CN106786163A - 两栖作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种两栖作业机器人，包括：主机箱；飞行装置，安装于主机箱，包括可转动的旋翼；行走装置，包括连接支架与行走轮，连接支架连接于主机箱，行走轮地设置于连接支架上；生物防控装置，安装于主机箱上，生物防控装置包括喷嘴，喷嘴用于喷射防控液体。上述两栖作业机器人，通过飞行装置飞行至输电线路上方后下落至输电线路上，并使行走轮落在输电线路上以沿输电线路行走至预定位置，然后对预定位置喷射防控液体，从而利用散发有特殊气味的防控液体可驱散鸟类、蜂类等小动物，也可利用可腐蚀柴草的防控液体腐蚀又柴草构筑的鸟巢，避免鸟类与蜂类等小动物在输电线路或杆塔上筑窝筑巢，而无需停电以人工驱赶鸟类或蜂类并拆除鸟巢或蜂巢。

Description

两栖作业机器人

技术领域

本发明涉及输电线路维护装置领域，特别是涉及一种两栖作业机器人。

背景技术

高压输电线路是电力系统的动脉，其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此其安全运行越来越受到各级部门的重视。目前，输电线路大部分位于野外山区，在输电杆塔上经常有各类鸟类修筑鸟巢，而鸟巢的柴草下坠可能造成导线短路，且鸟粪落在绝缘子上可能造成放电。此外，马蜂等蜂类也经常在输电线路保护区或杆塔上搭建蜂巢，在运行人员维护输电线路时，极易被毒蜂攻击。

而目前，为了解决上述问题，采用的方法通常是停电拆除鸟巢，但停电给电网运行带来不便。而对蜂巢来说，工作人员需要穿戴防蜂服拆除蜂巢，由于穿戴防蜂服十分不便，因此使工作人员登塔风险较高，且也难以完全避免蛰伤风险。

发明内容

基于此，有必要针对输电线路的鸟巢与蜂巢的拆除难度较大的问题，提供一种可避免输电线路上修筑鸟巢与蜂巢的两栖作业机器人。

一种两栖作业机器人，包括：

主机箱，呈中空壳体结构；

飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；

行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；及

生物防控装置，安装于所述主机箱上，所述生物防控装置包括喷嘴，所述喷嘴用于喷射防控液体。

上述两栖作业机器人，通过飞行装置飞行至输电线路上方后下落至输电线路上，并使行走轮落在输电线路上以沿输电线路行走至预定位置，然后对预定位置喷射防控液体，从而利用散发有特殊气味的防控液体可驱散鸟类、蜂类等小动物，也可利用可腐蚀柴草的防控液体腐蚀又柴草构筑的鸟巢，避免鸟类与蜂类等小动物在输电线路或杆塔上筑窝筑巢，而无需停电以人工驱赶鸟类或蜂类并拆除鸟巢或蜂巢，保证了输电线路的运行安全的同时降低了维护成本，避免损坏用电设备。

在其中一个实施例中，所述喷嘴呈管状结构，所述喷嘴从所述主机箱一侧突伸出所述主机箱并向远离所述主机箱的方向延伸。

在其中一个实施例中，所述生物防控装置还包括送液机构，所述喷嘴一端连接于所述送液机构的排液端。

在其中一个实施例中，所述送液机构为微型抽水泵。

在其中一个实施例中，所述生物防控装置还包括盛液容器，所述盛液容器用于盛放所述防控液体，所述送液机构的进液端与所述盛液容器连接以从所述盛液容器中获取所述防控液体。

在其中一个实施例中，所述生物防控装置还包括供电装置，所述供电装置电连接于所述送液机构以为所述送液机构供电。

在其中一个实施例中，所述连接支架包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述飞控设备箱，另一端分别连接所述横杆的两端，两个所述行走轮分别可转动地设于所述横杆与所述竖杆的两个连接处。

在其中一个实施例中，所述行走装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括设于所述主机箱上的驱动件及连接所述驱动件与所述行走轮的挠性传送件，所述驱动件可驱动所述挠性传送件带动所述行走轮转动。

在其中一个实施例中，所述飞行装置还包括连接臂，所述连接臂一端固接于所述主机箱，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述连接臂远离所述主机箱的一端安装有所述旋翼。

在其中一个实施例中，所述两栖作业机器人还包括控制装置，所述控制装置收容于所述主机箱内，所述控制装置分别与所述飞行装置、行走装置及所述生物防控装置通信连接。

附图说明

图1为一实施方式的两栖作业机器人的结构示意图；

图2为图1所示的两栖作业机器人的生物防控装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本较佳实施例的一种可用于进行生物防控的两栖作业机器人100，包括主机箱20、飞行装置40、行走装置60及生物防控装置80。

其中，主机箱20呈中空壳体结构，飞行装置40安装于主机箱20，包括可转动的旋翼44。行走装置60包括连接支架62与行走轮64，连接支架62连接于主机箱20，行走轮64可转动地设置于连接支架62上。生物防控装置80安装于主机箱20上，生物防控装置80包括喷嘴82，该喷嘴82用于喷射防控液体以驱赶鸟类与蜂类等小动物。

上述两栖作业机器人100，通过飞行装置40飞行至输电线路上方后下落至输电线路上，并使行走轮64落在输电线路上以沿输电线路行走至预定位置，然后对预定位置喷射防控液体，从而利用散发有特殊气味的防控液体可驱散鸟类、蜂类等小动物，也可利用可腐蚀柴草的防控液体腐蚀又柴草构筑的鸟巢，避免鸟类与蜂类等小动物在输电线路或杆塔上筑窝筑巢，而无需停电以人工驱赶鸟类或蜂类并拆除鸟巢或蜂巢，保证了输电线路的运行安全的同时降低了维护成本，避免损坏用电设备。

该两栖作业机器人100还包括控制装置(图未示)，控制装置收容于主机箱20内，控制装置分别与飞行装置40、行走装置60及生物防控装置80通信连接，从而控制飞行装置40、行走装置60及生物防控装置80协同工作，使该两栖作业机器人100准确完成飞行、行走及喷射防控液体作业。

请继续参阅图1及图2，生物防控装置80设在主机箱20的底板上，喷嘴82呈管状结构，喷嘴82突伸出主机箱20一侧并向远离主机箱20的方向延伸以便于喷射防控液体并保证一定的喷射距离，从而使防控液体可落在杆塔上。在本申请中，喷嘴82沿输电线路的延伸方向延伸，且喷嘴82与输电线路在水平面上的正投影重合，因此从喷嘴82中喷出的防控液体可准确落在输电线路或杆塔上，从而具有较好的防控效果。

生物防控装置80还包括送液机构84，喷嘴82一端连接于送液机构84的排液端，从而使从送液机构84输出的防控液体从喷嘴82中喷射出来而落在输电线路或杆塔上。

在本实施例中，送液机构84为微型抽水泵。微型抽水泵可利用电机的圆周运动，通过内部的驱动装置使泵内部的隔膜做往复式运动，从而对固定容积的泵腔内的空气进行压缩、拉伸形成真空负压，在泵的进液端与外界大气压产生压力差，在压力差的作用下，将液体压吸入泵腔，再从排液端排出，具有体积小巧、噪音低、易于维护的特点，从而可方便地进行输送防控液体至喷嘴82的工作，且无需给两栖作业机器人100增添较大负载。

进一步地，生物防控装置80还包括盛液容器86，盛液容器86用于盛放防控液体，送液机构84的进液端与盛液容器86连接以从盛液容器86中抽取防控液体。可以理解，盛液容器86的形状不限，可根据需要设置而调整盛装防控液体的剂量。

生物防控装置80还包括连接于控制装置的供电装置88，供电装置88电连接于送液机构84以在控制装置的控制下为送液机构84供电，从而使送液装置可抽取盛液容器86中的防控液体。当该两栖作业机器人100在输电线路上行进至预设位置时，控制装置控制供电装置88为送液机构84供电，送液机构84从而从盛液容器86中抽取防控液体，然后输送至喷嘴82而喷射至预设位置。

如此，上述生物防控装置80可在控制装置的控制下喷射出防控液体而驱赶鸟类或蜂类，防止鸟类与蜂类在输电线路或杆塔上筑巢。

请继续参阅图1，连接支架62包括横杆622与两根竖杆624，两根竖杆624一端分别连接于主机箱20，另一端分别连接横杆622的两端，两个行走轮64分别可转动地设于横杆622与竖杆624的两个连接处。如此，两个行走轮64可通过连接支架62稳定地安装在主机箱20上，并稳定地在输电线路上行走而使该两栖作业机器人100平稳地移动至任意位置。

进一步地，行走装置60还包括驱动组件(图未示)，驱动组件包括设于主机箱20上的驱动件及连接驱动件与行走轮64的挠性传送件，驱动件可驱动挠性传送件带动行走轮64转动。在本实施例中，挠性传送件为传送链条，驱动件为电机，传送链条呈环状且套设于驱动件的输出轴与行走轮64。如此，电机的输出轴转动以带动传动链条转动，进而带动行走轮64转动而沿输电线路行走。

飞行装置40还包括连接臂42，连接臂42一端固接于主机箱20，另一端向远离主机箱20方向延伸，连接臂42远离主机箱20的一端安装有旋翼44，不断旋转的旋翼44可带动该两栖作业机器人100沿不同方向飞行。在本实施例中，飞行装置40包括四根连接臂42，四根连接臂42分别连接于主机箱20周围。如此，旋翼44可在内部控制装置的控制下转动而使两栖作业机器人100可飞行至输电线路上方并准确落在输电线路上。

上述两栖作业机器人100，可通过飞行装置40飞至输电线路上方然后下落至输电线路中，然后通过行走装置60沿输电线路行走，然后在预设位置喷射防控液体，从而驱赶鸟类与蜂类等小动物，避免鸟类与蜂类等小动物在输电线路上筑巢而影响输电线路的正常工作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种两栖作业机器人，其特征在于，包括：

主机箱，呈中空壳体结构；

飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；

行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；及

生物防控装置，安装于所述主机箱上，所述生物防控装置包括喷嘴，所述喷嘴用于喷射防控液体。

2.根据权利要求1所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述喷嘴呈管状结构，所述喷嘴从所述主机箱一侧突伸出所述主机箱并向远离所述主机箱的方向延伸。

3.根据权利要求1所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述生物防控装置还包括送液机构，所述喷嘴一端连接于所述送液机构的排液端。

4.根据权利要求3所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述送液机构为微型抽水泵。

5.根据权利要求3所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述生物防控装置还包括盛液容器，所述盛液容器用于盛放所述防控液体，所述送液机构的进液端与所述盛液容器连接以从所述盛液容器中获取所述防控液体。

6.根据权利要求3所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述生物防控装置还包括供电装置，所述供电装置电连接于所述送液机构以为所述送液机构供电。

7.根据权利要求1所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述连接支架包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述飞控设备箱，另一端分别连接所述横杆的两端，两个所述行走轮分别可转动地设于所述横杆与所述竖杆的两个连接处。

8.根据权利要求1所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述行走装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括设于所述主机箱上的驱动件及连接所述驱动件与所述行走轮的挠性传送件，所述驱动件可驱动所述挠性传送件带动所述行走轮转动。

9.根据权利要求1所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述飞行装置还包括连接臂，所述连接臂一端固接于所述主机箱，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述连接臂远离所述主机箱的一端安装有所述旋翼。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的两栖作业机器人，其特征在于，所述两栖作业机器人还包括控制装置，所述控制装置收容于所述主机箱内，所述控制装置分别与所述飞行装置、行走装置及所述生物防控装置通信连接。