CN104690731A - 一种排爆机器人的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种排爆机器人的控制系统，其在机械手控制模块中分别设有腰关节控制单元、肩关节控制单元、肘关节控制单元、腕旋转关节控制单元、腕俯仰关节控制单元和手爪控制单元，可以根据上位机控制系统反馈的控制指令实现多关节联动，有利于提高定位抓取精度和抓取效率，并且避免了单关节遥控方式带来的定位困难，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题。此外，本发明中的双目视觉摄像单元通过采集可疑目标的画面信息，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对可疑目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。

Description

一种排爆机器人的控制系统

技术领域

本发明属于排爆机器人控制领域，具体涉及一种排爆机器人的控制系统。

背景技术

随着国际反恐形势的日趋严峻和反恐斗争的深入，危险弹药处理与搬运已成为世界各国和军队共同关注的课题。由于危险弹药的保险状态、质量状况不明，放置的位置随机性较大，搬运过程中随时有爆炸的可能，因此，采用排爆机器人进行弹药处理作业，降低危险弹药的处理难度，避免工作人员的伤亡，对提高弹药处理技术水平和作业效率具有重要意义。

世界上已有的排爆机器人包括履带式“手推车”、“超级手推车”MPR-800型多功能智能机器人、“威霸龙”排爆机器人、“安德鲁斯HD-I”机器人、“Rode”排爆机器人、“灵蜥A”和“灵蜥B”排爆机器人、“RAPTOP-EOD”中型排爆机器人等。而控制系统是排爆机器人中至关重要的一部分，控制系统的好坏直接影响着排爆机器人的功能、可靠程度及操作性能等。

针对排爆机器人作业环境的特殊情况，可靠性是它的一个重要因素。由于排爆机器人执行任务时都在极其危险的环境下，如果排爆机器人的控制系统不可靠，将会引入新的不安全因素，不但没能解决危险事件，反而会促发危险事件的升级。例如在排爆的过程中，排爆机器人控制系统一旦出现死机、误动作等，都将会造成人民群众财产甚至生命的极大损失。此外，排爆机器人操作性能也是一个非常重要的标准。目前，国内外都出现了装备有多自由度机械手的排爆机器人，利用该机械手来拆除、销毁或者转移可疑目标(例如，炸弹)。但这些排爆机器人的机械手却缺乏有效的操作功能，在多自由度的机械手操作时，通常的做法是采用单关节的远程遥控方式，这对机械手末端手爪的定位抓取造成了极大困难。操作人员必须非常熟悉排爆机器人的操作，通过远处的摄像头判断机械手末端位置，并且快速且准确的操作每个关节，使机械手末端的手爪刚好对可疑目标并进行抓取。该种方式对操作人员的精神负担较大，容易疲劳而且操作效率较低。

发明内容

本发明针对现有技术中排爆机器人的控制系统采用单关节的遥控方式，导致机械手末端定位抓取困难，造成操作人员的精神负担较大，容易疲劳而且操作效率较低等问题，提供一种能够实现多关节联动的控制系统。

本发明提出的排爆机器人的控制系统，包括上位机控制系统和下位机控制系统；所述下位机控制系统安设在排爆机器人的车体上，用于执行上位机控制系统的控制指令；所述下位机控制系统包括：下位机通讯模块、全景摄像单元、车体控制模块、机械手控制模块和双目视觉摄像单元；其中，

所述下位机通讯模块，用于与所述上位机控制系统通讯连接；

所述全景摄像单元，用于控制安设在所述车体的云台上的全景摄像机采集周围环境的画面信息，并通过所述下位机通讯模块传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定可疑目标，并反馈回相应的控制指令；

所述车体控制模块，用于根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的车体控制信息，控制所述车体整体移动至目标位置；

所述机械手控制模块包括：腰关节控制单元、肩关节控制单元、肘关节控制单元、腕旋转关节控制单元、腕俯仰关节控制单元和手爪控制单元；

所述腰关节控制单元，用于在所述车体整体移动至目标位置后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腰关节控制信息，控制所述机械手的腰关节转动所需的角度，以使安设在所述机械手上的双目视觉摄像机能够对准所述可疑目标；

所述双目视觉摄像单元，用于控制所述双目视觉摄像机采集所述可疑目标的画面信息，并通过所述下位机通讯模块传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令；

所述肩关节控制单元，用于在所述腰关节转动所需的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肩关节控制信息，控制所述机械手的肩关节执行相应的动作；

所述肘关节控制单元，用于在所述肩关节执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肘关节控制信息，控制所述机械手的肘关节执行相应的动作；

所述腕旋转关节控制单元，用于在所述肘关节执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕旋转关节控制信息，控制所述机械手的腕旋转关节旋转相应的角度；

所述腕俯仰关节控制单元，用于在所述腕旋转关节旋转相应的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕俯仰关节控制信息，控制所述机械手的腕俯仰关节执行相应的俯仰动作；

所述手爪控制单元，用于在所述腕关节执行相应的俯仰动作后，根据从所述上位机控制系统的控制指令中解析出来的手爪控制信息，控制所述机械手的手爪抓取可疑目标。

进一步，所述上位机控制系统包括上位机通讯模块、上位机主控模块以及操纵杆模块，三者通讯连接；

所述上位机通讯模块，用于与所述下位机通讯模块通讯连接；

所述上位机主控模块，用于从所述下位机通讯模块传输来的周围环境的画面信息中确定出可疑目标，以及从所述下位机通讯模块传输来的可疑目标的画面信息确定出所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标；

所述操纵杆模块，用于向所述上位机主控模块输入车体控制信息，由所述上位机主控模块进行识别转换成相应的控制指令后，通过所述上位机通讯模块发送至所述下位机通讯模块。

进一步，所述操纵杆模块还用于向所述上位机主控模块输入机械手控制信息，由所述上位机主控模块进行识别转换成相应的控制指令后，通过所述上位机通讯模块发送至所述下位机通讯模块；所述机械手控制信息至少包括腰关节控制信息、肩关节控制信息、肘关节控制信息、腕旋转关节控制信息、腕俯仰关节控制信息、手爪控制信息中的一种。

进一步，所述下位机通讯模块和所述上位机通讯模块为无线通讯连接。

进一步，所述下位机通讯模块包括下位机无线数据模块和下位机无线图像模块，所述上位机通讯模块包括上位机无线数据模块和上位机无线图像模块；其中，所述下位机无线数据模块与所述上位机无线数据模块通讯连接，用于传输控制指令；所述下位机无线图像模块和上位机无线图像模块通讯连接，用于传输画面信息。

进一步，所述下位机控制系统还包括云台控制模块，用于控制所述云台上的全景摄像机的升降、转动或俯仰动作，以调节所述全景摄像机的采集视角。

进一步，还包括辅助控制模块，用于控制所述车体的辅助功能，所述辅助功能包括现场照明、现场与外界的通话、车体电源电量检测以及车体掉电报警中的一项或几项。

进一步，所述上位机主控模块具体为DSP芯片。

有益效果：本发明提出的排爆机器人的控制系统，其在机械手控制模块中分别设有腰关节控制单元、肩关节控制单元、肘关节控制单元、腕旋转关节控制单元、腕俯仰关节控制单元和手爪控制单元，可以根据上位机控制系统反馈的控制指令实现多关节联动，有利于提高定位抓取精度和抓取效率，并且避免了单关节遥控方式带来的定位困难，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题。此外，本发明中的双目视觉摄像单元通过采集可疑目标的画面信息，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对可疑目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。

附图说明

图1是本发明提出的排爆机器人的控制系统中涉及的排爆机器人的结构示意图；

图2是本发明提出的排爆机器人的控制系统模块化结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本发明进行进一步描述。

如图1所示，本发明实施例首先涉及作为下位机(被控端)的排爆机器人和作为上位机的(控制端)的上位机电脑系统。

其中，排爆机器人的主要结构包括：车体10、履带11、驱动轮12、机械手20、云台30、云台推杆31、全景摄像机32、双目视觉摄像机40、控制箱50、下位机无线电台60等。其中，履带11、驱动轮12、机械手20、云台30、云台推杆31、控制箱50、下位机无线电台60整体安设在车体10上，全景摄像机32安设在云台30上，双目视觉摄像机40安设在机械手20，机械手20设置有腰关节21、肩关节22、肘关节23、腕俯仰关节24、腕旋转关节25以及手爪26。

履带11和驱动轮12主要用于实现排爆机器人整体的前进、后退或转弯等功能，具体可以通过直流电机(图未示出)进行驱动。机械手20的每个关节(包括腰关节21、肩关节22、肘关节23、腕俯仰关节24、腕旋转关节25)的运动均可由一个直流电机配上相应的减速器进行驱动，同时每个关节还可相应设置一个电位器进行监控，在机械手20运动时，各个电位器将相应关节当前的位置反馈给控制箱50内的控制系统。

此外，排爆机器人还可包括探照灯(可安设在云台30上)、无线语音通讯设备等辅助设备。

上位机电脑系统主要包括上位机电脑70和上位机无线电台71，另外还可包括操纵杆(图未示出)。

基于以上对排爆机器人和上位机电脑系统的结构特点的介绍，以下对本发明提出的排爆机器人的控制系统的实施例进行介绍。

请一并参阅图1和图2，本实施例中排爆机器人的控制系统包括上位机控制系统和下位机控制系统；所述下位机控制系统安设在排爆机器人的车体10上(具体地，主要安设在控制箱50内)，用于执行上位机控制系统的控制指令；上位机控制系统主要位于上位机电脑系统中，用于向下位机控制系统发出控制指令。

所述下位机控制系统包括(请参阅图2)：下位机通讯模块100、全景摄像单元200、车体控制模块300、机械手控制模块400和双目视觉摄像单元500；其中，

所述下位机通讯模块100，用于与所述上位机控制系统通讯连接；本实施例中的下位机通讯模块100相当于下位机无线电台60的系统功能部分；

所述全景摄像单元200，用于控制安设在所述车体10的云台30上的全景摄像机32采集周围环境的画面信息，并通过所述下位机通讯模块100传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定可疑目标，并反馈回相应的控制指令；

所述车体控制模块300，用于根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的车体控制信息，控制所述车体10整体移动至目标位置；

所述机械手控制模块400包括：腰关节控制单元410、肩关节控制单元420、肘关节控制单元430、腕旋转关节控制单元440、腕俯仰关节控制单元450和手爪控制单元460；

所述腰关节控制单元410，用于在所述车体10整体移动至目标位置后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腰关节控制信息，控制所述机械手的腰关节21转动所需的角度，以使安设在所述机械手20上的双目视觉摄像机40能够对准所述可疑目标；

所述双目视觉摄像单元500，用于控制所述双目视觉摄像机40采集所述可疑目标的画面信息，并通过所述下位机通讯模块100传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体10的三维坐标，并反馈回相应的控制指令；

所述肩关节控制单元420，用于在所述腰关节21转动所需的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肩关节控制信息，控制所述机械手20的肩关节22执行相应的动作；

所述肘关节控制单元430，用于在所述肩关节22执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肘关节控制信息，控制所述机械手20的肘关节23执行相应的动作；

所述腕旋转关节控制单元440，用于在所述肘关节23执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕旋转关节控制信息，控制所述机械手20的腕旋转关节24旋转相应的角度；

所述腕俯仰关节控制单元450，用于在所述腕旋转关节24旋转相应的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕俯仰关节控制信息，控制所述机械手的腕俯仰关节25执行相应的俯仰动作；

所述手爪控制单元460，用于在所述腕关节25执行相应的俯仰动作后，根据从所述上位机控制系统的控制指令中解析出来的手爪控制信息，控制所述机械手的手爪26抓取可疑目标。

本实施例提出的排爆机器人的控制系统，其在机械手控制模块400中分别设有腰关节控制单元410、肩关节控制单元420、肘关节控制单元430、腕旋转关节控制单元440、腕俯仰关节控制单元450和手爪控制单元460，可以根据上位机控制系统反馈的控制指令实现多关节联动，有利于提高定位抓取精度和抓取效率，并且避免了单关节遥控方式带来的定位困难，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题。此外，本实施例中的双目视觉摄像单元500通过采集可疑目标的画面信息，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对可疑目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。

本实施例中，所述上位机控制系统包括上位机通讯模块700、上位机主控模块800以及操纵杆模块900，三者通讯连接。其中，上位机通讯模块700相当于上位机无线电台71的系统功能部分，上位机主控模块800相当于上位机电脑70的系统功能部分，操纵杆模块900相当于位于上位机电脑系统中的操纵杆(图未示出)的系统功能部分；

所述上位机通讯模块700，用于与所述下位机通讯模块通讯连接；

所述上位机主控模块800，用于从所述下位机通讯模块100传输来的周围环境的画面信息中确定出可疑目标，以及从所述下位机通讯模块100传输来的可疑目标的画面信息确定出所述可疑目标相对于所述车体10的三维坐标；

所述操纵杆模块900可以实现两种控制方案：第一种控制方案是，用于向所述上位机主控模块800输入车体控制信息，由所述上位机主控模块800进行识别转换相应的控制指令后，通过所述上位机通讯模块700发送至所述下位机通讯模块100；

在第一种控制方案中，操纵杆模块900向所述上位机主控模块800输入车体控制信息，上位机主控模块800进行识别转换相应的控制指令后(该控制指令包括用于控制车体10运动的车体控制信息，以及经过运算后附加的用于控制机械手20运动的机械手控制信息)，发送至下位机控制系统中控制车体10运动，同时控制机械手20自动抓取可疑目标；

第二种控制方案是，所述操纵杆模块900还用于向所述上位机主控模块800输入机械手控制信息，由所述上位机主控模块800进行识别转换(A/D)成相应的控制指令后(该控制指令包括用于控制车体10运动的车体控制信息)，通过所述上位机通讯模块700发送至所述下位机通讯模块100；所述机械手控制信息至少包括腰关节控制信息、肩关节控制信息、肘关节控制信息、腕旋转关节控制信息、腕俯仰关节控制信息、手爪控制信息中的一种；

在第二种控制方案中，操纵杆模块900向所述上位机主控模块800输入车体控制信息，上位机主控模块800进行识别转换成相应的控制指令后(该控制指令包括用于控制车体10运动的车体控制信息)，发送至下位机控制系统中控制车体10运动；在车体10运动至目标位置后，操纵杆模块900向所述上位机主控模块800输入机械手控制信息，上位机主控模块800进行识别转换相应的控制指令后(该控制指令包括用于控制机械手20运动的机械手控制信息)，发送至下位机控制系统中控制机械手20运动。

第一种控制方案中，操作人员通过操纵杆模块900控制车体10的移动后，机械手20自动抓取可疑目标；第二种控制方案中，操作人员通过操纵杆模块900控制车体10的移动后，机械手20不会自动抓取可疑目标，而是由操作人员继续控制机械手20进行抓取。

本实施例中，下位机通讯模块100和上位机通讯模块700为无线通讯连接。下位机通讯模块100和上位机通讯模块700中传输的信息主要包括控制指令和各摄像机拍摄到的画面信息，这两者可以通过同一通道传输也可分通道传输，为了提高传输效率，本实施例可采用分通道传输，具体的，所述下位机通讯模块100包括下位机无线数据模块和下位机无线图像模块，所述上位机通讯模块700包括上位机无线数据模块和上位机无线图像模块；其中，所述下位机无线数据模块与所述上位机无线数据模块通讯连接，用于传输控制指令；所述下位机无线图像模块和上位机无线图像模块通讯连接，用于传输画面信息。

本实施例中，所述下位机控制系统还包括云台控制模块1000，用于控制所述云台30上的全景摄像机32的升降、转动或俯仰动作，以调节所述全景摄像机32的采集视角。

本实施例中，还可进一步包括辅助控制模块600，用于控制所述车体10的辅助功能，所述辅助功能包括现场照明、现场与外界的通话、车体电源电量检测以及车体掉电报警中的一项或几项。

本实施例中，所述上位机主控模块800具体可以采用DSP芯片。DSP芯片为美国TI公司设计的控制芯片，具有很强的计算性能，可以处理大量的数据，并且具有很丰富的片内外设，能够满足排爆机器人的控制功能，减少了外围电路设计。

本实施例中排爆机器人的优选工作流程如下：

全景摄像单元200控制全景摄像机32采集周围环境的画面信息，并通过所述下位机通讯模块100(下位机无线电台60)传输到上位机通讯模块700(上位机无线电台71)中；上位机通讯模块700将画面信息传输给上位机主控模块800(上位机电脑70)，并实时显示在上位机电脑70的全景视频窗口上，当操作人员发现可疑目标后，通过操纵杆模块900(操纵杆)向上位机主控模块800输入车体控制信息，上位机主控模块800识别转换后发出控制指令，下位机控制系统控制排爆机器人整体移动到目标位置；当排爆机器人整体移动到目标位置后，操作人员通过操纵杆模块900(操纵杆)向上位机主控模块800输入腰关节控制信息，上位机主控模块800识别转换后发出控制指令，下位机控制系统控制排爆机器人控制腰关节21转动一定的角度，使双目视觉摄像机40能够对准可疑目标，双目视觉摄像单元500控制双目视觉摄像机40将可疑目标的画面信息回传至上位机主控模块800，上位机主控模块800根据双目视觉摄像机40的数学模块，求解可疑目标相对于排爆机器人的三维坐标，根据求取的三维坐标和机械手20当前所处的位置以及运动路径要求，求取机械手20中各关节(肩关节22、肘关节23、腕俯仰关节24以及腕旋转关节25)抓取到可疑目标所需要的位移及角度，经过分析和求解后，上位机主控模块800通过上位机通讯模块700发送相应的控制指令至下位机控制系统，下位机控制系统对控制指令进行解析、拆分和转化，通过相应的模块将指令序列输到放大器，经过放大器对指令放大后，驱动各关节上的直流电机，各直流电机驱动相应的关节产生相应的位移或旋转相应的角度，使手爪26能够抓取可疑目标，最后由手爪26夹住可疑目标并转换到排爆筒内，完成整体排爆流程。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种排爆机器人的控制系统，包括上位机控制系统和下位机控制系统；所述下位机控制系统安设在排爆机器人的车体上，用于执行上位机控制系统的控制指令；其特征在于，所述下位机控制系统包括：下位机通讯模块、全景摄像单元、车体控制模块、机械手控制模块和双目视觉摄像单元；其中，

所述下位机通讯模块，用于与所述上位机控制系统通讯连接；

所述全景摄像单元，用于控制安设在所述车体的云台上的全景摄像机采集周围环境的画面信息，并通过所述下位机通讯模块传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定可疑目标，并反馈回相应的控制指令；

所述车体控制模块，用于根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的车体控制信息，控制所述车体整体移动至目标位置；

所述机械手控制模块包括：腰关节控制单元、肩关节控制单元、肘关节控制单元、腕旋转关节控制单元、腕俯仰关节控制单元和手爪控制单元；

所述腰关节控制单元，用于在所述车体整体移动至目标位置后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腰关节控制信息，控制所述机械手的腰关节转动所需的角度，以使安设在所述机械手上的双目视觉摄像机能够对准所述可疑目标；

所述双目视觉摄像单元，用于控制所述双目视觉摄像机采集所述可疑目标的画面信息，并通过所述下位机通讯模块传输到所述上位机控制系统中，以供所述上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令；

所述肩关节控制单元，用于在所述腰关节转动所需的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肩关节控制信息，控制所述机械手的肩关节执行相应的动作；

所述肘关节控制单元，用于在所述肩关节执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的肘关节控制信息，控制所述机械手的肘关节执行相应的动作；

所述腕旋转关节控制单元，用于在所述肘关节执行相应的动作后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕旋转关节控制信息，控制所述机械手的腕旋转关节旋转相应的角度；

所述腕俯仰关节控制单元，用于在所述腕旋转关节旋转相应的角度后，根据从所述上位机控制系统反馈的控制指令中解析出来的腕俯仰关节控制信息，控制所述机械手的腕俯仰关节执行相应的俯仰动作；

所述手爪控制单元，用于在所述腕关节执行相应的俯仰动作后，根据从所述上位机控制系统的控制指令中解析出来的手爪控制信息，控制所述机械手的手爪抓取可疑目标。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述上位机控制系统包括上位机通讯模块、上位机主控模块以及操纵杆模块，三者通讯连接；

所述上位机通讯模块，用于与所述下位机通讯模块通讯连接；

所述上位机主控模块，用于从所述下位机通讯模块传输来的周围环境的画面信息中确定出可疑目标，以及从所述下位机通讯模块传输来的可疑目标的画面信息确定出所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标；

所述操纵杆模块，用于向所述上位机主控模块输入车体控制信息，由所述上位机主控模块进行识别转换成相应的控制指令后，通过所述上位机通讯模块发送至所述下位机通讯模块。

3.根据权利要求2所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述操纵杆模块还用于向所述上位机主控模块输入机械手控制信息，由所述上位机主控模块进行识别转换成相应的控制指令后，通过所述上位机通讯模块发送至所述下位机通讯模块；所述机械手控制信息至少包括腰关节控制信息、肩关节控制信息、肘关节控制信息、腕旋转关节控制信息、腕俯仰关节控制信息、手爪控制信息中的一种。

4.根据权利要求2所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述下位机通讯模块和所述上位机通讯模块为无线通讯连接。

5.根据权利要求4所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述下位机通讯模块包括下位机无线数据模块和下位机无线图像模块，所述上位机通讯模块包括上位机无线数据模块和上位机无线图像模块；其中，所述下位机无线数据模块与所述上位机无线数据模块通讯连接，用于传输控制指令；所述下位机无线图像模块和上位机无线图像模块通讯连接，用于传输画面信息。

6.根据权利要求2所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述下位机控制系统还包括云台控制模块，用于控制所述云台上的全景摄像机的升降、转动或俯仰动作，以调节所述全景摄像机的采集视角。

7.根据权利要求2所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，还包括辅助控制模块，用于控制所述车体的辅助功能，所述辅助功能包括现场照明、现场与外界的通话、车体电源电量检测以及车体掉电报警中的一项或几项。

8.根据权利要求7所述的排爆机器人的控制系统，其特征在于，所述上位机主控模块具体为DSP芯片。