.如权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于，所述电控板控制单元位于所述底盘上方的中部，一顶盖覆盖所述电控板控制单元，

则，所述反恐排爆机器人还包括：

监控机构，包括固定在所述顶盖上方的底座、第二水平云台、与所述电控板控制单元通信并控制所述第二水平云台旋转的舵机、第一连接件、第二连接件、与所述电控板控制单元通信并控制所述第二连接件转动的舵机、第三连接件、与触摸屏电脑通信的摄像头，所述第二水平云台一端活动连接所述底座，另一端固定连接所述第一连接件的一端，所述第一连接件的另一端转轴连接所述第二连接件的一端，所述第三连接件的一端固定连接所述第二连接件的另一端，所述第三连接件的另一端转轴连接所述摄像头。

3.如权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于，还包括：

机械臂机构，包括固定于所述底盘上方的固定台底座，活动连接所述固定台底座的第三水平云台、固定于所述第三水平云台的第一舵机、通过连接法兰连接第一舵机的第二舵机、通过连接法兰连接第二舵机的第三舵机、通过连接法兰连接第三舵机的手腕舵机、与手腕舵机连接并伸向底盘前方的钳爪、连接钳爪的钳爪舵机，所述固定台底座内设有与所述电控板控制单元通信并控制所述第三水平云台、第一舵机、第二舵机、第三舵机、手腕舵机、钳爪舵机的子控制模块。

4.如权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于，还包括：

推铲机构，包括固定于所述底盘的一对弯臂、连接所述一对弯臂的中部的横梁，连接所述横梁并与所述电控板控制单元通信的第一电动推杆、连接所述一对弯臂的端部的推铲、一对固定于所述底盘并连接对应弯臂且与所述电控板控制单元通信的第二电动推杆。

5.如权利要求3所述的反恐排爆机器人，其特征在于，还包括固定于所述机械臂机构的钳爪舵机并与上位机触摸屏电脑通信的蛇管摄像头。

6.如权利要求2所述的反恐排爆机器人，其特征在于，还包括位于顶盖前方并与电控板控制单元通信的LED灯。

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