JP2020060032A5

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Publication number: JP2020060032A5
Application number: JP2018191789A
Authority: JP
Filing date: 2018-10-10
Publication date: 2021-03-04
Anticipated expiration: 2038-10-10

Claims

運搬車両と、
前記運搬車両に素材を積み込む作業機械と、
を備え、
前記作業機械は、
前記作業機械の位置を検出する第１位置センサと、
前記第１位置センサが検出した前記作業機械の位置を示すデータを取得し、前記作業機械に対する前記運搬車両の目標オフセット距離を示すデータを取得し、前記作業機械の位置と前記目標オフセット距離とに基づいて前記運搬車両の目標停止位置を決定する第１プロセッサと、
を含み、
前記運搬車両は、
前記作業機械と通信する通信装置と、
前記運搬車両の位置を検出する第２位置センサと、
前記作業機械から前記目標停止位置を示すデータを取得し、前記第２位置センサが検出した前記運搬車両の位置を示すデータを取得し、前記目標停止位置に前記運搬車両を移動させるように前記運搬車両を制御する第２プロセッサと、
を含み、
前記第１プロセッサは、
前記作業機械に対する前記素材の積込位置の方向を示すデータを取得し、
前記積込位置の方向と、前記目標オフセット距離と、前記作業機械の位置とに基づいて、前記目標停止位置を決定する、
システム。
前記第１プロセッサは、
前記目標停止位置を含む許容停止範囲を示すデータを取得し、
前記運搬車両の停止位置が前記許容停止範囲内であるかを判定し、
前記運搬車両の停止位置が前記許容停止範囲内であるときには、前記作業機械を制御して前記運搬車両への前記素材の積込を開始する、
請求項１に記載のシステム。
前記第１プロセッサは、前記作業機械からの距離に基づいて、前記許容停止範囲を決定する、
請求項２に記載のシステム。
前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体を旋回可能に支持する支持体と、前記旋回体に設けられ掘削対象の地形を計測する地形センサとを含み、
前記第１プロセッサは、前記掘削対象の地形の位置に基づいて、前記許容停止範囲を決定する、
請求項２又は３に記載のシステム。
前記第２プロセッサは、
前記運搬車両の進入禁止領域を示すデータを取得し、
前記運搬車両が前記進入禁止領域内に位置しているかを判定し、
前記運搬車両が前記進入禁止領域内に位置しているときには、前記作業機械による自動制御の中止指令を前記第１プロセッサに送信する、
請求項１から４のいずれかに記載のシステム。
前記第２プロセッサは、
前記運搬車両の現在位置から前記目標停止位置までの目標走行経路を取得し、
前記運搬車両が前記目標走行経路から離れた距離が、所定の閾値より大きいかを判定し、
前記運搬車両が前記目標走行経路から離れた距離が、所定の閾値より大きいときには、前記作業機械による自動制御の中止指令を前記第１プロセッサに送信する、
請求項１から５のいずれかに記載のシステム。
前記運搬車両は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に支持された荷台と、をさらに含み、
前記第２プロセッサは、
前記作業機械の位置を示すデータを取得し、
前記作業機械の位置と前記運搬車両の位置とに基づいて、前記走行体に対する前記荷台の旋回角度を制御する、
請求項１から６のいずれかに記載のシステム。
前記第２プロセッサは、
前記荷台が、前記荷台の旋回中心と前記作業機械の位置とを結ぶ方向を向くように、前記走行体に対する前記荷台の旋回角度を制御する、
請求項７に記載のシステム。
運搬車両と、前記運搬車両に素材を積み込む作業機械とを制御するために１又は複数のプロセッサによって実行される方法であって、
前記作業機械の位置を示すデータを取得することと、
前記作業機械に対する前記運搬車両の目標オフセット距離を示すデータを取得することと、
前記作業機械に対する前記素材の積込位置の方向を示すデータを取得することと、
前記作業機械の位置と前記目標オフセット距離と前記積込位置の方向とに基づいて前記運搬車両の目標停止位置を決定することと、
前記運搬車両の位置を示すデータを取得することと、
前記目標停止位置に前記運搬車両を移動させるように前記運搬車両を制御すること、
を備える方法。
前記目標停止位置を示すデータは、前記作業機械から前記運搬車両に送信される、
請求項９に記載の方法。
前記作業機械に対する前記素材の積込位置の方向を示すデータを取得することをさらに備え、
前記目標停止位置は、前記積込位置の方向と、前記目標オフセット距離と、前記作業機械の位置とに基づいて決定される、
請求項９又は１０に記載の方法。
前記目標停止位置を含む許容停止範囲を示すデータを取得することと、
前記運搬車両の停止位置が前記許容停止範囲内であるかを判定することと、
前記運搬車両の停止位置が前記許容停止範囲内であるときには、前記作業機械を制御して前記運搬車両への前記素材の積込を開始すること、
をさらに備える請求項９から１１のいずれかに記載の方法。
前記許容停止範囲は、前記作業機械からの距離に基づいて、決定される、
請求項１２に記載の方法。
前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体を旋回可能に支持する支持体と、前記旋回体に設けられ掘削対象の地形を計測する地形センサとを含み、
前記許容停止範囲は、前記掘削対象の地形の位置に基づいて決定される、
請求項１２又は１３に記載の方法。
前記運搬車両の進入禁止領域を示すデータを取得することと、
前記運搬車両が前記進入禁止領域内に位置しているかを判定することと、
前記運搬車両が前記進入禁止領域内に位置しているときには、前記作業機械による自動制御の中止指令を前記作業機械に送信すること、
をさらに備える請求項９から１４のいずれかに記載の方法。
前記運搬車両の現在位置から前記目標停止位置までの目標走行経路を取得することと、
前記運搬車両が前記目標走行経路から離れた距離が、所定の閾値より大きいかを判定することと、
前記運搬車両が前記目標走行経路から離れた距離が、所定の閾値より大きいときには、前記作業機械による自動制御の中止指令を前記作業機械に送信すること、
をさらに備える請求項９から１５のいずれかに記載の方法。
前記運搬車両は、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に支持された荷台とを含み、
前記作業機械の位置と前記運搬車両の位置とに基づいて、前記走行体に対する前記荷台の旋回角度を制御することをさらに備える、
請求項９から１６のいずれかに記載の方法。
前記荷台が、前記荷台の旋回中心と前記作業機械の位置とを結ぶ方向を向くように、前記走行体に対する前記荷台の旋回角度が制御される、
請求項１７に記載の方法。
作業機械の位置を検出する第１位置センサと、
前記第１位置センサが検出した前記作業機械の位置を示すデータを取得し、前記作業機械に対する前記運搬車両の目標オフセット距離を示すデータを取得し、前記作業機械の位置と前記目標オフセット距離とに基づいて運搬車両の目標停止位置を決定する第１プロセッサと、
前記目標停止位置を前記運搬車両に送信する通信装置と、
を備え、
前記第１プロセッサは、
前記作業機械に対する前記素材の積込位置の方向を示すデータを取得し、
前記積込位置の方向と、前記目標オフセット距離と、前記作業機械の位置とに基づいて、前記目標停止位置を決定する、
作業機械。