JP2023034350A - 車両を用いた鳥獣の追い払いのための鳥獣の威嚇方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両を用いて農地等に侵入した鳥獣を威嚇し追い払うための方法に於いて、鳥獣が群れで監視領域に侵入したときには、群れのうちの特定の鳥獣を逃げると、その他の鳥獣も逃げるという鳥獣の習性を利用して、鳥獣の威嚇を効率的に実行できる構成を提供する。
【解決手段】 車両１０を用いて監視領域に侵入した鳥獣を追い払うために威嚇する方法では、監視領域への鳥獣の侵入が検知されたときに、侵入した鳥獣が複数であるときには、そのうちの一つの鳥獣にして、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣を特定し、車両に搭載された威嚇手段を用いて特定された鳥獣を威嚇する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、農地や牧場、住宅街などに侵入した鳥獣を威嚇し追い払うための方法に係り、より詳細には、そのような鳥獣の威嚇及び追い払いを車両を用いて行う方法に係る。

近年、農作物の鳥獣被害が増加しており、鳥獣に対する定置式の威嚇装置を設置して、対応している農家が増えている。そのような鳥獣の威嚇装置としては、例えば、特許文献１に於いては、レーザ光を用いて鳥獣を傷つけることなく確実に追い払うことのできる鳥獣追い払い機として、光源で発生した可視光レーザ光を集束させながらその投射形状を調節しつつ、レーザ光の投射先を上下左右方向または回転方向に移動させる光駆動部を備えた構成が提案されている。また、特許文献２では、鹿やイノシシなどから作物の被害を受ける農場に、動体を検知するセンサと、周囲を撮像する監視カメラと、音声または光を発生することにより、鳥獣を威嚇して追い払う威嚇手段とを設置し、センサが動体を検知したときに、監視カメラにより撮影した画像と鳥獣の撮像の開始日時と終了日時とを管理サーバに送信し、管理サーバが鳥獣判定テーブルを参照して、送信されてきた画像が鳥獣のものであるか否かを判定したときに、追い払いパターンテーブルを参照し、鳥獣の種別と、鳥獣の撮像の開始日時と、終了日時とに基づいて、追い払いパターンを選定して、その選定された追い払いパターンにより、威嚇を実施するという構成が開示されている。

特開２００２－１６２ 特開２０１７－２０５０３３

上記の如き定置式の装置から光や音を出して鳥獣を威嚇する構成の場合、その使用と共に光や音に鳥獣が慣れてしまい、威嚇効果が低減してしまうことがある。そこで、定置式の装置から単に光や音を発するだけではなく、車両が動いて、鳥獣に近づいて、光や音などで威嚇して、より確実に、鳥獣を追い払えるようにすることが考えられる。その場合、定置式の威嚇装置とは異なり、車両という巨体が鳥獣に近づくこととなるので、鳥獣への威嚇効果を高くすることが可能となる。また、鳥獣被害は夜間に多いところ、上記の如き車両を用いた鳥獣の威嚇システムに於いては、夜間に使われていない車両が有効に活用できることとなる。

ところで、鳥獣は、その種類によっては、群れで行動する習性を有し、追払いの対象となる領域（「監視領域」と称する。）に鳥獣が複数にて侵入する場合がある。その場合、鳥獣一匹ずつに車両を近づけて鳥獣を個別に威嚇する構成は、非効率的であり、車両の移動距離も増えて、その分、燃費も悪化し得る。この点に関し、本発明の発明者等の研究によれば、シカなどの群れで行動する鳥獣や親子で群れを成している鳥獣の場合、群れのリーダー又は親の鳥獣が逃げると、その他の鳥獣はリーダー又は親と共に逃げることが見出された。また、種類によっては、群れの中のいずれか１頭又は１匹が逃げると、それにつられて、その他の鳥獣も逃げる場合もある。即ち、鳥獣が群れで出現した際には、群れのリーダー又は親を特定し、或いは、或る１頭又は１匹の鳥獣を特定し、その特定された鳥獣に対して有効に威嚇をすれば、全ての鳥獣に対して威嚇をしなくても、鳥獣を群れごと追払うことができることとなる。本発明に於いては、この知見が利用される。

かくして、本発明の一つの課題は、農地や牧場、住宅街などに侵入した鳥獣に車両を近づけて車両から鳥獣を威嚇して追い払うための方法に於いて、鳥獣が群れで又は複数で監視領域に侵入したときには、群れ又は複数のうちの特定の鳥獣を逃げると、その他の鳥獣も逃げるという鳥獣の習性を利用して、鳥獣の威嚇を効率的に実行できる構成を提供することである。

本発明によれば、上記の課題は、一つの態様に於いて、車両を用いて監視領域に侵入した鳥獣を追い払うために威嚇する方法にして、前記監視領域に鳥獣が侵入すると、前記鳥獣の近距離にて前記車両に搭載された威嚇手段を用いて前記鳥獣を威嚇する方法であって、
前記監視領域への鳥獣の侵入の有無を検知する過程と、
前記監視領域への鳥獣の侵入が検知されたときに、前記侵入した鳥獣が複数であるときには、そのうちの一つの鳥獣にして、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣を特定する過程と、
前記車両に搭載された威嚇手段を用いて前記特定された鳥獣を威嚇する過程と
を含む方法
によって達成される。

上記の構成に於いて、「監視領域」とは、鳥獣の追い払いが要求される領域を意味し、具体的には、農地や牧場の他、住宅街、商業地域、工業地域など、任意の地域であってよい。監視領域へ侵入した「鳥獣」は、鳥、シカ、イノシシ、サル、アライグマ、ハクビシン、タヌキなどの、監視領域に侵入したときに追い払いが要求される任意の動物であってよい。監視領域への鳥獣の侵入の検出は、任意の手法により達成されてよく、例えば、電柱、街灯柱、支柱、壁、建物などの任意の固定物に設置された定置式のカメラ又は車載のカメラなどの撮像手段によって監視領域を撮像することにより得られた画像に於いて任意の物体認識アルゴリズム（例えば、ＹＯＬＯなど）を用いて鳥獣の像を検出することにより、達成されてよい。なお、監視領域への鳥獣の侵入の検出は、車載のミリ波レーダ、ライダ（ＬｉＤＡＲ）などの周辺検出手段を用いて為されてもよい。鳥獣が複数で群れを成して監視領域に侵入したことは、複数の鳥獣の像を検出することにより検知される。「威嚇手段」とは、鳥獣を追い払うための威嚇のための刺激（威嚇刺激）として、種々の態様の発光器、発声器或いは発臭器などから光、音声又は臭いを発生する装置である。威嚇手段による威嚇刺激の具体的な内容は、例えば、シカ、イノシシに対しては、赤色又は黄色の光を照射したり、犬の鳴き声を鳴らす、動物の嫌がる臭いの散布などであってよく、鳥獣のそれぞれの種類や大きさ、頭数に応じて、的確に、追い払いのできる威嚇内容が選択できるようになっていてよい。車両は、自動車等の車両であり、自律的に移動する車両であってよいが、これに限定されず、運転者により運転されるものであってもよい。なお、鳥獣の威嚇は、鳥獣から所定距離以下の地点から実行されてよい。「所定距離」とは、車載の威嚇手段により鳥獣に対して威嚇したときに、鳥獣を追払う効果が得られるほど、鳥獣から十分に近い距離であり、方法の実施者、利用者、設計者、管理者などによって、適合により、適当な値に設定されてよい。

上記の本発明の対象となる威嚇方法は、端的に述べれば、上記の如く、車両に鳥獣を威嚇するための手段を搭載し、監視領域に鳥獣が侵入したときに、鳥獣の近距離から車載の威嚇手段を用いて光、音声又は臭いを発生して、鳥獣を威嚇して追い払いを図る方法である。即ち、車両から威嚇対象となる鳥獣までの距離が離れているとき（車両の鳥獣からの距離が所定距離を上回っているとき）には、車両を移動して、車両を鳥獣に近づけてから、鳥獣の威嚇を実施するようになっていてよい。かかる構成に於いて、鳥獣が複数で群れを成して侵入したときには、そのうちの１頭又は１匹の鳥獣であって、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣を特定し、その特定された鳥獣を威嚇対象とし、その鳥獣に対して威嚇が実施される。これにより、その特定された鳥獣が威嚇に驚いて逃げると、その他の鳥獣も逃げることとなるので、それぞれの鳥獣を威嚇しなくても鳥獣の追払いが達成されることが期待される。

上記の構成に於いて、群れのうちの１頭又は１匹の鳥獣であって、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣としては、群れのリーダー又は親子連れの場合には、親であってよい。群れのリーダー又は親の鳥獣は、例えば、鳥獣の像に於いて、鳥獣の大きさや形態から判定され、特定されてよい。例えば、最も大きい鳥獣、角や体表の模様の特徴のある鳥獣がリーダー又は親として判定される。なお、車両からの威嚇効果は、車両に最も近い位置にいる鳥獣に対して最も高いと考えられるので、別の態様として或いは群れのリーダー又は親の鳥獣が特定できない場合には、車両に最も近い位置にいる鳥獣が、威嚇の対象となる鳥獣として特定されてよい。

ところで、本発明の発明者等の研究によれば、鳥獣を光や音の刺激（威嚇刺激）で威嚇して追払いを実施する場合、鳥獣が周囲に警戒していない状態で鳥獣に対して突然に威嚇刺激を与える場合よりも、鳥獣に周囲を警戒させた状態にしてから、威嚇刺激を与える方が、よりよく監視領域からの追払いが達成できることが見出されている。より詳細には、鳥獣に気付かれないように近づいて威嚇刺激を与える場合には、威嚇刺激が空振りに終わることがある一方、鳥獣に、先ず、周囲の異変を感じさせて、鳥獣を警戒状態にさせると、威嚇刺激を与えたときに、鳥獣がより確実に逃げ出すといった習性があることが明らかになっている。なお、鳥獣が警戒状態になるとは、鳥獣が周囲に対して意識を向けている状態となることであり、動きを止めて立ち止まる、或いは、車両の方を向いていることなどを検出することにより、鳥獣が警戒状態になっていることは判定可能である。

そこで、上記の本発明の方法に於いては、特定された鳥獣に威嚇刺激を与えるときには、まず、鳥獣が警戒状態となる刺激（警戒刺激）を鳥獣に与えてから、鳥獣を追払うための威嚇刺激が与えられてよい。具体的には、鳥獣を威嚇する過程に於いて、特定された鳥獣が警戒状態にあるか否かを判定する過程と、特定された鳥獣が警戒状態にないときには、警戒刺激を鳥獣に与える過程と、特定された鳥獣が警戒状態にあるときには、威嚇刺激を与える過程とが実行されてよい。警戒刺激としては、車載の威嚇装置から鳥獣の注意を引く音声、例えば、同種の鳥獣の鳴き声（特に、注意を促す鳴き声など）を発する、弱い光を発するなど、鳥獣の種類に応じて、鳥獣を警戒状態にする刺激が選択されてよい。なお、威嚇刺激は、既に述べた如く、鳥獣が逃げ出す光、音声、臭いなどであるところ、一旦、鳥獣が警戒状態となると、警戒刺激を再度実行するだけでも、鳥獣が逃げ出すことがあるので、威嚇刺激は、警戒刺激と同様であってもよい。

かくして、上記の本発明の構成に於いては、監視領域に複数の鳥獣が侵入した場合には、そのうちの１頭又は１匹の鳥獣を威嚇対象としてその鳥獣を追払うことにより、その他の鳥獣もつられて逃げ出すように、威嚇が実行される。かかる構成によれば、監視領域に複数の鳥獣のそれぞれを個別に威嚇する必要がなくなり、威嚇を効率的に実行することができ、威嚇に要する車両の移動量や威嚇の実行量が低減され、その分、エネルギーの節約が可能となる。本発明の方法は、日本国内だけでなく、日本国外の種々の地域に於ける鳥獣の追い払いに利用されてよい。

本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。

図１（Ａ）、（Ｂ）は、本実施形態による車両を用いた鳥獣の威嚇方法の概略構成を表わした模式図である。（Ａ）は、鳥獣の検出時の状態を示し、（Ｂ）は、威嚇の実行時の状態を示している。図１（Ｃ）は、本実施形態による鳥獣の威嚇方法の好ましい態様の一つを達成するシステムの構成をブロック図の形式にて表した図である。 図２は、本実施形態による鳥獣の威嚇方法に於いて、複数の鳥獣の威嚇を実施するまでの過程を模式的に描いたものである。（Ａ）は、複数の鳥獣が監視領域内に侵入したことを検知した状態である。（Ｂ）は、複数の鳥獣のうちのリーダー又は親の鳥獣を特定し、その意識を車両へ向けさせる処理を実行した状態である。（Ｃ）は、複数の鳥獣のうちの特定された鳥獣にその他の鳥獣が意識を向けた状態である。 図３は、本実施形態による鳥獣の威嚇方法に於いて、複数の鳥獣の威嚇を実施するまでの過程（図２の続き）を模式的に描いたものである。（Ａ）は、複数の鳥獣のうちのリーダー又は親の鳥獣に威嚇刺激を与えた状態である。（Ｂ）は、リーダー又は親の鳥獣が威嚇刺激に応答して逃げ出した状態である。（Ｃ）は、リーダー又は親の鳥獣につられてその他の鳥獣も逃げ出した状態である。 図４は、本実施形態による鳥獣の威嚇方法に於ける処理をフローチャートの形式に表わした図である。

１…支柱
２…定置式カメラ
１０…車両
１２…車載通信機
１４…車載周辺検知装置（車載カメラ、ミリ波レーダ、ライダなど）
１６…威嚇装置（発光器、発声器）
ａ…鳥獣
ａＬ…リーダー又は親の鳥獣

威嚇システムの概略
図１（Ａ）を参照して、本実施形態の車両を用いた鳥獣の追い払いのための鳥獣の威嚇方法を実現するシステムは、電柱などの支柱１、壁、その他の建築物などの任意の固定物に設置された定置式カメラ２、自動車等の車両１０及びサーバを含んでいてよく、監視領域内への鳥獣（鳥、シカ、イノシシ、サル、アライグマ、ハクビシン、タヌキなど）の侵入が定置式カメラ２（又は車両１０若しくはその他の車両の周辺検知装置）によって検出されると、その情報がサーバを経て車両１０へ提供されるよう構成されていてよい。

定置式カメラ２は、それが設けられる場合、農地や牧場、住宅街、商業地域、工業地域などで鳥獣ａが侵入した場合にはその追い払い要求される領域（監視領域）に於いて、鳥獣ａの侵入を監視することが可能な任意のカメラであってよい。かかるカメラは、屋外にて、可視光にて撮像することができるだけでなく、暗闇でも撮像の可能な暗視カメラであってよい。定置式カメラ２の視野αは、好適には、監視領域全域を網羅できるようになっていることが好ましいところ、視野が固定された状態で監視領域の広い範囲、好適には全域、の撮像が可能な広角なものであってもよく、或いは、視野が移動されて監視領域の広い範囲、好適には全域、逐次的に撮像できるようになっていてもよい。また、定置式カメラ２は、その視野αをできるだけ広く取るために、支柱１等に於いて、高い位置から監視領域を監視できるように設置されていることが好ましい。定置式カメラ２は、複数台設置され、それらで監視領域を網羅するようになっていてもよい。そして、定置式カメラ２の撮像画像は、図示していない画像処理装置に逐次与えられ、そこに於いて、鳥獣ａの像の有無が判定されてよい。かかる鳥獣ａの像の認識は、例えば、ＹＯＬＯなどの任意の画像内の物体像の認識アルゴリズムを用いて達成可能である。また、画像内の位置と画角内の監視領域上の位置とは、一対一に対応しており、鳥獣の像の位置から監視領域に於ける位置は決定可能であるので、鳥獣ａの像が検知されたときには、その像の画像内の画素位置から実際の監視領域上の位置が特定されてよい。典型的には、定置式カメラ２の監視する領域の範囲αは、概ね５０ｍ又は１００ｍの距離までであってよく、特定される位置の精度（分解能）は、１０ｍ～２０ｍ程度又はそれ以下であってよい。かくして、定置式カメラ２にて識別された画像内にて検出された鳥獣の像の有無、数或いは更に位置などの情報は、定置式カメラ２に備えられた情報通信装置（通信モジュール）を通じて、サーバへ伝達されるようになっていてよく、更に、車両１０の通信機（ＤＣＭ等）１２にも伝達されるようになっていてもよい。定置式カメラ２とサーバ及び車両１０の通信機１２との通信は、モバイルデータ通信、近距離間データ通信、無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉなどの任意の無線ネットワーク技術により達成されてよい。

車両１０は、既に述べた如く、監視領域に鳥獣aの侵入があったときに、図１（Ｂ）に描かれている如く、その鳥獣ａから近距離にて、特に、検知時に鳥獣が車両から離れている場合には接近して、光、音或いは臭いなど（γ）を発生して威嚇を実施し、これにより、監視領域からの鳥獣の追い払いが図られる。鳥獣ａへの接近は、定置式カメラ２又はサーバから受信した鳥獣ａの侵入又は更にその位置の情報に応答して、任意の態様にて実行されてよい。なお、車両１０に於いて、鳥獣の侵入を検知して、威嚇を実行するようになっていてもよい。車両１０に於いては、通信機１２の他に、それ自身で、鳥獣の位置を把握するための車両の周囲の物体の検知が可能な周辺検知装置１４と、威嚇するための威嚇装置１６とが設けられていてよい。

周囲検知装置１４としては、車載カメラ、ミリ波レーダ、ライダ、又はそれらの組み合わせなど、車両の周囲βの状況の検知又は認識が可能な任意の装置が採用されてよい。この点に関し、周囲検知装置１４の物体の検知可能な範囲（視野）βは、定置式カメラの視野αよりも狭いが、物体の位置の特定、種別の認識がより精度よく達成できる装置が採用されてよく、また、鳥獣に近接して鳥獣の像を捉えることができるので、より正確に、鳥獣の位置の特定、種別、数の認識が可能となることが期待される。周囲検知装置１４の検知する領域の範囲βは、概ね３０ｍ又は５０ｍの距離までであってよく、特定される位置の精度（分解能）は、数ｍから１０ｍ程度又はそれ以下であってよい。

車両１０に搭載される威嚇装置１６は、典型的には、鳥獣の威嚇が可能な発光器、発声器、発臭器であってよい。威嚇として有効な内容、即ち、光や音声、臭いの態様は、鳥獣の種別、数によって異なり得るので、監視領域に侵入することが想定される鳥獣に合わせた種類の威嚇装置が搭載されていることが好ましい。

上記の車両１０の鳥獣の位置又はその近傍までの移動は、典型的には、自動運転制御により達成されてよい。従って、車両１０には、定置式カメラ２又はサーバからの位置の指示に従って、或いは、周囲検知装置１４により検知された鳥獣の位置に向かって、自動的に車両を移動させるための任意の自動運転制御装置が搭載されてよい。また、車両１０は、自律的に監視領域内を移動して、鳥獣の侵入を監視するようになっていてもよい。しかしながら、車両１０の移動は、運転者が運転することによって達成されてもよく、そのような場合も本実施形態の範囲に属することは理解されるべきである。

車両１０の周囲検知装置１４により得られた画像にて認識された鳥獣の情報も、定置式カメラ２の場合と同様に、情報通信装置（通信モジュール）を通じて、サーバへ伝達されるようになっていてよい。車両１０の通信機１２とサーバとの通信は、モバイルデータ通信、近距離間データ通信、無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉなどの任意の無線ネットワーク技術により達成されてよい。

サーバは、上記の如く、定置式カメラ２又は車両１０からの監視領域内の画像にて認識された鳥獣の情報を受信し、それらの情報を用いて、車両１０に対して、鳥獣への接近と威嚇の実施とを指示するよう構成される。なお、サーバは、鳥獣の情報を、複数の車両、複数の定置式カメラ２から受信し、それらの情報を基づいて、車両１０へ鳥獣への接近と威嚇の実施の指示を与えるようになっていてよい。

定置式カメラ２に於けるカメラの作動、画像認識処理及び鳥獣の情報の送信、車両１０に於ける鳥獣の情報の送信、周辺検知手段１４の作動制御及び威嚇装置１６の作動制御、サーバに於ける情報通信又は追払いの実行指示処理（サーバにて実行する場合）は、定置式カメラ２、車両１０、サーバのそれぞれに搭載されたコンピュータ装置の作動によって実現される。コンピュータ装置は、通常の形式の、双方向コモン・バスにより相互に連結されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有するコンピュータ及び駆動回路を含んでいてよい。後に説明される本実施形態の定置式カメラ２と車両１０とサーバの各部の構成及び作動は、それぞれ、プログラムに従ったコンピュータ装置の作動により実現されてよい。

また、本実施形態の方法に於いては、特に、鳥獣が群れ又は複数にて監視領域に侵入した場合には、そのことを検知し、後により詳細に説明される如く、複数の鳥獣のうちの１頭又は１匹の鳥獣であって、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣（代表鳥獣）が特定される。かかる代表鳥獣の特定は、定置式カメラ２又は車両の周囲検知装置１４にて得られた鳥獣の像の特徴によって為されてよい。例えば、一つの態様に於いては、複数の鳥獣のうちの最大のものが、リーダー又は親の鳥獣と考えられるので、かかる最大の鳥獣が代表鳥獣として特定されてよい。また、リーダー又は親の鳥獣が特定されない場合又は鳥獣の習性に於いてそのようなリーダー又は親の鳥獣が存在しない場合には、直近の鳥獣が代表鳥獣として特定されてもよい。代表鳥獣の特定は、サーバに於いて又は車両１０に於いてコンピュータ装置の作動により達成されてもよく、或いは、威嚇の実行者又は領域の監視者が複数の鳥獣の像を観察し、それらの特徴に基づいて、代表鳥獣が特定されてもよく、そのような場合も本発明の範囲に属することは理解されるべきである。

システムの各装置の構成
図１（Ｃ）を参照して、本実施形態の威嚇方法を実現するシステムに於いて、定置式カメラ２は、カメラ本体と、画像認識部と、通信モジュールとを有していてよい。カメラ本体は、撮像装置であり、上記の如く、好適には、その視野が監視領域を網羅するように配置され、そこで撮像された画像が逐次的に画像認識部へ送られる。画像認識部は、上記の如き、任意の物体認識アルゴリズムに従って画像内の物体の像を認識する画像認識装置であってよく、本実施形態に於いては、鳥獣の像の認識、又は更に、その像の鳥獣の種別若しくは更に数の認識、鳥獣の位置の特定を実行するよう構成される。通信モジュールは、サーバ又は更に車両１０との間で情報の送受信を実行する。

サーバには、追払い実行指示部と、通信モジュールとが設けられてよい。追払い実行指示部は、通信モジュールを通じて、定置式カメラ又は車両（車両１０の他の車両であってもよい。）から監視領域内への鳥獣の侵入が検知されたことの情報を受けると、車両１０による鳥獣への接近（移動が必要な場合）と威嚇とを実行することを決定する。そして、鳥獣への接近又は威嚇の実施の指示は、通信モジュールを通じて、車両１０へ送信される。

本実施形態のシステムに於ける車両１０に於いては、周辺検知装置、追払い制御部、走行制御部、威嚇装置、通信モジュールが設けられてよい。周辺検知装置は、既に述べた如く、車載カメラ、ミリ波レーダ、ライダなどの物体像の検出器により、車両の周辺の物体の像を検知し、認識する装置であってよい。周辺検知装置は、物体像の検出器を作動して、画像内にて鳥獣の像を認識することにより、鳥獣の存在の有無、その位置を検知し、又は更に、鳥獣の種別、数などを認識するよう構成されていてよい。追払い制御部は、通信モジュールを通じたサーバからの鳥獣への接近と威嚇の実施の指示に従い、或いは、周辺検知装置に於ける鳥獣の検知に応答して、走行制御部に指示して車両を移動し、そこに於いて鳥獣へ向けて、威嚇として光、音又は臭いを発生するべく、威嚇装置を作動して、威嚇を実施する。通信モジュールは、サーバ又は更に定置式カメラ２との間で情報の送受信を実行する。

なお、後により詳細に説明される如く、本実施形態に於いては、複数の鳥獣が監視領域に侵入した場合には、そのうちの代表鳥獣に対して威嚇を実施するので、威嚇装置から威嚇刺激は、代表鳥獣に向けて発せられるように威嚇装置の向き又は車両の向きが調整できるようになっていてよい。また、本実施形態の好ましい態様の一つに於いては、代表鳥獣が周囲に対して何等警戒をしていない状態にあると判断される場合には、代表鳥獣に威嚇刺激を与えるのに先立って、代表鳥獣が周囲を警戒するようになる刺激（警戒刺激）が車両から発せられてよい。警戒刺激は、威嚇装置から刺激の内容を威嚇刺激と切換えて発せられるようになっていてもよく、別の専用の装置（図示せず）が設けられてもよい。

複数の鳥獣の侵入時の威嚇方法
本実施形態に於ける鳥獣の威嚇方法に於いては、上記の如く、監視領域への複数の鳥獣が群れで侵入したことが検知されると、それらの複数の鳥獣のうちでリーダー又は親の鳥獣が代表鳥獣として特定され、その特定された代表鳥獣に対して威嚇刺激が与えられ、威嚇が実施される。既に触れたように、群れで行動する鳥獣は、群れに於けるリーダー又は親の鳥獣が逃げ出すと、それにつられてその他の鳥獣も一斉に逃げ出す習性を有する場合がある。そこで、そのような習性を有する鳥獣が複数で監視領域に侵入した場合には、上記の如く、リーダー又は親の鳥獣に対して威嚇刺激が与えることで、個々の鳥獣に対して威嚇刺激を与えるための操作をせずに、複数の鳥獣を一斉に追払うことが企図される。かかる構成により、複数の鳥獣の一斉の追払いが成功した場合には、威嚇に要する車両の移動量や威嚇の実行量が低減され、その分、エネルギーの節約も可能となる。

なお、既に触れた如く、鳥獣の威嚇をする場合、追払うための威嚇刺激を与える前に、鳥獣を周囲を警戒させた状態にしてから、威嚇刺激を与えた方が鳥獣がよりよく逃げることが見出されている。即ち、鳥獣に前触れなく威嚇刺激を与える場合には、威嚇が空振りして、鳥獣が逃げない場合があるが、鳥獣に周囲を警戒させてから、例えば、車両の方に意識を向けさせたり、鳥獣がそれまでの動きを止めて周囲に注意を引いた状態にしてから、鳥獣に威嚇刺激を与えると、鳥獣がより確実に逃げ出すことが観察されている。そこで、本実施形態に於いては、代表鳥獣を威嚇する場合には、まず、代表鳥獣が警戒状態となる警戒刺激を発し、代表鳥獣が警戒状態となってから、追払うための威嚇刺激が与えられる。

図２～３は、監視領域への鳥獣の侵入から鳥獣の追払いまでの過程を模式的に説明した図である。同図を参照して、先ず、図２（Ａ）に描かれている如く、複数の鳥獣ａが監視領域に侵入したことが検知されると、それらの鳥獣のうちでリーダー又は親の鳥獣ａＬが代表鳥獣として特定される。かかる代表鳥獣ａＬには、複数の鳥獣のうちの最大のもの又はリーダー又は親としての特徴を有するもの（シカの場合、角が最も大きいなど）が選択されてよい。かかる代表鳥獣ａＬは、複数の鳥獣の像から任意の物体認識アルゴリズムに従って特定されてもよく、或いは、画像を観察している監視者又は威嚇の実行者が画像に於いて特定してもよい。なお、複数の鳥獣に於いて、リーダー又は親の鳥獣が特定できないときには、車両１０に直近の鳥獣が代表鳥獣に選択されてもよい。そして、車両１０と代表鳥獣ａＬとの距離が所定距離以上のときには、車両１０が代表鳥獣ａＬから所定距離の位置まで移動される。なお、所定距離とは、車両１０から発せられた威嚇刺激が代表鳥獣ａＬまで有効に届く距離であり、適合により決定されてよい（「威嚇刺激が有効」とは、威嚇刺激によって鳥獣の追払いが可能となることである。）。

しかる後、図２（Ｂ）の如く、代表鳥獣ａＬが周囲を警戒していないとき（警戒状態にないとき）には、車両１０から代表鳥獣ａＬに周囲を警戒させるための警戒刺激εが発せられる。代表鳥獣ａＬが周囲を警戒しているか否かは、代表鳥獣ａＬの動きから判定されてよく、具体的には、鳥獣ａＬが車両１０の方を凝視している場合、鳥獣ａＬの動きが止った場合などに、鳥獣ａＬが警戒状態にあると判定されてよく、そのような様子が観察されないときには、鳥獣ａＬが警戒状態にないと判定されてよい。なお、鳥獣ａＬが警戒状態にあるか否かは、鳥獣ａＬの像から任意の物体認識アルゴリズムに従って判定されてもよく、或いは、画像を観察している監視者又は威嚇の実行者が画像に於いて判定してもよい。警戒刺激εとしては、鳥獣の種別に応じて適宜選択される。例えば、シカの場合には、車載のスピーカから発せられる注意を引く周波数の音声、例えば、同種の動物の鳴き声に近い音声などであってよい。その他の種類の鳥獣についても、実験等により特定されてよい。そして、代表鳥獣ａＬが警戒状態となると、図２（Ｃ）の如く、その他の鳥獣は代表鳥獣ａＬの異変に気付き、警戒状態となることが期待される。

その後、図３（Ａ）に描かれている如く、代表鳥獣ａＬに対して、追払いのための威嚇刺激γが与えられる。威嚇刺激γとしては、光、音、臭い或いはそれらの組み合わせが代表鳥獣ａＬの追い払いに有効なレベルにて発せられる。鳥獣に対する威嚇については、例えば、シカ、イノシシに対しては、赤色又は黄色の光を照射したり、犬の鳴き声を鳴らすなどの威嚇が有効であることが見出されている。また、鳥に対しては、音や光の発生が有効であることが見出されている。その他、サル、アライグマ、ハクビシン、タヌキなどに対して、それぞれ、追い払いに有効な威嚇内容が適宜選択されてよい。そうすると、図３（Ｂ）に描かれている如く、代表鳥獣ａＬが監視領域から逃げ出すことが期待され、それにつられて、図３（Ｃ）の如く、その他の鳥獣も監視領域から逃げ出すことが期待される。なお、警戒刺激εと同じ刺激を繰返すことにより、鳥獣が逃げ出すこともあるので、威嚇刺激γとして、警戒刺激εと同様の刺激が与えられてもよい。

システムの処理過程
本実施形態による威嚇方法は、図４の如き処理過程に従って実行されてよい。なお、既に述べた如く、図４の処理は、サーバに於いて実行されてもよく、車両１０に於いて実行されてもよい。処理がサーバに於いて実行される場合には、各処理に従った制御指令が車両１０へ送信される。

同図を参照して、本実施形態のシステムの鳥獣の追払いのための処理は、監視領域への鳥獣の侵入の検知に応答して実行が開始される。具体的には、まず、鳥獣の侵入の検知があると（ステップ１）、侵入した鳥獣が複数であるか否かが判定される（ステップ２）。鳥獣が単独である場合には、鳥獣の位置が確認され、鳥獣と車両との間の距離ΔＬが所定距離Ｌｓを下回っているか否かが判定される（ステップ１１）。この段階でΔＬ＜Ｌｓが成立しているときには、鳥獣がその侵入の検出時に於いて既に（待機位置に停車している）車両から近距離にいることになるので、車両を移動せずに、鳥獣の威嚇操作が実行されてよい（ステップ１３）。しかしながら、通常、鳥獣の侵入の時には、鳥獣は車両から離れた位置にいるので、車両が鳥獣に向かって移動され（ステップ１２）、ΔＬ＜Ｌｓが成立したときに鳥獣の威嚇操作が実行されてよい（ステップ１３）。

一方、侵入した鳥獣が複数である場合には（ステップ２）、そのうちのリーダー又は親の鳥獣が存在するか否かが判定される（ステップ３）。リーダー又は親の鳥獣が検出された場合には、その鳥獣が代表鳥獣として特定され（ステップ４）、リーダー又は親の鳥獣が検出されない場合には、複数の鳥獣のうちの車両に直近の鳥獣が代表鳥獣として特定されてよい（ステップ５）。そして、代表鳥獣と車両との間の距離ΔＬが所定距離Ｌｓを下回っているか否かが判定され（ステップ６）、代表鳥獣が車両から離れた位置にいるときには、ΔＬ＜Ｌｓが成立するまで、車両が鳥獣に向かって移動される（ステップ７）。しかる後、代表鳥獣が警戒状態にあるか否かが判定され（ステップ８）、警戒状態にないときには、警戒状態を誘発する警戒刺激が発出される（ステップ９）。そして、代表鳥獣が警戒状態にあることが確認されると、代表鳥獣の威嚇刺激が発出されて、威嚇が実行されてよい（ステップ１０）。そうすると、先ず、代表鳥獣が逃げ出し、これにつられて、その他の鳥獣も一斉に逃げ出すことが期待され、かくして、複数の鳥獣の追払いが達成される。

上記の本実施形態の威嚇方法によれば、監視領域に侵入している鳥獣が群れを成した複数個体である場合には、そのうちの１頭又は１匹に絞って、威嚇を実行して追払うことにより、その他の鳥獣のそれぞれに対しては、直接に個別に威嚇を実行しなくても、追払いが達成されることが期待される。この方法による追払いが成功したときには、威嚇は、１頭又は１匹に対して実行するだけでよいので、威嚇に要する手間、労力、エネルギー及び時間が節約され、車両の移動距離も、個々の鳥獣に接近する場合よりも短くなり、燃費も節約できることとなる。

以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。

Claims (1)

1. 車両を用いて監視領域に侵入した鳥獣を追い払うために威嚇する方法にして、前記監視領域に鳥獣が侵入すると、前記鳥獣の近距離にて前記車両に搭載された威嚇手段を用いて前記鳥獣を威嚇する方法であって、
   前記監視領域への鳥獣の侵入の有無を検知する過程と、
   前記監視領域への鳥獣の侵入が検知されたときに、前記侵入した鳥獣が複数であるときには、そのうちの一つの鳥獣にして、その鳥獣が逃げると、その他の鳥獣も逃げると想定される鳥獣を特定する過程と、
   前記車両に搭載された威嚇手段を用いて前記特定された鳥獣を威嚇する過程と
   を含む方法。

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