WO2023219073A1 - 害獣駆除装置及び害獣駆除方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a pest extermination device and a pest extermination method that exterminate pests by irradiating the pests with laser using an image capturing device and a laser irradiator. More specifically, for example, an image capturing device and a laser irradiator are integrated, the center of the image of the image capturing device is coaxial with the laser beam through a spectroscope, and the laser beam is aimed at the pest, and the laser irradiation is performed on the pest.
- the present invention relates to a pest extermination device and a pest extermination method that exterminate pests by performing the following operations.
- Mammal pests such as wild boars and deer pose a threat to livestock, agriculture, forestry, and the safety of nearby residents. Hunting methods include hunting and trapping by hunters. However, in gun hunting, in addition to accidents such as gun explosions and accidental firing, there are also risks such as hunters falling or slipping and being attacked by animals. Additionally, trapping usually takes a long time to catch. This is because they are wild animals, so they are very cautious. Another problem is that animals that see their friends caught in traps will learn, making it even more difficult to catch them.
- Japanese Utility Model Registration No. 3199518 introduces a pest repellent device that repels pests by flashing a high-intensity flash at regular intervals.
- the projection direction also intermittently changes vertically and horizontally to intimidate pests, and it is not possible to effectively exterminate pests by directing the laser beam at their eyes.
- the device is activated when vermin is detected, there is no disclosure of a safety device that prevents the device from operating against creatures other than vermin.
- the present invention is a device that uses image processing to identify the target vermin and the position of the vermin's eyes and irradiates it with a laser, reducing the risk of accidents caused by gun hunting and the effort and time required for trapping. At the same time, you will be able to safely exterminate pests.
- the present invention includes an imaging device, a laser irradiator, a spectrometer having a sight in which a predetermined position of the imaging device and a laser beam from the laser irradiator are coaxially arranged, the imaging device, the laser irradiator, and the laser irradiator.
- a vermin extermination device with a driving means that drives a pan head with a spectroscope fixed thereto identifies the animal to be exterminated using images obtained from an imaging device, and the driving means aims at the eyes of the target animal. To provide a vermin extermination device that can steadily irradiate eyes with laser light by performing laser irradiation.
- the present invention when it is determined that a vermin has entered, steadily irradiates the vermin' eyes with a laser to make them invisible and exterminate them.
- a livestock farm for example, a pig farm
- pests such as wild boars can be easily exterminated. This makes it possible to prevent the spread of infectious diseases.
- FIG. 1 is an overall system diagram of a pest extermination device.
- 3 is a flowchart executed within the control system in the pest control device. This is the process by which animals are exterminated using pest control equipment.
- FIG. 1 shows the overall configuration of the pest control device of the present invention.
- the pest extermination device includes an imaging device 1 comprising a CCD camera, a laser irradiator 2 comprising a semiconductor laser oscillator, a spectrometer 3 equipped with a half mirror 8, and the imaging device 1, the laser irradiator 2, and the spectrometer 3.
- a drive section 5 consisting of a pan head 4 for fixing the pan head 4 in one body, a punch router that can move the pan head 4 vertically and horizontally using an electric motor, and a drive signal that inputs a video signal from an imaging device to operate the drive section. It consists of a controller 6 that outputs.
- the aiming point of the imaging device 1 and the laser optical axis of the laser irradiator 2 are arranged coaxially via a half mirror 8 and fixed to the pan head 4 to form a camera/laser beam coaxial device.
- the present invention is not limited to this, and the pan head 4 may not be used if it is a camera/laser beam coaxial device in which an imaging device and a laser beam are coaxially arranged, and a camera and a laser beam are coaxially arranged.
- the controller 6 also includes a control unit 6-1, an external terminal 6-2, and a wireless LAN 6-3.
- a video signal photographed by the imaging device 1 is sent through the external terminal 6-2, and the external terminal 6-2 is equipped with an image recognition function that uses an image analysis function to identify safe animals such as vermin and humans.
- the external terminal 6-2 transmits identification information regarding pests and humans identified by the image recognition function to the control unit 6-1 via the wireless LAN 6-3, and the control unit 6-1 uses the identification information to perform laser irradiation.
- the device 2 is controlled to execute or prohibit laser irradiation.
- the center of the video frame captured by the imaging device 1 is set as the aiming point, and the optical axis of the laser irradiator 2 is aligned coaxially with the point corresponding to the frame center of the half mirror 8 provided in the spectrometer 3.
- An imaging device 1, a laser irradiator 2, and a spectroscope 3 are integrally fixed to a stand. These pest extermination devices are powered by the portable power source 7, so they have a portable structure.
- the laser irradiator 2 has enough heat to instantly burn the cornea and retina of the vermin's eyeball, and its irradiation is controlled by a signal from the controller.
- the spectroscope 3 is a device in the optical field that splits a luminous flux into two. Part of the light incident on the spectrometer 3 is reflected and part of it is transmitted. Taking advantage of this characteristic, the laser irradiator 2 is installed so that the imaging device photographs the transmitted light and irradiates the laser so as to trace the trajectory of the reflected light in the opposite direction. The irradiation points of the laser irradiator are aligned coaxially.
- the control unit 6-1 transmits the video signal sent from the imaging device 1 to the external terminal 6-2 via the wireless LAN 6-3, and the external terminal 6-2 uses deep learning using AI (artificial intelligence). Through image recognition processing, recognition of vermin, eyes of vermin, and safety animals such as humans and livestock are performed, and the results of each recognition processing are sent from external terminal 6-2 to control unit 6-1.
- AI artificial intelligence
- the control unit 6-1 moves the drive unit 5 so that the position of the vermin's eyes, which are recognized through image recognition processing based on the above-mentioned video signal, matches the sight, and activates the laser irradiator when the eyes match the sight. Pests can be exterminated by controlling them. This control process is explained in FIG.
- This pest device is portable with a portable power source 7, so it can be installed in various locations. In addition, by scattering bait at the installed location, pests are attracted, and while they are preying on the pests, their movement slows down, making it more likely that the device will exterminate them.
- Step S1 The control unit 6-1 acquires the image taken by the imaging device 1 and sends it to the external terminal 6-2 via the wireless LAN 6-3, and the image recognition function provided in the external terminal 6-2 allows It is determined whether or not a vermin to be exterminated, such as a deer or a boar, which is a target animal to be shot, exists in the video frame photographed this time.
- a vermin to be exterminated such as a deer or a boar, which is a target animal to be shot
- Step S2 As a result of the image recognition obtained in step S1, if a pest is present, the process proceeds to step S4. If no pests are present, the process advances to step S3.
- Step S3 In step S2, since the vermin did not exist in the video frame taken this time, the control unit 6-1 moves the drive unit 5 vertically and horizontally by, for example, 1/2 of the video frame (screen), so that the image capturing device 1 photographs the adjacent area and returns to step S1. By repeating steps S1 to S3 until a pest is recognized, the extermination area of the pest extermination device can be thoroughly scanned.
- Step S4 Using the image recognition function provided in the external terminal 6-2, it is determined whether or not the eyes of the vermin, which is the sniping point, can be identified from the video in which the presence of the target animal to be sniped is recognized in step S1. do. Since a CCD camera is used as the imaging device, near-infrared images can be obtained, so the position of the eyes can be recognized relatively easily.
- the external terminal 6-2 sends the presence or absence of the vermin's eyes and, if so, the position coordinate information of the eyes to the control unit 6-1.
- step S4 a process of waiting for the pest to move until the eyes of the pest can be identified is performed. If the presence of eyes cannot be confirmed, for example, by waiting for 0.2 seconds, an image is acquired again from the imaging device 1 in step S4, and the presence of eyes is confirmed using the external terminal 6-2. This process is repeated until the presence of the vermin's eyes can be recognized, and step S4 is executed. Note that if the presence of the eye cannot be confirmed even after a predetermined period of time (for example, 10 minutes) has elapsed, all processes may be terminated and the process may be restarted from the first step S1.
- a predetermined period of time for example, 10 minutes
- Step S5 If it is recognized in step S4 that the eyes of the vermin exist, the process proceeds to step S5, where the deviation between the coordinate signal of the eye position sent from the external terminal 7 and the aim is calculated as difference information, and based on the difference information, Control is performed to align the position of the eye with the aim by moving the drive unit 5. After controlling the drive unit 5, it is checked in step S6 whether the sight and the eye position match, and if they do not match, the process returns to step S5 and the drive unit 5 is adjusted repeatedly until the eye position matches the sight. .
- Step S7 When the eyes of the vermin match the aim of the laser irradiator 2 in step S6, in step S8 the latest image of the imaging device 1 read again is sent to the external terminal 6-2.
- the control unit 6 transmits information indicating whether or not safety animals, which are animals that must be protected such as humans and livestock, are present in the image. -1 receives.
- Step S8 If it is confirmed in step S8 that there is no safety animal, the process advances to step S9.
- step S8 if there is a safe animal and it cannot be confirmed that it is safe, all processing is terminated and restarted after waiting for the start time of the pest extermination device.
- Step S9 if it is possible to identify that no living things other than the target pest are present in the image with the eyes of the vermin and the laser irradiator 2 aligned, the control unit 6-1 controls the laser irradiator 2. 2 is fired and the control ends. After the control ends, the same control is repeated by returning to the start of the control again at a predetermined time (for example, after 5 minutes). This can blind the vermin.
- a predetermined time for example, after 5 minutes. This can blind the vermin.
- FIG. 3 shows some of the steps in FIG. 2 using actual image examples. FIG. 3 will be explained below.
- Figure 3 (a): Obtain images and check for the presence of pests. If no pests are present, move the punch router up, down, left and right to detect pests as shown in the diagram on the right.
- pests can be exterminated by accurately irradiating the eyes of the pests using a laser beam placed coaxially with the sight.
- the present invention also provides a pest extermination device that suppresses damage to people, livestock, etc. during laser irradiation and increases safety.
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Abstract
イノシシやシカ等の害獣を安全で確実に駆除する事ができる装置及び方法を提供する。この装置は、撮像装置と、レーザー照射器と、前記撮像装置の照準位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置したカメラ・レーザー光同軸装置と、前記カメラ・レーザー光同軸装置を駆動する駆動手段を備える。さらに、前記撮像装置と前記レーザー照射器並びに前記駆動手段に接続される制御器と、前記制御器には前記撮像装置の映像に基づいて対象動物の目を判別する判別手段と、該対象動物の目の位置を前記照準位置に合わせるように前記駆動手段を操作する操作手段と、前記操作手段により前記対象動物の目が前記照準位置に一致した時にレーザー照射を行う照射実行手段を備える。
Description
本発明は、画像撮像装置とレーザー照射器を用い、害獣にレーザー照射を行う事で害獣駆除を行う害獣駆除装置及び害獣駆除方法に関するものである。より詳しくは、例えば、画像撮像装置とレーザー照射器を一体にし、撮像装置の像の中心を分光器を介してレーザー光と同軸にしたレーザーの照準を害獣に合わせ、害獣にレーザー照射を行う事で害獣駆除を行う害獣駆除装置及び害獣駆除方法に関するものである。
イノシシや鹿などに代表される哺乳類の害獣は、畜産業、農業、林業及び近隣住民の安全を脅かす存在である。害獣を駆除する方法として、狩猟者による銃猟とわな猟がある。しかし、銃猟では、銃の暴発、誤射などの事故に加え、狩猟者の転落や滑落、動物の襲撃などの危険性もある。また、わな猟では、通常、捕獲までに長い日数がかかる。これは野生動物であるが故に警戒心が強い為である。また、仲間がわなで捕まるのを見た動物は、学習してしまう為に捕らえるのが更に難しくなるなどの問題がある。
日本国実用新案登録第３１９９５１８号には、高輝度の閃光を一定間隔で点滅させて害獣を撃退する害獣忌避装置が紹介されているが、本装置ではランダムにレーザー光を投射させ、かつ投射方向も上下、左右に断続的に変化する事により威嚇するものであり、効果的に害獣の目に向けてレーザー光を当てて駆除することができない。また、害獣を検知してこの装置を作動させると記載されているが、害獣以外の生物に対して作動させない安全装置については開示がない。
本発明では、画像処理により対象とする害獣とその害獣の目の位置を識別してレーザー照射する装置である為、銃猟による事故の危険性や、わな猟による捕獲の手間や時間を減らしつつ、害獣を安全に駆除する事ができるようになる。
本発明は、撮像装置と、レーザー照射器と、前記撮像装置の所定位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置した照準を持つ分光器と、前記撮像装置と前記レーザー照射器と前記分光器が一体に固定された雲台を駆動する駆動手段を持つ害獣駆除装置により撮像装置より得た画像を用いて駆除対象の動物を判別し、駆動手段により対象動物の目に照準を合わせてレーザー照射を行う事により着実に目にレーザー光を照射できる害獣駆除装置を提供するものである。
本発明は害獣が進入したと判定した時に、着実に害獣の目をレーザー照射する事で目を見えない状態にして駆除できるようにするものである。本駆除装置を家畜飼育場（例えば、養豚場）の周囲であって人の出入りや家畜が入らない場所に設置することで、猪などの害獣を容易に駆除する事が出来る状態にすることで伝染病の蔓延を防止することが可能となる。
図１は本発明の害獣駆除装置の全体的な構成を表している。害獣駆除装置は、ＣＣＤカメラからなる撮像装置１と、半導体レーザー発振器からなるレーザー照射器２と、ハーフミラー８を備えた分光器３と、撮像装置１とレーザー照射器２並びに分光器３を一体に固定する為の雲台４と、雲台４を電気モーターで上下左右に動かすことができるパンチルーターからなる駆動部５と、撮像装置の映像信号を入力し駆動部を動作させる駆動信号を出力する制御器６とからなる。
本実施例では、撮像装置１の照準点とレーザー照射器２のレーザー光軸とをハーフミラー８を介して同軸に配置して雲台４に固定してカメラ・レーザー光同軸装置としているが、これに限らず撮像装置とレーザー光軸を同軸に配置されたカメラとレーザー光が同軸に配置されたカメラ・レーザー光同軸装置であれば雲台４を用いなくても良い。
また、制御器６は制御ユニット６－１、外部端末６－２及び無線ＬＡＮ６－３からなり、制御ユニット６－１からは外部の基地局に備えられた外部端末６－２に無線ＬＡＮ６－３を通じて撮像装置１で撮影した映像信号が送られ、外部端末６－２は画像解析機能を用いて害獣や人間等の安全動物を判別する画像認識機能が設けられている。
外部端末６－２は画像認識機能により識別した害獣や人間に関する識別情報を無線ＬＡＮ６－３を介して制御ユニット６－１に送信し、制御ユニット６－１は当該識別情報を用いてレーザー照射器２に対してレーザー照射の実行や禁止の制御を行う。
撮像装置１で撮像する映像フレームの中心を照準点として定め、分光器３に備えたハーフミラー８のフレーム中心に対応する所と同軸になるようにレーザー照射器２の光軸を合わせて、雲台に撮像装置１とレーザー照射器２と分光器３を一体に固定する。これらの害獣駆除装置はポータブル電源７により給電されるので、害獣駆除装置は可搬構造になっている。
レーザー照射器２は、害獣の眼球の角膜と網膜を瞬時に焼く事ができるだけの熱量を持ち、制御器からの信号により照射を制御される。
分光器３は、光束を２つに分割する光学分野の装置である。分光器３に入射した光の一部は反射し、一部は透過する特性を持つ。この特性を活かし、透過した光を前記撮像装置が撮影し、反射した光の軌跡を逆になぞるようにレーザーを照射するように前記レーザー照射器２を設置する事で、前記撮像装置の撮像と前記レーザー照射器の照射点を同軸に合わせる。
制御ユニット６－１は撮像装置１から送られてきた映像信号を無線ＬＡＮ６－３を介して外部端末６－２に送信し、外部端末６－２ではＡＩ（人工知能）による深層学習を用いた画像認識処理により害獣の認識、害獣の目の認識と人間や家畜などの安全動物の認識を行い、外部端末６－２からそれぞれの認識処理結果を制御ユニット６－１に送る。
制御ユニット６－１では、上述した映像信号に基づいて画像認識処理により認識した害獣の目の位置を照準と一致させるように駆動部５を動かし、照準と一致した時にレーザー照射器を作動させる制御を行う事で害獣を駆除することができる。この制御プロセスについては、図２で説明する。
本害獣装置はポータブル電源７により可搬式となっている為、さまざまな場所に設置することができる。また、設置した場所に餌を撒くことによって害獣を誘き寄せ、捕食している間においては害獣の動きは鈍くなっている為に本装置で駆除する可能性が高くなる。
図２をステップごとに以下に説明する。
（ステップＳ１）
撮像装置１が撮影した映像を制御ユニット６－１が取得し、無線ＬＡＮ６－３を介して外部端末６－２に送信する事で、外部端末６－２に設けられている画像認識機能により、狙撃対象とする対象動物である鹿や猪等の駆除対象とすべき害獣が今回撮影した映像フレームに存在するか否かを識別する。
（ステップＳ１）
撮像装置１が撮影した映像を制御ユニット６－１が取得し、無線ＬＡＮ６－３を介して外部端末６－２に送信する事で、外部端末６－２に設けられている画像認識機能により、狙撃対象とする対象動物である鹿や猪等の駆除対象とすべき害獣が今回撮影した映像フレームに存在するか否かを識別する。
（ステップＳ２）
ステップＳ１で得られた画像認識の結果、害獣が存在する場合はステップＳ４に進む。 害獣が存在しない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ１で得られた画像認識の結果、害獣が存在する場合はステップＳ４に進む。 害獣が存在しない場合はステップＳ３に進む。
（ステップＳ３）
ステップＳ２で害獣が今回撮影した映像フレームには存在しなかったので、制御ユニット６－１が駆動部５を例えば映像フレーム(画面)の１／２分だけ上下左右に稼動させる事で撮像装置１が隣接領域を撮影し、ステップＳ１に戻る。害獣が認識されるまでステップＳ１からステップＳ３が繰り返される事により害獣駆除装置の駆除領域をくまなくスキャンする事ができる。
ステップＳ２で害獣が今回撮影した映像フレームには存在しなかったので、制御ユニット６－１が駆動部５を例えば映像フレーム(画面)の１／２分だけ上下左右に稼動させる事で撮像装置１が隣接領域を撮影し、ステップＳ１に戻る。害獣が認識されるまでステップＳ１からステップＳ３が繰り返される事により害獣駆除装置の駆除領域をくまなくスキャンする事ができる。
（ステップＳ４）
外部端末６－２に設けられている画像認識機能により、ステップＳ１にて狙撃対象となる対象動物が存在すると認識された映像から、狙撃点である害獣の眼が識別できるか否かを識別する。撮像装置にはＣＣＤカメラを用いているので近赤外線の画像が得られるため、眼の位置の認識は比較的容易に行う事ができる。外部端末６－２から害獣の眼の有無と、有の場合にはその目の位置座標情報が制御ユニット６－１に送られてくる。
外部端末６－２に設けられている画像認識機能により、ステップＳ１にて狙撃対象となる対象動物が存在すると認識された映像から、狙撃点である害獣の眼が識別できるか否かを識別する。撮像装置にはＣＣＤカメラを用いているので近赤外線の画像が得られるため、眼の位置の認識は比較的容易に行う事ができる。外部端末６－２から害獣の眼の有無と、有の場合にはその目の位置座標情報が制御ユニット６－１に送られてくる。
本実施例では図示していないが害獣の眼を識別できない場合は、害獣の眼を識別できるようになるまで害獣が動くのを待つ処理を行う。目の存在が確認できないときは、例えば０．２秒を待つことでステップＳ４において再度撮像装置１から画像を取得し、外部端末６－２で眼の存在確認を行う。これを繰り返して害獣の眼の存在が認識できるまでステップＳ４が実行される。なお、所定の時間（例えば、１０分間）を経過しても目の存在が確認できない場合には、すべての処理を終了して再び最初のステップＳ１から処理を開始しても良い。
（ステップＳ５、ステップＳ６）
ステップＳ４で害獣の眼が存在すると認識された場合、ステップＳ５に進み外部端末７から送られてきた眼の位置の座標信号と照準のずれ分を差分情報として算出し、その差分情報に基づいて駆動部５を動かすことで眼の位置を照準に合わせる制御を行う。駆動部５を制御させたのちにステップＳ６で照準と眼の位置が一致するかを確認し、不一致の場合にはステップＳ５に戻り眼の位置が照準に合うまで繰り返し駆動部５の調整を行う。
ステップＳ４で害獣の眼が存在すると認識された場合、ステップＳ５に進み外部端末７から送られてきた眼の位置の座標信号と照準のずれ分を差分情報として算出し、その差分情報に基づいて駆動部５を動かすことで眼の位置を照準に合わせる制御を行う。駆動部５を制御させたのちにステップＳ６で照準と眼の位置が一致するかを確認し、不一致の場合にはステップＳ５に戻り眼の位置が照準に合うまで繰り返し駆動部５の調整を行う。
（ステップＳ７）
ステップＳ６にて害獣の眼とレーザー照射器２の照準が一致した時には、ステップＳ８では再度読み込まれた撮像装置１の最新の映像を外部端末６－２に送り、その外部端末６－２に備わっているＡＩ（人工知能）による深層学習を用いた画像認識処理により、人間や家畜などの保護しなければならない動物である安全動物が画像内に存在しないか否かを示す情報を制御ユニット６－１が受信する。
ステップＳ６にて害獣の眼とレーザー照射器２の照準が一致した時には、ステップＳ８では再度読み込まれた撮像装置１の最新の映像を外部端末６－２に送り、その外部端末６－２に備わっているＡＩ（人工知能）による深層学習を用いた画像認識処理により、人間や家畜などの保護しなければならない動物である安全動物が画像内に存在しないか否かを示す情報を制御ユニット６－１が受信する。
（ステップＳ８）
ステップＳ８で安全動物がいないことが確認できた場合は、ステップＳ９に進む。ステップＳ８で安全動物が存在し、安全と確認できない場合には全ての処理を終了し、再び害獣駆除装置の開始時期を待って再開する。これにより害獣の近くに安全動物がいる場合に、レーザー光が直接照射されなくても光線の反射を見ることで安全動物の眼に悪影響が及ぶことを防ぐことができる。
ステップＳ８で安全動物がいないことが確認できた場合は、ステップＳ９に進む。ステップＳ８で安全動物が存在し、安全と確認できない場合には全ての処理を終了し、再び害獣駆除装置の開始時期を待って再開する。これにより害獣の近くに安全動物がいる場合に、レーザー光が直接照射されなくても光線の反射を見ることで安全動物の眼に悪影響が及ぶことを防ぐことができる。
（ステップＳ９）
ステップＳ９にて、害獣の眼とレーザー照射器２の照準が一致した状態で、対象害獣以外の生物が画像内に存在しない事を識別できた場合、制御ユニット６－１がレーザー照射器２を発射させ、制御を終了する。制御の終了後は所定時間（例えば、５分後）に再び制御開始に戻る事で、同じ制御が繰り返される。これにより害獣の目を失明させることができる。
ステップＳ９にて、害獣の眼とレーザー照射器２の照準が一致した状態で、対象害獣以外の生物が画像内に存在しない事を識別できた場合、制御ユニット６－１がレーザー照射器２を発射させ、制御を終了する。制御の終了後は所定時間（例えば、５分後）に再び制御開始に戻る事で、同じ制御が繰り返される。これにより害獣の目を失明させることができる。
図２のステップの一部を実際の画像例で示したのが図３である。図３を以下に説明する。
図３（ａ）：画像を取得し害獣の有無を確認する。害獣が存在しないときはパンチルーターを上下左右に動かしながら右図で害獣を検知する。
図３（ｂ）：害獣を検知しても左図のように眼の向きがレーザー照射に不向きであると眼の大きさや形状で認識した時には一定時間ごとに再認識を繰り返すことで右図のように眼の向きがレーザー照射に良い状態まで待つ。
図３（ｃ）：レーザー照射の照準は画面の中心（＋）に設定されているので、眼の位置情報を座標で得て、眼の位置との差分情報に基づいて照準を眼の位置に合わせる。（右図）
以上のように、本発明では照準と同軸に配置されたレーザー光を用いて害獣の眼を的確に照射することで害獣を駆除できるものである。また、レーザー照射の際に人や家畜などへの被害を抑え安全性を高める害獣駆除装置を提供するものである。
Claims (6)
- 撮像装置と、レーザー照射器と、前記撮像装置の照準位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置したカメラ・レーザー光同軸装置と、前記カメラ・レーザー光同軸装置を駆動する駆動手段を備えた害獣除去装置であって、
前記撮像装置と前記レーザー照射器並びに前記駆動手段に接続される制御器と、前記制御器には前記撮像装置の映像に基づいて対象動物の目を判別する判別手段と、該対象動物の目の位置を前記照準位置に合わせるように前記駆動手段を操作する操作手段と、前記操作手段により前記対象動物の目が前記照準位置に一致した時にレーザー照射を行う照射実行手段を備えた害獣駆除装置。 - 前記撮像装置の映像に基づいて対象動物から除外する安全動物判定手段を備え、前記安全動物判定手段により除外する動物が前記撮像装置の映像内に存在すると判定した時には前記照射実行手段によるレーザー光の照射を禁止するレーザー照射禁止手段を備えた請求項１に記載の害獣駆除装置。
- 前記カメラ・レーザー光同軸装置は、前記撮像装置の照準位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置した照準を持つ分光器と、前記撮像装置と前記レーザー照射器と前記分光器が一体に固定された雲台と、前記雲台が前記駆動手段により駆動される請求項１もしくは２に記載の害獣駆除装置。
- 撮像装置と、レーザー照射器と、前記撮像装置の照準位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置したカメラ・レーザー光同軸装置と、前記カメラ・レーザー光同軸装置を駆動する駆動手段を持つ害獣駆除装置を用いて行う害獣駆除方法であって、
前記撮像装置の映像に基づいて対象動物の目を検知し、前記照準に前記対象動物の目を一致させるよう駆動手段を動かし、前記照準に前記対象動物の目が一致した時にレーザー照射器からレーザー照射を行う害獣駆除方法。 - 前記害獣駆除装置は、前記撮像装置の映像に基づいて対象動物から除外する安全動物判定手段を備え、前記安全動物判定手段により除外する動物が前記撮像装置の映像内に存在すると判定した時には前記照射実行手段によるレーザー光の照射を禁止するレーザー照射禁止手段を備えた請求項４に記載の害獣駆除方法。
- 前記カメラ・レーザー光同軸装置は、前記撮像装置の照準位置と前記レーザー照射器からのレーザー光を同軸に配置した照準を持つ分光器と、前記撮像装置と前記レーザー照射器と前記分光器が一体に固定された雲台と、前記雲台が前記駆動手段により駆動される請求項４もしくは５に記載の害獣駆除方法。
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