CN102814811B - 一种救援机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种救援机器人，包括置物平台和设置在置物平台下方的车身行进驱动机构，特点是置物平台上设置有扫取式机械臂组件，置物平台的前端轴接有铲子，置物平台上设置有铲子转动驱动机构；优点是由于置物平台上设置有扫取式机械臂组件，且置物平台的前端轴接有铲子，通过扫取式机械臂组件与铲子的配合，以扫取目标的方式来实施救援，工作效率较高，而且对于大件的物体，也可快速稳定的扫取到铲子中，避免因抓取不稳而产生二次伤害；又由于置物平台的一侧还设置有辅助轮机构，当碰到比车身宽的桥面时，可放下侧面的辅助轮机构，帮助机器人顺利过桥。
Description
技术领域
本发明涉及一种救援装置，尤其涉及一种救援机器人。
背景技术
在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员需要尽快在倒塌的废墟中寻找幸存者对其进行救援。目前，在多数情况下还是靠救护人员进行一线营救，但也有救援机器人投入救援工作。但是目前的救援机器人基本都通过机械手抓取目标来实施救援，其工作效率不高，而且对较大物件的抓取也不稳定，容易造成二次伤害。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可快速扫取救援目标，工作效率高的救援机器人。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种救援机器人，包括置物平台和设置在所述的置物平台下方的车身行进驱动机构，所述的置物平台上设置有扫取式机械臂组件，所述的置物平台的前端轴接有铲子，所述的置物平台上设置有铲子转动驱动机构。
所述的扫取式机械臂组件包括机械臂、第一电机和扫片，所述的置物平台的后端设置有机械臂转动驱动机构，所述的第一电机固定安装在所述的机械臂的前端，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮，所述的机械臂内设置有可滑动的齿条，所述的第一驱动齿轮与所述的齿条相啮合，所述的齿条的前端固定设置有第二电机，所述的第二电机的驱动轴上固定安装有连接杆，所述的扫片固定安装在所述的连接杆的端部。
所述的机械臂转动驱动机构包括第三电机和减速箱体，所述的第三电机固定安装在所述的置物平台的下方，所述的减速箱体固定安装在所述的置物平台的后端部，所述的减速箱体内轴接有第一传动轴和第二传动轴，所述的第一传动轴上同轴固定设置有蜗轮和第一传动齿轮，所述的第三电机的驱动轴上固定设置有蜗杆，所述的蜗杆与所述的蜗轮相啮合，所述的第二传动轴上同轴固定设置有第二传动齿轮，所述的第二传动齿轮与所述的第一传动齿轮相啮合，所述的机械臂的后端固定安装在所述的第二传动轴上。
所述的齿条的前端固定设置有支撑片，在救援时，支撑片可顶住位于机器人上方的阻挡物，以保证救援的顺利进行。
所述的铲子转动驱动机构包括固定安装在所述的置物平台前端的第四电机，所述的第四电机通过第一齿轮传动组件驱动所述的铲子转动。
所述的车身行进驱动机构包括设置在所述的置物平台两侧的履带轮组件，所述的履带轮组件通过独立的驱动电机驱动。
所述的一种救援机器人，还包括设置在所述的置物平台一侧的辅助轮机构，所述的辅助轮机构包括辅助履带轮组件、L型的连接支架和辅助轮转动驱动装置，所述的置物平台上轴接有第三传动轴，所述的连接支架固定连接在所述的第三传动轴上，所述的辅助轮转动驱动装置与所述的第三传动轴相联接。
所述的辅助轮转动驱动装置包括蜗轮蜗杆电机和第二传动齿轮组件，所述的蜗轮蜗杆电机固定安装在所述的置物平台上，所述的蜗轮蜗杆电机通过所述的第二传动齿轮组件驱动所述的第三传动轴转动。
与现有技术相比，本发明的优点是由于置物平台上设置有扫取式机械臂组件，且置物平台的前端轴接有铲子，通过扫取式机械臂组件与铲子的配合，以扫取目标的方式来实施救援，工作效率较高，而且对于大件的物体，也可快速稳定的扫取到铲子中，避免因抓取不稳而产生二次伤害；又由于置物平台的一侧还设置有辅助轮机构，当碰到比车身宽的桥面时，可放下侧面的辅助轮机构，帮助机器人顺利过桥。
附图说明
图1为本发明的整体结构立体示意图；
图2为本发明的扫取式机械臂组件的结构示意图；
图3为本发明的减速箱体内的结构示意图；
图4为本发明的置物平台的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
如图所示，一种救援机器人，包括置物平台1和设置在置物平台1两侧的履带轮组件11，履带轮组件11通过独立的驱动电机（图中未显示）驱动，置物平台1上设置有扫取式机械臂组件，扫取式机械臂组件包括机械臂2、第一电机3和扫片4，置物平台1的后端设置有机械臂转动驱动机构，机械臂转动驱动机构包括第三电机（图中未显示）和减速箱体5，第三电机（图中未显示）固定安装在置物平台1的下方，减速箱体5固定安装在置物平台1的后端部，减速箱体5内轴接有第一传动轴51和第二传动轴52，第一传动轴51上同轴固定设置有蜗轮53和第一传动齿轮54，第三电机（图中未显示）的驱动轴上固定设置有蜗杆55，蜗杆55与蜗轮53相啮合，第二传动轴52上同轴固定设置有第二传动齿轮56，第二传动齿轮56与第一传动齿轮54相啮合，机械臂2的后端固定安装在第二传动轴52上，第一电机3固定安装在机械臂2的前端，第一电机3的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮31，机械臂2内设置有可滑动的齿条21，第一驱动齿轮31与齿条21相啮合，齿条21的前端固定设置有第二电机22，第二电机22的驱动轴上固定安装有连接杆23，扫片4固定安装在连接杆23的端部，齿条21的前端固定设置有支撑片24，置物平台1的前端轴接有铲子6，置物平台1的前端固定安装有第四电机12，第四电机12通过第一齿轮传动组件13驱动铲子6转动；
置物平台1的一侧设置有辅助轮机构，辅助轮机构包括辅助履带轮组件7、L型的连接支架71、蜗轮蜗杆电机8和第二传动齿轮组件81，置物平台1上轴接有第三传动轴14，连接支架71固定连接在第三传动轴14上，蜗轮蜗杆电机8固定安装在置物平台1上，蜗轮蜗杆电机8通过第二传动齿轮组件81驱动第三传动轴14转动。
上述实施例中，本救援机器人的工作过程为：第三电机（图中未显示）通过减速箱体5内的传动部件带动机械臂2上下转动，第一电机3驱动齿条21在机械臂2中滑动，以调节整个扫取式机械臂组件的长度，而第二电机22驱动扫片前后转动，用于将待救援的目标扫取到铲子6中，然后第四电机12通过第一齿轮传动组件13驱动铲子6上下转动，将救援目标倒在置物平台1上；当碰到宽度大于车身的桥面时，蜗轮蜗杆电机8通过第二齿轮传动组件81驱动辅助履带轮组件7转动，使其放到底面上以加宽车身的宽度，以便机器人顺利通过桥面。
Claims (5)
1.一种救援机器人，包括置物平台和设置在所述的置物平台下方的车身行进驱动机构，所述的置物平台上设置有扫取式机械臂组件，所述的置物平台的前端轴接有铲子，所述的置物平台上设置有铲子转动驱动机构，其特征在于所述的扫取式机械臂组件包括机械臂、第一电机和扫片，所述的置物平台的后端设置有机械臂转动驱动机构，所述的第一电机固定安装在所述的机械臂的前端，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮，所述的机械臂内设置有可滑动的齿条，所述的第一驱动齿轮与所述的齿条相啮合，所述的齿条的前端固定设置有第二电机和支撑片，所述的第二电机的驱动轴上固定安装有连接杆，所述的扫片固定安装在所述的连接杆的端部，所述的机械臂转动驱动机构包括第三电机和减速箱体，所述的第三电机固定安装在所述的置物平台的下方，所述的减速箱体固定安装在所述的置物平台的后端部，所述的减速箱体内轴接有第一传动轴和第二传动轴，所述的第一传动轴上同轴固定设置有蜗轮和第一传动齿轮，所述的第三电机的驱动轴上固定设置有蜗杆，所述的蜗杆与所述的蜗轮相啮合，所述的第二传动轴上同轴固定设置有第二传动齿轮，所述的第二传动齿轮与所述的第一传动齿轮相啮合，所述的机械臂的后端固定安装在所述的第二传动轴上。
2.如权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于所述的铲子转动驱动机构包括固定安装在所述的置物平台前端的第四电机，所述的第四电机通过第一齿轮传动组件驱动所述的铲子转动。
3.如权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于所述的车身行进驱动机构包括设置在所述的置物平台两侧的履带轮组件，所述的履带轮组件通过独立的驱动电机驱动。
4.如权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于还包括设置在所述的置物平台一侧的辅助轮机构，所述的辅助轮机构包括辅助履带轮组件、L型的连接支架和辅助轮转动驱动装置，所述的置物平台上轴接有第三传动轴，所述的连接支架固定连接在所述的第三传动轴上，所述的辅助轮转动驱动装置与所述的第三传动轴相联接。
5.如权利要求4所述的一种救援机器人，其特征在于所述的辅助轮转动驱动装置包括蜗轮蜗杆电机和第二传动齿轮组件，所述的蜗轮蜗杆电机固定安装在所述的置物平台上，所述的蜗轮蜗杆电机通过所述的第二传动齿轮组件驱动所述的第三传动轴转动。
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