JP2020054273A - 散布支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができるようにする。【解決手段】散布支援システムは、走行車体に連結された散布装置から散布物の残量を取得する残量取得部と、残量取得部が取得した残量に基づいて、散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部と、走行車体に設けられ且つ可能範囲を表示する表示装置とを備えている。散布支援システムは、走行車体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部を備え、作業演算部は、走行情報及び残量に基づいて、可能範囲として散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを演算し、表示装置は、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを表示する。【選択図】図１

Description

本発明は、散布支援システムに関する。

従来より、圃場に散布する散布物の残量を表示する技術として、特許文献１に示すものが知られている。作業支援システムは、散布装置と、走行車体の走行状態を検出する検出装置と、走行状態を取得する状態取得部と、容器に投入した散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、状態取得部が取得した走行状態及び散布量に基づいて、容器内の散布剤の残量を求める演算部と、演算部で求めた残量を表示する表示部と、を備えている。

特開２０１７−１２７２０６号公報

特許文献１の作業支援システムでは、散布作業を行っているときに、現時点からどれだけ散布物の散布が行えるかを、残量を見ることによって把握することができ、散布作業においては有用な情報を得ることができる。しかしながら、作業者は、例えば、残量が分かった時点で、散布物がなくなるまでどれくらいの距離を走行できるか、どれくらいの面積を散布できるか、どれくらいの時間であるかを把握することが難しいのが実情である。即ち、散布作業が残りどれだけ行えるかを把握することが難しい。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる散布支援システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
散布支援システムは、走行車体に連結された散布装置から散布物の残量を取得する残量取得部と、前記残量取得部が取得した残量に基づいて、前記散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部と、前記走行車体に設けられ且つ前記可能範囲を表示する表示装置と、を備えている。

前記走行車体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部を備え、前記作業演算部は、前記走行情報及び前記残量に基づいて、前記可能範囲として散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを演算し、前記表示装置は、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを表示する。
散布支援システムは、前記散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバの前記作業計画を受信可能な通信装置と、を備え、前記作業演算部は、前記通信装置が受信した前記作業計画に示された散布量と、前記残量とに基づいて、前記可能範囲として散布可能面積を演算し、前記表示装置は、前記散布可能面積を表示する。

前記散布装置は、前記散布物が入れられた前記複数の容器を備え、前記残量取得部は、前記複数の容器のうち、最も前記散布物の量が最も少ない容器の残量を取得する。
散布支援システムは、前記サーバに接続可能な第１端末と、前記サーバに接続可能で前記第１端末とは異なる第２端末と、を備え、前記サーバは、前記第１端末に入力された情報に基づいて前記作業計画を作成する作業計画作成部を有し、前記第２端末は、前記作業計画作成部で作成された前記作業計画を受信し且つ前記受信した作業計画を前記通信装置に送信する通信部を有している。

散布支援システムは、前記走行車体の前記走行情報として、測位衛星の信号に基づいて前記走行車体の車速を検出する検出装置を備え、前記作業演算部は、前記検出装置が検出した前記車速及び前記残量に基づいて、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを求める。
前記検出装置は、前記走行車体の位置を検出可能であり、前記表示装置は、前記走行車体の位置と、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかと、を表示する。

本発明によれば、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる。

散布支援システムの全体図である。 走行画面Ｍ１の一例を示す図である。 計画画面Ｍ２の一例を示す図である。 作業計画の作成から可能範囲を求めるまでの動作フローを示す図である。 散布可能距離を示した走行画面Ｍ１の一例を示す図である。 散布可能面積を示した走行画面Ｍ１の一例を示す図である。 散布可能時間を示した走行画面Ｍ１の一例を示す図である。 走行軌跡Ｗ１、作業幅Ｗ２、散布完了面積Ｓの関係を示す図である。 散布状況画面Ｍ３の一例を示す図である。 散布状況画面Ｍ４の一例を示す図である。 散布装置の例である。 図９Ａとは異なる散布装置の例である。 走行車体に散布装置を連結した全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、トラクタ等の作業機を用いて散布作業を支援する散布支援システムを示している。
まず、トラクタ１の全体構成について説明する。
図１０に示すように、トラクタ１は、車輪を有する走行車両（走行車体）３と、ディーゼルエンジン等の原動機４と、変速装置５とを備えている。また、走行車体３には運転席６と、運転席６を囲むキャビン７とが設けられている。また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。

作業装置２は、肥料、薬剤等の散布物を散布することが可能な散布装置である。散布装置２は、散布物を貯留可能（収容可能）な容器（ホッパー）２ａと、容器２ａに設けられ且つ容器２ａ内の散布物を外部に散布する散布機構２ｂと、を備えている。散布機構２ｂは、例えば、開閉式のシャッター等で構成され、シャッターの開閉の動作によって散布物を散布することが可能である。なお、散布装置２は、図１０に示した装置に限定されず、例えば、図９Ａに示した散布装置２であっても、図９Ｂに示した散布装置２ｂであってもよく、その他の散布装置２であってもよい。

図９Ａの散布装置２の散布機構２ｂは、容器２ａの下部に取付けられ且つ当該容器２ａの散布物を繰り出す繰り出しロール２ｂ１と、繰り出しロール２ｂ１から繰り出された散布物を下部に散布するホース２ｂ２とを有している。容器２ａ、繰り出しロール２ｂ１を収容するケース及びホース２ｂ２は、フレーム２ｂ３に支持されていて、フレーム２ｂ３を連結部８に連結することにより、散布装置２はトラクタ１に装着される。

図９Ｂの散布装置２は、少なくとも２種類の散布物を収容可能な複数の容器２ａを有している。複数の容器２ａは、前方に配置された複数の第１容器２ａ１と、後方に配置された複数の第２容器２ａ２とを含んでいる。複数の第１容器２ａ１には、散布物として肥料が収容され、複数の第２容器２ａ２には、散布物として種子（種）が収容される。散布機構２ｂは、肥料を繰り出す繰り出しロール２ｂ５と、繰り出しロール２ｂ５から繰り出された肥料を下部に散布するホース２ｂ６と、種子を繰り出す繰り出しロール２ｂ７と、繰り出しロール２ｂ７から繰り出された種子を下部に散布するホース２ｂ８と有している。繰り出しロール２ｂ５を収容するケース、ホース２ｂ６、繰り出しロール２ｂ７を収容するケース及びホース２ｂ８は、フレーム２ｂ９に支持されていて、フレーム２ｂ９を連結部８に連結することにより、散布装置２はトラクタ１に装着される。なお、図９Ｂの散布装置２は、ディスク２ｂ１０、鎮圧輪２ｂ１１を備えていてもよい。

図１に示すように、散布装置２は、散布機構２ｂを制御する制御装置２ｃと、制御装置２ｃに接続された表示装置２ｄとを備えている。表示装置２ｄには、所定面積当たり（単位面積当たりの散布量［例えば、１０ｋｇ／１０ａ（１０００ｍ²）］、散布物の散布幅（単位：ｍ）、容器２ａに投入した散布物の投入量（単位：ｋｇ）等が入力可能である。制御装置２ｃは、散布量及び散布幅等に基づいて、散布機構２ｂの開閉量（開度）や開閉のタイミング等を制御する。なお、散布装置２による散布は、移動速度（車速）に連動して単位時間当たりの散布量を変更する車速連動であることが好ましい。また、制御装置２ｃは、表示装置２ｄに設けられたスイッチ等が操作され、散布が開始すると、散布を開始したことを示す信号（開始信号）を後述する車載ネットワークＮ１に出力する。また、制御装置２ｃは、スイッチ等が操作され、散布が終了すると、散布を終了したことを示す信号（終了信号）を車載ネットワークＮ１に出力する。

また、散布装置２は、容器２ａ内の散布物の残量を検出する残量検出装置２ｅを備えている。残量検出装置２ｅは、センサ、ロードセル等で構成されていて、容器２ａに入っている散布物の重量を残量として検出する。残量検出装置２ｅが検出した残量は、車載ネットワークＮ１に出力される。残量検出装置２ｅは、容器２ａ内の散布物の高さ（嵩）をセンサで検出して検出した嵩に基づいて散布物の重量を推定することで残量を求めてもよいし、散布物の投入量から実際に散布した散布量を減算した値を残量としてもよい。

図１に示すように、トラクタ１は、検出装置１０と、制御装置１１と、表示装置１２と、通信装置１３とを備えている。検出装置１０、制御装置１１、表示装置１２は、ＣＡＮ等の車載ネットワークＮ１により接続されている。
検出装置１０は、トラクタ１が走行している走行状態（走行車体３の走行状態）を検出する装置である。検出装置１０は、例えば、走行状態として、走行車体３の移動距離、移動速度（車速）を検出可能である。この実施形態では、検出装置１０は、衛星測位システム（Global Positioning System，Galileo、GLONASSなど）に用いて走行車体３の位置を演算し、演算した位置から移動距離、移動速度を検出する。

検出装置１０は、測位衛星１５の衛星信号（電波）を受信する受信部１０ａと、受信部１０ａが受信した衛星信号に基づいてトラクタ１（走行車体３）の走行状態を算出する状態演算部１０ｂとを有している。受信部１０ａ、状態演算部１０ｂは電気・電子部品、ＣＰＵ等に組み込まれたプログラム等から構成されている。図１０に示すように、検出装置１０は、受信部１０ａ及び状態演算部１０ｂを収容する筐体１０ｃとを有している。筐体１０ｃは、キャビン７の天板に取り付けられている。なお、筐体１０ｃは、キャビン７以外に取り付けられていてもよく、例えば、作業装置２に設けられていてもよい。

状態演算部１０ｂは、測位衛星１５から送信される衛星信号の搬送波位相に基づいて、受信部１０ａの位置を算出する。そして、状態演算部１０ｂは、所定時間内において受信部１０ａが位置変化したときの移動距離を求め、移動距離を速度に換算し、換算値をトラクタ１の移動速度（車速）とする。なお、状態演算部１０ｂは、測位衛星１５が送信した衛星信号の周波数と受信部１０ａが衛星信号を受信したときの当該衛星信号の周波数とのずれ（ドップラーシフト値）と、衛星信号に基づいて当該受信部１０ａの位置を算出してもよく、位置の算出方法は、限定されない。また、状態演算部１０ｂは、移動距離のみを算出してもよいし、移動速度（車速）のみを算出してもよい。状態演算部１０ｂが算出した移動距離、移動速度の走行車体３の走行に関する走行情報は、車載ネットワークＮ１に出力される。したがって、走行情報（移動距離、移動速度）は、制御装置１１、表示装置１２等が取得可能である。

制御装置１１は、運転席６の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、走行車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１１は、連結部８を操作具の操作信号に基づいて昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１１は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

表示装置１２は、様々な情報を表示可能である。表示装置１２は、走行車体３の位置（トラクタ１の位置）、即ち、走行軌跡Ｗ１を表示する。図２に示すように、所定の操作が行われると、表示装置１２は、走行画面Ｍ１を表示する。走行画面Ｍ１は、フィールド表示部３０と、方向表示部３１とを含んでいる。フィールド表示部３０は、圃場等の作業場を仮想的に示した領域であって、緯度、経度等が割り当てられている。フィールド表示部３０には、機械表示部３３が示されている。機械表示部３３は、トラクタ１（走行車体３）を仮想的に示していて、フィールド表示部３０に対する機械表示部３３の表示位置は固定である。また、機械表示部３３の境界線Ｐ１が、フィールド表示部３０における現在のトラクタ１（走行車体３）の位置である。

したがって、トラクタ１を実際に走行させた場合、フィールド表示部３０に示された機械表示部３３の表示位置は固定のままで、検出装置１０によって検出された走行車体３の位置の変化に伴って、フィールド表示部３０がスクロールする一方で、フィールド表示部３０において機械表示部３３の境界線Ｐ１の後方が着色されることで、当該フィールド表示部３０に走行軌跡Ｗ１が連続的に表示される。

方向表示部３１は、予め定められた位置からトラクタ１がどれだけずれているかを、ズレ量で示す部分である。例えば、予め定められた基準ラインＬ１から、トラクタ１の現在の位置が０．５ｍずれている場合、方向表示部３１は、ズレ量として０．５ｍを示し、基準ラインＬ１に対してトラクタ１がずれている方向を矢印等で示す。
通信装置１３は、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置で構成され、外部の機器と接続可能である。例えば、通信装置１３は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行う装置である。なお、通信装置１３は、携帯電話通信網により無線通信を行う装置であっても、データ通信網により無線通信を行う装置であってもよい。

図１に示すように、散布支援システムは、サーバ５０と、第１端末５１と、第２端末５２とを備えている。サーバ５０は、作業計画を管理するサーバであり、第１端末５１及び第２端末５２は、サーバ５０に接続可能な端末である。第１端末５１は、管理者に割り当てられたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等である。第２端末５２は、散布作業等の農作業を行う農作業者が操作可能なものであって、農作業者に割り当てられて農作業者が所持するスマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末である。

サーバ５０は、作業計画を作成する作業計画作成部６０と、作業計画を記憶する作業計画記憶部６１とを有している。作業計画作成部６０は、サーバ５０に格納されたプログラム等から構成されている。作業計画とは、圃場で行われる農作業に関する計画であって、少なくとも農作業として、圃場で行う散布作業が含まれている。散布作業とは、例えば、肥料を散布する作業（施肥作業）、農薬を散布する作業（農薬散布作業）、種を蒔く播種作業等である。なお、農作業において、散布する作業に関するものは、散布作業であると考えてよい。また、サーバ５０では、農作業として、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥（施肥作業）、薬剤散布等の計画を設定することが可能である。

第１端末５１がサーバ５０にログインをして、当該第１端末５１から作業計画作成の要求があると、この要求に応じて作業計画作成部６０は、図３に示すように、作業計画を立てるための計画画面Ｍ２を第１端末５１に表示する。
計画画面Ｍ２は、農作業を行う日付を設定する日付設定部８０と、圃場等の作業場を設定する作業場設定部８１と、農作業（農作業の作業項目）を設定する作業設定部８２と、農作業者を設定する作業者設定部８３と、作業時間を設定するための時間設定部８４とを含んでいる。また、計画画面Ｍ２は、機械を設定する機械設定部８５と、散布物の種類を設定する散布物設定部８６と、散布物の散布量を設定する散布量設定部８７とを含んでいる。

作業場設定部８１には、作業場の地図が表示され、地図上に示された作業場を選択することによって、作業を行う予定の作業場を設定することができる。作業設定部８２は、上述した様々な農作業（床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥（施肥作業）、薬剤散布）の作業項目、即ち、作業項目が選択又は入力可能である。

作業者設定部８３では、予め第１端末５１又はサーバ５０に登録された作業者名（農作業者名）が一覧で表示され、作業を行う作業者名を一覧から選択することによって作業者を決定することができる。また、時間設定部８４では、農作業を行う時間帯が設定可能である。機械設定部８５では、農業機械で作業を行う場合の作業装置が設定可能ある。散布物設定部８６では、播種、施肥、薬剤散布等で使用する散布物の種類が設定可能である。散布量設定部８７では、所定の面積当たりの散布物の散布量が設定可能である。計画画面Ｍ２によって設定された作業計画［日付、作業場、作業項目（作業内容）、作業者名、作業時間、機械（作業装置）、散布物の種類、散布量］は、作業計画記憶部６１に記憶させる。

したがって、第１端末５１をサーバ５０に接続することにより、農作業者に対応付けて作業計画を簡単に作成することができ、作成した作業計画を作業計画記憶部６１に記憶することができる。
また、サーバ５０は、作業指示部６３を備えている。作業指示部６３は、サーバ５０に格納されたプログラム等から構成されている。作業指示部６３は、第２端末５２に作業計画を送信可能である。

農作業者に割り当てられた第２端末５２がサーバ５０にログインをして、当該第２端末５２から作業計画の送信の要求があると、この要求に応じて作業指示部６３は、第２端末５２に割り当てられた作業者が含まれる作業計画を作業計画記憶部６１から抽出する。そして、作業指示部６３は、抽出した作業計画を第２端末５２に送信する。なお、第２端末５２に作業計画を取得したい圃場を入力して、当該第２端末５２から作業計画を取得したい圃場をサーバ５０に要求し、サーバ５０（作業指示部６３）は要求された圃場に対応する作業計画を、第２端末５２に送信してもよい。

第２端末５２は、サーバ５０から取得した作業計画を表示したり、トラクタ等の農業機械１に送信可能である。第２端末５２は、通信部５２ａと、記憶部５２ｂと、表示部５２ｃとを備えている。
通信部５２ａは、通信装置１３やサーバ５０と無線通信を行う装置である。通信部５２ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行うことができる。また、通信部５２ａは、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより無線通信を行うことができる。したがって、第２端末５２をサーバ５０に接続すれば、当該サーバ５０の作業計画記憶部６１に記憶した作業計画を通信部５２ａが受信することができる。また、通信部５２ａが受信した作業計画は、トラクタ１の通信装置１３に送信することができる。記憶部５２ｂは、作業計画等の様々な情報を記憶することが可能である。表示部５２ｃは、作業計画等の様々な情報を表示することが可能である。

さて、トラクタ１に搭載した表示装置１２は、散布物の散布可能な可能範囲を表示することができる。可能範囲とは、例えば、現時点からトラクタ１によって散布作業を行うことができる走行距離（散布可能距離）、散布作業を行うことができる時間（散布可能時間）、散布を行うことができる面積（散布可能面積）等である。散布可能距離、散布可能時間及び散布可能面積のいずれも作業装置（散布装置）２から得ることができる散布物の残量に基づいて求められる。

図１に示すように、散布支援システムは、走行情報取得部６９と、残量取得部７０と、作業演算部７１とを備えている。走行情報取得部６９、残量取得部７０及び作業演算部７１は、制御装置１１に設けられた電気電子回路、制御装置１１に格納されたプログラム、表示装置１２に設けられた電気電子回路、表示装置１２に格納されたプログラム等である。この実施形態では、走行情報取得部６９、残量取得部７０及び作業演算部７１は、表示装置１２に設けられているとして説明を進める。

走行情報取得部６９は、走行車体の走行に関する走行情報を取得するもので、検出装置１０の状態演算部１０ｂが算出した車速を取得する。例えば、走行車体３の走行が開始されると、検出装置１０の状態演算部１０ｂが演算した車速を車載ネットワークＮ１に出力する。走行情報取得部６９は、車載ネットワークＮ１に出力された車速を逐次取得する。
残量取得部７０は、散布装置２から散布物の残量を取得する。例えば、散布装置２において、散布が開始された場合、残量取得部７０は、所定の間隔で容器２ａに残っている散布物の重量、即ち、残量を取得する。即ち、散布装置２による散布作業が開始されると、制御装置２ｃは、車載ネットワークＮ１に残量を出力する。一方、残量取得部７０は、散布装置２による散布作業が開始されると、車載ネットワークＮ１に出力された残量を取得する。

作業演算部７１は、残量取得部７０が取得した残量に基づいて、可能範囲（散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積）を演算する。作業演算部７１は、散布可能時間を演算する場合、例えば、１秒間当たりの走行車体３の車速と散布幅と散布量との積により、１秒間当たりの散布量を求める［１秒間当たりの散布量（ｋｇ／ｓｅｃ）＝車速（ｍ／ｓｅｃ）×散布幅（ｍ）×単位面積当たりの散布量（ｋｇ／ｍ²］。

ここで、散布幅は、作業計画で示された機械（作業装置）により得ることができる。即ち、作業演算部７１は、通信装置１３が取得した作業計画において示された機械（作業装置）を参照して、機械から散布幅を割り出す。機械と散布幅とは予め決められており、機械と散布幅との関係は、予め表示装置１２等に記憶されている。なお、作業計画において、散布幅を設定できるようにしておき、作業計画に示された散布幅を用いてもよいし、作業演算部７１が作業装置２の制御装置２ｃに作業幅の要求を行って当該制御装置２ｃから取得してもよい。

単位面積当たりの散布量は、作業計画で示された散布量により得ることができる。即ち、作業演算部７１は、通信装置１３が取得した作業計画において示された散布量を参照し、参照した散布量を単位面積当たりの散布量に適用する。車速は、検出装置１０（状態演算部１０ａ）によって検出した車速である。
そして、作業演算部７１は、１秒間当たりの散布量を求めると、残量取得部７０が取得した残量から１秒間当たりの散布量を除算することにより、散布可能時間を算出する。また、作業演算部７１は、散布可能距離を演算する場合、車速と散布可能時間とを乗算することによって、散布可能距離を求める。また、作業演算部７１は、散布可能面積を演算する場合、残量から単位面積当たりの散布量を除算することによって、散布可能面積を求める。

図４は、作業計画の作成から可能範囲（散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積）を求めるまでの動作フローをまとめた図である。
図４に示すように、サーバ５０の作業計画作成部６０によって作業計画が作成されると（Ｓ１）、作成した作業計画は作業指示部６３によって所定の第２端末５２に送信される（Ｓ２）。第２端末５２が作業計画を取得すると、当該第２端末５２はトラクタ１の通信装置１３に取得した作業計画を送信する（Ｓ３）。作業演算部７１は、可能範囲を演算する場合、検出装置１０で検出されたトラクタ１の位置に基づいて、散布作業を行う圃場を割り出す（Ｓ４）。作業演算部７１は、例えば、現在のトラクタ１の位置する圃場を、散布作業を行う圃場とする。作業演算部７１は、通信装置１３が受信した作業計画のうち、割り出した圃場に対応する作業計画を参照する（Ｓ５）。作業計画の情報、例えば、作業計画に示された機械、散布量等と、検出装置１０で検出されたトラクタ１の車速に基づいて、上述した方法等により、可能範囲（散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積）を求める（Ｓ６）。

表示装置１２は、可能範囲（散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積）を表示する。表示装置１２は、例えば、走行画面Ｍ１に可能範囲（散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積）を表示する。
図５Ａ〜図５Ｃに示すように、走行画面Ｍ１は、可能範囲を表示する作業表示部８９を有している。図５Ａに示すように、作業表示部８９は、散布可能距離として、例えば、７６１ｍを表示する。また、作業表示部８９は、現在の地点から往復できる数（往復数）を表示する。この場合、作業演算部７１は、圃場の長さ（１辺の長さ）又は走行車両３の直進走行の長さ（直進距離）Ｌ２から、往復できる数を求める（往復数＝散布可能距離÷（２×圃場の長さ、往復数＝散布可能距離÷（２×直進距離Ｌ２）。なお、圃場の長さは、例えば、サーバ５０に圃場の長さが登録されていて、トラクタ１の通信装置１３等を介してサーバ５０に問い合わせすることにより得ることができる。図６に示すように、直進距離Ｌ２は、トラクタ１の走行軌跡Ｗ１において、直進部Ｗ１ａを抽出して、当該直進部Ｗａ１を演算することにより得ることができる。即ち、直進距離Ｌ２は、検出装置１０が検出したトラクタ１の位置から得ることができる。

表示装置１２は、上述したように、作業演算部７１が求めた往復数を散布可能距離と共に表示する。
図５Ｂに示すように、作業表示部８９は、散布可能面積として、例えば、８．４反を表示する。また、作業表示部８９は、現在の地点から圃場において散布作業が完了するか否かを表示する。この場合、図６に示すように、作業演算部７１は、散布完了面積＝現在までの直進作業数（直進本数）ｎ（本）×作業幅Ｗ２（ｍ）×直進距離Ｌ２（ｍ）により散布完了面積（Ｓ）を求め、散布完了面積から圃場の面積を減算することで、残りの散布面積を求める。作業演算部７１は、散布可能面積≧残りの散布面積である場合、散布作業が完了すると判断し、散布可能面積＜残りの散布面積である場合、散布作業が完了しないと判断する。表示装置１２は、走行画面Ｍ１の作業表示部８９に作業演算部７１の判断結果を表示する。

図５Ｃに示すように、作業表示部８９は、散布可能時間として、１０９５秒を表示する。また、作業表示部８９は、現在の時刻から散布可能時間の経過後の時刻を表示する。なお、現在の時刻は、検出装置１０が検出した信号から得られた時刻（測位衛星から得られた時刻）、又は、制御装置１１及び表示装置１２に内蔵された計時部が算出した時刻である。

なお、上述した実施形態では、表示装置１２は、作業表示部８９に、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積をそれぞれ表示しているが、少なくとも１つを表示すればよい。
図７は、表示装置１２における可能範囲の表示の変形例を示している。図７に示すように、表示装置１２は、散布作業が開始されると、散布状況画面Ｍ３を表示する。散布状況画面Ｍ３では、散布装置２の容器２ａを模した図形９０を表示すると共に、図形９０内に散布物の残量を複数段のレベルで表示する。図７は、残量を７段階のレベル（レベル１〜レベル７）で示しており、レベル１が最も残量が少なく、レベル７が最も残量が多い例である。

散布状況画面Ｍ３は、散布作業で用いる機械の名称等を表示すると共に、散布幅、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積の全てを表示している。
図８は、表示装置１２における可能範囲の表示の変形例を示している。図８に示すように、表示装置１２は、散布作業が開始されると、散布状況画面Ｍ４を表示する。散布状況画面Ｍ４では、散布装置２が複数の容器２ａを有している場合の画面である。散布状況画面Ｍ４は、散布装置２の容器２ａを模した図形９１を表示すると共に、図形９１内に散布物の残量を棒グラフで表示している。図８に示すように、散布装置２が複数の容器２ａを有している場合、残量取得部７０は、複数の容器２ａのうち、最も散布物の量が最も少ない容器２ａの残量（最小残量）を取得し、作業演算部７１は、最小残量を用いて散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積のそれぞれを求める。例えば、図８では、９個の容器２ａのうち、最も残量の少ない容器２ａ（紙面の左から２番目の容器２ａの残量）を用いる。散布状況画面Ｍ４においても、散布作業で用いる機械の名称等を表示すると共に、散布幅、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積の全てを表示している。

散布支援システムは、走行車体３に連結された散布装置２から散布物の残量を取得する残量取得部７０と、残量取得部７０が取得した残量に基づいて、散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部７１と、走行車体３に設けられ且つ可能範囲を表示する表示装置１２と、を備えている。これによれば、表示装置１２に散布物の可能範囲を表示することができるため、作業者は、散布可能範囲を見ることによって、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる。

散布支援システムは、走行車体３の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部６９を備え、作業演算部７１は、走行情報及び残量に基づいて、可能範囲として散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを演算し、表示装置１２は、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを表示する。
これによれば、表示装置１２に散布可能距離を表示した場合、作業者は、簡単に散布可能距離を把握することができる。即ち、作業者は、走行車体３の現在の位置と、圃場の大きさと、散布可能距離との関係から、例えば、散布作業が現在の位置から考えて、圃場の端まで行えるか、圃場の途中で終わるのか、あと何往復できるか等を予想することができ、状況に応じて、散布物の補充などをどこで行うかを散布作業をしながら計画することができる。

また、表示装置１２に散布可能時間を表示した場合、作業者は、簡単に散布可能時間を把握することができる。即ち、作業者は、現在の時刻と、散布可能時間との関係から、例えば、何時何分頃に散布作業を終えることができるかを予想することができ、状況に応じて、次の散布作業の段取りを組み替えることができる。
散布支援システムは、散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバ５０と、走行車体３に設けられ且つサーバ５０の作業計画を受信可能な通信装置１３と、を備え、作業演算部７１は、通信装置１３が受信した作業計画に示された散布量と、残量とに基づいて、可能範囲として散布可能面積を演算し、表示装置１２は、散布可能面積を表示する。これによれば、作業者は、簡単に散布可能面積を把握することができる。即ち、作業者は、現在の位置と、圃場の大きさと、散布可能面積との関係から、例えば、散布作業を完了するために、散布物の補充が途中で必要か否かを把握することができる。散布物の補充が必要な場合は、散布物の補充の準備を予め行い、散布物の補充が必要ない場合には、散布物を用意しなくてもそのまま散布作業を続けることができる。

散布装置２は、散布物が入れられた複数の容器２ａを備え、残量取得部７０は、複数の容器２ａのうち、最も散布物の量が最も少ない容器２ａの残量を取得する。これによれば、散布装置２が複数の容器２ａが有する場合には、最も散布物が少ない場合を基準に散布可能範囲を得ることができる。
散布支援システムは、サーバ５０に接続可能な第１端末５１と、サーバ５０に接続可能で第１端末５１とは異なる第２端末５２と、を備え、サーバ５０は、第１端末５１に入力された情報に基づいて作業計画を作成する作業計画作成部６０を有し、第２端末５２は、作業計画作成部６０で作成された作業計画を受信し且つ受信した作業計画を通信装置１３に送信する通信部５２ａを有している。これによれば、走行車体３側で作業計画を把握することができ、作業計画に対応する散布作業における可能範囲を簡単に把握することができる。

走行車体３の走行情報として、測位衛星の信号に基づいて走行車体３の車速を検出する検出装置１０を備え、作業演算部７１は、検出装置１０が検出した車速及び残量に基づいて、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを求める。これによれば、測位衛星の信号から簡単に車速を求めることができ、求めた車速から散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを簡単に求めることができる。

検出装置１０は、走行車体３の位置を検出可能であり、表示装置１２は、走行車体３の位置と、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかと、を表示する。これによれば、散布作業における走行車体３の位置を把握することができると共に、当該位置に合わせて散布可能距離、散布可能時間を把握することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、散布可能距離及び散布可能時間を求めるに際して、検出装置１０が検出した車速を用いているが、散布可能距離及び散布可能時間を求めるための車速は、平均値であってもよい。例えば、散布作業を開始後の車速であって、直進部Ｗａ１の車速の平均値を、散布可能距離及び散布可能時間を求める際の車速にしてもよい。

１ トラクタ
２ 作業装置
２ａ 容器
２ｂ 散布機構
２ｃ 制御装置
２ｄ 表示装置
２ｅ 残量検出装置
３ 走行車両（走行車体）
４ 原動機
５ 変速装置
６ 運転席
７ キャビン
８ 連結部
１０ 検出装置
１０ａ 受信部
１０ｂ 状態演算部
１０ｃ 筐体
１１ 制御装置
１２ 表示装置
１３ 通信装置
１５ 測位衛星
３０ フィールド表示部
３１ 方向表示部
３３ 機械表示部
５０ サーバ
５１ 第１端末
５２ 第２端末
５２ａ 第１通信部
５２ｂ 第１記憶部
５２ｃ 表示部
６０ 作業計画作成部
６１ 作業計画記憶部
６９ 走行情報取得部
７０ 残量取得部
７１ 作業演算部
８０ 日付設定部
８１ 作業場設定部
８２ 作業設定部
８３ 作業者設定部
８４ 時間設定部
８５ 機械設定部
８６ 散布物設定部
８７ 散布量設定部
８９ 作業表示部
Ｌ１ 基準ライン
Ｍ１ 走行画面
Ｍ２ 計画画面
Ｐ１ 境界線
Ｗ１ 走行軌跡
Ｗａ１ 直進部
Ｗ２ 作業幅

Claims (7)

1. 走行車体に連結された散布装置から散布物の残量を取得する残量取得部と、
   前記残量取得部が取得した残量に基づいて、前記散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部と、
   前記走行車体に設けられ、且つ、前記可能範囲を表示する表示装置と、
   を備えている散布支援システム。
2. 前記走行車体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部を備え、
   前記作業演算部は、前記走行情報及び前記残量に基づいて、前記可能範囲として散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを演算し、
   前記表示装置は、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを表示する請求項１に記載の散布支援システム。
3. 前記散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、
   前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバの前記作業計画を受信可能な通信装置と、
   を備え、
   前記作業演算部は、前記通信装置が受信した前記作業計画に示された散布量と、前記残量とに基づいて、前記可能範囲として散布可能面積を演算し、
   前記表示装置は、前記散布可能面積を表示する請求項１又は２に記載の散布支援システム。
4. 前記散布装置は、前記散布物が入れられた前記複数の容器を備え、
   前記残量取得部は、前記複数の容器のうち、最も前記散布物の量が最も少ない容器の残量を取得する請求項１〜３のいずれかに記載の散布支援システム。
5. 前記サーバに接続可能な第１端末と、
   前記サーバに接続可能で前記第１端末とは異なる第２端末と、
   を備え、
   前記サーバは、前記第１端末に入力された情報に基づいて前記作業計画を作成する作業計画作成部を有し、
   前記第２端末は、前記作業計画作成部で作成された前記作業計画を受信し且つ前記受信した作業計画を前記通信装置に送信する通信部を有している請求項３に記載の散布支援システム。
6. 前記走行車体の前記走行情報として、測位衛星の信号に基づいて前記走行車体の車速を検出する検出装置を備え、
   前記作業演算部は、前記検出装置が検出した前記車速及び前記残量に基づいて、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを求める請求項２に記載の散布支援システム。
7. 前記検出装置は、前記走行車体の位置を検出可能であり、
   前記表示装置は、前記走行車体の位置と、前記散布可能距離及び散布可能時間のいずれかと、を表示する請求項６に記載の散布支援システム。